Medina Fisica1 Cap7 PDF

Cuerpo rígido Hugo Medina Guzmán
CAPÍTULO 7. Cuerpo rígido

INTRODUCCION La suma de las fuerzas que actúan sobre las n
En el capitulo anterior estudiamos el movimiento de partículas determinan la aceleración del centro de
un sistema de partículas. Un caso especial masa.
importante de estos sistemas es aquel en que la →
distancia entre dos partículas cualesquiera →
aCM =
∑ Fi
permanece constante en el tiempo, esto es un
M
CUERPO RIGIDO.
Tal como se mostró para un sistema de partículas,
A pesar que no existen cuerpos que sean
las fuerzas internas se anulan de pares, de forma
estrictamente rígidos, todos los cuerpos pueden ser
que solamente importarán las fuerzas externas tal
deformados, sin embargo el modelo del cuerpo
que
rígido es útil en muchos casos en que la → →
deformación es despreciable. M aCM = ∑ Fext
La descripción cinemática y dinámica de un cuerpo
extenso aunque este sea rígido en un movimiento en
tres dimensiones matemáticamente es muy “El movimiento de traslación del cuerpo rígido es
complejo y es tratado en libros avanzados de como si toda su masa estuviera concentrada en el
dinámica. Es complejo porque un cuerpo tiene seis centro de masa y las fuerzas externas actuaran sobre
grados de libertad; su movimiento involucra él”.
traslación a lo largo de tres ejes perpendiculares y Todo el estudio que hemos lecho anteriormente para
rotación alrededor de cada uno de estos ejes. No la partícula corresponde a la traslación de un cuerpo
llegaremos a hacer un tratamiento general directo, rígido. No importa ni la forma, ni el tamaño.
pero si desarrollaremos el movimiento del cuerpo
rígido en dos dimensiones. ROTACIÓN.
Es el movimiento en que uno de los puntos se
MOVIMIENTO DE UN CUERPO RÍGIDO considera fijo.
En esta parte expondremos algunos tipos de Sí se considera fijo un punto, el único movimiento
movimiento de los cuerpos rígidos. posible es aquel en el que cada uno de los otros
puntos se mueve en la superficie de una esfera cuyo
TRASLACION. radio es la distancia del punto móvil al punto fijo.
Por traslación entendemos al movimiento en el que Si se consideran dos puntos fijos, el único
lodos los puntos del cuerpo se mueven en la misma movimiento posible es aquel en que todos los
dirección, con la misma velocidad y la misma puntos con excepción de aquellos que se encuentran
aceleración en cada instante. sobre la línea que une los dos puntos fijos, conocida
como EJE, se mueven en circunferencias alrededor
de éste.
Por la definición de centro de masa, tenemos:

→ →
→
rCM =
∑ mi ri =
∑ mi ri
∑m i M
Donde M es la masa total del cuerpo rígido y Cualquier desplazamiento de un cuerpo rígido
→ → puede ser considerado como una combinación de
M rCM = ∑ mi ri traslación y rotación.
Diferenciando dos veces

d2 → d2 →
M 2 rCM = ∑ mi 2 ri
dt dt
→ → →
M a CM = ∑ mi ai = ∑ Fi En los capítulos anteriores ya hemos profundizado
bastante sobre movimiento de traslación
1
estudiaremos aquí el movimiento de rotación I) El teorema de Steiner o de los ejes paralelos.

