Departamento de Eléctrica, Electrónica y Telecomunicaciones

Introducción a los
Sistemas de Control
Descripción del Sistema

Ing. Luis Orozco MSc.

DESCRIPCIÓN DE UN SISTEMA
Modelo Externo (de Entrada/Salida):
• Función de transferencia
• Diagrama de Bloques
• Diagrama de Flujo de Señal

Modelo Interno:
• Modelo en el Espacio de Estados
 Descripción / Modelado Externo de un Sistema

La forma más sencilla de describir o modelar un sistema (planta o proceso),

es a través de su relación salida/entrada (Enfoque del Control Clásico). En
este tipo de enfoque no es tan importante conocer internamente el sistema.

Salida Entrada Salida

Caracterización del sistema  Sistema
Entrada

Cuando el sistema no posee una dinámica interna. Es decir, su respuesta

ante una entrada es instantánea o si existe dinámica pero es despreciable.
La relación salida entrada es descrita por una expresión algebraica.

𝑖(𝑡) 1 +
i (t ) R
= 𝑣(𝑡)
𝑣(𝑡) 𝑅
−
Sin embargo, cualquier sistema interesante, por más sencillo que sea, es
de naturaleza dinámica y consecuentemente para su representación es
necesario el uso de ecuaciones diferenciales.

+ i (t ) L
i (t ) 𝑑 𝑖(𝑡)
? 𝑣(𝑡) = 𝐿 𝑣(𝑡)
V (t ) 𝑑𝑡 −
para describir los comportamientos de los sistemas dinámicos
frecuentemente se usa la transformada de Laplace. Cualquier sistema que
pueda describirse por ecuaciones diferenciales lineales invariantes en el
tiempo (LTI), puede ser analizado en el método operacional de Laplace.

Entrada Sistema Salida

r(t) Y(s)/R(s) y(t)
d n y (t ) d n 1 y (t ) d m r (t )
an n
 an 1 n 1
 ...  ao y (t )  bm m
 ...  bo r (t )
dt dt dt
El método de la transformada de Laplace convierte las ecuaciones
diferenciales lineales de “difícil” solución en ecuaciones algebraicas simples.
La función de transferencia
Entrada Sistema Salida
R(s) G(s) Y(s)
Función de  Y ( s ) L y (t ) bm s m  bm 1s m 1  ...  b0
G ( s )   
transferencia  R ( s ) Lr (t ) an s n  an 1s m 1  ...  a0
La función de transferencia de un sistema se define como la
transformada de Laplace de la variable de salida y la transformada de
Laplace de la variable de entrada, suponiendo condiciones iniciales cero.
La función de transferencia:
•Solo es aplicable a sistemas descritos por ecuaciones diferenciales
lineales invariantes en el tiempo (LTI).
•Es una descripción entrada salida del comportamiento del sistema.
•Depende de las características del sistema y no de la magnitud y tipo
de entrada.
•No proporciona información acerca de la estructura interna del sistema
Expresiones de la función de transferencia
La función de transferencia se puede expresar de varias maneras:
Con polinomios:
bm s m  bm1s m1  ...  b0
G( s) 
an s n  an 1s m1  ...  a0
Con Polos y Ceros:
k ( s  z m ) ( s  z m1 ) ... ( s  z 1 )
G (s) 
( s  pn ) ( s  p n1 ) ... ( s  p 1 )
bm  pi es un polo
donde : k  ,
an  z j es un cero
Función de transferencia Propia e Impropia:
• Si n>m la FT es ESTRICTAMENTE PROPIA …. n define el orden de la FT
• Si n=m la FT es PROPIA …. n define el orden de la FT
• Si n<m la FT es IMPROPIA
Ejemplo de obtención de la función de transferencia
La función de transferencia
Ejemplos de funciones de transferencia:
R
2.- Circuito RL i (t )
Utilizando ley de voltajes de Kirchhoff, se tiene: +
di 𝑣(𝑡) L
v(t )  Ri (t )  L −
dt
Figura 1. Circuito RL

Aplicando la transformada de Laplace con condiciones iniciales cero:

V ( s)  RI ( s)  LsI ( s)
la relación corriente voltaje en Laplace, queda:
1
I (s) R
 Entrada Circuito Salida
V (s) L s  1 RL
v(t) i(t)
R
 Entrada Sistema Salida
La función de transferencia MAR
r(t) y(t)
3.- Sistema masa amortiguador resorte

Utilizando las leyes de Newton, se obtiene:

d2y dy k
m 2  b  ky (t )  r (t )
dt dt
donde m es la masa, b es el coeficiente de fricción viscosa, b
k es la constante del resorte, y (t ) es el desplazamiento y r (t )
es la fuerza aplicada. Su transformada de Laplace es:
m
   
M s 2Y ( s)  sy (0 )  y ' (0 )  b sY ( s)  y (0 )  KY ( s)  R( s) y(t)

considerando: y ' (0 )  0, y (0 )  0, r(t)

Figura 1. Sistema masa

Ms Y ( s)  bsY ( s)  KY ( s)  R( s)
2
Amortiguador resorte
(MAR)
Y ( s) 1
La función de transferencia es: 
R( s ) Ms 2  bs  K
Función de transferencia en Matlab
La función de transferencia se puede ingresar de varias maneras:
Con polinomios, haciendo uso de la función tf :
3s 4  2s 3  7 s 2  5s  6
G( s)  5 >>tf ([3,2,7,5,6], [1,7,3,2,1,9])
s  7 s 4  3s 3  2s 2  s  9
Con Polos, Ceros y Ganancia, haciendo uso de la función zpk :

