MATRIZ ANALÍTICA

Máquinas eléctricas

ITEM DESCRIPCIÓN CUANTIFICACIÓN OBSERVACIONES

Motores de velocidad gradual
1-Título
2- Problema
de
Investigación.
3-Palabras Palabras clave:
claves y
Resumen.

En el campo laboral se requieren motores con diferentes características, se pueden requerir muy rápidos pero
con poca fuerza usados para ventiladores, u otros con mucha fuerza pero poca velocidad usados para mover
mecanismos o estructuras muy pesadas, pero hay un nuevo campo que está requiriendo una nueva adaptación
en los motores que además de requerir la combinación de fuerza y velocidad, también se requiere precisión,
esto se puede ver en el campo de la robótica, ya sea para mover un robot o emplearlos en una cortadora CNC,
ahí es donde entran los motores paso a paso, los cuales no son los más fuertes y veloces, aunque en promedio
se desempeñan bien en ambas tareas, pero si los mas precisos. Su precisión se da de acuerdo al número de
polos, en cuanto mas polos (pasos) más preciso puede llegar a ser el motor

Los motores paso a paso (PAP), son un tipo especial de motores que permiten el avance de su eje en ángulos
muy precisos y por pasos en las dos posibles direcciones de movimiento, izquierda o derecha. Aplicando a ellos
4- una determinada secuencia de señales digitales, avanzan por pasos hacia un lado u otro y se detienen
Introducción exactamente en una determinada posición.
Cada paso tiene un ángulo muy preciso determinado por la construcción del motor, lo que permite realizar
movimientos exactos sin necesidad de un sistema de control por lazo cerrado. A un motor paso a paso se le
puede ordenar por medio del control, que avance cinco o diez pasos hacia la derecha, luego un determinado
número de pasos hacia atrás o simplemente que no gire, lo cual permite el control de posición, velocidad, y
sentido (dirección).
Este sistema a simplificado enormemente la implementación de automatismos y las aplicaciones de la robótica.
Los motores paso a paso presentan grandes ventajas con respecto a la utilización de servomotores debido a
que se pueden manejar digitalmente sin realimentación, su velocidad se puede controlar fácilmente, tiene una
larga vida, son de bajo costo, la interfase es sencilla y su mantenimiento es mínimo debido a que no tienen
escobillas.[1]

¿Que son?
 Son motores que convierten una información digital en movimientos discretos, es decir, desplazamientos por
pasos o ángulos al cambiar el código digital proporcionado. Una de las principales características que distinguen
a estos motores es el número de pasos por vuelta o, visto de otra forma, el ángulo por paso. La precisión de
estos pasos es del 3% al 5% del ángulo del paso, no siendo acumulativo el error cometido en "n" pasos dados.

En principio, no hay roces en los giros, ya que no disponen de escobillas, siendo así larga la vida de estos
dispositivos y permitiendo un buen control de velocidad en lazo abierto en un determinado margen de
velocidades. Como desventajas, diremos que tienen ciertas posiciones estables que en determinadas
circunstancias pueden dar resonancias mecánicas y, por ello, una frecuencia máxima de cambio de ángulo.

Además, a idéntico tamaño con uno de corriente continua, el motor paso a paso ofrece menor par y velocidad.[2]

Dependiendo de su diseño, un motor de pasos puede avanzar 90°, 45°, 18° o incluso una fracción de grado por
pulso. Variando la velocidad de los pulsos se puede hacer que el motor avance muy lentamente, un paso a la
vez, o que gire gradualmente a velocidades tan altas como 4000 r/min. Los motores de pasos pueden girar en
el sentido o contra el sentido de las manecillas del reloj, dependiendo de la secuencia de los pulsos que se
apliquen a los devanados.
El comportamiento de un motor de pasos depende en gran medida de la fuente de potencia que lo impulsa. La
fuente de potencia genera pulsos, los que a su vez casi siempre son iniciados por un microprocesador. Los
pulsos se cuentan y guardan, los que son en el sentido de las manecillas del reloj (smr) son (1) y los que son
en sentido contrario al de las manecillas del reloj (scmr) son (2). En consecuencia, el número neto de pasos se
conoce con exactitud en todo momento. Así, el número de revoluciones siempre se conoce con una precisión
de un paso. Esto permite que el motor se utilice como dispositivo de posicionamiento preciso en máquinas
herramienta, trazadores X-Y, máquinas de escribir, caseteras, válvulas e impresoras. [3]

Funcionamiento

5-Desarrollo
del cuerpo del
trabajo.
Fig. 1: Motor de pasos simple en el cual cada paso mueve el rotor 60°.

