Escuela Politécnica Nacional

Facultad De Ingeniería Mecánica

Mecatrónica
Nombre: Jefferson Anrango
Grupo: Gr-1
Prueba de Mecatrónica
Péndulo invertido
Un péndulo invertido montado en un carro manejado por un motor como aparece en la
figura. El objetivo del problema del control de posición es conservar el péndulo en una
posición vertical El péndulo invertido es inestable porque puede girar en cualquier
momento y en cualquier dirección, a menos que se le aplique una fuerza en el carro
conveniente. Se considera sólo un problema en dos dimensiones, en el cual el péndulo sólo
se mueve en el plano. El centro de gravedad de la barra del péndulo está en su centro
geométrico.

Coeficientes
m0: Masa del carro = 0.5 kg.
m: Masa del péndulo = 0.5 kg.
b: Fricción del carro = 0.1 N.m.s.
bp: Fricción eje del péndulo = 0.1 N.
l: Longitud del centro de gravedad del péndulo = 0.3 m.
J: Momento de inercia del péndulo = 0.006 Kg.m2
g: Gravedad = 9.81 m/s2
Consigna: Mantener el péndulo en una posición vertical.
Condiciones de borde: Tiempo de subida, sobrepico y error los menores posibles.
Realizando sumatoria de fuerzas y varias simplificaciones aritméticas llegamos a
obtener las siguientes ecuaciones:
θ̇=w
mlg ml mlb
ẇ= θ− F+ v
R R ( m o+ m ) R( mo + m)

ẋ=v

1 g ( ml )2 b
v̇= F− θ− v
S S ( J +m l )2
S

Donde:

( ml )2
[
R= ( J +m l2 ) −
( m o+ m ) ]
( ml )2
[
S= ( mo +m )−
( J +m l2 ) ]
Realizando la matriz de espacio de estados tenemos:

0 1 0 0 0

[ ][ ]
θ̇ mlg mlb θ −ml
0 0

[]
ẇ
ẋ
v̇
=
R
0
−g ( ml )2
S ( J +ml 2 )
0 0

0 0
1
−b
S
[]
R ( mo +m ) w
x
v
+
R ( mo + m)
0
1
S
[F]

y1 1 0 0 0 x1 0

[ ] [ ][ ] [ ]
y2
y3
y4
=0 1
0 0
0 0
0
1
0
0
0
1
v1 0
+ [F]
x2 0
v2 0
Realizando la programación en Matlab obtenemos las siguientes gráficas.
Lazo abierto

Fig. No. 1: Desplazamiento vs. Tiempo (lazo abierto)

Fig. No. 2: Velocidad Angular vs. Tiempo (lazo abierto)

Fig. No. 3: Desplazamiento del carrito vs. Tiempo (lazo abierto)

Fig. No. 4: Velocidad del carrito vs. Tiempo (lazo abierto)

Retroalimentación

Fig. No. 1: Desplazamiento del péndulo vs. Tiempo (lazo cerrado)

Fig. No. 2: Velocidad Angular del péndulo vs. Tiempo (lazo cerrado)
Fig. No. 3: Desplazamiento del carrito vs. Tiempo (lazo cerrado)

Fig. No. 4: Velocidad del Carrito vs. Tiempo (lazo cerrado)

Conclusiones
- La función de transferencia que se debería usar para el control de este mecanismo
de péndulo invertido seria la que involucra en lazo cerrado (retroalimentación) el
desplazamiento angular (radianes). Ya que de esta manera se tiene una mejor
reacción para la estabilización del sistema sin importar que velocidad tenga.
- En este mecanismo es muy difícil o a veces imposible realizar el control mediante
lazo abierto, ya que el mismo debe tomar en cuenta distintos valores de la misma
variable a controlar y en lazo abierto esto no se puede hacer.
- En el control del péndulo se la realizo con PID, aunque usando el control con PIDF
la respuesta variaba en el tiempo de estabilización, con PIDF era menor con uno o
dos segundos, así que se podía usar cualquiera de estos dos controles.
- Se podría usar para el control de péndulo la velocidad angular del mismo con un
sensor que capte la misma, ambas son válidas lo único que cambiaría seria el sensor
que capte información y la función de transferencia a usar.