3 ( s  2) ( s  4) ( s  1) >>zpk ([-2,-4,1], [-1,-5,-7,-2],[3])

G( s) 
( s  1) ( s  5) ( s  7) ( s  2)
La función de transferencia
Resumen de las leyes de elementos

Tipo de Elemento Ecuación

Símbolo
elemento físico representativa

I di i L
Inductancia
n
v21  L
eléctrica dt v1 v2
d
u Resorte 1 df
c traslacional v21  f f
k dt
t
v1 v2
a
n Resorte 1 dT 1 2
c rotacional 21 
i k dt
T1 T2
a
La función de transferencia
Resumen de las leyes de elementos
Capacitancia dv i
i  C 21
eléctrica dt v1 v2
C
C
dv
a f m f m
p Masa dt
v
a
c
d T
i
Inercia T j
t dt j
a
n p2
c Capacitancia dp21
i
fluídica q21  C f q1 p1 q2
dt
a Cf
Capacitancia dT q
térmica
q  Ct T Ct
dt
La función de transferencia
Resumen de las leyes de elementos
Resistencia 1 i
i  v21
eléctrica R v1 R v2
R
f b
e f
s Amortiguador f  bv
v21
i traslacional
s
T T
t Amortiguador T  b 21
e rotacional 1
n b 2
c
i Resistencia 1
fluídica q p21 q
a Rf p1
Rf p2
1 q
Resistencia q  T21 T1 T2
térmica Rt Rt
Diagramas de bloques

La relación causa y efecto de la función de transferencia, permite

representar las relaciones de un sistema por medios
diagramáticos.

Diagrama a bloques
Los diagramas de bloques de un sistema son bloques operacionales y
unidireccionales que representan la función de transferencia de las
variables de interés.

Consideraciones:
• Tiene la ventaja de representar en forma más gráfica el flujo de señales
de un sistema.
• Con los bloques es posible evaluar la contribución de cada componente
al desempeño total del sistema.
• No incluye información de la construcción física del sistema (Laplace).
• El diagrama de bloques de un sistema determinado no es único.
Diagramas de bloques
Elementos de un diagrama a bloques

Función de
Variable Variable
transferencia
de entrada de salida
G (s )

Flecha:
Representa una y solo una variable. La punta de la flecha indica la dirección
del flujo de señales.

Bloque:

Representa la operación matemática que sufre la señal de entrada para

producir la señal de salida. Las funciones de transferencia se introducen en
los bloques. A los bloques también se les llama ganancia.
Diagramas de bloques
Diagrama de bloques de un sistema en lazo cerrado

R (s ) E (s ) C (s )
+ G (s )
-
punto de bifurcación
punto de suma B (s )
H (s)

Punto de suma: suma algébrica de varias variables

Punto de bifurcación: separación de una misma variable a distintos lugares

del diagrama de bloques
Diagramas de bloques
Reducción de diagrama de bloques

Por elementos en serie

R (s ) D (s ) C (s ) R (s ) C (s )
G1 ( s) G2 ( s) G1 ( s )G2 ( s )

Por elementos en paralelo

G1 ( s)
R (s ) C (s )
+ R (s ) C (s )
+ G1 ( s)  G2 ( s)
G2 ( s )
Diagramas de bloques
Reducción de diagrama de bloques

Por elementos en lazo cerrado

R (s ) E (s ) C (s )
+ G (s ) R (s ) C (s )
- G(s)
B (s ) 1  G(s) H (s)
H (s)

La simplificación de un diagrama de bloques complicado se

realiza mediante alguna combinación de las tres formas básicas
para reducir bloques y el reordenamiento del diagrama de bloques
utilizando reglas del álgebra de los diagramas de bloques.
Diagramas de bloques
Reducción de diagrama de bloques
Reglas del álgebra de los diagramas de bloques

Diagrama de bloques original Diagrama de bloques equivalente

B
A AG AG  B A
A AG  B
G G G
+ +
- -
B B
1 B
G
G

A AG A AG
G G

AG AG
G
Diagramas de bloques
Reducción de diagrama de bloques
Reglas del álgebra de los diagramas de bloques

Diagrama de bloques original Diagrama de bloques equivalente

A AG A AG
G G

A 1 A
G

A B
A 1 B
+ G1
- + G2 G1
G2 -
G2
Funciones de Transferencia Comunes
R (s ) E (s ) Y (s )
+ G (s )
-
B (s )
H (s)
B( s)
Función de transferencia en lazo abierto  G ( s) H ( s)
E (s)
Y ( s)
Función de transferencia trayectoria directa  G( s)
E ( s)
Y ( s) G( s)
Función de transferencia lazo cerrado 
R( s ) 1  G ( s ) H ( s )
Polinomio característico de un sistema de lazo cerrado: 1  G ( s ) H ( s )
Ecuación característica de un sistema de lazo cerrado: 1  G ( s ) H ( s )  0
Diagramas de bloques
Ejemplos para Resolver:
C(s)/R(s)