Sistemas de Control

Séptimo
Electromecánica

1
Tipos de sistemas de control y
Aplicaciones de los sistemas de
control

https://drive.google.com/file/d/1nCJFrAZmZOZkx_lchXTpSh5J5lNF-okX/view?usp=sharing

2
INTRODUCCIÓN
FUNCIONES SINGULARES

3
 INTRODUCCIÓN
FUNCIONES SINGULARES

Un impulso es infinito en t=0 y cero en otros tiempos. Se emplea para

aproximaciones de este tipo de onda para poner energía inicial sea solo la
respuesta transitoria del sistema. A partir de esta respuesta, el diseñador puede
deducir u modelo matemático del sistema.
Una entrada escalón representa una señal de comando constante.
Una entrada rampa representa una señal de comando inicialmente creciente.
El análisis anterior podrá aplicarse para las demás entradas.

4
 TRANSFORMADA DE LAPLACE
REPASO DE LAS TRANSFORMADAS DE LAPLACE
Modelado en el Dominio de la Frecuencia Compleja
Ecuaciones diferenciales  Ecuaciones Ordinarias
𝐿 𝑓(𝑡 = 𝐹(𝑠
𝑠 = 𝜎 + 𝑗𝜛
donde:
s frecuencia compleja
𝜎 parte real
𝜔 parte compleja

+∝
𝐹(𝑠 = 𝑓(𝑡 𝑒 −𝑠𝑡 𝑑𝑠
−∝

𝜎+𝑗𝜛
1
𝐿−1 𝐹(𝑠 = 𝑓(𝑡 = 𝐹(𝑠 𝑒 −𝑠𝑡 𝑑𝑠
2𝜋 𝜎−𝑗𝜛

5
TRANSFORMADA DE LAPLACE
REPASO DE LAS TRANSFORMADAS DE LAPLACE

6
TRANSFORMADA DE LAPLACE
REPASO DE LAS TRANSFORMADAS DE LAPLACE

7
 TRANSFORMADA DE LAPLACE
REPASO DE LAS TRANSFORMADAS DE LAPLACE
Ejercicios:
Encontrar la transformada de Laplace de la siguiente función:
𝑓(𝑡 = 𝐴𝜇(𝑡

+∝
𝐹(𝑠 = 𝑓(𝑡 𝑒 −𝑠𝑡 𝑑𝑠
1 −∝
𝐿 𝜇(𝑡 = ∝
𝑠
𝐹(𝑠 = 𝐴𝜇(𝑡 𝑒 −𝑠𝑡 𝑑𝑠
0
∝
𝑒 −𝑠𝑡
𝐹 𝑠 =𝐴
−𝑠 0

𝐴 𝐴
𝐹(𝑠 = − 𝑠 𝑒 −𝑠𝑡 |∝
0 𝐹(𝑠 = − 𝑠 (−1

𝐴
𝐹(𝑠 =
𝑠

8
 TRANSFORMADA DE LAPLACE
REPASO DE LAS TRANSFORMADAS DE LAPLACE
Ejercicios:
Encontrar la transformada de Laplace de la siguiente función:
𝑓(𝑡 = 𝑒 −𝑎𝑡 𝜇(𝑡
∞

1 𝐹(𝑠 = 𝑓(𝑡 𝑒 −𝑠𝑡 𝑑𝑠

𝐿 𝜇(𝑡 = −∞
∝
𝑠
𝐹(𝑠 = 𝑒 −𝑎𝑡 𝑒 −𝑠𝑡 𝑑𝑠
0
∝

𝐹(𝑠 = 𝑒 −𝑡(𝑠+𝑎 𝑑𝑠
0
𝑒 −𝑡(𝑠+𝑎 1
𝐹(𝑠 = − |∝
0 𝐹(𝑠 = − 𝑠+𝑎
−(𝑠+𝑎

1
𝐿 𝑒 −𝑎𝑡 𝑢(𝑡 = 𝑠+𝑎 Teorema de la frecuencia

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 TRANSFORMADA DE LAPLACE
REPASO DE FRACCIONES PARCIALES
Raíces del Denominador Reales Distintas
Encuentre la f(t) dado F(s):
2
𝐹(𝑠 = 2
𝑠 + 3𝑠 + 2

