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ESCUELA TÉCNICA SUPERIOR DE INGENIERÍA
AERONÁUTICA Y DEL ESPACIO
FÍSICA I
TEORÍA
Mecánica
ESCUELA TÉCNICA SUPERIOR DE INGENIERÍA
AERONÁUTICA Y DEL ESPACIO
TEMA 5.- SISTEMAS DE PARTÍCULAS

José Carlos JIMÉNEZ SÁEZ
Pablo PALACIOS CLEMENTE
Santiago RAMÍREZ DE LA PISCINA MILLÁN
ÍNDICE SISTEMAS DE PARTÍCULAS
5. Sistemas de partículas 1
5.1. Notación y definiciones básicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
5.1.1. Sistema de partículas materiales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
5.1.2. Fuerzas exteriores y fuerzas interiores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
5.1.3. Cantidad de movimiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
5.1.4. Momento cinético . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
5.1.5. Energía cinética . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
5.1.6. Energía potencial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
5.2. Centro de masas de un sistema de partículas materiales . . . . . . . . . . . . . 6
5.2.1. Definición de centro de masas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
5.2.2. Movimiento del centro de masas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
5.2.3. El sistema de referencia centro de masas . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
5.3. Teorema de la cantidad de movimiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
5.4. Momento cinético de un sistema de partícuas materiales . . . . . . . . . . . . . 12
5.4.1. El momento cinético en sistemas de referencia inerciales . . . . . . . . . 12
5.4.2. Teorema del momento cinético en un sistema de referencia inercial . . . 13
5.4.3. El teorema del momento cinético en sistemas no inerciales . . . . . . . 15
5.5. Trabajo y energía en un sistema de partículas materiales . . . . . . . . . . . . 18
5.5.1. Teorema de la energía cinética para el centro de masas . . . . . . . . . 18
5.5.2. Teorema de la energía cinética . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
5.5.3. Fuerzas interiores conservativas. Energía propia del sistema de partículas 20
5.5.4. Fuerzas exteriores conservativas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
5.5.5. El teorema de la energía mecánica para un sistema de partículas
materiales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
5.5.6. Conservación de la energía mecánica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
5.5.7. Trabajo y energía para un sistema de partículas materiales en sistemas
no inerciales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
5.5.8. Energía cinética referida al centro de masas . . . . . . . . . . . . . . . . 26
5.6. Colisiones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
5.6.1. Colisiones centrales. Línea de choque . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
5.6.2. Choque central directo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
5.6.3. Coeficiente de restitución . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
5.6.4. Choque central oblicuo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
5.6.5. El sistema de dos partículas materiales en el sistema de referencia CM . 35
5.6.6. Energía cinética en el choque . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
5 Sistemas de partículas
Un sistema de partículas materiales es un conjunto {mi }i=1,N de N partículas, cada una de

ellas con masa mi , que constituyen un sistema cerrado (no puede intercambiar materia con el
exterior, es decir no se admiten ni más ni menos partículas, pero sí puede haber intercambio
de energía con el exterior). Por lo demás no se imponen al sistema más restricciones y cada
partícula mi puede estar o no sometida a ligaduras, tanto procedentes del sistema (es decir, de
otras partículas mj ) como del exterior (mediante interacción con otros sistemas ajenos al que
nos ocupa).
La regla básica para estudiar un sistema de partículas es simple: cada una de ellas cumple la
ecuación fundamental de la dinámica [4.26] en un sistema de referencia inercial. Si conocemos
la resultante de las fuerzas que actúan sobre cada partícula, mediante la integración del sistema
de 3N ecuaciones diferenciales que describen el comportamiento del sistema (tres ecuaciones
diferenciales escalares de segundo orden del tipo de las ecuaciones [4.27] para cada partícula,
en el caso general) obtendremos la solución completa a la evolución dinámica del sistema, dada
por los vectores de posición ~ri (t) de cada una de las partículas que lo componen, siempre que
sean conocidas las condiciones iniciales (~r0i = ~ri (t = 0) y ~v0i = ~vi (t = 0), para i=1,...,N ).
Sin embargo, este procedimiento, que ya se mostraba complicado en muchos casos para una
sola partícula, se hace casi imposible de aplicar en la práctica para un sistema de N partículas
materiales, tanto más cuanto mayor sea N y haciendo abstracción de casos particulares triviales.
Por esta razón cobran gran importancia los teoremas fundamentales y las leyes de
conservación en la dinámica de sistemas de partículas materiales, que si bien nos proporcionan
una información parcial sobre la evolución del sistema, son relativamente sencillos de aplicar y
en muchos casos suficientes.
En este capítulo se expondrán los enunciados, demostraciones y significado de los teoremas
y leyes fundamentales de la dinámica para un sistema de partículas materiales. Los resultados
serán aplicables más adelante para el sólido rígido, un sistema de partículas definido mediante
unas ligaduras específicas entre las partes que lo componen.
Al final del capítulo se tratarán con cierto detalle las colisiones, como ejemplo de aplicación
a un sistema de dos partículas que interaccionan entre sí, bajo ciertas condiciones, mediante
percusiones.
FÍSICA I Teoría: Sistemas de partículas 5.2
5.1. Notación y definiciones básicas
5.1.1. Sistema de partículas materiales

Denotaremos por {mi }i=1,N a un sistema de N partículas materiales. Mientras no se diga lo
contrario supondremos que el vector de posición ~ri para cada partícula mi se representa en un
sistema de referencia inercial triortogonal S (Fig. 5.1).
Figura 5.1: Vector de posición relativo entre partículas.
El vector de posición relativa de la partícula j respecto de la i se denota por ~rij y es igual a
~rij = ~rj − ~ri = −~rji (5.1)
donde ~rji representa el vector posición relativa de mi respecto de mj , evidentemente. Si

consideramos un sistema de referencia no inercial Si0 con origen en la partícula mi y con
movimiento de traslación respecto de S, las derivadas de cualquier vector función del tiempo
son iguales en S y en Si0 . Derivando la expresión [5.1] se obtiene
~vij = ~vj − ~vi
que representa la velocidad relativa de mj respecto de mi medida en cualquier sistema de

referencia Si0 que cumpla las condiciones especificadas. De forma análoga
~aij = ~aj − ~ai
representa la aceleración relativa de mj respecto de mi en tales condiciones.
5.1.2. Fuerzas exteriores y fuerzas interiores

Denotaremos mediante F~i a la resultante de las fuerzas exteriores que actúan sobre la
partícula mi . Cada partícula mi puede interaccionar con otras partículas que no pertenezcan al
sistema. Supongamos que mi interacciona con η sistemas exteriores y sea ν uno cualquiera de
ellos. La interacción entre los sistemas mi y ν se manifiesta mediante un par de acción y reacción
F~νi = −F~iν , donde F~iν , que representa la fuerza que actúa sobre ν debido a su interacción con
mi , no nos interesa, porque ν no forma parte de nuestro sistema de partículas.
Figura 5.2: Fuerzas exteriores e interiores sobre una partícula.

La fuerza exterior resultante que actúa sobre mi viene dada por
η
F~i = F~νi
X
ν=1
Por otra parte, cada dos partículas mi y mj pueden interaccionar entre sí mediante un par
de acción y reacción y este tipo de interacción procede del interior del sistema. Denotaremos
por f~ij a la fuerza interior resultante que actúa sobre la partícula mj debido a su interacción
con mi . Supondremos que todas las fuerzas interiores verifican la ley fuerte de acción y reacción,
con lo que
f~ij = −f~ji (5.2)
y tienen la misma recta soporte, definida por el vector posición relativa ~rij , con lo que se cumple
que
~rij × f~ij = ~rij × f~ji = 0 (5.3)
Así, por ejemplo, en un sistema de partículas materiales situado en las proximidades de la

superficie de la tierra, cada partícula mi está sometida al peso F~gi = mi ~g que es una fuerza
exterior ya que representa la interacción con el campo de gravedad de la tierra, que no forma
parte del sistema.
Al mismo tiempo, cada dos partículas mi y mj pueden interaccionar entre sí mediante fuerzas
interiores f~ij y f~ji , por colisiones entre ellas, por estar cargadas eléctricamente, etc.
La fuerza total que actúa sobre cada partícula mi del sistema viene dada por
N
F~i + f~ji
X
(5.4)
j=1
j6=i
donde se excluye j=i en el sumatorio, ya que mi no ejerce ninguna fuerza sobre sí misma.
5.1.3. Cantidad de movimiento

Cada partícula del sistema tiene una cantidad de movimiento p~i = mi~vi . Se define la cantidad
de movimiento total del sistema de partículas materiales mediante
N
X N
X
p~ = p~i = mi~vi (5.5)
i=1 i=1
que no está asociada a ninguna partícula en concreto, sino a todo el sistema.
5.1.4. Momento cinético

El momento cinético de cada partícula respecto a un punto Q viene dado por
~
LQi =(~ri -~rQ )×~pi . Se define el momento cinético total del sistema de partículas materiales como
N N
~Q =
X X
L (~ri − ~rQ ) × p~i = (~ri − ~rQ ) × mi~vi (5.6)
i=1 i=1
~ Q , así como del resto de las magnitudes que se están

El significado del momento cinético L
definiendo, se analizará más adelante.
5.1.5. Energía cinética

La energía cinética total de un sistema de partículas materiales se define como la suma de
las energías cinéticas de cada partícula
N N
1
mi vi2
X X
Ec = Eci = (5.7)
i=1 i=1 2
5.1.6. Energía potencial

