Monografı́a: Tensores - Drones

Marı́a José Deiana

28 de Marzo de 2016

Profesor: Adrián Will

Índice general

1. Preliminares 1

2. Rotación de una posición arbitraria a otra 2

2.1. Modelo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
2.2. Rotación RB C : sintetiza los efectos de roll y pitch . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
2.3. Rotación RC W : efecto de yaw . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
2.3.1. Matrices de cambio de base . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10

3. Traslación y Rotación 15

Bibliografı́a 16

i
Capı́tulo 1

Preliminares

En este trabajo usaremos distintos sistemas de referencia y asociados a ellos, distintas bases
ordenadas, las cuales suponemos ortonormales para facilitar los cálculos.
Denotaremos por {e1 , e2 , e3 } a la base canónica de R3 .
En ocasiones usaremos la abreviación b.o.n. para referirnos a base ortonormal.
Si {g1 , g2 , g3 } es una b.o.n. ordenada e imaginemos que giramos g1 y g2 de forma que coincidan con
e1 y e2 , respectivamente. Si g3 coincide con e3 decimos que {g1 , g2 , g3 } y {e1 , e2 , e3 } tienen la misma
orientación. Si, en cambio, g3 tiene igual dirección y sentido opuesto que e3 decimos que las bases
tienen orientación opuesta. Gráficamente {g1 , g2 , g3 } es una base de mano derecha o dextrógira si los
vectores g1 , g2 y g3 adoptan las mismas direcciones y sentidos que los dedos pulgar, ı́ndice y medio
de la mano derecha (en cuyo caso también decimos que la base está bien orientada); si no, decimos
que la base es un sistema de mano izquierda o levógira.
Dada β = {a, b, c} base ortonormal de R3 , si v es un vector de R3 entonces sus coordenadas están
dadas por:  
< v, a >
[v]β =  < v, b > 
< v, c >
Donde < x, y > representa el producto interno usual de x e y en R3 .

Si v es un vector de R3 que escribimos en forma de columna dentro de una matriz, lo denotaremos

de la forma  
|
 v 
|
Dadas dos bases ordenadas β = {a, b, c} y γ = {x, y, z} denotaremos a la matriz de cambio de base
de β a γ por Aβ→γ . Por otro lado, la forma de obtener esta matriz es la siguiente:
   
| | | < a, x > < b, x > < c, x >
Aβ→γ =  [a]γ [b]γ [c]γ  =  < a, y > < b, y > < c, y > 
| | | < a, z > < b, z > < c, z >

Observemos que al ser matrices de rotación se verifica que Aγ→β = (Aβ→γ )T

1
Capı́tulo 2

Rotación de una posición arbitraria a otra

2.1. Modelo
Los sistemas de referencia incluyen el world frame, W, y el cuerpo del robot o body frame, B.
(Ver figura 2.1). También uitilzaremos un sistema de referencia auxiliar, C.

Figura 2.1: Sistemas coordenados W y B.

Supongamos que los sistemas coordenados están centrados en el elemento O = (0, 0, 0) de R3 .

Numeraremos las hélices del cuadrotor de la siguiente forma:

Hélice 1 −→ xB > 0
Hélice 2 −→ yB > 0
Hélice 3 −→ xB < 0
Hélice 4 −→ yB < 0

Denotaremos:

βW = {e1 , e2 , e3 } base ordenada ortonormal que determina un vector v en el sistema de referen-

cia W como v =< v, e1 > e1 + < v, e2 > e2 + < v, e3 > e3 . El sistema W también se denomina
world frame.

βB = {x∗B , yB∗ , zB∗ } base ordenada ortonormal que determina un vector v en el sistema de
referencia B como v =< v, x∗B > x∗B + < v, yB∗ > yB∗ + < v, zB∗ > zB∗ . El sistema B también se
denomina body frame.
2
CAPÍTULO 2. ROTACIÓN DE UNA POSICIÓN ARBITRARIA A OTRA 3

Figura 2.2: Numeracion de las hélices.

