Diseño del sistema de aumento.

El aspecto más importante en el diseño del sistema de control de vuelo está relacionado con la ley
de control del bucle interno, que aporta características de estabilidad, control y manejo a la
envolvente de vuelo. El problema que enfrenta el diseñador de sistemas de control de vuelo es
diseñar funciones adecuadas para las rutas de comando, alimentación y retroalimentación del CSAS
• La ruta de retroalimentación comprende el sistema clásico de aumento de la estabilidad del
bucle interno que mejora las cualidades de vuelo y manejo
• La ruta de alimentación también está dentro del ciclo cerrado, aumenta la estabilidad igual
que la ruta de retroalimentación y también tiene una influencia directa en las señales de
comando
• La función de ruta de comando da forma a la respuesta y no tiene influencia en la estabilidad
ya que está fuera del circuito cerrado.

Se puede realizar un análisis adicional de la estructura CSAS simple si está representada por su
equivalente de función de transferencia, como se muestra en la figura

en la cual la señal de error de control ε(s) viene dada por

𝜀 (𝑠) = 𝐶 (𝑠)𝛿(𝑠) − 𝐻(𝑠)𝑟(𝑠)
donde δ(s) y r(s) son las señales de comando y respuesta, y C (s) y H (s) son, la ruta de comando y
las funciones de transferencia de ruta de retroalimentación. La respuesta de salida r (s) viene dada
por
𝑟(𝑠) = 𝐹 (𝑠)𝐺(𝑠)𝜀(𝑠)
donde F (s) es la función de transferencia de ruta de avance y G (s) es la función de transferencia
más importante que representa la célula básica. Combinando las ecuaciones para eliminar la señal
de error, se obtiene la función de transferencia de bucle cerrado:
𝑟(𝑠) 𝐹 (𝑠)𝐺(𝑠)
= 𝐶(𝑠)
𝛿(𝑠) 1 + 𝐹 (𝑠)𝐺 (𝑠)𝐻(𝑠)
Por lo tanto, la función de transferencia dada por la ecuación es la de la aeronave aumentada y
reemplaza la de la aeronave G (s) no aumentada. Mediante la elección apropiada de C(s), F (s) y H(s),
el diseñador tiene un alcance considerable para adaptar las características de manejo de la aeronave
aumentada. La ecuación característica de la aeronave aumentada viene dada por
∆(𝑠)𝑎𝑢𝑔 = 1 + 𝐹 (𝑠)𝐺 (𝑠)𝐻 (𝑠) = 0
La función de transferencia de ruta de comando C (s) no aparece en la ecuación característica, por
lo tanto, no puede influir en la estabilidad de ninguna manera.
𝑁(𝑠)
𝐺 (𝑠) =
∆(𝑠)
Considerando que la función de transferencia de avance sea una simple ganancia proporcional,
𝐹 (𝑠) = 𝐾
que la función de transferencia de retroalimentación esté representada por una función típica de
adelanto-retraso:
1 + 𝑠𝑇1
𝐻 (𝑠) =
1 + 𝑠𝑇2
Entonces la función de transferencia de la aeronave aumentada es
𝑟(𝑠) 𝐾𝑁(𝑠)(1 + 𝑠𝑇1 )
= 𝐶(𝑠)
𝛿(𝑠) ∆(𝑠)(1 + 𝑠𝑇2 ) + 𝐾𝑁(𝑠)(1 + 𝑠𝑇1 )
Con esto concluimos que la estabilidad de la aeronave aumentada no cambia ya que los
denominadores son los mismos. Sin embargo, los numeradores son diferentes, lo que implica una
diferencia en la respuesta de control que puede aprovecharse en algunas aplicaciones
PID brushless motor control tutorial

Este es un ejemplo de control PID de un eje del motor brushless, la idea de este tutorial es
comprender cómo funciona el control PID dentro de un controlador de vuelo con dron para poder
crear un código de controlador de vuelo para el proyecto totalmente basado en Arduino, lo primero
que se hace es construir la estructura que será básicamente una balanza, este ejemplo de control
PID para el movimiento de un eje se podría aplicar el código para dos ejes en el caso de un avión no
tripulado, se conectan el microcontrolador Arduino y la placa IMU usando una protoboard, para
poder generar el código de Arduino debemos comprender que el control PID es un control
proporcional integral y derivado en nuestro caso, queremos controlar el ángulo de la barra de metal
ya que queremos el dron para volar horizontalmente y sin tambalearse, estos motores brushless
son muy potentes y cualquier pequeño cambio de potencia hará girar la barra de metal hacia la
izquierda o hacia la derecha por lo que necesitamos un control rápido y preciso del ángulo, en este
caso el módulo MPU nos dará datos de giroscopio y aceleración usando estos datos y aplicando
algunos filtros obtenemos el ángulo de inclinación real de la barra de metal, los motores son
mecánicos e incluso una pequeña diferencia hará que exista un motor con más potencia que otro,
por lo que incluso con las mismas señales de velocidad, la barra de metal se hundirá en la dirección
del motor menos potente,

