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NT 011 PDF
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Introducción ........................................................................................................ 2
Historia............................................................................................................ 2
Objetivos ......................................................................................................... 2
1.0 Modelos de sistemas ............................................................................... 3
1.1 Horno.................................................................................................... 4
1.2 Circuito RC ........................................................................................... 7
1.3 Nivel de líquido en un tanque ............................................................... 9
1.4 Estimación de los parámetros del sistema. ........................................ 11
2.0 Control PID ................................................................................................. 13
2.1 Detalles de funcionamiento ................................................................ 13
2.2 Diferentes formatos ............................................................................ 15
3.0 Sintonización del PID............................................................................. 18
3.1 Respuesta al escalón (Lazo abierto). ................................................. 19
3.1.1 Fórmulas de Ziegler-Nichols para “respuesta al escalón”................ 22
3.1.2 Fórmulas de Astron y Hagglund para “respuesta al escalón” .......... 23
3.2 Método de respuesta en frecuencia (lazo cerrado) ............................ 26
3.2.1 Fórmulas de Ziegler-Nichols para “respuesta en frecuencia” .......... 28
3.2.2 Fórmulas de Astron y Hagglund para “respuesta en frecuencia”..... 29
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Nota Técnica 11, rev. d, www.arian.cl 1
Introducción
Historia
En 1942, John G. Ziegler y Nathaniel B. Nichols idearon el método
del sintonización de lazo-cerrado de su mismo nombre. En aquella
época, el control de lazos era, en el mejor de los casos, "ensayo y
error".
Objetivos
El objetivo es entregar una idea intuitiva de los tiempos y ganancias
características de un sistema lineal de primer orden.
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1.0 Modelos de sistemas
−S⋅L
y (s) K p e
G( s) = =
u( s) 1 + Ts
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1.1 Horno
PO (t ) = K1 ⋅ (Y (t ) − Ya )
Donde
dY
M ⋅ Ce (t ) = P(t ) − PO (t )
dt
Sustituyendo PO (t )
dY
P(t ) = M ⋅ Ce ⋅ (t ) + K1 ⋅ Y (t ) − K1 ⋅ Ya
dt
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Sin perder generalidad podemos decir que el término K 1Ya = 0 , (por Ej. por
que modificamos nuestras unidades de temperatura)
dY
P(t − L) = M ⋅ Ce ⋅ (t ) + K 1 ⋅ Y ( t )
dt
P( s ) ⋅ e − SL = ( M ⋅ Ce ⋅ s + K1 ) ⋅ Y ( s )
Y ( s ) K P ⋅ e − LS
G( s) = =
P( s ) 1 + Ts
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Donde
1
KP = ganancia estática del sistema
K1
M ⋅ Ce
T= tiempo característico
K1
L tiempo muerto
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1.2 Circuito RC
(V1 − V2 ) dV
= I =C⋅ 2
R dt
dV2
V1 (t ) = R ⋅ C ⋅ + V2
dt
K1 ⋅ V1 ( s ) ⋅ e − LS = ( R ⋅ C ⋅ s + 1) ⋅ V2 ( s )
V2 ( s ) K P ⋅ e − LS
G( s) = =
V1 ( s ) 1 + Ts
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Donde
K P = K1
T = RC
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1.3 Nivel de líquido en un tanque
dh(t )
F1 (t ) − F2 (t ) = A ⋅
dt
F2 (t ) = K 2 ⋅ P (t )
P(t ) = g ⋅ D ⋅ h (t )
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g Aceleración de gravedad
D Densidad del fluido
Luego
F2 (t ) = K 2 ⋅ g ⋅ D ⋅ h ( t )
dh(t ) dh (t )
F1 (t ) = F2 (t ) + A ⋅ = K 2 ⋅ g ⋅ D ⋅ h( t ) + A ⋅
dt dt
dh (t )
F1 (t − L) = K 2 ⋅ g ⋅ D ⋅ h (t ) + A ⋅
dt
F1 ( s ) ⋅ e − LS = ( K 2 ⋅ g ⋅ D + A ⋅ s ) ⋅ h( s )
h( s ) K P ⋅ e − LS
G( s) = =
F1 ( s ) 1 + Ts
Donde
1
KP =
K2 ⋅ g ⋅ D
A
T =
K2 ⋅ g ⋅ D
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1.4 Estimación de los parámetros del sistema.