alrededor de un eje y el movimiento de rotación “El momento de inercia del cuerpo respecto a un eje
traslación. es igual al momento de inercia del cuerpo respecto a
un eje paralelo al anterior y que pasa por el centro
CANT1DAD DE MOVIMIENTO ANGULAR de masa es el producto de la masa del cuerpo por el
DE UN CUERPO RÍGIDO cuadrado de la distancia entre los ejes”.
La cantidad de movimiento angular de una partícula I 0 = I CM + Md 2
respecto a un punto es
→ → → → → Demostración. La figura siguiente representa la
L = r× p = r× m v sección de un cuerpo en el plano del papel, CM es
En coordenadas polares: el eje normal al plano del papel a través del centro
de masa y O es un eje paralelo. Escogiendo un
→ dr→
r = rrˆ , v = rˆ + rω&t& elemento diferencial de masa dm , escribamos la
dt expresión para los momentos de inercia con
→
⎛ dr ⎞ respecto a los dos ejes.
L = rrˆ × m⎜ rˆ + rωtˆ ⎟
⎝ dt ⎠
→
L = mr 2 rˆω × tˆ
→
rˆ × tˆ tiene la dirección y sentido de ω
→ →
L = mr 2 ω I CM = ∫ rCM
2
dm I 0 = ∫ r 2 dm
M M
Si consideramos al cuerpo rígido como n partículas
que giran alrededor de un eje, la cantidad de usando la ley de los cosenos, obtenemos:
movimiento angular de éste será la suma de la r 2 = rCM
2
+ d 2 − 2rCM d cos θ
cantidad de movimiento angular de cada una de las reemplazando
partículas.
→ → → → I 0 = ∫ rCM
2
(
+ d 2 − 2rCM d cos θ dm )
L total = m r ω + m r ω + ........ + m r ω
2 2
n n
2 M
I 0 = ∫ rCM dm + d 2 ∫ dm − 2d ∫ rCM cosθdm

1 1 2 2 2
( )ω
→
M M M
= m r + m r + ........ + m r
2 2 2
1 1 2 2 n n El primer término
⎛ ⎞→ ∫
n
rCM
2
dm = I CM
=⎜
⎝
∑m r
i =1
i i
2
⎟ω
⎠
M
El segundo término
La cantidad entre paréntesis es el MOMENTO DE d 2 ∫ dm = Md 2
INERCIA DEL CUERPO RÍGIDO alrededor de un M
eje. El tercer término es cero porque es la suma en todo
n el cuerpo d los productos del elemento de masa y
I = ∑ mi ri 2 sus distancias al eje a través del centro de masa, de
i =1 aquí:
Es importante darse cuenta que el momento de I 0 = I CM + Md 2
inercia depende de la distribución de la masa del
cuerpo.
En el caso de un cuerpo rígido continuo, II. El teorema de la figura plana.
El momento de inercia de una figura plana con
los mi tienden a dm y respecto a un eje perpendicular a la misma es igual
∑ se transforma en ∫
M
, de aquí: a la suma de los momentos de inercia de la figura
plana con respecto a dos ejes rectangulares en el
I = ∫ r 2 dm plano de la figura los cuales se intersecan con el eje
M dado
Como m = ρV , donde ρ es la densidad y V el Demostración:
volumen del cuerpo: En la figura siguiente el eje z pasa por O
perpendicular al piano y. Elegimos un elemento
dm = ρdV diferencial de masa dm y escribimos los momentos
Tenemos: I = ∫ V
ρr 2 dV de inercia de la figura para cada uno de los tres ejes.
Para muchos cuerpos de forma geométrica simple
ésta integral puede evaluarse fácilmente.
Dos teoremas que simplifican los cálculos del

momento de inercia son:
2
= 7 mb + 5ma
2 2
Aquí comprobamos
Iz = Ix + Iy
b) Momento de inercia de una varilla delgada rígida

de longitud l y masa m, con respecto a un extremo
y con respecto al centro de masa.
Solución.
I x = ∫ y 2 dm , I y = ∫ x 2 dm , I z = ∫ r 2 dm
M M M
con r =x +y
2 2 2
∫ r dm = ∫ (x + y )dm
2 2 2
M M
Tomemos un elemento diferencial dx, cuya masa es:
= ∫ x dm + ∫ y dm
2 2
M M M
dm = dx
Iz = Ix + Iy l
El momento de Inercia de la varilla es:
Ejemplo 1. A continuación evaluaremos los l M
momentos de inercia algunos cuerpos simples. I O = ∫ x 2 dm = ∫ x 2 dx
M 0 l
a) Hallar el momento de inercia del sistema
mostrado en la figura, las masas son puntuales
unidas por varillas rígidas de masa despreciable.
=
M l 2
∫
l 0
x dx =
M 3
3l
x [ ] l
0
1
= Ml
3
3
El momento de inercia de la varilla con respecto al
centro de masa
Solución.
Momento de inercia respecto al eje x.
[ ]
l l
M M 3
I x = ∑ y mi I CM = ∫ x dx = x
2 2 2 2
i l l
−
2
l 3l −
2
= m(0 ) + 2m(0 ) + 3m(b ) + 4m(b )