βC = {x∗C , yC∗ , zC∗ } base ordenada ortonormal que determina un vector v en el sistema coorde-
nado auxiliar C como v =< v, x∗C > x∗C + < v, yC∗ > yC∗ + < v, zC∗ > zC∗ . La construcción de este
sistema se verá más adelante.

Por otro lado, vamos a suponer que las bases βW , βB y βC están bien orientadas.

Observación 2.1.1 Si utilizamos notación fı́sica, los versores de las bases mencionadas también
pueden escribirse como sigue:

îW = e1 îB = x∗B îC = x∗C

ĵW = e2 ĵB = yB∗ ĵC = yC∗
k̂W = e3 k̂B = zB∗ k̂C = zC∗

En la figura 2.3 se muestran los ángulos de rotación del cuadrotor:

φ : Roll o Alabeo: rotación de ángulo φ respecto del eje xB

θ : Pitch o Cabeceo: rotación de ángulo θ respecto del eje yB
ψ : Yaw o Guiñada: rotación de ángulo ψ respecto del eje zB

Figura 2.3: Ángulos.

La matriz de rotación de B a W está dada por RB W = RC W RB C donde:

CAPÍTULO 2. ROTACIÓN DE UNA POSICIÓN ARBITRARIA A OTRA 4

Figura 2.4: La rotación de ángulo β sintetiza los efectos de roll y pitch.

RB C representa los efectos de roll y pitch sintetizados en un sólo movimiento: rotación de ángulo
β que transforma zB∗ en e3 . Determinaremos β con los vectores mencionados. Observemos que
β ∈ [0, π]. (Ver figura 2.4).

C es un sistema coordenado intermedio, el cual se obtiene de aplicar la rotación RB C al sistema

de referencia B. De este modo, los versores del nuevo sistema son los siguientes:

x∗C = RB C (x∗B )
yC∗ = RB C (yB∗ )
zC∗ = RB C (zB∗ ) = e3

RC W representa la rotación yaw de ángulo ψ respecto de e3 del sistema coordenado intermedio

C a W. En la figura 2.5 denominamos π1 al plano que contiene a los ejes xW , xC , yW e yC ; a
su vez ψ es el ángulo de yaw, determinado por los ejes xW y xC . Observemos que ψ ∈ [0, 2π].

Figura 2.5: Sistema de ejes coordenados C.

2.2. Rotación RB C : sintetiza los efectos de roll y pitch

Dados los sistemas B y W (por hipótesis centrados en el mismo punto), β es el ángulo que
determinan zB∗ y e3 y por π2 al plano que contiene a estos vectores. Ver figura 2.6.

Para determinar el ángulo β utilizaremos la función cos como sigue:

β = arc cos < e3 , zB∗ > (2.1)

CAPÍTULO 2. ROTACIÓN DE UNA POSICIÓN ARBITRARIA A OTRA 5

Figura 2.6: π2 plano paralelo al eje zW que contiene al eje zB de B.

Observación 2.2.1 Siempre arc cos < e3 , zB∗ >∈ [0, π], y si observamos la figura 2.6 no hay posibi-
lidad de que β pudiera caer en el intervalo [π, 2π] (esto implica que no vamos a dividir en dos casos).
Por lo tanto β está bien definido por la ecuación 2.1.

Buscamos una transformación RB C tal que RB C (zB∗ ) = e3 . Para ello debemos rotar el sistema B un
ángulo β de forma tal que zB∗ coincida con e3 . Una vez que apliquemos RB C , el sistema B se transforma
en el sistema auxiliar C.
No obstante, en primer lugar necesitamos determinar el eje de rotación, y en segundo lugar, para
determinar la forma de la matriz de rotación, debemos tener una base ortonormal bien orientada γ
de modo tal que uno de sus vectores sea el eje de rotación.
Como queremos realizar la rotación en el plano π2 proponemos como vector eje de rotación a e3 ˆzB∗ .
Denominamos u3 = e3 ˆzB∗ . Buscamos u1 y u2 tal que γ = {u1 , u2 , u3 } sea una base ortonormal bien