K p e − S ⋅L
G( s) =
1 − Ts
− S ⋅L
y( s) K p e
=
u( s ) 1 − Ts
u( s ) = 1 / s ,pues u(t ) = H (t ) , y
1 si t ≥ 0
H (t ) =
0 si t < 0
Luego la solución de y (t ) es
y (t ) = K p ⋅ (1 − e − ( t − L ) / T ) ⋅ H (t − L)
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El tiempo muerto L se reconoce fácilmente en el eje horizontal como el tiempo
t=0 hasta que comienza a subir y (t ) .
dy (t ) dy (t ) Kp
m = max = t =L =
dt dt T
T = Kp / m
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2.0 Control PID
2.1 Detalles de funcionamiento
1 dE
U (t ) = K ⋅ E (t ) +
Ti ∫ Edt + T
d
dt
Donde:
Pero esto es solo en los libros de texto porque en la practica la ecuación usada
por los controladores de procesos industriales contiene una serie de detalles
adicionales para poder operar en condiciones reales.
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En un controlador, al cambiar una de las constantes K , Ti , se
ajustara automáticamente el valor de ∫ Edt para que la salida U (t )
no varíe abruptamente, generando así una perturbación in-
necesaria
dE
De la misma forma la derivada del error no se toma en
dt
realidad sobre E (t ) , si no mas bien se obtiene de - y (t ) .
Esto es para poder cambiar el set point desde el teclado sin que el
control lo interprete como un cambio en la entrada y (t ) .
dE (t ) d ( y sp − y (t )) dy (t )
= =−
dt dt dt
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2.2 Diferentes formatos
[I ] dE
U (t ) = 100% ⋅ K ⋅ E (t ) + 4 ∫ Edt + [ D ]
10 dt
1
K= ganancia proporcional
[ P]
[ y sp ] ⋅
100%
Honeywel UDC2000
[ RATET ] dE
U (t ) = 100% ⋅ K ⋅ E (t ) + 60 ⋅ [ IRPM ] ⋅ ∫ Edt + ⋅
60 dt
1
K= ganancia proporcional
[ P]
[ y sp ] ⋅
100%
[P ] Banda proporcional en %
[IRPM ] Cte de integración en “repeticiones”/minuto
[RATET ] Cte derivativa en minutos
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Esta fórmula es similar a la nuestra pero usa minutos en vez de
segundos.
Eurotherm 808 y 94
1 dE
U (t ) = 100% ⋅ K ⋅ E (t ) + ⋅ ∫ Edt + [ D ] ⋅
[I ] dt
1
K= ganancia proporcional
[ P]
[ y sp ] ⋅
100%
[P ] Banda proporcional en %
[I ] Cte de integración en segundos
[D ] Cte derivativa en segundos
dE 1 dE
U (t ) = K ⋅ E ( t ) + K d + ∫ ( E (t ) + K d )dt
dt Ti dt
[P ] = 10%
[ y sp ] = 200 grados
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U (t ) = 50% cuando la temperatura y (t ) sea 190 grados
U (t ) = 0% cuando la temperatura y (t ) sea 200 grados
dE
U (t ) = 100% ⋅ K ⋅ E (t ) + cte ⋅ ∫ Edt + [ D ] ⋅
dt
En rigor para hallar las formulas que relacionan las constantes entre los 2
fabricantes se debería averiguar las formulas que ambos usan y igualar los
dE
coeficientes que multiplican a los términos E (t ) , y ∫ Edt
dt
Por ejemplo de las formulas se ve claramente que en los 3 primeros ejemplos
la constante [P] es la misma para los 3 fabricantes, en tanto que el derivativo
[D] coincide para Arian y Eurotherm pero el integral [I] es distinto para todos
ellos.