La energía potencial de un sistema de partículas materiales puede proceder de la interacción
de cada partícula mi del sistema con otras partículas exteriores al mismo mediante fuerzas
conservativas, y en este caso hablaremos de energía potencial exterior Epext , o bien de la
interacción entre cada dos partículas del sistema mediante fuerzas conservativas, y en este
caso hablaremos de energía potencial interior y la denotaremos por Epint . Hay que tener en
cuenta que existirán fuerzas exteriores e interiores tanto de tipo conservativo como de tipo
disipativo en general.
Para definir la energía potencial exterior supongamos que una partícula genérica mi
interacciona con η sistemas exteriores y que µ de tales interacciones son conservativas (µ≤ η).
Sea ν uno de estos µ sistemas. La energía potencial de interacción entre mi y ν viene dada por
Epνi y la energía potencial total de interacción de mi con el exterior del sistema por
µ
Epi = Epνi
X
ν=1
Se define la energía potencial exterior total del sistema de partículas materiales como
N
Epext = Epi
X
(5.8)
i=1
La energía potencial exterior representa el intercambio de energía del sistema con el exterior
debido a fuerzas conservativas. El sistema también puede intercambiar energía mediante fuerzas
disipativas con el exterior (hemos exigido al sistema que sea cerrado, no aislado).
Para el caso de la energía potencial interior se procede de forma análoga. Para dos partículas
mi y mj del sistema, llamaremos Epij a la energía potencial total de interacción mediante
fuerzas de tipo conservativo entre ambas. Se define la energía potencial interior del sistema
de partículas materiales como la suma de las energías potenciales Epij de interacción entre cada
par de partículas, extendida a todos los posibles pares ij, con i6=j, ya que una partícula no
interacciona consigo misma. Es decir
N
Epint = Epij
X
∀ par ij
i6=j
Esta ecuación se puede convertir en un sumatorio doble y queda

N X N
1X
Epint = Epij (5.9)
2 i=1 j=1
j6=i
expresión que utilizaremos habitualmente. La equivalencia es fácil de ver, ya que

N X
N
Epij = (Epij + Epji )
X X
i=1 j=1 ∀ par ij

j6=i i6=j
y como la energía potencial de interacción entre cada dos partículas es única, se cumple que
Epij + Epji = 2Epij
y resulta
N X
N
Epij = 2 Epij
X X
i=1 j=1 ∀ par ij

j6=i i6=j
La energía potencial total de interacción de una partícula mi con el resto de las N -1

partículas mj del sistema es
N
Epi int Epij
X
= (5.10)
j=1
j6=i
de donde se puede expresar la ecuación [5.9] como

N
1X
Epint = E i int (5.11)
2 i=1 p
La energía potencial interior pertenece únicamente al sistema de partículas, pero la energía

potencial exterior es compartida con otros sistemas diferentes.
5.2. Centro de masas de un sistema de partículas

materiales
5.2.1. Definición de centro de masas
Figura 5.3: Centro de masas C de un sistema de partículas.
Se define el centro de masas de un sistema de partículas como el punto C cuyo vector de

posición viene dado por (Fig. 5.3)
N
P
mi~ri
i=1
~rC = N
(5.12)
P
mi
i=1
Si definimos la masa total del sistema como

N
X
M= mi (5.13)
i=1
la ecuación [5.12] se convierte en

N
X
M~rC = mi~ri (5.14)
i=1
Las coordenadas del centro de masas en un sistema de referencia OXYZ vienen dadas por
N N N
1 X 1 X 1 X
xC = mi xi yC = mi yi zC = mi zi
M i=1 M i=1 M i=1
donde (xi , yi , zi ) representan las coordenadas de la partícula mi en tal sistema.
5.2.2. Movimiento del centro de masas

Derivando respecto al tiempo la ecuación [5.14] que define el centro de masas, se obtiene
N
X
M~vC = mi~vi = p~ (5.15)
i=1
que nos indica que la cantidad de movimiento p~ del sistema de partículas es igual a la masa
total M multiplicada por la velocidad ~vC del centro de masas.
Volviendo a derivar la ecuación [5.15] resulta
N
X d~vi d~p
M~aC = mi =
i=1 dt dt
donde ~aC es la aceleración del centro de masas. Para interpretar qué representa la derivada
de p~ respecto al tiempo, apliquemos la segunda ley de Newton a una partícula genérica mi
del sistema, que estará sometida a una fuerza exterior resultante F~i y a N -1 fuerzas interiores
resultantes f~ji procedentes de las otras j partículas (j=1,...,N, con j6=i).
En consecuencia
N
d~pi
F~i + f~ji = m~ai =
X
j=1 dt
j6=i
Sumando estas ecuaciones para las N partículas del sistema se obtiene

N N X
N N N
d~pi d X d~p
F~i + f~ji =
X X X
= p~i = (5.16)
i=1 i=1 j=1 i=1 dt dt i=1 dt
j6=i
Definiendo la resultante de las fuerzas exteriores que actúan sobre el sistema como
N
F~ = F~i
X
i=1
y teniendo en cuenta que

N X
N
f~ji = (f~ij + f~ji ) = 0
X X
i=1 j=1 ∀ par ij

j6=i i6=j
ya que las fuerzas interiores cumplen la ley de acción y reacción (ec. [5.2]), de la ecuación [5.16]
resulta
d~p
F~ = (5.17)
dt
lo que indica que la resultante de las fuerzas exteriores que actúan sobre el sistema es igual a
la derivada respecto al tiempo de la cantidad de movimiento total del sistema.
De las ecuaciones [5.15] y [5.17] se obtiene
F~ = M~aC (5.18)
que es la expresión matemática del teorema del centro de masas, cuyo enunciado es:
“El centro de masas de un sistema de partículas materiales se

mueve como una partícula material de masa igual a la masa total
del sistema y sometida a la resultante de las fuerzas exteriores
que actúan sobre el sistema”.
En un sistema de partículas en el que la resultante de las fuerzas exteriores sea nula el centro
de masas seguirá un movimiento rectilíneo uniforme o permanecerá en reposo y la cantidad de
movimiento total del sistema se mantendrá constante. Es decir
−→
Si F~ = 0 ⇒ ~aC = 0 y ~vC = cte (5.19)
En un sistema no inercial S’ tendríamos que incluir en la demostración anterior las fuerzas

de inercia sobre cada partícula F~i0 , esto es:
N
d~p0
F~i + f~ji + F~i0 = m~a0i = i
X
j=1 dt
j6=i
Y tras sumar para las N partículas se obtendría que el centro de masas se mueve de acuerdo
con la ecuación:
d~p0
F~ + F~ 0 = = M~a0C (5.20)
dt
donde la resultante de fuerzas de inercia F~ 0 se define como:

N ~
F~ 0 = − ~ × ~r0 ) + mi dΩ × ~r0 + 2mi Ω
~ × (Ω ~ × ~v 0 )
X
(mi~aO0 + mi Ω i i i
i=1 dt
donde hemos considerado que el sistema S’ no inercial tiene aceleración del origen ~aO0 y
~ ambas respecto a un sistema inercial.
velocidad angular de giro Ω
Operando en la expresión anterior se llega a que la resultante de fuerzas de inercia toma el
valor:
~
F~ 0 = −M~aO0 − M Ω ~ × ~r0 ) − M dΩ × ~r0 − 2M Ω
~ × (Ω ~ × ~v 0 (5.21)
C C C
dt
siendo ~rC0 el vector de posición del centro de masas en el sistema S’ y ~vC0 su velocidad en el
mismo sistema.
5.2.3. El sistema de referencia centro de masas
Figura 5.4: Sistema de referencia centro de masas.
Dado un sistema de partículas materiales siempre es posible definir un sistema de referencia,

con origen en el centro de masas y con movimiento de traslación respecto a cualquier sistema
de referencia inercial (si bien esta condición no es requisito para su definición). A un sistema de
referencia de este tipo le llamaremos sistema centro de masas, o abreviadamente sistema
CM .
Como el centro de masas sigue un movimiento acelerado, salvo si la resultante de fuerzas
exteriores es cero, F~ = 0, el sistema CM no será inercial en general, pero al ser su movimiento
de traslación las derivadas de cualquier vector respecto al tiempo tendrán el mismo valor en él
que en cualquier sistema inercial. La única fuerza de inercia que aparecerá sobre una partícula
mi en el sistema CM será −mi~aC . En el caso de que la resultante de las fuerzas exteriores sea
nula el sistema CM es un sistema de referencia inercial, ya que entonces ~aC = 0.
El vector de posición del centro de masas en el sistema CM es, evidentemente, cero: ~rCC = 0.
Aplicando la definición [5.12] resulta
N
X
mi~rCi = 0 (5.22)
i=1
donde ~rCi es el vector de posición de mi en el sistema CM (Fig. 5.4).