2 2 2 2 1
= Ml 3
12
Aquí comprobamos:
= 7 mb
2
2
Momento de inercia respecto al eje y. ⎛l⎞
I O = I CM + M⎜ ⎟
⎝2⎠
I y = ∑ xi2 mi c) Momento de inercia un anillo de masa M y radio
R, en el plano xy, Con respecto a los ejes x, y, z.
Solución.
= m(0 ) + 2m(a ) + 3m(a ) + 4m(0 )
2 2 2 2
2
= 5ma
Momento de inercia respecto al eje z.
I z = ∑ ri 2 mi
= m(0 ) + 2m(a ) + 3m a + b
2 2
( 2 2
) + 4m(b) 2 La masa del elemento diferencial ds = Rdθ es:
3
M M
dm = ds = dθ
2πR 2π
El momento de inercia del anillo con respecto al eje
z es:
2π M
I z = ∫ R 2 dm = ∫ R 2 dθ
M 0 2π
MR 2 2π
= [θ ]0 = mR2
2π
Por el teorema de la figura plana
Iz = Ix + Iy Consideremos la esfera como una serie de discos.
Por simetría Tomemos un disco diferencial como se muestra en
Ix = Iy la figura, su radio es r = R 2 − z 2 , su espesor
Luego dz.
La masa del disco es:
Iz 1
Ix = Iy = = MR 2
2 2 dm =
M 2
V
M
(
πr dz = π R 2 − z 2 dz
V
)
d) El momento de inercia de un disco de radio R y
masa M con respecto al eje perpendicular que pasa 4 3
por su centro. M es la masa de la esfera y V = πR el
3
Solución. volumen de la esfera.
El momento de inercia del disco con respecto al eje
z es:
dI z =
1
2
dmr 2 =
1M
2V
(
π R 2 − z 2 dz
2
)
El momento de inercia de la esfera lo encontramos
integrando esta expresión desde z = - R a z = R.
I z = ∫ dI z = ∫
1M
R
2V
−R
( )
π R 2 − z 2 dz
2
8 πMR 5
Consideremos como elemento diferencial al anillo =
M
V
π∫
0
R
( )
2
R 2 − z 2 dz =
15 V
de radio r y ancho dr, su masa es:
M 2M 2
= MR
2
dm = 2πrdr = 2 rdr 5
πR 2
R
El momento de inercia de este anillo con respecto al
Para encontrar el momento de inercia con respecto a
eje perpendicular que pasa por O es
un eje arbitrario como se muestra en la figura
2M
dI O = r 2 dm = r 2 rdr siguiente aplicamos el teorema de Steiner.
R2
2M 3
= r dr
R2
El momento de inercia del disco es:
R
R 2M 3 2M ⎡ r 4 ⎤
I O = ∫ dI O = ∫ r dr
R 2 ⎢⎣ 4 ⎥⎦ 0
=
0 R2
1
= MR 2
2
e) El momento de inercia de una esfera con respecto 2
a un eje que pasa por su centro. I P = I O + Md 2 = MR 2 + Md 2
Solución. 5
⎡ 2 ⎛ R ⎞2 ⎤
I P = Md ⎢1 + ⎜ ⎟ ⎥
2
⎢⎣ 5 ⎝ d ⎠ ⎥⎦
En el caso en que R << d podemos considera como
4
si fuera una masa puntual y el momento de inercia los torques producidos por las fuerzas externas que
se reduce a: actúan sobre el sistema es igual al cambio de la
I O = Md 2 cantidad de movimiento angular.
→
→ dL
Ejemplo 2. Hallar el momento de inercia de un τ =
disco de masa M y radio R que gira alrededor de un dt
eje paralelo a un diámetro y que pasa por el borde Esto es válido también para el cuerpo rígido, donde
del disco. L es la cantidad de movimiento angular can
respecto al eje x de la figura anterior.
→
Solución. → d L d ⎛ →⎞
→
Como L = I ω ⇒ = ⎜Iω⎟
dt dt ⎝ ⎠
Siendo I el momento de inercia del cuerpo en torno
al eje dado, es constante en el tiempo y
→
→ dω
τ =I
dt
→
dω →
Como = α , aceleración angular del cuerpo
Por el teorema de las figuras planas dt
→ →
Iz = Ix + Iy ;
τ = Iα
Además por simetría Esta expresión tiene similitud a la ley de Newton
→ →
I x = I y,
F = ma
Por tanto
Ejemplo 3. Una barra uniforme de longitud L y
Ix = Iz/2 = ¼ MR2
masa M, que gira libremente alrededor de una
bisagra sin fricción, se suelta desde el reposo en su
Aplicando el teorema de Steiner
posición horizontal, como se muestra en la figura.
Calcular la aceleración angular de la barra y su
I = ¼ MR2 + MR2
aceleración lineal inicial de su extremo.
= 5/4 MR2
SEGUNDA LEY DE NEWTON PARA