Suponga que el motor opera sin carga y que el rotor tiene una baja inercia y poca fricción en los cojinetes.
Inicialmente está frente al polo 1. Digamos que esta posición corresponde a la posición angular de grado cero
(0°). En el momento en que se abre el interruptor A y se cierra el B, el rotor comenzará a acelerarse en sentido
contrario al de las manecillas del reloj hacia el polo 2. Rápidamente adquiere velocidad y pronto llega a la línea
de centros del polo 2, donde deberá detenerse. Sin embargo, ahora el rotor se está moviendo con una
considerable velocidad y se pasará de la línea de centros. Al hacer esto, el campo magnético del polo 2 ejercerá
una fuerza en la dirección opuesta, con lo cual frenará el rotor.
El rotor se detendrá y comenzará a moverse en la dirección opuesta (smr). Una vez que haya adquirido
velocidad, nuevamente se pasará de la línea de centros del polo 2, donde el campo magnético ejercerá una
fuerza en sentido contrario al de las manecillas del reloj. Así, el rotor oscilará como un péndulo en torno a la
línea de centros del polo 2. Las oscilaciones cesarán gradualmente a causa de la fricción en los cojinetes. La
figura 1 muestra la posición angular del rotor como una función del tiempo. El rotor arranca en 0° (centro del
polo 1) y llega a 60° (línea de centros del polo 2) después de 2 ms. Sobrepasa la línea de centros por 30° antes
de detenerse (a 3 ms). Ahora el rotor se mueve en reversa y de nuevo cruza la línea de centros cuando t = 4
ms. Las oscilaciones continúan de esta manera y su amplitud disminuye gradualmente hasta que el motor se
detiene en el instante t > 10 ms.

Par o momento de torsión

El par o momento de torsión desarrollado por un motor de pasos depende de la corriente. Por ejemplo, en un
motor cuando la corriente es de 8 A, el motor desarrolla un momento de torsión de 3 N/m. Éste es el momento
de torsión que el motor puede ejercer mientras se mueve de una posición a la siguiente, por lo que se llama
momento de torsión de tirón.
Cuando el motor está en reposo, debe continuar fluyendo una corriente de retención en el último devanado que
fue excitado para que el rotor permanezca bloqueado en su lugar.

Velocidad de avance a pasos en el modo de arranque-detención

Cuando el motor de pasos avanza lentamente en el modo de arranque-detención, existe un límite máximo para
la velocidad de avance a pasos. Si la velocidad de los pulsos de la corriente en los devanados es demasiado
rápida, el rotor es incapaz de seguir con precisión los pulsos, y se perderán los pasos. Esto anula el propósito
del motor, que es correlacionar su posición instantánea (pasos) con el número de pulsos (+ y -) netos. Para
mantener el sincronismo, el rotor debe detenerse antes de avanzar a la siguiente posición. Esto significa que
el intervalo entre pasos sucesivos debe ser por lo menos de 6 ms, es decir, la velocidad de avance a pasos
está limitada a un máximo de 1000/6 5 167 pasos por segundo (pps).
Está claro que el número máximo de pasos por segundo depende del momento de torsión de la carga y de la
inercia del sistema. Mientras más alta sea la carga y mayor sea la inercia, menor será el número permisible de
pasos por segundo.

Velocidad uniforme
Se puede hacer que un motor de pasos funcione a velocidad uniforme sin detenerse y arrancar a cada paso.
Cuando el motor funciona de esta manera se dice que está funcionando a velocidad uniforme. Como el motor
funciona esencialmente a velocidad uniforme, no hay efecto de inercia. Por consiguiente, para una velocidad
de avance a pasos dada, el motor puede soportar un momento de torsión de carga mayor cuando ésta funciona
a velocidad uniforme.

Efecto rampa
Cuando un motor de pasos soporta una carga, no puede pasar repentinamente de cero a una velocidad de
avance a pasos de, por ejemplo, 5000 pps. Del mismo modo, un motor que está funcionando a una velocidad
uniforme de 5000 pps no se puede detener en un paso. Por lo tanto, el motor se debe acelerar gradualmente.
Asimismo, para detener un motor que está funcionando a alta velocidad, se debe desacelerar gradualmente —
siempre sujeto a la condición de que la posición instantánea del rotor debe corresponder al número de pulsos.
El proceso mediante el cual se acelera o se desacelera un motor se conoce como efecto de rampa. Durante la
fase de aceleración, el efecto de rampa consiste en un incremento progresivo de los pulsos propulsores por
segundo.