orientada que verifique que la rotación en sentido negativo respecto del eje u3 lleve el sistema B al
sistema auxiliar C (en el que imponemos que RB C (zB∗ ) = e3 ).
Sabemos que e3 es ortogonal a e3 ˆzB∗ , luego tomamos u2 = e3 .
| {z }
u3
Para que γ sea bien orientada, elegimos u1 = e3 ˆ (e3 ˆzB∗ ).
Luego γ = {e3 ˆ (e3 ˆzB∗ ), e3 , e3 ˆzB∗ } base ortonormal bien orientada.
| {z } |{z} | {z }
u1 u2 u3
Observemos que u1 se encuentra en el plano π2 (ver figura 2.7).
De este modo, la matriz de rotación respecto del eje u3 de la base ortonormal en sentido positivo
(antihorario) es de la forma:
 
cos β − sin β 0
[RB C ]γ = [Rβ ]γ =  sin β cos β 0 (2.2)
0 0 1
CAPÍTULO 2. ROTACIÓN DE UNA POSICIÓN ARBITRARIA A OTRA 6

Figura 2.7: γ base ortonormal bien orientada.

Escrito en forma tensorial tenemos

[RB C ]γ = cos β(u1 ⊗ u1 ) + sin β(u1 ⊗ u2 ) − sin β(u2 ⊗ u1 ) + cos β(u2 ⊗ u2 ) + u3 ⊗ u3

lo que equivale a
[RB C ]γ = cos β(I) + (1 − cos β)(u3 ⊗ u3 ) + sin βu3 ˆ
donde I es la matriz identidad de R3 y u3 ˆ es la función que aplica u 7→ u3 ˆu.

Para expresar la transformación RB C en el sistema de referencia W hacemos:

RB C = Aγ→βW RB C γ
 
  
| | | cos β − sin β 0
=  [u1 ]βW [u2 ]βW [u3 ]βW   sin β cos β 0
| | | 0 0 1
  
< u1 , e1 > < u2 , e1 > < u3 , e1 > cos β − sin β 0
=  < u1 , e2 > < u2 , e2 > < u3 , e2 >   sin β cos β 0
< u1 , e3 > < u2 , e3 > < u3 , e3 > 0 0 1

Sabemos que {e1 , e2 , e3 } y {u1 , u2 , u3 } son b.o.n. y u2 = e3 , luego tenemos que:

RB C = Aγ→βW RB C γ
 
  
< u1 , e1 > 0 < u3 , e1 > cos β − sin β 0
=  < u1 , e2 > 0 < u3 , e2 >   sin β cos β 0
< u1 , e3 > 1 < u3 , e3 > 0 0 1

Por otro lado, como u1 = e3 ˆ (e3 ˆzB∗ ) y u3 = e3 ˆzB∗ se sigue que:

  
< u1 , e1 > 0 < u3 , e1 > cos β − sin β 0
RB C =  < u1 , e2 > 0 < u3 , e2 >   sin β cos β 0
0 1 0 0 0 1
 
< u1 , e1 > cos β < u1 , e1 > (− sin β) < u3 , e1 >
=  < u1 , e2 > cos β < u1 , e2 > (− sin β) < u3 , e2 > 
sin β cos β 0
     
< u1 , e1 > 0 0 0 < u1 , e1 > 0 0 0 < u3 , e1 >
= cos β  < u1 , e2 > 0 0  − sin β  0 < u1 , e2 > 0  +  0 0 < u3 , e2 > 
0 1 0 −1 0 0 0 0 0
CAPÍTULO 2. ROTACIÓN DE UNA POSICIÓN ARBITRARIA A OTRA 7

Escrito de forma tensorial nos queda:

RB C = cos β [(< u1 , e1 >, < u1 , e2 >, 0) ⊗ e1 ] + cos β (e3 ⊗ e2 ) + sin β (e3 ⊗ e1 )
(2.3)
+ (−1) sin β [(< u1 , e1 >, < u1 , e2 >, 0) ⊗ e2 ] + (< u3 , e1 >, < u3 , e2 >, 0) ⊗ e3
Donde
u1 = e3 ˆ (e3 ˆzB∗ )
u2 = e3
u3 = e3 ˆzB∗
β = arc cos < e3 , zB∗ >
Para simplificar la notación, podemos denominar
f = (< u1 , e1 >, < u1 , e2 >, 0)
g = (< u3 , e1 >, < u3 , e2 >, 0)
luego, la ecuación 2.3 nos queda de la forma:
RB C = cos β [f ⊗ e1 ] + cos β (e3 ⊗ e2 ) + sin β (e3 ⊗ e1 ) + (−1) sin β [f ⊗ e2 ] + g ⊗ e3
(2.4)
= cos β [f ⊗ e1 + e3 ⊗ e2 ] + sin β [e3 ⊗ e1 − f ⊗ e2 ] + g ⊗ e3