Derivando la ecuación anterior se obtiene
N
X
mi~vCi = 0 (5.23)
i=1
o, lo que es lo mismo
N
p~Ci = p~ (SCM = 0
X
i=1
es decir, la cantidad de movimiento total del sistema de partículas respecto al sistema CM es

nula.
Volviendo a derivar respecto al tiempo la ecuación [5.23] resulta
N
X
mi~aCi = 0 (5.24)
i=1
El movimiento del centro de masas, regido por la ecuación [5.20], representa la traslación
total de todo el sistema de partículas debida a las fuerzas exteriores que actúan sobre él, pero
no dice nada respecto de cómo es el movimiento de las partículas del sistema alrededor del
centro de masas, que suele ser el más complejo de estudiar. En ocasiones es muy útil situarse
en el sistema CM, sobre todo si es inercial, y utilizar las ecuaciones [5.22], [5.23] y [5.24] para
simplificar el estudio del movimiento del sistema de partículas relativo al centro de masas.
5.3. Teorema de la cantidad de movimiento

La ecuación [5.17] escrita en la forma F~ dt = d~p puede ser integrada entre dos instantes t 1
y t 2 y conduce a
Zt2 Zp~2
F~ dt = d~p = p~2 − p~1 (5.25)
t1 p
~1
Se define el impulso total de las fuerzas exteriores al sistema de partículas como

Zt2
I ext
= F~ dt
t1
lo que permite escribir la ecuación [5.25] como
I ext = p~2 − p~1 (5.26)
que constituye la expresión del teorema de la cantidad de movimiento, cuyo enunciado es:
“El impulso total de las fuerzas exteriores que actúan sobre un

sistema de partículas materiales en un intervalo de tiempo es
igual a la variación de la cantidad de movimiento total del
sistema en ese intervalo”.
El teorema indica, como ya lo hacía la ecuación [5.17], que los cambios de la cantidad de
movimiento del sistema se deben solo a las fuerzas exteriores y las fuerzas interiores no influyen
en ellos.
Como consecuencia inmediata se deduce el teorema de conservación de la cantidad de
movimiento:
“Si la resultante de las fuerzas exteriores que actúan sobre un

sistema de partículas es nula en un intervalo de tiempo, entonces
la cantidad de movimiento del sistema se mantiene constante en
ese intervalo”.
En efecto, a partir de la ecuación [5.17] se obtiene que
d~p −→
F~ = 0 ⇒ =0 ⇒ p~ = cte (5.27)
dt
−→
este resultado es equivalente a que ~vC = cte en estas condiciones, ya que p~ = M~vC , como se vio
en la ecuación [5.15].
En el caso de un sistema de referencia no inercial el teorema de la cantidad de movimiento
se escribe como:
Zt2 Zt2
I ext 0
+I = F~ dt + F~ 0 dt = p~02 − p~01
t1 t1
Y por tanto el impulso total de las fuerzas exteriores Iext y de inercia I’ que actúan sobre un
sistema de partículas materiales en un intervalo de tiempo es igual a la variación de la cantidad
de movimiento total del sistema en ese intervalo. Y el teorema de conservación diría:
d~p0
F~ + F~ 0 = 0 ⇒ =0 ⇒ p~0 = cte
dt
Es decir, si la resultante de las fuerzas exteriores y de inercia que actúan sobre un sistema
de partículas es nula en un intervalo de tiempo, entonces la cantidad de movimiento del sistema
se mantiene constante en ese intervalo.
5.4. Momento cinético de un sistema de partícuas

materiales
5.4.1. El momento cinético en sistemas de referencia inerciales
Para un sistema inercial S el momento cinético de un sistema de partículas respecto a un

punto Q está definido por la ecuación [5.6]
N
~Q =
X
L (~ri − ~rQ ) × p~i (5.28)
i=1
donde ~ri − ~rQ y p~i representan el vector de posición respecto a Q y la cantidad de movimiento
de la partícula mi en tal sistema de referencia.
~Q
El momento cinético del sistema de partículas respecto al origen O está relacionado con L
mediante
L ~Q + −
~O = L →
OQ × p~ (5.29)
−
→
como es inmediato comprobar. El punto Q puede ser fijo (~rQ = cte) o móvil, en cuyo caso
describirá una trayectoria en el sistema S y tendrá una cierta velocidad ~vQ y una aceleración
~aQ en cada instante.
Si el punto Q es el centro de masas del sistema, la ecuación [5.29] toma la forma
L ~C + −
~O = L →
OC × p~ (5.30)
que permite interpretar el momento cinético L ~ O respecto a un punto O, como el momento

~
cinético respecto al centro de masas, LC , más el momento de la cantidad de movimiento del
sistema de partículas aplicada en C respecto al punto O. La ecuación [5.30] se puede poner
para un punto genérico Q de la forma
~C + −
~Q = L
L
→
QC × M~vC
Esta ecuación recibe el nombre de teorema de König para el momento cinético.

5.4.2. Teorema del momento cinético en un sistema de referencia

inercial
Dado un sistema de referencia inercial S y un sistema de partículas materiales, para cada
una de ellas se cumple el teorema del momento cinético respecto a cualquier punto en reposo
(o fijo) de S. En particular, cada partícula mi verifica
~
~ Qi = dLQi
M
dt
es decir
N ~ Qi
dL
(~ri − ~rQ ) × (F~i + f~ji ) =
X
, i = 1, ..., N (5.31)
j=1 dt
j6=i
Sumando las N ecuaciones [5.31] se obtiene

N N X
N N
d
(~ri − ~rQ ) × F~i + (~ri − ~rQ ) × f~ji = ( L ~ Qi )
X X X
(5.32)
i=1 i=1 j=1 dt i=1
j6=i
El primer término del primer miembro de la ec. [5.32] es, por definición, el momento total
de las fuerzas exteriores que actúan sobre el sistema respecto al punto Q,
N
~ ext = (~ri − ~rQ ) × F~i
X
M Q
i=1
El segundo término del primer miembro es nulo

N P
N N
(~ri − ~rQ ) × f~ji = ((~ri − ~rQ ) × f~ji + (~rj − ~rQ ) × f~ij ) =
P P
i=1 j=1 ∀ par ij
j6=i i6=j
N N
(~rj − ~ri ) × f~ij = ~rij × f~ij = 0
P P
=
∀ par ij ∀ par ij
i6=j i6=j
donde se han tenido en cuenta las expresiones [5.2] y [5.3].

El segundo miembro de la ecuación [5.32] representa la derivada del momento cinético del
sistema de partículas respecto al punto Q (ec. [5.6]). En consecuencia, la ecuación [5.32] se
transforma en
~
~ Qext = dLQ
M (5.33)
dt
que es la expresión del teorema del momento cinético para un sistema de partículas materiales,
cuyo enunciado es:
“El momento dinámico total de las fuerzas exteriores que actúan

sobre un sistema de partículas, respecto a un punto en reposo (o
fijo) en un sistema inercial, es igual a la derivada respecto al
tiempo del momento cinético del sistema de partículas respecto al
mismo punto”.
El teorema del momento cinético es válido solo si las fuerzas interiores cumplen el principio
fuerte de acción y reacción, como se ha exigido en la deducción.
También se puede obtener un teorema para el momento cinético de un sistema de partículas
respecto a un eje en reposo (o fijo) análogo al de una partícula (ec. [4.65]). Consideremos un
eje en reposo, en un sistema de referencia inercial S, que atraviesa el punto Q. Sea ~ue el vector
unitario que define la dirección y sentido de este eje.
Se define el momento cinético del sistema con respecto al eje como:
~ Q · ~ue
Le = L (5.34)
y el momento dinámico axial del sistema de fuerzas exteriores aplicadas como:
~ Qext · ~ue
Meext = M (5.35)
Si multiplicamos la expresión [5.33] escalarmente por ~ue , con ~ue en reposo, obtenemos
~ Q · ~ue )
d(L dLe
~ Qext · ~ue
=M es decir = Meext (5.36)
dt dt
Esta ecuación constituye la expresión matemática del teorema del momento cinético respecto
a un eje en reposo en el caso de un sistema de partículas materiales.
El teorema del momento cinético respecto a un punto en reposo (o fijo) se cumple para
cualquier punto de este tipo en el sistema S, pero no para puntos móviles. En el caso de que Q
sea un punto móvil, se propone como ejercicio demostrar que se verifica
~
~ ext = dLQ + ~vQ × p~
M (5.37)
Q
dt
Si el punto móvil Q es el centro de masas del sistema (Q=C ) el último término de la

expresión anterior se anula
~vC × p~ = ~vC × M~vC = 0
y la ecuación anterior adopta la misma forma que la ec. [5.33]
~
~ Cext = dLC
M (5.38)
dt
válida cualquiera que sea la forma en que se mueva el centro de masas.
Como consecuencia evidente de la ecuación [5.33] se deduce el teorema de conservación del

momento cinético:
“Si es nulo el momento resultante de las fuerzas exteriores que

actúan sobre un sistema de partículas materiales respecto de un
punto fijo, entonces el momento cinético del sistema respecto a
dicho punto se conserva constante”.
En efecto
~Q
dL
~ Qext = 0
M ⇒ =0 ⇒ ~Q = −
L
→
cte (5.39)
dt
donde aquí el punto Q es obligatoriamente fijo puesto que un punto en reposo en un intervalo
de tiempo no deja de ser un punto fijo.
Análogamente se deduce el teorema de conservación del momento cinético respecto a un eje
fijo (ec. [5.36]):
dLe
Meext = 0 ⇒ =0 ⇒ Le = cte
dt
5.4.3. El teorema del momento cinético en sistemas no inerciales
Figura 5.5: Variables que intervienen en el teorema del momento cinético en

sistemas no inerciales.
Consideremos un sistema de referencia no inercial S’ (Fig. 5.5). Cada partícula mi del

sistema de partículas materiales debe de cumplir, respecto a un punto Q, la ecuación [4.71]
 