En este caso, el control PID funcionará de la siguiente manera tenemos nuestro proceso que en este
caso será el movimiento de los motores para mantener la barra de metal horizontal después del
proceso, tenemos nuestra retroalimentación al sistema que en este caso es el ángulo real que nos
dará la unidad IMU, primero tenemos que calcular el error de nuestro control, este error es la
diferencia entre un valor deseado y el valor real del sistema, en nuestro caso el valor deseado es 0
(ángulo de grado de la barra de metal) y el valor real son los datos recibidos de la unidad IMU.

Lo primero que debe hacer es crear una variable y nombrarlo como error, le daremos el valor de la
diferencia entre el ángulo real y cero a esta variable, ahora tenemos un valor de error en cada bucle,
el siguiente paso en el control PID es usar estas tres constantes, estas constantes son KP ki y KD,
estas constantes son las que determinaran el error de estado estacionario y el sobre impulso que
habrá en nuestro sistema, modificando estas constantes es como determinamos el comportamiento
de nuestro sistemas, cambiamos la cantidad de oscilaciones que habrá antes de llegar al estado
ideal así como la amplitud de estas oscilaciones y la precisión, estas son las constantes que se
utilizaron para generar el código de Arduino
Bang-bang vs. control proporcional
Este articulo explica es control bang-bang usando como ejemplo un termostato ya que cuando la
temperatura baja demasiado, se enciende el horno para calentar el lugar. Cuando hace demasiado
calor, el aire acondicionado se enciende para enfriar los alrededores.
Observamos que el control bang-bang está en función de la temperatura interna dado la
temperatura varía libremente hasta que se alcanza uno de los límites. Cuando el sistema excede un
límite, se lo lleva nuevamente dentro del rango y luego se le permite volver a la deriva.

El control Bang-bang mantiene la temperatura dentro del rango de 60 a 80, pero permite que la
temperatura varíe libremente entre los límites. Si en lugar de encender y apagar el horno y el aire
acondicionado, variamos el calor y enfriamiento que se genera terminaremos con un control
proporcional ya que la acción tomada, la retroalimentación, es proporcional al grado en que el
sistema diverge del punto ideal. El control Bang-bang cambia el estado del sistema únicamente
cuando se sale de los limites para mantenerlo dentro de ellos y el sistema proporcional cambia el
estado ccuando comienza a salirse del estado ideal para mantenerlo lo mas cerca posible de este
estado
El control proporcional hace que los sistemas funcionen más suavemente que bang-bang. La
mayoría de los sistemas biológicos son proporcionales, mientras que muchos sistemas políticos y
sociales diseñados y demasiados son bang-bang.
Controlador PID
Un controlador PID calcula la desviación o error entre un valor medido y un valor deseado.
El control PID consta de tres parámetros distintos:
• El valor proporcional depende del error actual
• El integral depende de los errores pasados
• El derivativo es una predicción de los errores futuros
La suma de estas tres acciones es usada para ajustar el proceso por medio de un elemento de
control.
Un controlador PID necesita al menos:
• Un sensor, que determine el estado del sistema (termómetro, caudalímetro, manómetro,
etc).
• Un controlador, que genere la señal que gobierna al actuador.
• Un actuador, que modifique al sistema de manera controlada (resistencia eléctrica, motor,
válvula, bomba, etc).
El sensor proporciona una señal analógica o digital al controlador, la cual representa el punto actual
en el que se encuentra el proceso o sistema, el controlador recibe una señal externa que representa
el valor que se desea alcanzar, después resta la señal de punto actual a la señal de punto de
consigna, obteniendo así la señal de error, que determina en cada instante la diferencia que hay
entre el valor deseado (consigna) y el valor medido, la señal se llama variable manipulada y no se
aplica directamente sobre el actuador, sino que debe ser transformada para ser compatible con el
actuador utilizado.
• Kp constante de proporcionalidad: se puede ajustar como el valor de la ganancia del
controlador o el porcentaje de banda proporcional.
• Ki constante de integración: indica la velocidad con la que se repite la acción proporcional.
• Kd constante de derivación: hace presente la respuesta de la acción proporcional
duplicándola, sin esperar a que el error se duplique. El valor indicado por la constante de
derivación es el lapso durante el cual se manifestará la acción proporcional correspondiente
a 2 veces el error y después desaparecerá.

Los controladores PID, cuando se usan solos, pueden dar un desempeño pobre cuando la ganancia
del lazo del PID debe ser reducida para que no se dispare u oscile sobre el valor del "setpoint". El
desempeño del sistema de control puede ser mejorado combinando el lazo cerrado de un control
PID con un lazo abierto.