2.3. Rotación RC W : efecto de yaw

Convenimos en buscar una transformación RC W que represente la rotación en sentido horario
(negativo)  de ángulo ψ tal que lleve el sistema C al sistema W. Fijada la base βC la transformación
[RC W ]βC que rota en sentido horario el vector x∗C hacia la posición e1 está dada por:
 
cos ψ sin ψ 0
[RC W ]βC = [Rψ ]βC = − sin ψ cos ψ 0 (2.5)
0 0 1
escrita en forma tensorial nos queda
[RC W ]βC = cos ψ(x∗C ⊗ x∗C ) + sin ψ(x∗C ⊗ yC∗ ) − sin ψ(yC∗ ⊗ x∗C ) + cos ψ(yC∗ ⊗ yC∗ ) + e3 ⊗ e3
lo que equivale a
[RC W ]βC = cos ψ(I) + (1 − cos ψ)(e3 ⊗ e3 ) − sin ψe3 ˆ
donde I es la matriz identidad de R3 y e3 ˆ es la función que aplica u 7→ e3 ˆu.
Los datos que tenemos para el cálculo de ψ son los vectores e1 y wC∗ , para ello usaremos la función
coseno.

Para expresar la transformación RC W en el sistema de referencia W hacemos:

RC W = AC→W RB C γ
 

Donde AC→W es la matriz de cambio de base de βC a βW . Luego

  
| | | cos ψ − sin ψ 0
RC W =  [x∗C ]βW [yC∗ ]βW [e3 ]βW   sin ψ cos ψ 0
| | | 0 0 1
CAPÍTULO 2. ROTACIÓN DE UNA POSICIÓN ARBITRARIA A OTRA 8

como βW es la base canónica, tenemos que:

  
| | | cos β − sin β 0
RC W =  x∗C yC∗ e3   sin β cos β 0
| | | 0 0 1

luego
     
| | 0 | | 0 0 0 0
RC W = cos ψ  x∗C yC∗ 0  + sin ψ  −yC∗ x∗C 0  +  0 0 0 
| | 0 | | 0 0 0 1

En forma tensorial:

RC W = cos ψ (x∗C ⊗ e1 + yC∗ ⊗ e2 ) + sin ψ (−yC∗ ⊗ e1 + x∗C ⊗ e2 ) + e3 ⊗ e3

Finalmente, por construcción del sistema de referencia C, tenemos que:

RC W = cos ψ RB C (x∗B ) ⊗ e1 + RB C (yB∗ ) ⊗ e2 +sin ψ −RB C (yB∗ ) ⊗ e1 + RB C (x∗B ) ⊗ e2 +e3 ⊗e3 (2.6)
   

Digresión: no necesariamente ψ está determinado por ψ = arc cos < e1 , x∗C >, pues esta función
nos devuelve un ángulo que se encuentra entre 0 y π, luego para rotar un ángulo ψ en sentido horario
el vector x∗C hacia e3 debemos distinguir dos casos: por una parte, el caso ψ ∈ [0, π], y por otro lado,
el caso ψ ∈ [π, 2π].

Caso 1: ψ ∈ [0, π]
En este caso, ψ está determinado por

ψ = arc cos < e1 , x∗C > (ver figura 2.8) (2.7)

Figura 2.8: Primer caso: ψ ∈ [0, π].

CAPÍTULO 2. ROTACIÓN DE UNA POSICIÓN ARBITRARIA A OTRA 9

Figura 2.9: Segundo caso: ψ ∈ [π, 2π].

