MECÁNICA DINÁMICA Cinemática de Cuerpos Rígidos

MECÁNICA DINÁMICA Cinemática de Cuerpos Rígidos

¿Qué es un cuerpo rígido?

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Cinemática de cuerpos rígidos

Estudiaremos las relaciones que existen entre el tiempo, las posiciones, las velocidades
y las aceleraciones de las distintas partículas que forman un cuerpo rígido.
La siguiente tabla ilustra a modo general los distintos casos de movimientos que
gobiernan los cuerpos rígidos:
Tipo de movimiento Representación esquemática Ejemplo

P P
A1 A2
1. Traslación pura: Q Q
•Rectilínea
B1 B2

Bloque sobre una faja transportadora

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Tipo de movimiento Representación esquemática Ejemplo

A2
A2 B2
1. Traslación pura: A1
•Curvilínea B2 A1 B1

B1
Placa oscilante

O
A
2. Rotación pura:
•Alrededor de un eje fijo A1 B1
que pasa por el cuerpo
B

Placa pendular

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Tipo de movimiento Representación esquemática Ejemplo

B1
A1
2. Rotación pura:
A
•Alrededor de un eje fijo O θ
que pasa fuera del cuerpo
A2
B2
Camión en un curva

A1

O O
A1
A1
3. Movimiento general planar A2
B1
B2
Llanta en rodamiento

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Tipo de movimiento Representación esquemática Ejemplo

4. Movimiento espacial alrededor

de un punto fijo

Movimiento de un trompo

Cualquier movimiento
espacial de un cuerpo rígido
que no clasifica en ninguna de
5. Movimiento General
las categorías anteriores.

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1. Traslación pura

Considérese un cuerpo rígido en traslación: Escogemos dos puntos del cuerpo

rígido. Estos puntos están siempre en
la misma posición el uno del otro y a la
B
y misma distancia, porque son parte de
un cuerpo rígido.
rB/A
rB
Del diagrama podemos deducir:
A Derivando:
rA

Por definición de traslación , el

x vector rB/A debe mantener su
z
dirección y magnitud constante,
ya que A y B corresponden al
mismo cuerpo rígido.
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1. Traslación pura

Considérese un cuerpo rígido en traslación: Por lo tanto, la derivada drB/A/dt debe

ser nula, pues el vector no cambia de
dirección ni de magnitud. Entonces:
B
y

rB/A
rB
A

rA Cuando un cuerpo rígido está en

traslación (rectilínea o curvilínea)
todos los puntos del cuerpo tienen la
x misma velocidad y aceleración.
z

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2. Rotación pura: Alrededor de un eje fijo que atraviesa el cuerpo

Considérese el cuerpo cuerpo rígido en

rotación pura alrededor de un eje que lo
atraviesa.
Si extraemos una “rebanada” del cuerpo:
A

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2. Rotación pura: Alrededor de un eje fijo que atraviesa el cuerpo

z
Fijamos nuestro sistema coordenado
en la rebanada, y analizamos un
punto de dicha rebanada.

y
Debido a la rotación del cuerpo, la
θ rP rebanada también gira y el punto
x vP describe un trayectoria circular a una
velocidad determinada.

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2. Rotación pura: Alrededor de un eje fijo que atraviesa el cuerpo

*La velocidad angular ω es la tasa de cambio

z
del desplazamiento angular (θ) con respecto
del tiempo, y es perpendicular al plano de
movimiento, además paralelo al eje de
𝛼 = 𝜔ሶ = 𝜃ሷ rotación. Su sentido se puede determinar con
la regla de la mano derecha. Normalmente se
mide en rad /s.
y
θ rP *La aceleración angular α es la tasa de cambio
x vP de la velocidad angular ω con respecto del
tiempo, y es colineal con ella. Sin embargo, su
sentido está determinado por el aumento o
disminución de ω. Normalmente se mide en
rad /s2.

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2. Rotación pura: Alrededor de un eje fijo que atraviesa el cuerpo

Podemos hallar el vector aceleración, derivando la velocidad:

Derivada de un producto vectorial

Renombrando

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2. Rotación pura: Alrededor de un eje fijo que atraviesa el cuerpo

Si analizamos, en polares, el movimiento del punto de dicha rebanada, desde una vista
horizontal (vista de planta): er
eθ Nótese que rP no cambia porque las
partículas se mantienen
P exactamente en su misma posición
y a la misma distancia entre ellas,
por lo tanto:
O

Analizando vectorialmente:

Nótese que es exactamente igual

Entonces: al 2º término de la velocidad.

