Documentos de Académico
Documentos de Profesional
Documentos de Cultura
CapII1 PDF
CapII1 PDF
Capítulo II
Movimiento plano
1
R. Sancibrián, Ing. Mecánica
Capítulo II
Movimiento plano
II.1 Aspectos generales del movimiento plano.
• Movimiento continuo de una figura plana en su plano.
Centro instantáneo de rotación (cir).
• Teorema de Aronhold-Kennedy.
• Aplicación del cir al análisis de velocidades y
aceleraciones.
• Base y ruleta.
• Aceleración de un punto del plano móvil que coincide
con el cir.
II.2 Teoría de la curvatura.
II.3 Estudio del mecanismo cuadrilátero articulado.
2
R. Sancibrián, Ing. Mecánica
1
Cinemática y Dinámica de Máquinas. II.1 Aspectos generales del movimiento plano
4
R. Sancibrián, Ing. Mecánica
2
Cinemática y Dinámica de Máquinas. II.1 Aspectos generales del movimiento plano
Introducción
5
R. Sancibrián, Ing. Mecánica
Introducción
Definición: un mecanismo tiene movimiento plano cuando
las velocidades de todos sus puntos son paralelas a un
plano fijo.
Л1
S1
S1 S1
S2 S2
S2 Л2
Posición 2 Posición 3
Posición 1
6
R. Sancibrián, Ing. Mecánica
3
Cinemática y Dinámica de Máquinas. II.1 Aspectos generales del movimiento plano
Introducción
Movimiento plano no quiere decir que el mecanismo este
contenido en un plano, aunque así se puede idealizar su
movimiento para el análisis cinemático.
B1
C1
Vamos a estudiar el movimiento de
una figura plana en su plano. Para
S1 estudiar este movimiento basta con
estudiar el movimiento de un
A1
segmento, A1B1, ya que el movimiento
de cualquier otro punto, C1, queda
definido por la condición de que no
varia su posición relativa con respecto
a A1 y B1.
8
R. Sancibrián, Ing. Mecánica
4
Cinemática y Dinámica de Máquinas. II.1 Aspectos generales del movimiento plano
P12
9
R. Sancibrián, Ing. Mecánica
P12
10
R. Sancibrián, Ing. Mecánica
5
Cinemática y Dinámica de Máquinas. II.1 Aspectos generales del movimiento plano
11
R. Sancibrián, Ing. Mecánica
Posición 1 Posición 1’
Si la posición 2 se acerca a la posición 1
B1 el segmento A1A2 tiende a la tangente a la
∆rrb B1’
trayectoria en el punto A, y lo mismo
S1 ocurre con el punto B.
∆rrA
A1’
Así pues, el polo de rotación en el
A1
movimiento infinitesimal se convierte en el
centro instantaneo de rotación (cir), o
simplemente polo del movimiento, y se
obtiene trazando las tangentes a las
trayectorias de dos puntos cualquiera del
sólido.
P11’
12
R. Sancibrián, Ing. Mecánica
6
Cinemática y Dinámica de Máquinas. II.1 Aspectos generales del movimiento plano
velocidad de un punto y su
distancia al cir.
P 13
(cir)
R. Sancibrián, Ing. Mecánica
Elemento 2
Elemento 1
P12 cir del movimiento relativo de 1
con respecto a 2
Observador fijo
N ( N − 1)
n=
2
14
R. Sancibrián, Ing. Mecánica
7
Cinemática y Dinámica de Máquinas. II.1 Aspectos generales del movimiento plano
15
R. Sancibrián, Ing. Mecánica
Determinación
de los polos P31 P3
primarios. P31 P34
(∞)
2
3 2
P2
P34
3 1
P23
4
4
n=6
2
P41
P12
P34 P4
3
4 1
P23
2 n=6
P12 P41
(∞)
16
R. Sancibrián, Ing. Mecánica
8
Cinemática y Dinámica de Máquinas. II.1 Aspectos generales del movimiento plano
17
R. Sancibrián, Ing. Mecánica
Teorema de Aronhold-Kennedy.
Enunciado
“Los tres polos del movimiento relativo entre tres elementos con
movimiento plano están permanentemente alineados”.