Caso 2: ψ ∈ [π, 2π]

Esta vez ψ no está dado por arc cos < e1 , x∗C > sino que se lo determina de la siguiente forma

ψ = 2π − arc cos < e1 , x∗C > (ver figura 2.9.) (2.8)

| {z }
ψ0

¿Cómo determinar si estamos en el primer o en el segundo caso?

En esta parte del trabajo realizaremos una comprobación que determine si el ángulo calculado
mediante la ecuación 2.7 es efectivamente el ángulo que debemos utilizar en la ecuación 2.5. En otras
palabras queremos determinar si δ = arc cos < e1 , x∗C > corresponde al primer o al segundo caso
analizado. Procedemos como sigue:

1. Calculamos δ = arc cos < e1 , x∗C >.

2. Aplicamos la transformación Rδ al vector x∗C , donde Rδ está dada por:

 
cos δ sin δ 0
Rδ = − sin δ cos δ 0 (2.9)
0 0 1

3. Calculamos δ 0 = arc cos < e1 , Rδ (x∗C ) > y comparamos con 1.

4. Si arc cos < e1 , Rδ (x∗C ) >= 1 entonces δ es el ángulo que hay que girar al vector x∗C en sentido
horario para que coincida con e1 . Es decir que δ es el ángulo ψ del primer caso. Ver figura 2.10.

5. Si arc cos < e1 , Rδ (x∗C ) >6= 1 significa que Rδ (x∗C ) no coincide con e1 , es decir que estamos en
el segundo caso. Por lo que debemos tomar ψ = 2π − δ para la rotación Rψ de la ecuación 2.5.
Ver figura 2.11.
CAPÍTULO 2. ROTACIÓN DE UNA POSICIÓN ARBITRARIA A OTRA 10

Figura 2.10: arc cos < e1 , Rδ (x∗C ) >= 1 si y sólo si δ ∈ [0, π].

Figura 2.11: En este caso arc cos < e1 , Rδ (x∗C ) >6= 1.

2.3.1. Matrices de cambio de base

Dadas las bases βW , βB y βW , representaremos a las matrices de cambio de base como se muestra
en la figura 2.12.
De este diagrama y de las secciones 2.2 y 2.3 tenemos que:

AB→C = RB C AC→W = RC W AB→W = RB W = RC W RB C

Como son matrices ortogonales, vale que:

T
T
T
T
T
AC→B = RB C AC→W = RC W AW →B = RB W = RB C RC W

Si expresamos a la matriz AB→W = RB W en su forma usual, tenemos:

< x∗B , e1 > < x∗B , e1 > < zB∗ , e1 >

   
| | |
AB→W =  [x∗B ]βW [yB∗ ]βW [zB∗ ]βW  =  < x∗B , e2 > < x∗B , e2 > < zB∗ , e2 > 
| | | < x∗B , e3 > < x∗B , e3 > < zB∗ , e3 >

Por hipótesis, RB W = RC W RB C , luego, de las ecuaciones 2.3 y 2.6 concluı́mos que:

 

RB W = cos ψ (x∗C ⊗ e1 + yC∗ ⊗ e2 ) + sin ψ (−yC∗ ⊗ e1 + x∗C ⊗ e2 ) + e3 ⊗ e3 

| {z } | {z } | {z }
m n r
CAPÍTULO 2. ROTACIÓN DE UNA POSICIÓN ARBITRARIA A OTRA 11

Figura 2.12: Estudiaremos el camino para ir de B a C y luego de C a W.

 
cos β (f ⊗ e1 + e3 ⊗ e2 ) + sin β (e3 ⊗ e1 − f ⊗ e2 ) + g ⊗ e3 
| {z } | {z } | {z }
p q t

Para los siguientes cálculos, usaremos la siguiente notación:

m = x∗C ⊗ e1 + yC∗ ⊗ e2
n = −yC∗ ⊗ e1 + x∗C ⊗ e2
r = e3 ⊗ e3
p = f ⊗ e1 + e3 ⊗ e2
q = e3 ⊗ e1 − f ⊗ e2
t = g ⊗ e3