ROTACION
En esta sección vamos a analizar el movimiento de
un cuerpo rígido que gira en torno a un eje fijo en el
espacio.
Solución.
Como el torque de la fuerza en la bisagra es cero,
se puede calcular el torque en torno a la bisagra
producido por la otra fuerza externa que actúa sobre
la barra, que es su peso, suponiendo que la barra es
homogénea y que el peso actúa en su centro
geométrico. Entonces:
1
El cuerpo gira en torno al eje x. Si θ = θ (t ) es el τ = rMg = LMg
desplazamiento angular del punto del cuerpo desde
2
la línea referencial, la velocidad angular del cuerpo Como τ = Iα , y el momento de inercia de la barra
es: 1
es I = ML .
2
dθ 3
ω=
dt 1
Como cada punto del cuerpo gira a la misma Se tiene: Iα = LMg
2
velocidad angular ω , el desplazamiento θ (t ) de
cualquier punto describe el desplazamiento del
cuerpo como un todo.
Para el sistema de partículas vimos que la suma de
5
1
LMg ( )
5 r 2 − b 2 gh 2 senθ
⇒ α= 2 =
3g =
(
7r 2 − 5b 2 )
1 2L
ML2
3 Ejemplo 5. Se tiene un disco de masa M y radio R,
Para calcular la aceleración lineal del extremo de la que pueda girar libremente alrededor de un eje que
barra, usamos la ecuación at = αL . pasa por su centro. Se enrolla una cuerda alrededor
del disco, se tira la cuerda con una fuerza F. Si el
Reemplazando α: disco está inicialmente en reposos ¿Cuál es su
3 velocidad al tiempo t?
a t = Lα = g
2
Ejemplo 4. Una esfera rueda sobre una barra, con
sección en forma de U, inclinada. Determinar la
aceleración.
Solución.
El momento de inercia del disco con respecto al eje
es:
1
I= MR 2
2
La dirección de la cuerda siempre es tangente al
disco por lo que el torque aplicado es:
Solución.
τ = FR
Las fuerzas que actúan sobre la esfera son el peso, Como τ = Iα
P, la reacción normal del plano, R, y la fuerza de τ
rozamiento Ff.
Tenemos α=
I
Reemplazando
Como la reacción R y el rozamiento Ff están FR 2F
aplicados en el eje instantáneo de rotación no α= =
1 MR
realizan ningún torque, sólo el peso: MR 2
2
τ = hmg senθ , siendo h = (r 2 − b 2 ) α ω = ω0 + α t
12 Siendo constante
2F
Como ω0 = 0 ⇒ ω = α t = t
El momento de inercia de la esfera con relación al MR
eje instantáneo de rotación es
Ejemplo 6. Se sujeta una masa M a una cuerda
2 2 ligera enrollada alrededor de una rueda de momento
I= mr + mh 2 de inercia I y radio R.
5 Hallar La tensión de la cuerda, la aceleración y su
velocidad después de haber descendido una
Aplicando la ecuación fundamental de la dinámica distancia h desde el reposo.
de rotación:
τ hmgsenθ hgsenθ
α= = =
I (2mr / 5 + mh ) (2r 2 / 5 + h 2 )
2 2
la aceleración lineal será: a = α h
Solución.
h 2 gsenθ gsenθ
a= = La figura siguiente muestra los diagramas de cuerpo
(2r / 5 + h ) (2r / 5h 2 + 1)
2 2 2 libre.
6
a) Por el teorema de las figuras planas, tenemos