~0
dLQi  0 ~ Qi + M
~0
 = −~vQ × mi~vi0 + M Qi
dt
S0
o, equivalentemente
 
~0
dL N
Qi  0 0
× mi~vi0 + (~ri0 − ~rQ ) × (F~i + f~ji ) + (~ri0 − ~rQ
0
) × F~i0
X
 = −~vQ i = 1, ..., N
dt j=1
S0
donde F~i0 es la fuerza de inercia que actúa sobre la partícula mi (se ha utilizado la notación
de fuerza exterior porque, evidentemente, no procede del sistema de partículas, aunque no hay
que olvidar que no representa ninguna interacción real con otro sistema físico). Sumando las N
ecuaciones anteriores obtenemos
N N N
!
d X ~0 0
M~vC0 (~ri0 0
× F~i + (~ri0 − ~rQ
0
) × F~i0
X X
L = −~vQ × + − ~rQ )
dt i=1 Qi S0 i=1 i=1
ya que el sumatorio doble se anula en las mismas condiciones que en el apartado anterior.
Simplificando la ecuación anterior queda
 
~ 0Q
dL
  0
= −~vQ ~ Qext + M
× M~vC0 + M ~ Q0 (5.40)
dt
S0
El término M ~ ext de la ecuación [5.40] representa el momento resultante de las fuerzas

Q
exteriores respecto a Q
N
~ ext = (~ri0 − ~rQ
0
) × F~i
X
M Q
i=1
donde ~r0 es el vector de posición de la partícula mi en S’ y F~i la fuerza exterior resultante que
actúa sobre ella. M ~ 0 representa el momento total, respecto a Q, de las fuerzas de inercia que
Q
actúan sobre cada partícula mi del sistema
N
~0 = (~ri0 − ~rQ
0
) × F~i0
X
MQ
i=1
El término
 
~ 0Q
dL d X N
!
  = (~r0 − ~rQ
0
) × mi~vi0
dt dt i=1 i S0
S0
es la derivada del momento cinético del sistema respecto a Q relativa al sistema de referencia
S’, ya que ~vi0 representa la velocidad de mi en S’.
En el caso general de un sistema de referencia con un movimiento cualquiera de traslación

más rotación, la fuerza de inercia F~i0 se expresan como suma de cuatro términos y la forma que
adopta M~ Q0 es muy complicada.
Un caso particularmente sencillo y útil en muchas ocasiones se da cuando el sistema no

inercial S’ está en movimiento de traslación respecto a cualquier sistema inercial S. En este
supuesto solo existe fuerza de inercia debido a la aceleración del origen del sistema móvil ~aO0 .
F~i0 = −mi~aO0
y, en consecuencia
N N
~ Q0 = − 0
(~ri0 − ~rQ 0
mi (~ri0 − ~rQ 0
) × ~aO0 = −M (~rC0 − ~rQ
X X
M ) × mi~aO0 = − ) × ~aO0
i=1 i=1
donde ~rC0 representa el vector de posición del centro de masas en el sistema S’. Sustituyendo
este último resultado en [5.40] obtenemos
 
~ 0Q
dL
  0
= −~vQ ~ ext − M (~r0 − ~r0 ) × ~aO0
× M~vC0 + M (5.41)
Q C Q
dt
S0
La expresión [5.41] se reduce a la forma habitual del teorema del momento cinético, ec.
[5.33], es decir a
 
~ 0Q
dL
  ~ ext
=M (5.42)
Q
dt
S0
0
siempre que el punto Q esté en reposo (o fijo) en S’ y (~rC0 − ~rQ ) × ~aO0 = 0, lo que sucede en
cualquiera de los siguientes casos:
a) (~rC0 − ~rQ
0
) = 0. Es decir Q=C (el punto Q es el centro de masas del sistema de partículas
y S’ representa el sistema CM ).
b) ~aO0 = 0. La aceleración de O’ es nula. Si ~aO0 es nula en todo instante entonces el sistema
S’ es inercial, pero si no es así puede cumplirse la ec. [5.42] aunque solo sea para algún instante
de tiempo determinado.
c) (~rC0 − ~rQ
0
)||~aO0 = 0. Es decir, ~rC0 − ~rQ
0
y ~aO0 han de ser paralelos.
5.5. Trabajo y energía en un sistema de partículas

materiales
5.5.1. Teorema de la energía cinética para el centro de masas

Consideremos un sistema de partículas sometido a un conjunto de fuerzas exteriores de
resultante F~ (Fig. 5.6), el centro de masas se moverá de acuerdo con el teorema de la cantidad
de movimiento (ec. [5.17]) según la ecuación:
d~vC
M = F~
dt
Multipliquemos escalarmente por la velocidad del centro de masas multiplicada por el
diferencial de tiempo, ~vC dt, e integremos:
d~vC d~rC
M · ~vC dt = F~ · dt
dt dt
~
rC2
Z ~vC Z
2
M d~vC · ~vC = F~ · d~rC
~vC1
~
rC1
Figura 5.6: Centro de masas y resultante de fuerzas exteriores.
Teniendo en cuenta que d~vC · ~vC = 12 d(~vC · ~vC ) = 12 d(vC2 ) = vC dvC , quedaría:
Z vC Z ~rC
2 2
M vC dvC = F~ · d~rC
vC1 ~
rC1
1 1
M vC2 (2) − M vC2 (1) = WCM (5.43)
2 2
Este resultado constituye el teorema de la energía cinética para el CM y se podría enunciar
del siguiente modo:
“La variación de energía cinética del centro de masas (como si

fuese una partícula con la masa total del sistema) es igual al
trabajo de la resultante de fuerzas exteriores realizado en el
centro de masas”.
5.5.2. Teorema de la energía cinética

Considérese un sistema de partículas materiales {mi }i=1,N referido a un sistema inercial S y
sean t 1 y t 2 dos instantes de tiempo determinados de la evolución del sistema. En el intervalo
entre t 1 y t 2 realizan trabajo tanto las fuerzas exteriores como las interiores. El teorema de la
energía cinética para cada partícula mi del sistema viene dado por
Wi = Eci (2) − Eci (1)
que, en forma desarrollada, se puede escribir como

Z2 N Z2
1 1
F~i · d~ri + f~ji · d~ri = mi vi2 (2) − mi vi2 (1)
X
i = 1, ..., N
j=1 1 2 2
1Γi
j6=i Γi
siendo Γi la trayectoria de mi entre t 1 y t 2 en el sistema S. Sumando las N ecuaciones anteriores

se obtiene
N Z2 N Z2
N X N N
1 1
F~i · d~ri + f~ji · d~ri = 2
mi vi2 (1)
X X X X
mi vi (2) − (5.44)
i=11 i=1 j=1 1 i=1 2 i=1 2
Γi
j6=i Γi
donde el último miembro representa la diferencia de energía cinética del sistema de partículas
entre los instantes t 1 y t 2 , es decir
N N
1 1
mi vi2 (2) − mi vi2 (1)
X X
Ec (2) − Ec (1) =
i=1 2 i=1 2
Definimos el trabajo total de las fuerzas exteriores como
N Z2
ext
F~i · d~ri
X
W = (5.45)
i=11
Γi
y el trabajo total de las fuerzas interiores como
N Z2
N X
int
f~ji · d~ri
X
W = (5.46)
i=1 j=1 1
j6=i Γi
Teniendo en cuenta las definiciones [5.45] y [5.46], la ecuación [5.44] se puede escribir como
W ext + W int = Ec (2) − Ec (1) (5.47)
que constituye la expresión del teorema de la energía cinética para un sistema de partículas
materiales, cuyo enunciado es:
“El trabajo total de las fuerzas, tanto exteriores como interiores,

que actúan sobre un sistema de partículas en un intervalo de
tiempo es igual al cambio de la energía cinética del sistema de
partículas en ese intervalo”.
Una consecuencia inmediata es el teorema de conservación de la energía cinética:
“Si el trabajo total de las fuerzas que actúan sobre un sistema de

partículas es nulo en un intervalo de tiempo, entonces la energía
cinética del sistema tiene el mismo valor al final y al principio
del intervalo”.
5.5.3. Fuerzas interiores conservativas. Energía propia del sistema

de partículas
En el caso de que todas las fuerzas interiores f~ij sean de tipo conservativo, existe una energía
potencial de interacción Epij entre cada par de partículas mi y mj , y se verifica que
f~ji = −∇i Epij (5.48)
donde conviene recordar que f~ji representa la fuerza interior que actúa sobre mi debido a su
interacción con mj . En consecuencia, para expresar el gradiente hemos utilizado en el operador
nabla el subíndice i de la partícula sobre la que actúa la fuerza que estamos considerando y sobre
cuyas coordenadas deben realizarse las derivadas parciales. Por tanto, para f~ji la derivación se
debe realizar respecto a la posición ~ri que ocupa, es decir, su punto de aplicación que es la
partícula mi . Análogamente, para f~ij se cumple que
f~ij = −∇j Epij (5.49)
y en este caso ∇j indica que la derivación se debe realizar respecto a la posición ~rj , ya que f~ij
está aplicada en la partícula mj .
Solo consideraremos aquí fuerzas de interacción que verifiquen la ley fuerte de acción y
reacción (ecs. [5.2] y [ 5.3]), con lo que se ha de cumplir que
∇i Epij = −∇j Epij (5.50)
Los resultados que obtengamos basándonos en la ecuación anterior serán válidos únicamente
para energías potenciales que cumplan tal condición. En particular, las energías potenciales
gravitatoria o electrostática, como cualquier energía potencial de interacción de tipo radial,
verifican la ecuación [5.50].
Consideremos que todas las fuerzas interiores son conservativas. El trabajo total de fuerzas
interiores se puede poner como
N Z2
N X
int
f~ji · d~ri
X
W = (5.51)
i=1 j=1 1
j6=i
y también como
N Z2
N X
int
f~ij · d~rj
X
W = (5.52)
i=1 j=1 1
j6=i
ya que los índices se pueden permutar dentro del integrando sin que cambie el resultado, al
estar extendida la suma a todos los posibles pares ij, con i6=j.
Sumando las ecuaciones [5.51] y [5.52] obtenemos
N X N Z 2
1X
W int
= (f~ji · d~ri + f~ij · d~rj ) (5.53)
2 i=1 j=1
1
j6=i
Teniendo en cuenta [5.48], [5.49] y [5.50] resulta
f~ji · d~ri + f~ij · d~rj = −∇i Epij · d~ri − ∇j Epij · d~rj = −∇i Epij · (d~ri − d~rj ) = −∇i Epij · d~rji
Incluyendo este resultado en el integrando de la ecuación [5.53] se obtiene
N X N Z 2
int 1X
W =− ∇i Epij · d~rji
2 i=1 j=1
1
j6=i
es decir
N X N Z 2 N X N
int 1X 1X
W =− dEpij = − (Epij (2) − Epij (1))
2 i=1 j=1 2 i=1 j=1
1
j6=i j6=i
Recordando la definición de energía potencial interna, ec. [5.9], la expresión anterior se puede
poner como
W int = Epint (1) − Epint (2) (5.54)
solo en el supuesto de que todas las fuerzas interiores sean conservativas.