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2. Rotación pura: Alrededor de un eje fijo que atraviesa el cuerpo

Volviendo a la ecuación de la aceleración:

✓ El producto vectorial es tangente a la trayectoria circular descrita por la partícula

P y representa , por consiguiente a la componente tangencial de la aceleración:

✓ En el triple producto ; como es tangente a la circunferencia

descrita por P, el triple producto se dirige hacia el centro de la circunferencia y
representa a la componente normal de la aceleración:

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2. Rotación pura: Alrededor de un eje fijo que atraviesa el cuerpo

2.1 Ecuaciones:

2.2 Casos particulares:

Rotación Uniforme: ( α = 0)

Rotación Uniformemente
acelerado: ( α =cte)

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3. Movimiento Plano General

Un movimiento plano general puede considerarse siempre como la suma de una

traslación y una rotación.
B1 B1 B1’ B1’

A1 A2 A2
A1 A2
B2 B2

rθ
Traslación Rotación

A1

O O Por ejemplo: el movimiento de una llanta

A1

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3. Movimiento Plano General

Otro ejemplo: el movimiento de una biela

B1 ’
B1 B1 ’
B1

B2 B2

A2
A1 A2

A1 A2
Traslación con A Rotación alrededor A

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4. Movimiento con respecto a un punto fijo

En este caso, el cuerpo rota sobre sí mismo y además su eje tiene un punto fijo sobre
el cual oscila.
Por ejemplo: El movimiento de un trompo.

5. Movimiento General

Cualquier movimiento de un cuerpo rígido que no clasifica en ninguna de las categorías

anteriores.

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Velocidad absoluta y relativa en el movimiento plano:

A A A

B B

Traslación con A Rotación alrededor de A

Pero:

Entonces:

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Aceleración absoluta y relativa en el movimiento plano:

A A A

B B

Traslación con A Rotación alrededor de A

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Movimiento plano

• Las ecuaciones vectoriales de las velocidades y aceleraciones pueden resolverse

más sencillamente, descomponiéndolas y resolviéndolas para cada componente. De
este modo, se tiene un sistema de ecuaciones que se deberá resolver para encontrar
las magnitudes incógnitas.
• En muchos casos, los mecanismos constan de varios elementos móviles que están
conectados por medio de pasadores. Para estos casos, se debe considerar cada
elemento como un cuerpo rígido y resolverlos, teniendo en cuenta que los puntos
que conectan varios elementos tienen la misma velocidad absoluta y la misma
aceleración absoluta.
• En los engranajes, los dientes en contacto tienen la misma velocidad absoluta y la
misma aceleración tangencial, sin embargo, sus aceleraciones normales suelen ser
distintas.

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Ejemplo 1 (problema 3.1 del libro, pag. 105): En el instante mostrado, el boomerang tiene
una velocidad angular ω = 4 rad/s y su centro de masa G tiene una velocidad vG = 6 pulg/s.
a) Determinar la magnitud y dirección de la velocidad del punto B en ese instante.
b) Determinar la magnitud y dirección de la velocidad del punto A en ese instante.

30º G B
ω = 4 rad/s
45º
1.5 pulg

5 pulg

MECÁNICA DINÁMICA 22
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Solución:

Del gráfico, tenemos: La velocidad de G:

-
La velocidad de B respecto a G:

30º G B
ω = 4 rad/s
45º a) La velocidad de B:
1.5 pulg
𝑉𝐵 = 𝑉𝐺 + 𝑉𝐵/𝐺 → 𝑉𝐵 = −3 3𝑖Ƹ + 11.4𝑗Ƹ 𝑝𝑢𝑙𝑔/𝑠
𝑟𝐴/𝐵 b) La velocidad de A: 𝑉𝐴 = 𝑉𝐵 + 𝑉𝐴/𝐵
5 pulg
𝑉𝐴 → 𝑉𝐴 = −3 3𝑖Ƹ + 11.4𝑗Ƹ + 𝜔𝑥𝑟𝐴/𝐵 𝑟𝐴/𝐵 = −5𝑐𝑜𝑠45°𝑖Ƹ − 5sen45°𝑗Ƹ
A
𝑉𝐴 = −8.94𝑖Ƹ − 2.74𝑗 𝑝𝑢𝑙𝑔/𝑠
MECÁNICA DINÁMICA 23
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Solución:
Magnitud y dirección:

𝑉𝐵 = 12.53 ∡114.51°

𝑉𝐴 = 9.35° ∡ − 162.96°

𝑉𝐵
30º G B
ω = 4 rad/s
45º
1.5 pulg
𝜃𝐵
𝑟𝐴/𝐵
5 pulg X+
𝑉𝐴 𝜃𝐴
𝑉𝐴 A

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Ejemplo 2 (3.2 del libro pag. 106) : En la barra mostrada, la velocidad del seguidor A es 6
pie/s cuando θ = 45º. Determine la magnitud de la velocidad angular de AB y de la velocidad
de B, en ese instante.