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3.0 Sintonización del PID
En esta sección presentaremos las formas de obtener los valores óptimos de
las constantes [P],[I],[D], de un controlador en base a los parámetros
encontrados por experimentos hechos en el sistema.
Estas formulas entregan los valores óptimos K , Ti , Td para la ecuación PID “de
libro”
1 dE
U (t ) = K ⋅ E (t ) + ∫ Edt + Td
Ti dt
Los que podrán usarse en cualquier controlador PID sin importar el fabricante,
pero cuidando de convertirlas al formato de unidades apropiado.
100%
[P] =
[ SP ] ⋅ K
10 4
[I ] =
Ti
[ D ] = Td
Donde [SP] es el set point y [P],[I],[D] son los valores a ser introducidos por el
teclado.
Para otros fabricantes habrá que identificar la formula del control PID que usan
e igualar coeficientes para encontrar la relación. (ver sección 2.2)
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3.1 Respuesta al escalón (Lazo abierto).
y 2 − y1
Kp = por Ej. = (190 – 120) / (0.75 - 0.55) = 350
u2 − u1
ym
m=
tm
dy (t ) K p
Con este valor y sabiendo que m = max = calculamos
dt T
Kp
T=
m
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Resumiendo, del grafico medimos y calculamos:
y 2 − y1
Kp = Con los valores u2 , u1 y los medidos y 2 , y1
u2 − u1
ym
m= Máxima pendiente de la tangente
tm
T = Kp / m Tiempo característico
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Ejemplo
Por ejemplo, si hacemos el experimento y obtenemos los siguientes resultados:
y 2 − y1
Kp = = (190 – 120) / (0.75 - 0.55) = 350
u 2 − u1
Al hacer el gráfico se observa que el punto de máxima pendiente se encuentra
cuando la temperatura es 140 grados, luego al trazar la recta tangente en ese
punto se obtiene:
Entonces
ym
m= = 20/25.7 = 0.778 Máxima pendiente de la tangente
tm
K p = 350
L = 30 segundos
m = 0.778
T = 450 segundos
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3.1.1 Fórmulas de Ziegler-Nichols para “respuesta al escalón”
Calculando previamente:
a = m⋅L
Ziegler-Nichols
Método de respuesta al escalón
Control K Ti Td
P 1
a
PI 0.9 3⋅ L
a
PID 1.2 2⋅ L L
a 2
Ejemplo
Por ejemplo para un control PID con los valores de la sección 3.0
K p = 350 (no se usa en este caso)
L = 30 segundos
m = 0.778
T = 450 segundos (no se usa en este caso)
Calculamos
a = m ⋅ L = 0.778 * 30= 23.34
K = 1.2/a =1.2/ 23.34 = 0.0514138
Ti = 2L= 2*30 = 60 seg
Td = L/2 =30/2 =15 seg
Si ahora en particular estamos usando un controlador Arian, con set point =150
grados, las constantes a ser programadas serian:
[SP] = 150 grados
100%
[P] = = 100% / (150*0.0514138) = 12.96% ~15%
[ SP ] ⋅ K
10 4
[I ] = = 10000 / 60seg = 166 seg −1 . ~150
Ti
[ D ] = Td = 15 seg. ~ 10
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3.1.2 Fórmulas de Astron y Hagglund para “respuesta al escalón”
T = Kp / m
a = m⋅L
L
τ = llamado “tiempo muerto normalizado”
L+T
f (τ ) = a0 exp( a1 ⋅ τ + a 2 ⋅ τ 2 )
Astron-Hagglund
Método de respuesta al escalón
Control PID
M S = 1.4 M S = 2.0
a0 a1 a2 a0 a1 a2
aK 3.8 -8.4 7.3 8.4 -9.6 9.8
Ti / L 5.2 -2.5 -1.4 3.2 -1.5 -0.93
Ti / T 0.46 2.8 -2.1 0.28 3.8 -1.6
Td / L 0.89 -0.37 -4.1 0.86 -1.9 -0.44
Td / T 0.077 5.0 -4.8 0.076 -3.4 -1.1
Astron-Hagglund
Método de respuesta al escalón
Control PI
M S = 1.4 M S = 2.0
a0 a1 a2 a0 a1 a2
aK 0.29 -2.7 3.7 0.78 -4.1 5.7
Ti / L 8.9 -6.6 3.0 8.9 -6.6 3.0
Ti / T 0.79 -1.4 2.4 0.79 -1.4 2.4
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La tabla entrega 2 conjuntos de valores dependiendo de M S la “sensitividad
máxima al ruido”.