Incluyendo [5.54] en la expresión del teorema de la energía cinética (ec. [5.47]), se obtiene
W ext + Epint (1) − Epint (2) = Ec (2) − Ec (1)
y, reagrupando términos,
W ext = ((Ec (2) + Epint (2)) − (Ec (1) + Epint (1))) (5.55)
La suma de la energía cinética más la energía potencial interior se denomina energía propia
del sistema. La ecuación [5.55] indica que si todas las fuerzas interiores son conservativas,
entonces el trabajo total de las fuerzas exteriores que actúan sobre el sistema en un intervalo
de tiempo es igual a la variación de la energía propia del sistema en ese intervalo. Como
consecuencia inmediata, si el trabajo de las fuerzas exteriores es nulo se conserva la energía
propia del sistema en ese intervalo, en el supuesto considerado.
5.5.4. Fuerzas exteriores conservativas

El trabajo de las fuerzas exteriores (ec. [5.45]) viene dado, en el caso de fuerzas conservativas,
por
N Z 2 N Z 2
ext
F~i · d~ri = − ∇i Epi · d~ri
X X
W = (5.56)
i=1 1 i=1 1
donde conviene recordar que Epi representa la energía potencial de interacción de la partícula
mi con otras partículas ajenas al sistema.
Teniendo en cuenta que
Z2 Z2
∇i Epi · d~ri = dEpi = Epi (2) − Epi (1)
1 1
la ecuación [5.56] se puede escribir como
W ext = Epext (1) − Epext (2) (5.57)
siendo Epext la energía potencial exterior del sistema (ec. [5.8]). Es decir, el trabajo de las fuerzas
exteriores de tipo conservativo que actúan sobre el sistema es igual a la variación de la energía
potencial exterior del sistema, cambiada de signo. La energía potencial exterior no es “propia”
del sistema, sino compartida con otros sistemas, ya que supone un intercambio de energía con
partículas ajenas al mismo.
5.5.5. El teorema de la energía mecánica para un sistema de

partículas materiales
En el caso general, sobre un sistema de partículas materiales actuarán tanto
fuerzas conservativas como disipativas. Las denotaremos mediante los subíndices C y D,
respectivamente. La fuerza exterior resultante que actúa sobre la partícula mi se puede

descomponer en
F~i = F~Ci + F~Di
donde F~Ci es la resultante de las fuerzas exteriores conservativas que actúan sobre mi y F~Di
la resultante de fuerzas exteriores disipativas sobre mi . De forma similar, la fuerza interior que
actúa sobre la partícula mi debida a la interacción entre mi y mj , se puede expresar, en el caso
general, como
f~ji = f~Cji + f~Dji
El trabajo total de las fuerzas exteriores se puede escribir entonces como sigue
N Z2 N Z2
ext
F~Ci · d~ri + F~Di · d~ri = WCext + WDext
X X
W =
i=11 i=11
Γi Γi
Teniendo en cuenta la ec. [5.57] la ecuación anterior equivale,
W ext = Epext (1) − Epext (2) + WDext (5.58)
Análogamente, para el trabajo de las fuerzas interiores
N Z2
N X N Z2
N X
int
f~Cji · d~ri + f~Dji · d~ri = WCint + WDint
X X
W =
i=1 j=1 1 i=1 j=1 1
j6=i Γi j6=i Γi
que, teniendo en cuenta la ec. [5.54], se reduce a
W int = Epint (1) − Epint (2) + WDint (5.59)
Llamaremos WD al trabajo total de fuerzas disipativas que actúan sobre el sistema
WD = WDext + WDint
Sustituyendo las ecuaciones [5.58] y [5.59] en la expresión del teorema de la energía cinética,
ec. [5.47], y reagrupando términos resulta
WD = (Ec (2) + Epext (2) + Epint (2)) − (Ec (1) + Epext (1) + Epint (1)) (5.60)
Se define la energía mecánica de un sistema de partículas materiales como
E = Ec + Epext + Epint (5.61)
con lo que la ecuación [5.60] se puede escribir en forma simplificada como

WD = E(2) − E(1) (5.62)
que constituye la expresión del teorema de la energía mecánica, cuyo enunciado es:
“El trabajo total de las fuerzas disipativas que actúan sobre un

sistema de partículas materiales en un intervalo de tiempo es
igual a la variación de la energía mecánica del sistema en ese
intervalo”.
5.5.6. Conservación de la energía mecánica

Si en la ecuación [5.62] WD = 0, entonces
E(2) = E(1) = cte (5.63)
que es la expresión del teorema de conservación de la energía mecánica:
“Si el trabajo total de las fuerzas disipativas es nulo, entonces se

conserva la energía mecánica del sistema de partículas”.
La ecuación [5.63] se puede escribir como
Ec + Epext + Epint = cte
lo que implica que si el sistema evoluciona en un intervalo de tiempo ∆t con WD = 0, entonces
∆Epext = −∆(Ec + Epint )
es decir, el incremento de energía potencial que adquiere el sistema procedente del exterior es
igual y de signo contrario al incremento de energía propia del sistema de partículas.
5.5.7. Trabajo y energía para un sistema de partículas materiales

en sistemas no inerciales
Formalmente se pueden adaptar todos los resultados obtenidos del apartado 5.5.1 al 5.5.6
para el caso de un sistema de referencia no inercial S’, sin más que tener en cuenta el trabajo de
las fuerzas de inercia que se manifiestan en S’. Tales fuerzas ficticias no se pueden clasificar como
exteriores o interiores, porque no son fuerzas reales, pero en S’ se comportan como si fueran
fuerzas exteriores al sistema de partículas. Del mismo modo, no cabe considerar el trabajo que
realizan las fuerzas de inercia como estrictamente equivalente al trabajo de las fuerzas reales.
En un sistema de referencia no inercial S’ los trabajos de las fuerzas exteriores e interiores

vienen dados por
N Z2 N Z2
N X
ext
F~i · d~ri0 int
f~ji · d~ri0
X X
W = ;W =
i=11 i=1 j=1 1 0
Γ0 i
j6=i Γ i
que son diferentes a los calculados en un sistema inercial S al cambiar la trayectoria, Γ’i , de
cada partícula mi en el sistema S’.
El trabajo de las fuerzas de inercia viene dado por
N Z2
0
F~i0 · d~ri0
X
W =
i=11
Γ0 i
donde F~i0 representa la fuerza de inercia total que actúa sobre la partícula mi .
Como cada partícula del sistema cumple la ecuación fundamental de la dinámica en sistemas
no inerciales (ec. [4.53]), que es de la forma
N
d~vi0
!
F~i + f~ji + F~i0
X
= mi
j=1 dt S0
j6=i
por un procedimiento similar al utilizado en la sección 5.5.1 se puede deducir el teorema de la

energía cinética para el centro de masas en un sistema no inercial
Z ~r0 Z ~r0
1 0 2 1 0 2 C2 C2
M vC (2) − M vC (1) = WCM + WCM = 0 F · d~rC + 0 F~ 0 · d~rC0
0 ~ 0
(5.64)
2 2 ~
rC
1
~
rC
1
N
siendo F~ 0 = F~i0 la resultante de las fuerzas de inercia.
P
i=1
Podríamos enunciar este teorema del siguiente modo:
“La variación de energía cinética del centro de masas (como si se

tratase de una partícula puntual con la masa del sistema) es
igual al trabajo de la resultante de fuerzas exteriores y de inercia
realizado en el centro de masas”.
Análogamente se puede deducir el teorema de la energía cinética para un sistema de

partículas:
W ext + W int + W 0 = Ec0 (2) − Ec0 (1) (5.65)
es decir,
“El trabajo total de las fuerzas exteriores e interiores más el

trabajo de las fuerzas de inercia es igual a la variación de la
energía cinética”.
El resto de los teoremas deducidos para el trabajo y la energía en sistemas de partículas

pueden adaptarse formalmente a un sistema no inercial sin más que incluir el efecto del trabajo
de las fuerzas de inercia, W’.
En particular, para el sistema CM la única fuerza que actúa sobre cada partícula mi es
−mi~aC y el trabajo W’ vale 0. Veamos la demostración:
N Z2 Z2 N
!
W0 = − mi~aC · d~ri0 = − mi d~ri0
X X
~aC ·
i=11 1Γ0 i=1
Γ0 i i
pero en el sistema CM
N N
mi~ri0 = 0 mi d~ri0 = 0
X X
⇒
i=1 i=1
luego W’ = 0 y la ecuación [5.65] toma la misma forma que el teorema de la energía cinética
en sistemas inerciales (ec. [5.47]).
5.5.8. Energía cinética referida al centro de masas