ω1 V212 Π2 ω2
Π1 V1p12 P12
ω1 P10 P12 = ω 2 P20 P12
P10 P20
P10 P12 ω 2
=
P20 P12 ω1
V112= V2p12
Π0
18
R. Sancibrián, Ing. Mecánica
9
Cinemática y Dinámica de Máquinas. II.1 Aspectos generales del movimiento plano
3
2 P31
4 2
4 P31
P34
3
3
P23
4
n=6
3 2
P2 4 P
P2 34
P42 P12 P41
4 3
2 n=6
P1 P41
2 (∞)
20
R. Sancibrián, Ing. Mecánica
10
Cinemática y Dinámica de Máquinas. II.1 Aspectos generales del movimiento plano
1
P42
4 2
P32
P34 (∞) 2
3 P21
3
4 P13
P41
21
R. Sancibrián, Ing. Mecánica
22
R. Sancibrián, Ing. Mecánica
11
Cinemática y Dinámica de Máquinas. II.1 Aspectos generales del movimiento plano
Teorema de Mehncke
Av AAv
VA
tan ϕ = =ω
PA
A
B
φ VB BBv
Bv tan ϕ = =ω
PB
φ
AA'v PA
Av =
VA BB'v PB
Teorema de Mehncke
Teorema de Mehncke:
Mehncke:
“La figura formada por los extremos de las velocidades ortogonales de
un elemento rígido es proporcional figura original y tiene una relación de
semejanza (1-ω), siendo ω la velocidad angular del elemento”.
Av
A'v B 'v A'v C 'v B'v C 'v
A = = = 1−ω
AB AC BC
B
C Cv
A’v
B’v Bv
C’v
P
24
R. Sancibrián, Ing. Mecánica
12
Cinemática y Dinámica de Máquinas. II.1 Aspectos generales del movimiento plano
Teorema de Mehncke
de un plano móvil A
VA B’v
conocidas las velocidades Av
C’v
de otros dos puntos, A y A’v
B, del mismo plano
cuando el polo del
movimiento cae fuera de
los límites del papel.
25
R. Sancibrián, Ing. Mecánica
Teorema de Burmester
Teorema de Burmester:
Burmester:
“La figura formada por los extremos de las velocidades de un elemento
rígido, es semejante a la figura original y la razón de semejanza es (1+ω)1/2,
encontrándose girada un ángulo φ respecto de la figura original”.
A’ Av
AAv BBv CCv
A tan ϕ = = = =ω
PA PB PC
B’
2 2
C’ PAv PA2 + AAv2 PA AAv 2
B = = + = 1+ ω
PA PA PA PA
C Cv
Bv
φ PAv = PA 1 + ω 2
φ
PBv = PB 1 + ω 2
φ
PCv = PC 1 + ω 2
P 26
R. Sancibrián, Ing. Mecánica
13
Cinemática y Dinámica de Máquinas. II.1 Aspectos generales del movimiento plano
Teorema de Burmester
Como consecuencia especial del teorema de Burmester se puede
decir que si tres puntos sobre el mismo plano móvil están alineados
los extremos de las velocidades de éstos también estarán alineados
Cv
Bv
Av
VB
VA A VC
27
R. Sancibrián, Ing. Mecánica
Teorema de Burmester
VA AV
A
αA
G B B’V
A’V αB
VB
BV
αA
αB C A
VC
P VA
B
VB
28
R. Sancibrián, Ing. Mecánica
14
Cinemática y Dinámica de Máquinas. II.1 Aspectos generales del movimiento plano
y
y'
ωSIS=0
B S
ωs rB = rA + rAB
VB
rAB
drB drA drAB
VB = = + = VA + rAB × ω = VA + VAB
x' dt dt dt
VA
A
rA VAB VAB es siempre perpendicular a la
rB VA
VB recta AB
x
29
R. Sancibrián, Ing. Mecánica
30
R. Sancibrián, Ing. Mecánica
15
Cinemática y Dinámica de Máquinas. II.1 Aspectos generales del movimiento plano
¿VC?
C
B
VA
A VB
VC
VA
VB
VC B
VB
VA
VB
Ao
VA
VC
16
Cinemática y Dinámica de Máquinas. II.1 Aspectos generales del movimiento plano
Aplicación al análisis de
aceleraciones
rB = rA + rAB
y
y' VB = VA + rAB × ω
ωSIS=0
B S dVB dVA d(rAB × ω)
ωs
VB AB = = + =
rAB
dt dt dt
dr dω
x' = A A + AB × ω + rAB × =
dt dt
A
A A + (rAB × ω) × ω + rAB × α =
rA
rB VA N
A A + A AB + A TAB
x
33
R. Sancibrián, Ing. Mecánica
Aplicación al análisis de
aceleraciones
y N
y' A B = A A + A AB + A TAB
ωSIS=0 AABT
AAB
B S
ωs γ A TAB
tan γ =
AABN N
A AB
rAB
x'
A A TAB α AB α
tan γ = N
= = = cte
AA A AB ω 2 AB ω 2
x
34
R. Sancibrián, Ing. Mecánica
17
Cinemática y Dinámica de Máquinas. II.1 Aspectos generales del movimiento plano
Aplicación al análisis de
aceleraciones
C A
γ
O
ω AA
γ
α AB
AA
AAB
B AC
AABN γ
AA AB ABC
AABT AA
γ AB γ AAC γ
AAB AAB
C
O
AA AB
AAB
Esta propiedad permite
γ ABC
γ
obtener la aceleración de
AAC
C
un punto C conocida la
aceleración de A y B en el
mismo elemento 35
R. Sancibrián, Ing. Mecánica
36
R. Sancibrián, Ing. Mecánica
18
Cinemática y Dinámica de Máquinas. II.1 Aspectos generales del movimiento plano
Base y ruleta
Posición 1
C1
A1
37
R. Sancibrián, Ing. Mecánica
Base y ruleta
Posición 1
C1
C2
A1
Posición 2
A2
B1 B2
P112
P111
P1 P2
38
R. Sancibrián, Ing. Mecánica
19
Cinemática y Dinámica de Máquinas. II.1 Aspectos generales del movimiento plano
Base y ruleta
Posición 1
C1
C2
A1
Posición 2
A2 C3
Posición 3
B1 B2
B3
P113
A3
P 1
12
P212
P111 P211
P1 P2
P3
39
R. Sancibrián, Ing. Mecánica
Base y ruleta
Posición 1
C1
C2
A1
Posición 2
A2 C3
Posición 3
B1 B2
B3
P113
A3
P 1
12
P2
20
Cinemática y Dinámica de Máquinas. II.1 Aspectos generales del movimiento plano
Base y ruleta
A2 C3
Ruleta 1
Posición 3
B3
P113
A3
P112
P212
P111 P211
P311
P1 P 0 Ruleta: es el lugar geométrico de
1
P2 P20
P3
P30
los puntos del plano móvil que en
Base 0
algún momento han tenido
velocidad nula. También se
conoce con los nombres de
Herpolodia o curva polar móvil.