De este modo:
RB W = [(cos ψ)m + (sin ψ)n + r] [(cos β)p + (sin β)q + t]
RB W = (cos ψ cos β)mp + (cos ψ sin β)mq + (cos ψ)mt+
(2.10)
+ (sin ψ cos β)np + (sin ψ sin β)nq + (sin ψ)nt+
+ (cos β)rp + (sin β)rq + rt

Resolviendo por separado tenemos que:

1. En primer lugar, el factor mp nos queda de la siguiente forma:

mp = (x∗C ⊗ e1 + yC∗ ⊗ e2 ) (f ⊗ e1 + e3 ⊗ e2 )
= (x∗C ⊗ e1 )(f ⊗ e1 ) + (x∗C ⊗ e1 )(e3 ⊗ e2 ) + (yC∗ ⊗ e2 )(f ⊗ e1 ) + (yC∗ ⊗ e2 )(e3 ⊗ e2 )
| {z } | {z } | {z } | {z }
<e1 ,f >(x∗C ⊗e1 ) <e1 ,e3 >(x∗C ⊗e2 ) ∗ ⊗e )
<e2 ,f >(yC 1
∗ ⊗e )
<e2 ,e3 >(yC 2

Como {e1 , e2 , e3 } es b.o.n., tenemos que < e1 , e3 >= 0 y < e2 , e3 >= 0, luego:

mp =< e1 , f > (x∗C ⊗ e1 )+ < e2 , f > (yC∗ ⊗ e1 ) (2.11)

2. En segundo lugar, el factor mq:

mq = (x∗C ⊗ e1 + yC∗ ⊗ e2 ) (e3 ⊗ e1 − f ⊗ e2 )

CAPÍTULO 2. ROTACIÓN DE UNA POSICIÓN ARBITRARIA A OTRA 12

= (x∗C ⊗ e1 ) (e3 ⊗ e1 ) − (x∗C ⊗ e1 ) (f ⊗ e2 ) + (yC∗ ⊗ e2 ) (e3 ⊗ e1 ) − (yC∗ ⊗ e2 ) (f ⊗ e2 )

| {z } | {z } | {z } | {z }
<e1 ,e3 >(x∗C ⊗e1 ) <e1 ,f >(x∗C ⊗e2 ) ∗ ⊗e )
<e2 ,e3 >(yC 1
∗ ⊗e )
<e2 ,f >(yC 2

Sabemos que < e1 , e3 >= 0 y < e2 , e3 >= 0, luego:

mq = − < e1 , f > (x∗C ⊗ e2 )− < e2 , f > (yC∗ ⊗ e2 ) (2.12)

3. En tercer lugar, el factor mt:

mt = (x∗C ⊗ e1 + yC∗ ⊗ e2 ) (g ⊗ e3 )
= (x∗C ⊗ e1 ) (g ⊗ e3 ) + (yC∗ ⊗ e2 ) (g ⊗ e3 ) (2.13)
=< e1 , g > (x∗C ⊗ e3 )+ < e2 , g > (yC∗ ⊗ e3 )

4. En cuarto lugar, el factor np:

np = (x∗C ⊗ e2 − yC∗ ⊗ e1 ) (f ⊗ e1 + e3 ⊗ e2 )
= (x∗C ⊗ e2 ) (f ⊗ e1 ) + (x∗C ⊗ e2 ) (e3 ⊗ e2 ) − (yC∗ ⊗ e1 ) (f ⊗ e1 ) − (yC∗ ⊗ e1 ) (e3 ⊗ e2 )
| {z } | {z } | {z } | {z }
<e2 ,f >(x∗C ⊗e1 ) <e2 ,e3 >(x∗C ⊗e2 ) ∗ ⊗e )
<e1 ,f >(yC 1
∗ ⊗e )
<e1 ,e3 >(yC 2

Como {e1 , e2 , e3 } es b.o.n., < e2 , e3 >= 0 y < e1 , e3 >= 0, luego:

np =< e2 , f > (x∗C ⊗ e1 )+ < e1 , f > (yC∗ ⊗ e1 ) (2.14)