Considérese un sistema de referencia inercial S y un sistema CM, SC , característico de un
sistema de partículas materiales {mi }i=1,N (Fig. 5.7).
Figura 5.7: Sistema de referencia centro de masas.
La energía cinética respecto al sistema S es

N
1
mi vi2
X
Ec = (5.66)
i=1 2
y respecto al sistema CM
N
1
Ec (SCM = 2
X
mi vCi (5.67)
i=1 2
Los vectores de posición de una misma partícula mi respecto a los dos sistemas de referencia
están relacionados por
~ri = ~rC + ~rCi
Podemos derivar esta ecuación respecto al tiempo sin problemas, ya que el sistema CM tiene
movimiento de traslación respecto a S y las derivadas coinciden en ambos sistemas. Resulta
~vi = ~vC + ~vCi
donde ~vCi representa la velocidad de mi en el sistema CM. Elevando al cuadrado esta expresión
se obtiene
vi2 = (~vC + ~vCi ) · (~vC + ~vCi ) = vC2 + 2~vC · ~vCi + vCi
2
que, sustituida en [5.66], conduce a

N N N
1 1
mi vC2 + 2
X X X
Ec = mi~vC · ~vCi + mi vCi (5.68)
i=1 2 i=1 i=1 2
El segundo término del último miembro es nulo. En efecto

N
X N
X
mi~vC · ~vCi = ~vC · mi~vCi = 0
i=1 i=1
con lo que la ecuación [5.68] se reduce a la expresión

N
1 1
Ec = M vC2 + 2
X
mi vCi (5.69)
2 i=1 2
conocida como teorema de König:
“La energía cinética de un sistema de partículas materiales es

igual a la energía cinética asociada al centro de masas si
suponemos toda la masa del sistema concentrada en él más la
energía cinética relativa al centro de masas”.
Como se dijo en el apartado 5.5.7, a pesar de que el sistema CM no es inercial, los teoremas
del trabajo y la energía adoptan en él la misma forma que en los sistemas inerciales. Así,
respecto al sistema S el teorema de la energía cinética se expresa
W ext + W int = Ec (2) − Ec (1)

y respecto al sistema CM
ext
W(SCM int
+ W(SCM = Ec (SCM (2) − Ec (SCM (1)
Restando estas dos ecuaciones y teniendo en cuenta el teorema de König, resulta

1 1
(W ext + W int ) − (W(SCM
ext int
+ W(SCM ) = M vC2 (2) − M vC2 (1)
2 2
es decir, el trabajo total de las fuerzas que actúan sobre el sistema S es igual al trabajo total
en el sistema CM más el incremento de energía cinética de la masa total M si la consideramos
concentrada en el centro de masas.
5.6. Colisiones
5.6.1. Colisiones centrales. Línea de choque
El término colisión es muy amplio y se refiere, en general, a interacciones rápidas entre
partículas o sistemas de partículas, con contacto o a distancia. En este capítulo se tratarán
únicamente las colisiones mecánicas que suponen un contacto entre cuerpos rígidos y elásticos y
que tengan superficies exteriores suficientemente suaves, de manera que el modelo de partícula
material aplicado a los cuerpos en colisión aproxime razonablemente bien la situación real.
No obstante, no siempre es posible ignorar las dimensiones o la forma de las partículas que
colisionan, incluso bajo las hipótesis indicadas. Hablaremos indistintamente de colisión o de
choque para referirnos al mismo concepto.
El que la interacción sea muy rápida indica que las fuerzas que se intercambian en el
choque generan impulsos del tipo percusión. Supongamos que dos cuerpos 1 y 2 colisionan
permaneciendo en contacto durante un tiempo pequeño ∆t y que en ese intervalo interaccionan
mediante un par de acción y reacción F~21 = −F~12 . Las percusiones que intercambian durante
la colisión están dadas por
Z ∆t Z ∆t
P~21 = F~21 dt = − F~12 dt = −P~12 (5.70)
0 0
donde P~21 representa la percusión que recibe el cuerpo 1 y P~12 la que recibe el 2, y siempre
para ∆t muy pequeño. De hecho, ∆t va a ser despreciable en la mayoría de los casos.
Se define la línea de choque como la recta que contiene a las percusiones P~12 y P~21 (Fig.
5.8). Se suele determinar vectorialmente la línea de choque mediante un vector unitario ~ul , de
sentido arbitrario, y el punto de contacto en el instante del choque.
Decimos que una colisión es central cuando la línea de choque contiene a los centros de masa
de los cuerpos que colisionan (Fig. 5.8(a)). En caso contrario hablaremos de choque excéntrico
(Fig. 5.8(b)). El choque central supone que los cuerpos en contacto tienen superficies exteriores
suaves, que las percusiones intercambiadas no incluyen efectos de fuerzas de fricción y que sus
tamaños y formas no son muy diferentes, entre otras cosas. Si se producen fuerzas de fricción
durante el choque, aún en el supuesto de que se respeten el resto de las condiciones, puede
aparecer una componente tangencial a las superficies de contacto en las percusiones, (Fig.
5.8(b)), y en este caso el choque será excéntrico. Estudiaremos solo choques centrales.
Figura 5.8: Choque central y choque excéntrico.
Un choque central es directo cuando los vectores velocidad de las partículas inmediatamente
antes y después de la colisión están contenidos en la línea de choque. Un choque central es
oblicuo cuando no sucede lo anterior.
En este caso se define el plano de choque como el plano determinado por los vectores
velocidad de las partículas inmediatamente antes y después del choque. Evidentemente, el plano
de choque contiene a la línea de choque. Llamaremos línea normal a la recta perpendicular a
la línea de choque que pasa por el punto de contacto y está contenida en el plano de choque.
La línea normal está caracterizada por un vector unitario ~un , perpendicular a ~ul , determinado
salvo en sentido.
Los choques centrales imponen muchas condiciones a las partículas que colisionan, como se
ha visto. Por ejemplo, las colisiones entre bloques rectangulares de las mismas dimensiones, en
movimiento rectilíneo, con contacto completo en dos de sus caras se aproximan bien al modelo
de choque central directo y, en general, las colisiones entre esferas rígidas, lisas y pulidas se
pueden aproximar a choques centrales.
Figura 5.9: Variables en la colisión de dos partículas.

En casos más generales se suelen presentar problemas. Conviene pensar en términos de

esferas para los cuerpos que colisionan de forma central, si no se especifica lo contrario.
Para aplicar los conceptos anteriores al choque central entre dos esferas de radios R1 y R2 , en
el caso general, consideremos un sistema de referencia S y sean ~r1 y ~r2 los vectores de posición
de los centros de cada esfera, variables con el tiempo. El vector de posición relativa viene dado
por ~r12 = ~r2 − ~r1 (Fig. 5.9). Para que se produzca una colisión entre ambas es necesario que en
un instante tc se verifique
|~r12 (tc )| = R1 + R2 (5.71)
ya que esto implica contacto en un punto.

La condición anterior no es suficiente. Hay que exigir además que la proyección de la
velocidad relativa del centro de una esfera respecto a la otra sobre la dirección que une sus
centros no sea nula, es decir
~v21 (tc ) · ~u12 (tc ) > 0 (5.72)
ya que en caso contrario las velocidades de cada esfera serían paralelas y se rozarían en un
punto en el instante tc , pero sin chocar. En la expresión anterior ~v21 es la velocidad relativa de 1
respecto de 2 (~v21 = ~v1 − ~v2 ) y ~u12 el versor asociado al vector de posición relativa ~r12 . El signo
> se debe a que exigimos que la velocidad relativa sea de acercamiento entre ambas esferas.
Si se cumplen [5.71] y [5.72], hay choque en el instante tc y si, además, las percusiones
intercambiadas tienen recta soporte que contiene a los centros de masa de ambas esferas,
entonces el choque es central.
La línea de choque viene determinada por la dirección del vector de posición relativa de los
centros de masa de ambas esferas en el instante de choque tc , es decir
~ul = ~u12 (tc ) (5.73)
y por el punto de contacto entre ambas.