que:
Iz = Ix + Iy ;
Además por simetría
Aplicando la segunda ley de Newton a la masa M I x = I y,
Mg − T = Ma (1) Por tanto
Iz 1
= ρLR = ρ (2πR )R = πρR
1
Aplicando la segunda ley de Newton para rotación Ix = 2 2 3
al disco 2 2 2
TR = Iα ,
a
( )
= π 1,6.10 (0,05) = 6,28x10-5 kg m2
−1 3
como a = Rα ⇒ α = b) Al comunicarle un momento angular

R L = 7,9 x10-4 kg m2/s,
a L 7,9 × 10 −4
TR = I o TR 2 = Ia (2) ω0 = =
R I 6,28 × 10 − 5
Resolviendo (1) y (2) obtenemos = 12,58 rad/s
M c) τ = 50 dina cm = 50x10-5 Nx10-2 m
a= g,
M + I R2 = 5x10-6 N m
Por lo tanto la ecuación del movimiento en términos
I R2 angulares será:
T= Mg
M + I R2 1
θ = θ 0 + ω0t + αt 2 = 12,6t − 0,0398t 2 , y
2
Siendo un movimiento con aceleración constante ω = 12,6 − 0,079t
v 2 = v02 + 2as Siendo ω = 0 para t = 158 s.
Conocemos: a , v0 = 0 , s = h :
Ejemplo 8. Maquina de atwood tomando en
2Mg cuenta la polea.
v2 = h
M + I R2
2 Mg
⇒ v= h
M + I R2
Ejemplo 7. Un anillo de 5 cm de radio, grosor

despreciable y densidad 1,6 g/cm, se pone en
rotación alrededor de un diámetro cuando se le
comunica un momento angular de 7900 g cm2/s.
a) Hallar la expresión analítica y el valor numérico
del momento de inercia respecto del eje de giro.
b) ¿Con qué velocidad angular empieza a girar?
c) Si el rozamiento con el aire y los pivotes origina
un par de fuerzas cuyo torque es de 50 dina cm, La polea es un disco de masa M y radio R. La figura
¿cuál será la ecuación del movimiento que efectúa muestra los diagramas de cuerpo libre de cada una
el anillo?, ¿cuánto tiempo tarda en pararse? de las partes de la máquina de atwood.
(Nota 1 N = 105 dinas)
Solución.
7
Planteando la segunda ley de Newton para cada

Aplicando la segunda ley de Newton a cada una de masa:
las partes.
Masa M1: m1 g − T1 = m1 a ,
T1 − M 1 g = M 1 a (1) T2 − m 2 g = m2 a
Masa M2: Para la polea:
M 2 g − T2 = M 2 a a
Polea:
(2)
∑τ = T R − T R = Iα = I R
1 2
T2 R − T1 R = Iα Como el hilo no desliza,