5. En quinto lugar, el factor nq:

nq = (x∗C ⊗ e2 − yC∗ ⊗ e1 ) (e3 ⊗ e1 − f ⊗ e2 )

= (x∗C ⊗ e2 ) (e3 ⊗ e1 ) − (x∗C ⊗ e2 ) (f ⊗ e2 ) − (yC∗ ⊗ e1 ) (e3 ⊗ e1 ) + (yC∗ ⊗ e1 ) (f ⊗ e2 )
| {z } | {z } | {z } | {z }
<e2 ,e3 >(x∗C ⊗e1 ) <e2 ,f >(x∗C ⊗e2 ) <e1 ,e3 >(yC
∗ ⊗e
1)
∗ ⊗e )
<e1 ,f >(yC 2

Como {e1 , e2 , e3 } es b.o.n., < e2 , e3 >= 0 y < e1 , e3 >= 0, luego:

nq = − < e2 , f > (x∗C ⊗ e2 )+ < e1 , f > (yC∗ ⊗ e2 ) (2.15)

6. En sexto lugar, el factor nt:

nt = (x∗C ⊗ e2 − yC∗ ⊗ e1 ) (g ⊗ e3 )
= (x∗C ⊗ e2 ) (g ⊗ e3 ) − (yC∗ ⊗ e1 ) (g ⊗ e3 ) (2.16)
=< e2 , g > (x∗C ⊗ e3 )− < e1 , g > (yC∗ ⊗ e3 )

7. En séptimo lugar, el factor rp:

rp = (e3 ⊗ e3 ) (f ⊗ e1 + e3 ⊗ e2 )
= (e3 ⊗ e3 ) (f ⊗ e1 ) + (e3 ⊗ e3 ) (e3 ⊗ e2 )
=< e3 , f > (e3 ⊗ e1 ) + < e3 , e3 > (e3 ⊗ e2 ) (2.17)
| {z }
=1
=< e3 , f > (e3 ⊗ e1 ) + e3 ⊗ e2
CAPÍTULO 2. ROTACIÓN DE UNA POSICIÓN ARBITRARIA A OTRA 13

8. En octavo lugar, el factor rq:

rq = (e3 ⊗ e3 ) (e3 ⊗ e1 − f ⊗ e2 )
= (e3 ⊗ e3 ) (e3 ⊗ e1 ) − (e3 ⊗ e3 ) (f ⊗ e2 )
= < e3 , e3 > (e3 ⊗ e1 ) − < e3 , f > (e3 ⊗ e2 ) (2.18)
| {z }
=1
= e3 ⊗ e1 − < e3 , f > (e3 ⊗ e2 )

9. En noveno y último lugar, el factor rt:

rt = (e3 ⊗ e3 ) (g ⊗ e3 )
(2.19)
=< e3 , g > (e3 ⊗ e3 )

Reemplazando las ecuaciones (2.11), (2.12), (2.13), (2.14), (2.15), (2.16), (2.17), (2.18) y (2.19) en
(2.10) y agrupando por productos internos, tenemos que:

RB W =< e1 , f > [cos ψ cos β (x∗C ⊗ e1 ) − cos ψ sin β (x∗C ⊗ e2 ) + sin ψ cos β (yC∗ ⊗ e1 ) + sin ψ sin β (yC∗ ⊗ e2 )] +
+ < e2 , f > [cos ψ cos β (yC∗ ⊗ e1 ) − cos ψ sin β (yC∗ ⊗ e2 ) + sin ψ cos β (x∗C ⊗ e1 ) − sin ψ sin β (x∗C ⊗ e2 )] +
+ < e1 , g > (cos ψ (x∗C ⊗ e3 ) − sin ψ (yC∗ ⊗ e3 )) +
+ < e2 , g > (cos ψ (yC∗ ⊗ e3 ) − sin ψ (x∗C ⊗ e3 )) +
+ < e3 , f > (cos β (e3 ⊗ e1 ) − sin β (e3 ⊗ e2 )) +
+ < e3 , g > (e3 ⊗ e3 ) +
+ cos β (e3 ⊗ e2 ) + sin β (e3 ⊗ e1 )
(2.20)