Tipos de motores de pasos

Existen tres tipos principales de motores de pasos:

• motores de pasos de reluctancia variable

• motores de pasos de imán permanente
• motores de pasos híbridos
Los motores de pasos de reluctancia variable están basados en el principio ilustrado en la figura 19.1. Sin
embargo, para obtener pasos angulares pequeños, del orden de 1.8° (en lugar de los saltos de 60° mostrados
en la figura), se tiene que modificar la estructura del estator y el rotor para crear muchos más polos. Esto se
hace utilizando un rotor circular al que se le hacen ranuras en su periferia. Los dientes creados constituyen los
polos salientes del rotor, los cuales pueden ser hasta 100.
En cuanto al estator, a menudo tiene cuatro, cinco u ocho polos principales, en lugar de los tres mostrados. Sin
embargo, las caras de los polos también están ranuradas para crear varios dientes. Estos dientes son los polos
salientes reales en el estator. La construcción típica de un estator de 8 polos dentados se muestra en el inserto
circular de la figura 19.13. Para un sistema de propulsión dado, el número de dientes (polos salientes) en el
rotor y estator es el que determina el movimiento angular por cada paso. Son comunes pasos de 18°, 15°, 7.5°,
5° y 1.8°.
Los motores de pasos de imán permanente son similares a los motores de pasos de reluctancia variable,
excepto que el rotor tiene polos N y S permanentes. La figura 2 muestra un motor de imán permanente con
cuatro polos en el estator y 6 polos en el rotor; los últimos son los imanes permanentes. Debido a los imanes
permanentes, el rotor permanece alineado con el último par de polos del estator que fueron excitados por el
controlador. En realidad, el motor desarrolla un momento de torsión de detención que mantiene el rotor en su
lugar aun cuando no fluya corriente en los devanados del estator.

Fig. 2: Motor de pasos de imán permanente que avanza 30° por paso.

Los motores de pasos híbridos tienen dos armaduras de hierro dulce idénticas montadas en el mismo eje. Las
armaduras están indexadas de modo que los polos salientes se traslapan internamente. La figura 2 a muestra
dos armaduras de 5 polos que son propulsadas por un estator de 4 polos. Esta configuración hace que el motor
parezca un motor de reluctancia variable. Sin embargo, hay un imán permanente IP entre las armaduras. Éste
produce un campo magnético axial unidireccional, por lo que todos los polos de la armadura 1 son polos N,
mientras que los de la armadura 2 son polos S.
 Fig. 3: Motor híbrido con estator de cuatro polos y dos armaduras de cinco polos montadas en el mismo eje.
Los polos salientes de la primera armadura son los polos N, mientras que los de la segunda armadura son los
polos S. Cada paso produce un avance de 18°.

Es importante mencionar que el número de polos en el estator de un motor de pasos nunca es igual al número
de polos en el rotor. Esta característica es totalmente diferente a la de cualquier otro tipo de motor que hayamos
estudiado hasta ahora. De hecho, la diferencia en el número de polos es lo que permite que los motores
funcionen a pasos como lo hacen.[3]

Control de motores paso a paso

Actualmente, el rápido crecimiento de la tecnología electrónica digital ha influenciado directamente en el
desarrollo de los motores paso a paso. Con el progreso de la tecnología de control, este motor es usa- do
ampliamente en numerosas aplicaciones de control de movimiento, encontrados sobre todo en la industria de
la robótica, de las impreso- ras, en control de sistemas, y máquinas de ensamblado automático y hardware.
Dentro del campo de los sistemas embebidos, el control de motores
es una aplicación muy recurrida debido al alcance y por resultar un sistema económico de implementar. Un
componente crítico para realizar el circuito de control en estos sistemas son los sensores, usados para medir
la corriente, posición, velocidad y dirección del motor, y gracias a los avances en tecnología sensorial se ha
mejorado la precisión y fidelidad a la vez que se reduce su coste. La función principal de los sensores es
proporcionar feedback al sistema, usados en el bucle cerrado de control.[4]
Los motores paso a paso son motores diseñados específicamente para poder controlar su posición angular con
6- Resultados precisión. En ellos se ha primado el posicionamiento antes que la posibilidad de girar libremente a grandes
y velocidades. En este tipo de motores, para que el eje rote, se aplique una secuencia determinada de señales
antecedentes digitales. Esta secuencia está constituida por diferentes pasos en un orden específico y cada vez que la
de secuencia de control incrementa o decrementa un paso, el motor incrementa o decrementa un valor fijo en su
investigación. posición angular. El valor de ese incremento estará determinado por el tipo de secuencia que el motor haya
recibido y por las características constructivas del motor.
Otra diferencia con los motores tradicionales es que en los motores paso a paso, el torque o esfuerzo que
pueden aplicar al eje del mismo es mayor cuanto menor es la velocidad de giro. Esto implica que un motor paso
a paso en reposo energizado puede mantener su posición angular aún ante determinados esfuerzos
tangenciales. En los motores tradicionales esto no es posible, si el motor es energizado gira, y si es des
energizado no puede sostener ningún esfuerzo en su eje, a menos claro, que sea aplicado algún tipo de
mecanismo de freno. Estos motores han permitido facilitar el desarrollo de numerosas construcciones de
equipos, maquinas industriales procesos automatizados en los cuales es fundamental la precisión de los
movimientos lineales y de rotación; algunos de estos son los controladores de direccionamiento de antenas,
control de posición de brazos robóticos, electrónica estudiantil, robótica quirúrgica entre otras. [5]