1 a 1 a = αR
= MR 2 = MRa (3) Por lo tanto tenemos tres ecuaciones:
2 R 2 m1 g − T1 = m1 a ,
Resolviendo (1), (2) y (3), obtenemos:
T1 = M 1 ( g + a ) , T2 − m 2 g = m2 a ,
T2 = M 2 ( g − a ) y T1 − T2 = I 2
a
(m2 − m1 ) R
a= g Que sumadas dan lugar a:
(m2 + m1 + M 2) (m1 – m2) g = a(m1 + m2 + I/R2).
Por lo tanto a vale:
Ejemplo 9. Una polea homogénea de radio R, masa m1 − m2 5
M y momento de inercia I, gira alrededor de su eje, a= g = 9,8
I 18
debido a la acción de dos masas m1 y m2. m1 + m2 + 2 25 +
R = 0,3 m, m1 =15 kg, m2 = 10 kg, M = 20 kg, I =18 R 0,3 2
kg m2. = 0,22 m / s2
Calcular: a 0,22
a) La aceleración angular de la polea. y α= = = 0,73 rad / s2
b) Las tensiones de las cuerdas. R 0,3
c) La tensión del soporte que fija el sistema al techo b) De las ecuaciones anteriores obtenemos:
T1 = m1 g − m1 a = 15( g − a ) = 143,7 N.
T2 = m 2 ( g + a ) = 100,2 N.
c) Considerando todas las fuerzas que actúan sobre
la polea, que debe estar en equilibrio:
Solución.
a) Vamos a suponer que el sistema acelera hacia el
lado de la masa mayor M. →
∑F = 0
S = P + T1 + T2 = 20 x 9,8 + 146,67 + 102,22
= 445 N
8
Ejemplo 10. La figura representa un cilindro kg y de la garganta de la polea pequeña pende otra
macizo y homogéneo de radio R = 20 cm y masa masa de 100 kg que tiende a hacer girar a las poleas
M = 20 kg. A su periferia va arrollado un hilo ideal en sentido contrario al anterior. El momento de
de cuyo extremo libre cuelga una masa m = 8 kg. inercia del sistema formado por las dos poleas es de
Por una hendidura muy fina se le arrolla otro hilo 10 kg m2. Al dejar el sistema en libertad, se pone en
ideal a una distancia del eje horizontal r = 10 cm, a movimiento espontáneamente. Se pide:
cuyo extremo libre se le aplica una fuerza constante a) ¿En qué sentido se mueven las poleas?
F = 200 N. Calcular: b) Valor de la aceleración con que se mueve cada
a) Momento de inercia del cilindro respecto a un eje una.
que coincida con una generatriz. c) Aceleración angular de las poleas.
b) Aceleración con que sube la masa m. d) Tensión de la cuerda que sostiene la masa de 100
c) Aceleración angular del cilindro. kg cuando el sistema está en movimiento.
d) Tensión del hilo que sostiene la masa. Solución.
Solución.
a) Aplicando el teorema de Steiner,
I = ½ MR2 +MR2 = 3/2 MR2
a) Cuando las poleas están inicialmente en reposo,
los pesos coinciden con las tensiones.
Por tanto T1 = 200 N, y T2 = 1000 N.
El momento que ejerce T1 valdrá
τ 1 = T1 R1 = 200 Nm
El que ejerce T2 valdrá
τ 2 = T2 R2 = 300 N m.
Por tanto, al ser el momento de la fuerza T2 mayor,
la polea girará de modo que la masa M1suba.
b) Podemos plantear dos ecuaciones: b) y c) Planteando la ecuación fundamental de la
T − mg = ma y dinámica a cada masa y a la polea, tendremos:
⎛1 ⎞⎛ a ⎞ 1 T1 − M 1 g = M 1 a1
Fr − TR = Iα = ⎜ MR 2 ⎟⎜ ⎟ = MRa
⎝2 ⎠⎝ R ⎠ 2 ⇒ T1 − M 1 g = M 1αR1 (1)
Que conducen a: M 2 g − T2 = M 2 a 2
⎛ 1 ⎞ ⇒ M 2 g − T2 = M 2αR2
Fr − mgR = a⎜ mR + MR ⎟ . (2)
⎝ 2 ⎠ τ 2 − τ 1 = Iα
Por lo tanto la aceleración a vale:
Fr − mgR 20 − 15,68 ⇒ T2 R2 − T1 R1 = Iα (3)
a= = De las tres ecuaciones obtenemos α :
1 1,6 + 2
mR + mR M 2 gR2 − M 1 gR1
2 α=
= 1,2 m / s2 M 2 R22 + M 1 R12 + I