De la sección 2.2 sabı́amos que:

u1 = e3 ˆ (e3 ˆzB∗ )
u2 = e3
u3 = e3 ˆzB∗
β = arc cos < e3 , zB∗ >

y como habı́amos denotado

f = (< u1 , e1 >, < u1 , e2 >, 0)

g = (< u3 , e1 >, < u3 , e2 >, 0)

si resolvemos

< e1 , f > =< u1 , e1 >=< e3 ˆ (e3 ˆzB∗ ) , e1 > (2.21)

< e2 , f > =< u1 , e2 >=< e3 ˆ (e3 ˆzB∗ ) , e2 > (2.22)
< e3 , f >=0 (2.23)
< e1 , g > =< u3 , e1 >=< e3 ˆzB∗ , e1 > (2.24)
< e2 , g > =< u3 , e2 >=< e3 ˆzB∗ , e2 > (2.25)
< e3 , g >=0 (2.26)
CAPÍTULO 2. ROTACIÓN DE UNA POSICIÓN ARBITRARIA A OTRA 14

reemplazando < e1 , f >, < e2 , f >, < e3 , f >, < e1 , g >, < e2 , g > y < e3 , g > en (2.20) tenemos
que:

RB W =< e3 ˆ (e3 ˆzB∗ ) , e1 >

 
∗
 |cos ψ{zcos β} (xC ⊗ e1 ) − cos ψ sin β (x∗C ⊗ e2 ) + sin ψ cos β (yC∗ ⊗ e1 ) + sin ψ sin β (yC∗ ⊗ e2 ) +
 
| {z } | {z } | {z }
cos(ψ+β)+cos(ψ−β) sin(ψ+β)−sin(ψ−β) sin(ψ+β)+sin(ψ−β) cos(ψ+β)−cos(ψ−β)
2 2 2 2

+ < e3 ˆ (e3 ˆzB∗ ) , e2 >

 
∗
 |cos ψ{zcos β} (yC ⊗ e1 ) − cos ψ sin β (yC∗ ⊗ e2 ) + sin ψ cos β (x∗C ⊗ e1 ) − sin ψ sin β (x∗C ⊗ e2 ) +
 
| {z } | {z } | {z }
cos(ψ+β)+cos(ψ−β) sin(ψ+β)−sin(ψ−β) sin(ψ+β)+sin(ψ−β) cos(ψ+β)−cos(ψ−β)
2 2 2 2

+ < e3 ˆzB∗ , e1 > [cos ψ (x∗C ⊗ e3 ) − sin ψ (yC∗ ⊗ e3 )] +

+ < e3 ˆzB∗ , e2 > [cos ψ (yC∗ ⊗ e3 ) − sin ψ (x∗C ⊗ e3 )] +
+ cos β (e3 ⊗ e2 ) + sin β (e3 ⊗ e1 )
| {z } | {z }
E32 E31
(2.27)
Capı́tulo 3

Traslación y Rotación

Hasta ahora trabajamos bajo la hipótesis de que los sistemas B y W están centrados en el mismo
punto de R3 y, bajo este supuesto, la transformación para rotar el sistema B a W es RB W .
Ahora, si suponemos que el sistema B se encuentra centrado en el punto P0 = (x0 , y0 , z0 ) de R3 (ver
figura 3.1) la tranformación será:

F : F (v) = RB W (v) − P0 para todo v ∈ R3

Figura 3.1: Movimiento rı́gido para ir de B a W.

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Bibliografı́a

[1] Lipschutz, M. Teorı́a y Problemas de Geometrı́a Diferencial, Editorial McGraw-Hill, México

(1971).

[2] Mellinger, D. y Kumar, V. Minimum Snap Trajectory Generation and Control for Quadrotors
http://www-personal.acfr.usyd.edu.au/spns/cdm/papers/Mellinger.pdf (Último acceso: mar-
zo de 2016).

[3] Serrano, E., Sirne, O. y La Mura, G. Rotaciones, secuencia aeroespacial y cuaterniones. Una
revisión de las relaciones fundamentales
https://dspace.palermo.edu/ojs/index.php/cyt/article/view/221/108 (Último acceso: marzo
de 2016).

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