Cabe destacar que debido a que los motores paso a paso son dispositivos mecánicos, y como tal deben vencer
ciertas inercias, el tiempo de duración y la frecuencia de los pulsos aplicados es un punto muy importante a
tener en cuenta. En tal sentido, el motor debe alcanzar el paso antes de que la próxima secuencia de pulsos
comience. Si la frecuencia de pulsos es muy elevada, el motor puede reaccionar en alguna de las siguientes
formas:

• Puede que no realice ningún movimiento en absoluto.

• Puede comenzar a vibrar, pero sin llegar a girar.
• Puede girar erráticamente.
• O puede llegar a girar en sentido opuesto.

Para obtener un arranque suave y preciso, es recomendable comenzar con una frecuencia de pulso baja y
gradualmente ir aumentándola hasta la velocidad deseada sin superar la máxima tolerada. El giro en inversa
debería también ser realizado previamente bajando la velocidad de giro y luego cambiar el sentido de
rotación.[6]

Los motores de velocidad gradual se pueden encontrar comercialmente con varias configuraciones en la
construcción como lo son: de imán permanente, reluctancia variable o híbridos; los cuales nos permiten obtener
diferentes características de funcionamiento y modos de control.

El desarrollo tecnológico y las nuevas áreas de estudio que han surgido a evolucionado la construcción de los
motores Paso a Paso en términos de geometría, distribución de polos, materiales y diseños innovadores que
permiten disminuir los tamaños de los mismos sin afectar la potencia que suministran esto se logra gracias a
que los materiales usados actualmente generan menos perdidas además el ángulo de giro se ha mejorado y
actualmente hay motores que permiten controlar giros de hasta 1.8º.

En el sector industrial es de gran importancia para algunas aplicaciones adquirir motores de alta precisión que
no presenten error en desplazamiento en malla abierta, esto permite realizar movimientos precisos y con la
velocidad necesaria, por ejemplo: en el sector metal mecánico en las maquinas CNC las cuales son empleadas
para la construcción de piezas con tolerancias de error muy bajas inferiores al 5% de las medidas, en el sector
industrial de bobinado en la cual se construyen las bobinas de transformadores en las que el guiado del alambre
 para embobinar debe ser perfecto porque de no ser así el transformador va a presentar más perdidas y puede
llegar a generar calentamiento excesivo. Este guiado se logra con la implementación de sistemas me
movimiento rotacional que son dirigidos por motores paso a paso de alta eficiencia. La inversión en estos
motores suele ser mayor a los motores estándar de rotación continua, pero a diferencia de estos no se
necesitaría mayor cantidad de equipos para controlar el movimiento y la dirección de giro por lo tanto se ahorran
costos de inversión con un motor PaP, además en determinadas aplicaciones son indispensables los motores
paso a paso.

7-
Conclusiones.

[1] G. Enríquez Harper, “Control de Motores Eléctricos,” pp. 191–246, 2013.

[2] D. E. T. Malick, “MOTORES PASO A PASO , INTRODUCCIÓN A SU CRÍTICAS DE CINE / FILM
REVIEWS FUNCIONAMIENTO Y CONTROL EN LAZO ABIERTO Miguel MOTORS , HIS
OPERATION,” no. 2000, pp. 13–29, 2011.
[3] S. Edición and T. Wildi, Theodore Wildi Wildi Sexta Edición Máquinas Eléctricas y Sistemas de
Potencia. 2007.
[4] D. E. Madrid, E. T. Ecnica, S. De, I. A. Y. D. No, and T. F. I. N. D. E. Grado, “Implementación de
modulo de movimiento de motores paso a paso con controlador integrado,” 2018.
8- [5] U. p. d. Navarra, «Control de un motor paso a paso: PIC, USB y C#,» Eskubide guztiak erresalbatu dira,
Referencias
Panplona.

[6] A. Hugues, Electronics Motors and Drives fundamentals, types and applications, Burlington: Elsevier Ltd,
2006.

CALIFICACIÓN TOTAL 5