Podemos usar cualquiera de los 2 conjuntos considerando que:
Con M S = 1.4 el control será mas lento en responder pero estable.
En tanto que con M S = 2.0 será rápido en respuesta pero puede ser un poco
mas oscilatorio o menos estable.
Ejemplo
Con el mismo ejemplo de la sección 3.0, con los valores
K p = 350
L = 30 segundos
m = 0.778
T = 450 segundos
Calculamos
a = m ⋅ L = 0.778 * 30 = 23.34
L
τ = = 30/(30+450) = 0.0625
L+T
aK = f (τ ) = a0 exp( a1 ⋅ τ + a 2 ⋅ τ 2 ) = 2.312934
Ti / L = f (τ ) = a0 exp( a1 ⋅ τ + a 2 ⋅ τ 2 ) = 4.423538
Td / L = f (τ ) = a0 exp( a1 ⋅ τ + a 2 ⋅ τ 2 ) = 0.8558378
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Ahora
K =2.312934 / a = 2.312934 / 23.34 = 0.09909
Ti = 4.423538 * L = 132.7 seg.
Td = 0.8558378 * L = 25.67 seg.
Si ahora en particular estamos usando un controlador Arian, con set point =150
grados, las constantes a ser programadas serian:
[SP] = 150 grados
100%
[P] = = 100% / (150*0.09909) = 6.72% ~10%
[ SP ] ⋅ K
10 4
[I ] = = 10000 / 132.7 = 75.35 seg −1 . ~ 70
Ti
[ D ] = Td = 25.6 seg. ~20
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3.2 Método de respuesta en frecuencia (lazo cerrado)
Muchas veces de este método resultan mejores estimaciones que del anterior,
principalmente porque se realiza alrededor del punto de operación “set point”
del sistema.
Se deben determinar las 2 constantes propias del sistema:
KU ganancia última
TU periodo último
Ejemplo
Por ejemplo ahora se hace este experimento sobre el mismo sistema que
hemos estado usando en la sección 3.1
Ponemos primero el set point de nuestro control en 150 grados y eliminamos la
acción integral y la derivativa.
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Puesto que en la gran mayoría de los controladores la ganancia proporcional
se introduce por medio de la “banda proporcional” [P]
1
K=
[ P]
[ y sp ] ⋅
100%
Entonces empezaremos poniendo un valor muy grande [P] =100% para luego ir
disminuyéndolo, es decir aumentando la ganancia K.
Suponiendo que al hacer el experimento encontramos que el sistema empieza
a oscilar cuando [P] = 10% y el periodo de oscilación es 130 segundos, luego
tenemos:
1 1
KU = = = 0.0666
[P] [10%]
[ y sp ] ⋅ [150] ⋅
100% 100%
TU = 130 segundos
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3.2.1 Fórmulas de Ziegler-Nichols para “respuesta en frecuencia”
Ziegler-Nichols
Método de respuesta en frecuencia
Control K Ti Td
P 0.5 KU
PI 0.4 KU 0.8 TU
PID 0.6 KU 0.5 TU 0.125 TU
Ejemplo
Para un control PID con los valores de la sección 3.2
KU = 0.06666
TU = 130 segundos
Calculamos
K = 0.6 KU = 0.04
Ti = 0.5 TU = 0.5 * 130 = 65 seg.