A
vA

θ
5 pies

30º
B

vB

MECÁNICA DINÁMICA 25
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Solución:
Del gráfico, tenemos que:

Luego, la velocidad de B es:

(1)

Sin embargo, la velocidad de B también es:

(2)

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Solución:

De 1 y 2, podemos igualar las componentes en i y j:

(1)

(2)
De modo que tenemos un sistema de 2 ecuaciones
con 2 incógnitas (vB y ω) :

Resolviendo, hallamos lo que piden:

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Ejemplo 3 (problema 3.3 del libro pag. 107) : A 6 pul B

En el mecanismo mostrado, la barra CD rota
con velocidad antihoraria de 5 rad/s. Para el
instante indicado determinar la velocidad
angular de AB y la aceleración angular de CB 30 °

ωCD
45°

MECÁNICA DINÁMICA D 28
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Solución:
Hallamos primero, la velocidad de C:

Luego, la velocidad de B:

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Solución:
Al escribir la velocidad de A, tenemos que:

De lo anterior, se obtiene el siguiente sistema de ecuaciones:

Resolviendo, tenemos:

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Solución:
Para las aceleraciones, se calcula primero en C:
𝑎ො𝑐 = 𝑎ො𝐷 + 𝛼ො𝐶𝐷 𝑥𝑟𝐶/𝐷
Ƹ +𝜔
ෝ𝐶𝐷 𝑥(𝜔
ෝ𝐶𝐷 𝑥𝑟𝐶/𝐷
Ƹ )
෠
𝑎ො𝑐 = 0 + 0 + 5𝑘𝑥(5 ෠ −4 ∗ 𝑐𝑜𝑠45𝑖Ƹ + 4 ∗ 𝑠𝑒𝑛45 𝑗Ƹ )
𝑘𝑥
𝑎ො𝑐 = 70.71𝑖Ƹ − 70.71𝑗Ƹ 𝑝𝑢𝑙𝑔/𝑠 2
De lo anterior, se obtiene el siguiente sistema de ecuaciones:
𝑎ො𝐵 = 𝑎ො𝐶 + 𝛼ො𝐵𝐶 𝑥𝑟𝐵/𝐶
Ƹ +𝜔
ෝ𝐵𝐶 𝑥(𝜔
ෝ𝐵𝐶 𝑥𝑟𝐵/𝐶
Ƹ )
𝑎ො𝐵 = 𝑎ො𝐴 + 𝛼ො𝐴𝐵 𝑥𝑟𝐵/𝐴
Ƹ +𝜔
ෝ𝐴𝐵 𝑥(𝜔
ෝ𝐴𝐵 𝑥𝑟𝐵/𝐴
Ƹ )
𝑎ො𝑐 = 70.71𝑖Ƹ − 70.71𝑗Ƹ 𝑝𝑢𝑙𝑔/𝑠 2 𝛼ො𝐵𝐶 = 𝛼𝐵𝐶 𝑘෠ 𝛼ො𝐴𝐵 = 𝛼𝐴𝐵 𝑘෠

Reemplazando, operando y agrupando quedará:

𝑖: 54.054 − 6.928𝛼𝐵𝐶 = −83.03 → 𝛼𝐵𝐶 = 19.787 𝑟𝑎𝑑/𝑠 2

𝑗: −99.54 + 4𝛼𝐵𝐶 = 6𝛼𝐴𝐵 → 𝛼𝐴𝐵 = −3.398 𝑟𝑎𝑑/𝑠 2
MECÁNICA DINÁMICA 31
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Ejemplo 4 (ejemplo 3.2 pag. 95): En el mecanismo mostrado , ωAB es constante. Se pide:

1. El valor del ángulo β.

2. El vector posición RC/B
3. La velocidad angular de BC.
B 4. La velocidad del seguidor C.
5. El valor y sentido de la aceleración angular de BC.
6. El valor y sentido de la aceleración del seguidor C.
WAB= 3rad/s
30º
A
4”

MECÁNICA DINÁMICA 32
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Solución:
B

rB A 5sen 30 º
rC B
30º

A
4”