41
R. Sancibrián, Ing. Mecánica
Base y ruleta
C2
Posición 2
A2 C3
Posición 3
Ruleta 1 B2
B3
P113
A3
P 1
12
P2
12
P111 P211
P311
P1 P
1
0 P2 P20
P3
P30
Base 0
42
R. Sancibrián, Ing. Mecánica
21
Cinemática y Dinámica de Máquinas. II.1 Aspectos generales del movimiento plano
Base y ruleta
Posición 1
C1
C2
A1
Posición 2
A2 C3
Posición 3
B1 B2
Ruleta 1 B3
P113
A3
P 1
12
P212
P111 P211
P311
P1 P 0
1
P2 P20
P3 La curva Base representa la
P30
trayectoria del cir sobre el
Base 0
plano fijo mientras que la curva
Ruleta representa la trayectoria
del cir para el observador
situado en el plano móvil. 43
R. Sancibrián, Ing. Mecánica
Base y ruleta
Posición 1
C1
A1
B1
Ruleta 1
P111
P1 P 0
1
Base 0
44
R. Sancibrián, Ing. Mecánica
22
Cinemática y Dinámica de Máquinas. II.1 Aspectos generales del movimiento plano
Base y ruleta
Posición 1
C1
C2
A1
Posición 2
A2
B1 B2
Ruleta 1
P113
P112
P111 P211
P1 P 0
1
P2 P20
Base 0
45
R. Sancibrián, Ing. Mecánica
Base y ruleta
Posición 1
C1
C2
A1
Posición 2
A2 C3
Posición 3
B1 B2
Ruleta 1 B3
P113
A3
P 1
12
P
2
12
P111 P211
P311
P1 P
1
0 P2 P20
P3
P30
Base 0
46
R. Sancibrián, Ing. Mecánica
23
Cinemática y Dinámica de Máquinas. II.1 Aspectos generales del movimiento plano
Base y ruleta
P0: Es el punto del plano fijo que
coincide con el cir, es por tanto un Posición 1
C1
punto físico cuya velocidad es cero. C2
A1
Posición 2
P1: Es el punto del plano móvil que
coincide con el cir, es también un A2 C3
punto físico y su velocidad es nula ya
Posición 3
que no varía su posición en un
instante diferencial de tiempo. B1 B2
Ruleta 1 B3
P113
A3
P: Es un punto matemático (no es un P112
punto físico), lo que significa que no P
2
12
P111 P211
pertenece ni al plano fijo ni al móvil. P311
P1 P10 P2 P20
P3 P3
Representa la variación de posición 0
Base 0
del cir sobre el plano fijo y su
trayectoria es la curva Base. Por tanto,
este punto sí puede tener velocidad
distinta de cero y a esta velocidad se
la denomina: Velocidad de Cambio de Velocidad de cambio de polo:
Polo.
47
R. Sancibrián, Ing. Mecánica
Base y ruleta
48
R. Sancibrián, Ing. Mecánica
24
Cinemática y Dinámica de Máquinas. II.1 Aspectos generales del movimiento plano
49
R. Sancibrián, Ing. Mecánica
OA Ruleta 1
VA = ω × (OA − OP ) y PA
ω
x AP
dVA dω dOA dOP
AA = = × PA + ω × − = 0 OP
dt dt dt dt
α × PA + ω × (VA − VP ) P
A P = α × 0 + ω × (ω × 0 − VP ) = −ω × VP Base 0
AP = −ω µ
50
R. Sancibrián, Ing. Mecánica
25