Td = 0.125 TU =0.125 * 130 =16.25 seg.
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3.2.2 Fórmulas de Astron y Hagglund para “respuesta en
frecuencia”
Astron y Hagglund siguiendo la misma línea desarrollaron para este
experimento un conjunto de valores recomendados. La ventaja es que son
efectivos para un rango más amplio de sistemas pero se requiere conocer
K p además de KU y TU .
Por lo tanto habría que realizar también el experimento de respuesta al escalón
solo para medir K p pero no hay que hacer un grafico o ploteo para encontrar la
tangente de pendiente máxima. Esto es mucho mas sencillo pues solo con las
lecturas del display del instrumento se obtienen los datos para aplicar la
formula :
y − y0
Kp = 1
u1 − u0
Astron-Hagglund
Método de respuesta en frecuencia
Control PID
M S = 1.4 M S = 2.0
a0 a1 a2 a0 a1 a2
K / KU 0.33 -0.31 -1.0 0.72 -1.6 1.2
Ti / TU 0.76 -1.6 -0.36 0.59 -1.3 0.38
Td / TU 0.17 -0.46 -2.1 0.15 -1.4 0.56
Astron-Hagglund
Método de respuesta en frecuencia
Control PI
M S = 1.4 M S = 2.0
a0 a1 a2 a0 a1 a2
K / KU 0.053 2.9 -2.6 0.13 1.9 -1.3
Ti / TU 0.9 -4.4 2.7 0.9 -4.4 2.7
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Ejemplo
Siguiendo con el mismo ejemplo de la sección 3.0 y 3.2, tenemos ahora:
KU = 0.06666
TU = 130 segundos
Calculamos
1
k= = 1/(0.06666*350) = 0.0428571
K P ⋅ KU
M S = 1.4
a0 a1 a2
K / KU 0.33 -0.31 -1.0
Ti / TU 0.76 -1.6 -0.36
Td / TU 0.17 -0.46 -2.1
K / KU = f (k ) = a0 exp( a1 ⋅ k + a 2 ⋅ k 2 ) = 0.325047
Ti / TU = f (k ) = a0 exp( a1 ⋅ k + a 2 ⋅ k 2 ) = 0.709163
Td / TU = f (k ) = a0 exp( a1 ⋅ k + a 2 ⋅ k 2 ) = 0.166039
Ahora
K = 0.325047 KU = 0.021669
Ti = 0.709163 TU = 92.19 seg.
Td = 0.166039 TU = 21.58 seg.
En particular para un controlador Arian, con set point =150 grados, las
constantes a ser programadas serian:
[SP] = 150 grados
100%
[P] = = 100% / (150*0.021669) = 30.7% ~ 30%
[ SP ] ⋅ K
10 4
[I ] = = 10000 / 92.19 = 108.47 seg −1 . ~ 100
Ti
[ D ] = Td = 21.58 seg. ~ 20
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NOTAS FINALES
Las formulas de Astron y Hagglund son de uso mas general que las de ZN , de
hecho estas ultimas se aproximan entre ellas para el caso particular de k
pequeño, algo así como 0 ≤ k ≤ 0.1
Esta condición equivale a pedir T ≥ 6 L aproximadamente.
K U K p e − LiωU
− 1 = KU G (iω U ) =
1 − TiωU
ωU = 2π / TU
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Nota Técnica 11, rev. d, www.arian.cl 31
Referencias:
Ziegler J.G. and N.B. Nichols (1942). Optimum settings for automatic
controllers. Trans. ASME, 64, Pag. 759-768
Notas técnicas:
Disponibles en http://www.arian.cl/espanol/support.htm
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