C

𝑅𝐶 = 8 cos 54.34° 𝑖Ƹ − 8𝑠𝑒𝑛(54.34°)𝑗Ƹ

𝐵

MECÁNICA DINÁMICA 33
 MECÁNICA DINÁMICA Cinemática de Cuerpos Rígidos

Solución:
𝑉𝐵 = 𝑉𝐴 + 𝑉𝐵/𝐴 𝑉𝐵 = 0 + 𝜔𝐵 𝑥𝑟Ԧ𝐴/𝐵

𝑟Ԧ𝐴/𝐵 = 5 cos 30° 𝑖Ƹ + 5𝑠𝑒𝑛(30°)𝑗Ƹ 𝜔𝐴𝐵 = −3𝑘෠

𝑉𝐵 = 7.5𝑖Ƹ − 13𝑗Ƹ 𝑝𝑢𝑙𝑔/𝑠

𝑉𝐶 = 𝑉𝐵 +𝑉𝐶/𝐵 𝑉𝐶 𝑖Ƹ = 7.5𝑖Ƹ − 13𝑗Ƹ + 𝜔𝐵𝐶 𝑥𝑟Ԧ𝐶/𝐵

𝑟Ԧ𝐶/𝐵 = 4.66𝑖Ƹ − 6.5𝑗Ƹ 𝑝𝑢𝑙𝑔 𝜔𝐵𝐶 = 𝜔𝐵𝐶 𝑘෠

𝑉𝐶 𝑖Ƹ = (6.5𝜔𝐵𝐶 + 7.5)𝑖Ƹ + (4.66𝜔𝐵𝐶 − 13)𝑗Ƹ

𝜔𝐵𝐶 = 2.79 𝑟𝑎𝑑/𝑠 𝑉𝐶 = 25.64 𝑝𝑢𝑙𝑔/s
El cálculo de la aceleración queda para el alumno (similar ejemplo 3)
MECÁNICA DINÁMICA 34
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Ejemplo 8 (problema 3.27 pag. 134): En la figura se muestra un mecanismo de pistón y

engranaje. Si el engranaje rueda con una velocidad angular de 10 rad/s en sentido horario y
el engranaje plano (cremallera o "rack") también se mueve hacia la izquierda con 5 m/s, en
el instante mostrado, calcular la velocidad del seguidor deslizante (pistón) A.

MECÁNICA DINÁMICA 35
 MECÁNICA DINÁMICA Rodamiento y Deslizamiento

Caso Práctico: Disco , cilindro, llanta, etc en rodamiento puro.

. . α w
a
A V
A’

dS/dt= d(Rө)/dt
S=Rө
.
MECÁNICA DINÁMICA
V= Rө ; a=ӫR = α R
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Solución: Datos:
𝑉𝐶 = −5Ԧ𝑖 𝑚/𝑠 𝑟Ԧ𝑂/𝐶 = 0.075Ԧ𝑗 𝑚 𝜔𝑒𝑛𝑔 = −10𝑘
𝑟Ԧ𝐴/𝑂 = −0.5𝑐𝑜𝑠(60°)Ԧ𝑖 + 0.5𝑠𝑒𝑛(60°)Ԧ𝑗 𝑚
Relacionando la velocidad del centro con el punto
en contacto de cremallera y engranaje:

𝑉𝑂 = 𝑉𝐶 + 𝑉𝑂/𝐶
𝑉𝑂/𝐶 = 𝜔𝑒𝑛𝑔 𝑥 𝑟Ԧ𝑂/𝐶 = −10𝑘𝑥 0.075𝑗Ԧ = 0.75𝑖Ԧ 𝑚

𝑉𝑂 = −5Ԧ𝑖 + 0.75Ԧ𝑖 = −4.25Ԧ𝑖 𝑚/𝑠

Para la posición A:

𝑉𝐴 = 𝑉𝑂 + 𝑉𝐴/𝑂 𝑉𝐴 = 𝑉𝐴 𝑗Ԧ 𝑉𝐴/𝑂 = 𝜔𝐴𝑂 𝑥𝑟Ԧ𝐴/𝑂 𝜔𝐴𝑂 = 𝜔𝐴𝑂 𝑘

MECÁNICA DINÁMICA 37
 MECÁNICA DINÁMICA Cinemática de Cuerpos Rígidos

Solución:
𝑉𝐴 𝑗Ԧ = −4.25Ԧ𝑖 + 𝜔𝐴𝑂 𝑘𝑥(−0.5𝑐𝑜𝑠(60°)Ԧ𝑖 + 0.5𝑠𝑒𝑛(60°)Ԧ𝑗
𝑉𝐴 𝑗Ԧ = −0.5𝜔𝐴𝑂 𝑠𝑒𝑛 60° − 4.25 𝑖Ԧ − 0.5𝜔𝐴𝑂 cos(60)Ԧ𝑗
Planteando ecuación por componente
𝑖Ԧ: 0 = −0.5𝜔𝐴𝑂 𝑠𝑒𝑛 60° − 4.25 → 𝜔𝐴𝑂 = −9.815 𝑟𝑎𝑑/𝑠

