UNIVERSIDAD NACIONAL DEL CALLAO

FACULTAD DE INGENIERIA ELECTRICA Y ELECTRÓNICA

CURSO: INGENIERIA DE CONTROL DIGITAL

LABORATORIO Nº 5

DISCRETIZACION, DISEÑO Y SIMULACION DE

CONTROLADORES PID Y POR LOCALIZACION DE
POLOS DE UN SISTEMA DE HORNO TUBULAR

ALUMNO: ........................................................................ NOTA: ....................

PROFESOR: Dr. Ing. JACOB ASTOCONDOR VILLAR

BELLAVISTA 2020
OBJETIVOS:

a) Obtener el modelo matemático en tiempo continuo y discreto usando el método

de entrada/salida del sistema de horno tubular.
b) Obtener el modelo matemático en tiempo continuo y tiempo discreto usando el
método de Espacio de Estado del sistema de horno tubular.
c) Simular la respuesta del sistema en tiempo continuo y tiempo discreto en espacio
de estado, ante una entrada escalón unitario usando Matlab, que permita su
comparación y la verificación de un adecuado proceso de discretización.
d) Diseñar un Controlador PID de temperatura.
e) Diseñar un Controlador de temperatura usando Localización de Polos.

PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA:

La figura 1 representa un horno tubular, y lo que se desea es controlar la temperatura a

un nivel de referencia de 200° C. El nivel de temperatura se sensa por medio de un
sensor de temperatura, cuyos terminales se tienen disponibles. La señal de entrada del
sistema en lazo abierto es θ(t ) , la salida disponible es v(t), q(t ) es el flujo de
caudal de combustible, y τ (t ) es la temperatura en el interior del horno.

Horno tubular
(t)

q
Fuel Sensor de
temperatura

v(t)

Figura 1: Sistema de Horno tubular.

Las ecuaciones que representan al sistema son:

q̇(t )+2q (t )=θ(t )

τ̇ (t )+0.5τ (t )=2q(t )
v(t )=0.25τ (t )

PROCEDIMIENTO DE LABORATORIO:
 1. Determinar el modelo de función de transferencia, considerando u =  (variable
de entrada o de control), y = v (variable de salida).
2. Determinar por transformación, la función de transferencia pulso del modelo de
función de transferencia obtenido en (1).

3. Determinar su representación en espacio de estado de tiempo continuo, teniendo

en cuenta:
u =  (variable de entrada o de control)
y = v (variable de salida)
y las siguientes variables de estado:
x1 = 
x2 = q

4. Determinar la representación en tiempo discreto del modelo obtenido en (3),

para lo cual use el método de discretización directa, y un periodo de muestreo de
1 segundo.
5. Simule la respuesta del sistema, en tiempo continuo y discreto del modelo en
espacio de estado, que permita obtener gráficas muy similares. En caso que no
se logre con dicho periodo de muestreo, entonces use otro valor.

6. Diseñe un Controlador PID de temperatura, que logre obtener una respuesta

adecuada en lazo cerrado. Considere que el factor de amortiguamiento es de 0.8,
y escoja bajo su criterio el tiempo de asentamiento. Puede usar alternativamente
uno de los métodos de Ziegler-Nichols, según corresponda, hasta lograr
sintonizar el PID y obtener respuestas de acuerdo a lo solicitado.

7. Diseñar un Controlador por Localización de Polos , de acuerdo al

esquema mostrado en la figura 2, de tal manera que la respuesta y(t)
presente aproximadamente las siguientes especificaciones: MP  2 %, ts a
elegir, ante entradas de referencia de 200° C.

r(t) + u(t) y(t)

+
-
-
x
K

Figura 2: Diagrama de bloques del

sistema de control
Sugerencia: ubicar la tercera raiz a 10 veces la parte real de las raíces
dominantes.

MP=2%=0.02 δ =factor de amortiguamiento=… ..

Ts=0.1s  W n =frecuencia no amortiguada=…
S1=…..S2=…. Polos deseados
K=……
Discreto: Z1=…. Z2=…..

Análisis den tiempo discreto