En muchas ocasiones se desprecian las dimensiones de las esferas y se tratan como partículas
puntuales. Si, debido a ello, no se dispone de datos sobre los radios R1 y R2 , entonces no se
puede aplicar la ecuación [5.71] para determinar el instante de choque tc ni tampoco la [5.73]
para determinar ~ul en ese instante. Sin embargo, bajo todas las condiciones impuestas, se puede
obtener la línea de choque mediante
~v12 (tc )
~ul =
|~v12 (tc )|
es decir, el vector unitario asociado a la velocidad relativa en el instante tc . La condición [5.72]

hace ~v12 (tc ) no nula en el supuesto de que haya choque y en consecuencia ~ul está definido.
5.6.2. Choque central directo

En el choque central directo, las velocidades de las partículas antes y después de la colisión
están contenidas en la línea de choque y el problema es unidimensional. Sean ~v1 y ~v2 las
velocidades de cada partícula antes del choque, paralelas al vector unitario ~ul que define la
línea de choque, y v1 = ~v1 · ~ul y v2 = ~v2 · ~ul sus proyecciones sobre ~ul y sean v10 y v20 las
proyecciones de las velocidades de ambas partículas después del choque (Fig. 5.10).
Como la interacción durante la colisión se produce solo mediante dos fuerzas interiores de
acción y reacción, la suma de fuerzas exteriores sobre el sistema durante el choque es igual a
cero y se conserva la cantidad de movimiento. Según la línea de choque, se cumple
m1 v1 + m2 v2 = m1 v10 + m2 v20 (5.74)
Figura 5.10: Choque central directo.
Suponiendo conocidas v 1 y v 2 el problema plantea dos incógnitas, v10 y v20 . Necesitamos otra
ecuación aparte de la [5.74] que nos la va a proporcionar el coeficiente de restitución.
La interacción por contacto que estamos estudiando se produce mediante percusiones que
tienen su origen en las deformaciones elásticas de los materiales que colisionan y que se pueden
evaluar mediante el coeficiente de restitución e, definido como el cociente, cambiado de signo,
entre las velocidades relativas después y antes de la colisión para un choque central directo, es
decir,
v02 − v01
e=− (5.75)
v2 − v1
El coeficiente de restitución depende de las propiedades elásticas de los materiales de que

están formados los objetos que colisionan, respetando siempre las restricciones impuestas a los
choques centrales y suponiendo que sus superficies exteriores están suficientemente pulidas.
Las ecuaciones [5.74] y [5.75] permiten determinar las incógnitas v10 y v20 suponiendo conocido
el coeficiente de restitución para los dos cuerpos que chocan.
5.6.3. Coeficiente de restitución

Cuando dos cuerpos colisionan existe contacto entre ellos en un intervalo de tiempo ∆t,
generalmente muy corto, durante el cual se producen deformaciones elásticas en ambos que son
las responsables de las fuerzas de acción y reacción que generan la percusión intercambiada en
el choque. Las percusiones y el coeficiente de restitución dependen de las propiedades elásticas
de los materiales que colisionan y que explican su deformación y posterior recuperación, total
o parcial, de la forma original.
Figura 5.11: Cálculo del coeficiente de restitución.
Una forma sencilla de medir experimentalmente coeficientes de restitución entre dos

materiales, utilizando la ecuación [5.75], consiste en preparar una superficie lisa fija constituida
por uno de ellos y dejar caer desde una cierta altura h una esfera del otro tipo (Fig. 5.11).
√
La esfera choca contra la superficie con una velocidad√v = − 2gh y rebota con una velocidad
v’ que le permite alcanzar una altura h’, siendo v 0 = 2gh0 donde los signos son coherentes
con el eje OY del sistema de referencia representado en la figura. Dado que la superficie está
fija, las velocidades absolutas antes y después del choque, v y v’, coinciden con las velocidades
relativas para esta colisión. En consecuencia, la aplicación de la ecuación [5.75] lleva en este
caso a
s
v0 h0
e=− =
v h
Midiendo las alturas h y h’ se puede determinar experimentalmente el coeficiente de

restitución.
Como se observa, hay dos claras situaciones límite. Si h’=h no se disipa energía cinética en
el choque y hablaremos de choque elástico. Si h’=0 la esfera se queda adosada a la superficie,
la disipación de energía cinética en otras formas de energía entre los cuerpos en colisión es
máxima y hablaremos de choque inelástico. En el caso intermedio, h > h’ 6= 0, diremos que
el choque es semielástico.
El coeficiente de restitución está relacionado con las percusiones que actúan sobre los cuerpos
que chocan.
Para entenderlo analicemos la colisión central directa entre dos esferas durante el intervalo
de tiempo ∆t que dura el choque, que supondremos que comienza en t=0 y acaba en t=∆t
(Fig. 5.12). En el instante en el que comienza la colisión, las velocidades de cada esfera son
v 1 y v 2 y aún no ha comenzado su deformación (Fig. 5.12(a)). Supongamos que la máxima
deformación tiene lugar en un instante tM , 0< tM < ∆t, según se indica en la Fig. 5.12(b).
Denotemos por P 21 y P 12 a las percusiones que generan las dos fuerzas elásticas de
interacción sobre las esferas 1 y 2 respectivamente, dadas por
Z tM
P21 = F21 dt = P12 (> 0) (5.76)
0
y a las que llamaremos percusiones deformadoras.
Figura 5.12: Colisión y percusión restauradora y deformadora.
Por el teorema de la cantidad de movimiento y suponiendo que durante el choque no actúan

más fuerzas sobre el sistema que las de deformación elástica indicadas, se verifica que
− P21 = m1 V − m1 v1 (5.77)
P12 = m2 V − m2 v2 (5.78)
donde m 1 y m 2 representan las masas de cada esfera y V es la velocidad en el instante tM ,

idéntica para ambas, ya que en ese instante la velocidad relativa entre ambas es nula.
En el instante ∆t cesa la colisión y las velocidades de las esferas, ya independientes, son v10
y v20 (Fig. 5.12(c)). Entre los instantes tM y ∆t actúan sobre 1 y 2 las percusiones P21 0 0
y P12 ,
respectivamente, a las que llamaremos percusiones restauradoras y verifican
Z ∆t
0 0
P21 = F21 dt = P12 (> 0) (5.79)
∆tM
En los mismos supuestos que hemos considerado antes, se cumple el teorema de la cantidad
de movimiento, en la forma
0
− P21 = m1 v10 − m1 V (5.80)
0
P12 = m2 v20 − m2 V (5.81)
Dividiendo la ecuación [5.80] entre la [5.77] se obtiene
P 0 21 v01 − V
= (5.82)
P21 V − v1
y dividiendo [5.81] entre [5.78], se obtiene
P 0 12 v02 − V
= (5.83)
P12 V − v2
Teniendo en cuenta [5.76] y [5.79] se verifica que
P 0 21 P 0 12 v01 − V v02 − V (v 0 1 − V ) − (v 0 2 − V ) v02 − v01

= = = = =−
P21 P12 V − v1 V − v2 (V − v1 ) − (V − v2 ) v2 − v1
y recordando la definición de coeficiente de restitución [5.75], resulta
P 0 21 P 0 12
e= = (5.84)
P21 P12
es decir, el coeficiente de restitución es igual al cociente entre la percusión restauradora y la

percusión deformadora en un choque.
En el caso de un choque elástico, e=1 indica que la percusión restauradora es igual
a la deformadora. Para el choque inelástico, e=0, la percusión restauradora es nula y, en
consecuencia, los dos cuerpos en colisión no se despegan después del choque. En el caso de
choques semielásticos, la percusión restauradora es siempre menor que la deformadora. En
cualquier caso, el coeficiente de restitución depende, como las percusiones que se intercambian
en la colisión, de las propiedades elásticas de ambos materiales.
5.6.4. Choque central oblicuo

En el choque central oblicuo, la línea de choque contiene a las percusiones que intercambian
las dos partículas, pero no a las velocidades antes y después del choque (Fig. 5.13).
Figura 5.13: Choque central oblicuo.
Dado que solo se produce choque en la dirección de ~ul , utilizando el sistema de ejes ~ul , ~un
de la figura y proyectando las velocidades según estos ejes, se verifica que las componentes de
las velocidades de cada partícula en la dirección normal ~un se mantienen constantes antes y
después de la colisión, es decir
0
v 0 1n = ~v1n · ~un = ~v1n · ~un = v1n
0 0 (5.85)
v 2n = ~v2n · ~un = ~v2n · ~un = v2n
Por otra parte, para las proyecciones de las velocidades según ~ul la colisión se comporta
como un choque central directo, es decir, se verifican las ecuaciones [5.74] y [5.75], y que, en
nuestro caso, se escriben como
(m1~v1 + m2~v2 ) · ~ul = (m1~v10 + m2~v20 ) · ~ul
o bien, en otra notación

0 0
m1 v1l + m2 v2l = m1 v1l + m2 v2l (5.86)
y
(~v20 − ~v10 ) · ~ul (v 0 2l − v 0 1l )
e=− =− (5.87)
(~v2 − ~v1 ) · ~ul (v2l − v1l )
Las cuatro ecuaciones [5.85], [5.86] y [5.87] nos permiten determinar las velocidades finales
~v10
y ~v20 si conocemos las velocidades iniciales, el coeficiente de restitución, y somos capaces de
hallar la línea de choque ~ul y el plano de choque determinado por ~ul y ~un . La conservación de
la cantidad de movimiento en el plano de choque, que está contenida en las ecuaciones [5.85] y
[5.86], no permite resolver el problema por sí sola.
5.6.5. El sistema de dos partículas materiales en el sistema de

referencia CM
Figura 5.14: Interacción entre dos partículas.
Consideremos un sistema aislado formado por dos partículas m 1 y m 2 que solo interaccionan
entre sí mediante el par de acción y reacción f~21 = −f~12 (Fig. 5.14). Las ecuaciones que describen
el movimiento de cada partícula en un sistema inercial están dadas por
f~21 = m1~a1 f~12 = m2~a2 (5.88)
que cumplen
m2
f~12 + f~21 = 0 ⇒ m1~a1 + m2~a2 = 0 ⇒ ~a1 = − ~a2
m1
La aceleración relativa de la partícula m 1 respecto a m 2 es

m1 + m2
~a21 = ~a2 − ~a1 = ~a1
m2
que sustituida en la ec. [5.88] resulta

m1 m2
f~21 = ~a21
m1 + m2
Se define la masa reducida de m 1 y m 2 como

m1 m2
µ=
m1 + m2
con lo que
f~21 = µ~a21 (5.89)
que es la ley que rige el movimiento relativo de m 1 respecto a m 2 . Como es fácil comprobar,
también
f~12 = µ~a12
para el movimiento relativo de m 2 respecto a m 1 .