𝑗Ԧ: 𝑉𝐴 = −0.5𝜔𝐴𝑂 cos(60) → 𝑉𝐴 = 2.454 𝑚/𝑠

MECÁNICA DINÁMICA 38
 MECÁNICA DINÁMICA Cinemática de Cuerpos Rígidos

Solución: Para la aceleración:

Si bien en el punto de contacto alguien podría
afirmar que la aceleración es cero, recordemos
que esa afirmación sería cierta si visualizamos la
aceleración del punto que pertenece a la
cremallera. Pero si analizamos el punto desde el
engranaje, éste, al estar rotando, presenta una
aceleración normal, dirigida hacia el centro del
engranaje.
Aceleración de C: 2 𝑅Ԧ
𝑎Ԧ𝐶 = 𝜔𝑒𝑛𝑔 𝑗 = 7.5Ԧ𝑗 𝑚/𝑠 2 𝑎Ԧ𝑂 = 𝑎Ԧ𝐶 + 𝑎Ԧ 𝑂/𝐶

ෝ𝑒𝑛𝑔 𝑥 𝜔
𝑎Ԧ𝑂 = 7.5Ԧ𝑗 + 𝜔 ෝ𝑒𝑛𝑔 𝑥ො𝑟𝑜/𝑐 + 𝛼ො 𝑒𝑛𝑔 𝑥ො𝑟𝑜/𝑐 𝛼ො𝑒𝑛𝑔 = 0

𝑎Ԧ𝑂 = 0
MECÁNICA DINÁMICA 39
 MECÁNICA DINÁMICA Cinemática de Cuerpos Rígidos

Solución: Otra forma:

𝑎Ԧ𝑂 = ӫR = α R Pero: 𝛼ො𝑒𝑛𝑔 = 0
𝑎Ԧ𝑂 = 0
Aceleración de A:
𝑎Ԧ𝐴 = 𝑎Ԧ 𝑂 + 𝑎Ԧ𝐴/𝑂
ෝ𝐴𝑂 𝑥 𝜔
𝑎Ԧ𝐴 = 0 + 𝜔 ෝ𝐴𝑂 𝑥ො𝑟𝐴/𝑂 + 𝛼ො𝐴𝑂 𝑥ො𝑟𝐴/𝑂
𝑎Ԧ𝐴 = 𝑎𝐴 𝑗Ԧ 𝜔
ෝ𝐴𝑂 = −9.815 𝑘 𝛼ො𝐴𝑂 = 𝛼𝐴𝑂 𝑘
𝑎𝐴 𝑗Ԧ = 0 − 0.25𝛼𝐴𝑂 𝑖Ԧ − 0.43𝛼𝐴𝑂 𝑗Ԧ + 24.08Ԧ𝑖 − 43.35Ԧ𝑗
𝑖Ԧ: 0 = 24.08 − 0.43𝛼𝐴𝑂 → 𝛼𝐴𝑂 = 56 𝑟𝑎𝑑/𝑠 2
𝑗Ԧ: 𝑎𝐴 = −43.35 − 0.25𝛼𝐴𝑂 → 𝑎𝐴 = −29.35 𝑚/𝑠 2
Resolver el mismo problema, si la cremallera tuviera una
aceleración de 2 m/s2 hacia la izquierda:
MECÁNICA DINÁMICA 40
 MECÁNICA DINÁMICA Cinemática de Cuerpos Rígidos

Ejemplo 10 (Problema 3.11 pag. 117): En el sistema de transmisión con engranajes y

cremalleras, el centro del engranaje doble mostrado tiene una velocidad de 1.2 m/s y
aceleración de 3 m/s2 ambas hacia la derecha. La cremallera inferior es fija. Determinar:

a) El valor y sentido de la velocidad

A angular de los engranajes.
D vA= 1.2 m/s
aA= 3 m/s2 b) El valor y sentido de la aceleración
angular de los engranajes.
c) La aceleración en D.
C

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 MECÁNICA DINÁMICA Cinemática de Cuerpos Rígidos

Solución:
a) Si utilizamos el CI del engranaje mayor,
tenemos que:

b) De igual forma, la aceleración angular será:

c) Luego, la aceleración de D:

MECÁNICA DINÁMICA 42