INTELIGENCIA ARTIFICIAL

SESION 06
CONTROL DIFUSO

CONTENIDO:

Control Difuso 1

Tipos de Controladores Difusos 2

Diferencias entre control difuso y control convencional 3

Variables de un controlador difuso 4

LOGROS DE LA SESIÓN

Al término de la sesión, el estudiante conoce las diferencias entre el Difuso y el

Control Convencional; además puede encontrar las variables y términos
lingüísticos de un proceso a modelar.
EJEMPLO DE CONTROL REALIMENTADO

Diseño de un sistema de control que regule la posición en el eje X de un plotter.

Considere que la función de transferencia entre el voltaje V(s) aplicado al motor y el
desplazamiento lineal X(s) está dado por
Sensor

𝑋(𝑠) 𝑠+1
= 2
𝑉(𝑠) 𝑠 + 3𝑥10−5 𝑠 + 2𝑥10−10

Error de posición
Acción de control/Voltaje del motor

Posición Mecanismo del

+ Controlador Posición
deseada - plotter

Realimentación
Sensor
 TIPOS DE CONTROLADORES

Control Convencional Control No Convencional

❑ Teoría de Control Clásico: ❑ Control Difuso

• Controlador PID ❑ Redes Neuronales Artificiales
o Básico ❑ Algoritmos genéticos
o PI-D ❑ Sistemas Expertos y Planeamiento
o I-PD ❑ ….
• Compensador en adelanto
• Compensador en atraso Posición deseada Posición
• Compensador adelanto-atraso +- Controlador Mecanismo del
plotter
• Compensador Paralelo
Sensor

❑ Teoría de Control Moderno: Teoría de control

de estados
• Realimentación de estado
• Realimentación de estados con
observadores
• Regulador optimo cuadrático
• ….
DIFERENCIA ENTRE CONTROL DIFUSO Y CONTROL
CONVENCIONAL

• No es necesario conocer el modelo dinámico del sistema a controlar, es decir:

• El control difuso no requiere identificar el sistema.
• No necesita tener el modelo del sistema.
• No necesita linealizarlo.
• Facilita el diseño del controlador

• Pero si necesita del conocimiento de las reglas lingüísticas de control de un experto.

• Cuando no se conoce el modelo se usa:

• Control PID (una entrada una salida)
• Control Difuso (múltiples entradas y salidas)

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 CONTROLADOR DIFUSO

Control Difuso

Pre Reglas de Post

Fusificación Defusificación
Procesamiento control Procesamiento

Método de inferencia

• Pre Procesamiento: acondiciona las señales antes de introducirlas al procesador digital

• Fusificación: Convierte la magnitud de la señal en una cantidad difusa, obteniendo el valor de pertenencia que tiene
en cada uno de los valores lingüísticos.

• Reglas de control: Es el conjunto de reglas lingüísticas si-entonces que definen como se debe controlar el sistema.

• Método de inferencia: Es el algoritmo que seguirá el computador para inferir la conclusión a partir de las premisas,
es decir, a partir de las señales de entrada y las reglas de control.

• Defusificación: Convierte el conjunto difuso resultante de la inferencia en una cantidad certera para generar la señal
de control.

• Post Procesamiento: Genera la señal de control a partir de la cantidad defusificada acondicionándola al actuador
 CONTROLADORES DIFUSOS: VARIABLES
Voltaje del motor
20 cm Sensor Posición deseada Posición
Longitud del riel +- Controlador Mecanismo del
plotter

Sensor

Error de posición
12v
Cuales son las variables
Definimos entonces las Variables lingüísticas: que van a entrar y salir
Error de Posición: Cual es el universo del discurso de del
estacontrolador
variable? difuso
Como la longitud del riel es de 20cm, el universo del discurso irá desde
-20 hasta +20. Ahora definamos los términos lingüísticos:
• Error Negativo Grande: ENG
• Error Negativo Pequeño: ENP
• Error Cero: EC
• Error Positivo Pequeño: EPP
• Error Positivo Grande: EPG

Definimos ahora los conjuntos difusos relacionados con los términos

lingüísticos
 CONTROLADORES DIFUSOS: VARIABLES
Voltaje del motor
20 cm Sensor Posición deseada Posición
Longitud del riel +- Controlador Mecanismo del
plotter

Sensor

Error de posición
12v

Voltaje del motor: Cual es el universo del discurso de esta variable?

Como el voltaje del motor es de 12v, el universo del discurso irá desde
-12 hasta +12. Ahora definamos los términos lingüísticos:

• Voltaje Negativo Grande: VNG

• Voltaje Negativo Pequeño: VNP
• Voltaje Cero: VC
• Voltaje Positivo Pequeño: VPP
• Voltaje Positivo Grande: VPG

Definimos ahora los conjuntos difusos relacionados con los términos

lingüísticos
 MUCHAS
GRACIAS!!!
por su atención…

Ing. Luis Gutiérrez Magán

Luis.magan@upn.pe