𝐴 𝐵
𝐹(𝑠 = +
𝑠+2 𝑠+1

Encontrar los valores de A y B 𝐴(𝑠 + 1 + 𝐵(𝑠 + 2 = 2

𝐴𝑠 + A + 𝐵𝑠 + 2B = 2

𝐴𝑠 + 𝐵𝑠 = 0
𝐴 = −2 y B = 2
A + 2B = 2
2 2
𝐹(𝑠 = − +
𝑠+2 𝑠+1

𝑓 𝑡 = −2𝑒 −2𝑡 + 2𝑒 −𝑡 𝑢(𝑡

10
 TRANSFORMADA DE LAPLACE
REPASO DE FRACCIONES PARCIALES
Raíces del Denominador Reales Distintas
Encuentre la f(t)
𝑑2 𝑦 𝑑𝑦
+ 12 + 32𝑦 = 32𝜇(𝑡
𝑑𝑡 2 𝑑𝑡

32
𝑠 2 𝑌(𝑠 + 12𝑠𝑌(𝑠 + 32𝑌(𝑠 =
𝑠
32
𝑌(𝑠 =
𝑠(𝑠 2 + 12𝑠 + 32

𝐴 𝐵 𝐶
𝑌(𝑠 = + +
𝑠 𝑠+4 𝑠+8

1 2 1
𝑌 𝑠 = − +
𝑠 𝑠+4 𝑠+8

𝑦(𝑡 = 1 − 2𝑒 −4𝑡 + 𝑒 −8𝑡 𝜇(𝑡

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 TRANSFORMADA DE LAPLACE
REPASO DE FRACCIONES PARCIALES
Raíces Del Denominador Reales Repetidas
Encuentre la f(t) dado F(s):

2
𝐹(𝑠 =
(𝑠 + 1 𝑠 + 2 2

𝐴 𝐵 𝐶
𝐹 𝑠 = + + 2
𝑠+1 𝑠+2 𝑠+2

2
𝐴 𝑠+2 + 𝐵(𝑠 + 1 (𝑠 + 2 + 𝐶(𝑠 + 1 = 2

2 2 2
𝐹(𝑠 = + − 2
𝑠+1 𝑠+2 𝑠+2

𝑓(𝑡 = 2𝑒 −𝑡 + 2𝑒 −2𝑡 − 2𝑡𝑒 −2𝑡

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 TRANSFORMADA DE LAPLACE
REPASO DE FRACCIONES PARCIALES
Raíces del Denominador de Segundo Orden
Encuentre la f(t) dado F(s):
3
𝐹(𝑠 =
𝑠(𝑠 2 + 2𝑠 + 5

𝐴 𝐵𝑠 + 𝐶
𝐹(𝑠 = + 2
𝑠 𝑠 + 2𝑠 + 5
3 3 6
𝐴=5 𝐵 = −5 𝐶 = −5

3 1 3 𝑠+2
𝐹(𝑠 = −
5 𝑠 5 𝑠 2 + 2𝑠 + 5

3 3 1
𝑓(𝑡 = − Cos2𝑡 + 𝑆𝑒𝑛2𝑡 𝜇(𝑡
5 5 2
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TRANSFORMADA DE LAPLACE
REPASO DE FRACCIONES PARCIALES
Raíces del Denominador de Segundo Orden

3 1 3 𝑠+2
𝐹(𝑠 = 5 𝑠
−5 𝑠 2 +2𝑠+5

3 3 1
𝑓(𝑡 = − Cos2𝑡 + 𝑆𝑒𝑛2𝑡 𝜇(𝑡
5 5 2

https://drive.google.com/file/d/1q13drDaed-DDAtpL0C_RrjcLevws_qaY/view?usp=sharing

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