Al no actuar fuerzas exteriores sobre el sistema, la aceleración del centro de masas es nula
(~aC = 0) y el sistema CM es inercial.
Figura 5.15: Variables en el sistema de referencia centro de masas.
Las posiciones relativas al sistema CM (Fig. 5.15) vienen dadas por

m1~r1 + m2~r2 m2
~rC1 = ~r1 − ~rC = ~r1 − = ~r21
m1 + m2 m1 + m2
m1
~rC2 = ~r2 − ~rC = ~r12
m1 + m2
que verifican, como es fácil comprobar, que
m1~rC1 + m2~rC2 = 0
Las velocidades y aceleraciones relativas al centro de masas son

m2 m1
~vC1 = ~v21 ~vC2 = ~v12
m1 + m2 m1 + m2
m2 m1
~aC1 = ~a21 ~aC2 = ~a12
m1 + m2 m1 + m2
que cumplen que
m1~vC1 + m2~vC2 = 0 y m1~aC1 + m2~aC2 = 0
La expresión anterior de ~aC1 junto con [5.89] equivale, evidentemente, a
f~21 = m1~aC1
que es la ecuación fundamental de la dinámica en el sistema CM, inercial, como se ha dicho.
Figura 5.16: Colisión en el sistema de referencia centro de masas.
El estudio de una colisión entre dos partículas admite un tratamiento sencillo en el sistema
CM. En la Fig. 5.16 se ha representado un caso simple de colisión para mayor claridad, pero el
desarrollo que seguiremos es general para partículas materiales. En el sistema CM se verifica
que
m2
~vC1 = − ~vC2
m1
y la línea de choque viene determinada por
~vC1 ~vC2
~ul = =−
vC1 vC2
donde solo el signo es arbitrario, siendo ~vC1 y ~vC2 las velocidades inmediatamente antes de la
colisión. Ahora bien, la línea de choque es la misma para el sistema CM que para cualquier
otro sistema inercial.
Teniendo en cuenta que
~vC1 = ~v1 − ~vC ~vC2 = ~v2 − ~vC
y, en consecuencia
~vC1 − ~vC2 = ~v1 − ~v2 = ~v21
m1 + m2 m2
~vC1 − ~vC2 = ~vC1 ~vC1 = ~v21
m2 m1 + m2
resulta
~vC1 ~v21
~ul = =
vC1 v21
fórmula que permitía calcular la línea de choque en el caso límite de partículas puntuales. Hay
que tener en cuenta que no es más que una aproximación, aceptable en ocasiones, de la situación
real en la que las partículas que colisionan tienen dimensiones.
En el sistema CM el coeficiente de restitución viene dado por
v 0 C1 v 0 C2
e=− =− (5.90)
vC1 vC2
0 0
donde vC1 y vC2 son las proyecciones de las velocidades de las partículas sobre ~ul inmediatamente
después del choque y vC1 y vC2 representan lo mismo inmediatamente antes del choque. En
efecto, por la definición de coeficiente de restitución, de la ec. [5.87] resulta
m1 +m2 0
0
~v21 · ~ul 0
(~vC1 0
− ~vC2 ) · ~ul ~vC1 · ~ul v 0 C1
e=− =− = − m1m+m
1
= −
~v21 · ~ul (~vC1 − ~vC2 ) · ~ul m1
2
~vC1 · ~ul vC1
0
y del mismo modo se demuestra para vC2 y vC2 .
5.6.6. Energía cinética en el choque

En una colisión se disipa, en general, energía cinética en otras formas de energía no mecánica.
La energía cinética inmediatamente antes de una colisión entre dos partículas se puede expresar,
en un sistema de referencia inercial, mediante (ec. [5.69]):
1 1 1
2
Ec = (m1 + m2 )vC2 + m1 vC1 2
+ m2 vC2
2 2 2
e, inmediatamente después del choque, por
1 1 0 2 1 0 2
Ec0 = (m1 + m2 )vC 2 + m1 vC1 + m2 vC2
2 2 2
Como vC no ha variado durante el choque, la disipación de energía cinética durante el choque
es
1 0 2 0 2
Ec − Ec0 = (m1 vC1 2 + m2 vC2
2
− m1 vC1 − m2 vC2 )
2
por tanto igual en un sistema inercial cualquiera que en el sistema CM.
De la ecuación [5.90] resulta
0 2 0 2
vC1 = e2 vC1 2 vC2 = e2 vC2 2
que sustituido en la expresión anterior conduce a

1 1
Ec − Ec0 = (1 − e2 )( m1 vC1 2 + m2 vC2 2 )
2 2
y teniendo en cuenta que la energía cinética antes del choque en el sistema CM viene definida
por
1 1
Ec(SCM = m1 vC1 2 + m2 vC2 2
2 2
equivale a
Ec − Ec0 = (1 − e2 )Ec(SCM (5.91)
La energía cinética disipada en un choque depende del coeficiente de restitución:

Si e = 1 (choque elástico) se conserva la energía cinética (Ec = Ec0 ) y no hay disipación.
Si e = 0 (choque inelástico) la disipación de energía cinética es máxima. En este caso
1
Ec0 = Ec − Ec(SCM = (m1 + m2 )vC2
2
y las dos partículas quedan unidas después de la colisión (no queda energía cinética relativa al
centro de masas).
Si 0<e<1 (choque semielástico) hay una disipación parcial de la energía relativa al centro
de masas
Ec0 = Ec − (1 − e2 )Ec(SCM < Ec (5.92)
ya que (1 − e2 ) > 0.

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ESCUELA TÉCNICA SUPERIOR DE INGENIERÍA

AERONÁUTICA Y DEL ESPACIO

TEMA 5.- SISTEMAS DE PARTÍCULAS

Un sistema de partículas materiales es un conjunto {mi }i=1,N de N partículas, cada una de

5.1. Notación y definiciones básicas

5.1.1. Sistema de partículas materiales

Figura 5.1: Vector de posición relativo entre partículas.

El vector de posición relativa de la partícula j respecto de la i se denota por ~rij y es igual a

~rij = ~rj − ~ri = −~rji (5.1)

donde ~rji representa el vector posición relativa de mi respecto de mj , evidentemente. Si

~vij = ~vj − ~vi

que representa la velocidad relativa de mj respecto de mi medida en cualquier sistema de

~aij = ~aj − ~ai

representa la aceleración relativa de mj respecto de mi en tales condiciones.

5.1.2. Fuerzas exteriores y fuerzas interiores

Figura 5.2: Fuerzas exteriores e interiores sobre una partícula.

Así, por ejemplo, en un sistema de partículas materiales situado en las proximidades de la

5.1.3. Cantidad de movimiento

que no está asociada a ninguna partícula en concreto, sino a todo el sistema.

5.1.4. Momento cinético

~ Q , así como del resto de las magnitudes que se están

5.1.5. Energía cinética

5.1.6. Energía potencial

Esta ecuación se puede convertir en un sumatorio doble y queda

expresión que utilizaremos habitualmente. La equivalencia es fácil de ver, ya que

i=1 j=1 ∀ par ij

Epij + Epji = 2Epij

i=1 j=1 ∀ par ij

La energía potencial total de interacción de una partícula mi con el resto de las N -1

de donde se puede expresar la ecuación [5.9] como

La energía potencial interior pertenece únicamente al sistema de partículas, pero la energía

5.2. Centro de masas de un sistema de partículas

5.2.1. Definición de centro de masas

Figura 5.3: Centro de masas C de un sistema de partículas.

Se define el centro de masas de un sistema de partículas como el punto C cuyo vector de

Si definimos la masa total del sistema como

la ecuación [5.12] se convierte en

donde (xi , yi , zi ) representan las coordenadas de la partícula mi en tal sistema.

5.2.2. Movimiento del centro de masas

Sumando estas ecuaciones para las N partículas del sistema se obtiene

y teniendo en cuenta que

i=1 j=1 ∀ par ij

“El centro de masas de un sistema de partículas materiales se

En un sistema no inercial S’ tendríamos que incluir en la demostración anterior las fuerzas

donde la resultante de fuerzas de inercia F~ 0 se define como:

5.2.3. El sistema de referencia centro de masas

Figura 5.4: Sistema de referencia centro de masas.

Dado un sistema de partículas materiales siempre es posible definir un sistema de referencia,

donde ~rCi es el vector de posición de mi en el sistema CM (Fig. 5.4).

es decir, la cantidad de movimiento total del sistema de partículas respecto al sistema CM es

5.3. Teorema de la cantidad de movimiento

Se define el impulso total de las fuerzas exteriores al sistema de partículas como

lo que permite escribir la ecuación [5.25] como

I ext = p~2 − p~1 (5.26)

“El impulso total de las fuerzas exteriores que actúan sobre un

“Si la resultante de las fuerzas exteriores que actúan sobre un

En efecto, a partir de la ecuación [5.17] se obtiene que

5.4. Momento cinético de un sistema de partícuas

5.4.1. El momento cinético en sistemas de referencia inerciales

Para un sistema inercial S el momento cinético de un sistema de partículas respecto a un

que permite interpretar el momento cinético L ~ O respecto a un punto O, como el momento

Esta ecuación recibe el nombre de teorema de König para el momento cinético.

5.4.2. Teorema del momento cinético en un sistema de referencia