a 1,2 30 − 20
c) α= = = g = 2,51 rad / s2.
R 0,2 20 + 9 + 10
= 6 rad/s2. La aceleración de cada masa será:
d) T = mg + ma = 8 (9,8 +1,2) a1 = αR1 = 2,51 m/s2,
= 88 N.
a 2 = αR2 = 0,75 m/s2
Ejemplo 11. Dos poleas cuyos radios son 1 m y d) T2 = M 2 g − M 2αR2 = 904,7 N
0,3 m, están acopladas pegada una a la otra en un
plano vertical, formando un bloque que gira Ejemplo 12. Un rollo de 16,0 kg de papel con
alrededor de su eje de rotación común. De la radio R = 18,0 cm descansa contra la pared
garganta de la polea grande pende una masa de 20
9
sostenido por un soporte unido a una varilla que τ (40,0 − 31,54)(18,0 × 10−2 )
pasa por el centro del rollo. La varilla gira sin α= = .
fricción en el soporte, y el momento de inercia del I (0,260)
papel y la varilla alrededor del eje es de 0,260 kg. = 4,71 rad/s 2
m2. El otro extremo del soporte está unido mediante
una bisagra sin fricción a la pared de modo que el
soporte forma un ángulo de 30,0° con la pared. El Ejemplo 13 Se debe aplicar una sola fuerza
peso del soporte es despreciable. El coeficiente de adicional a la barra de la figura para mantenerla en
fricción cinética entre el papel y la pared es equilibrio en la posición mostrada. Puede
despreciarse el peso de la barra.
μ k = 0,25 . Se aplica una fuerza vertical constante a) Calcule las componentes vertical y horizontal de
F = 40,0 N al papel, que se desenrolla. la fuerza requerida.
a) ¿Qué magnitud tiene la fuerza que la varilla b) ¿Qué ángulo debe formar ésta fuerza con la
ejerce sobre el rollo de papel al desenrollarse? barra?
b) ¿Que aceleración angular tiene el rollo? c) ¿Qué magnitud debe tener?
d) ¿Dónde debe aplicarse?
Solución.
Solución. a) La tensión en el resorte es W2 = 50 N, y la
En el punto de contacto, la pared ejerce una fuerza fuerza horizontal sobre la barra debe equilibrar la
F f de la fricción dirigida hacia abajo y una fuerza componente horizontal de la fuerza que el resorte
ejerce sobre la barra, y es igual a
normal N dirigida a la derecha. Esto es una
(50 N) sen 37° = 30 N, a la izquierda en la
situación donde es cero la fuerza neta en el rodillo,
pero el torque neto no es cero. figura.
La suma de fuerzas verticales La fuerza vertical debe ser
Fvar cosθ = F f + W + F , F f = μk N , 50 cos 37° + 10 = 50 N, arriba
b)
Las fuerzas horizontales
Fvarsenθ = N . ⎛ 50 N ⎞
arctan ⎜⎜ ⎟⎟ = 59°
De aquí tenemos: ⎝ 30 N ⎠
Fvar cos θ = μ k N + F + W c)
Fvarsenθ = N . (30 N) 2 + (50 N) 2 = 58 N.
a) Eliminando N y resolviendo para Fvar da d) Tomando torques alrededor (y midiendo la
distancia de) del extremo izquierdo
W +F 50 x = (40)(5,0 )
Fvar =
cos θ − μk sin θ ⇒ x = 4,0 m
40,0 + (16,0) (9,80) Donde solamente las componentes verticales de las
= = 266 N fuerzas ejercen torques.
cos 30° − (0,25)sen30°
b) Con respecto al centro del rodillo, la barra y la Ejemplo 14. Imagine que está tratando de subir
fuerza normal ejercen el torque cero. una rueda de bicicleta de masa m y radio R a una
La magnitud del torque neto es acera de altura h; para ello, aplica una fuerza
( F − F f ) R , y F f = μk N horizontal F. ¿Qué magnitud mínima de F logra
subir la rueda si la fuerza se aplica
Puede calcularse reemplazando el valor
a) al centro de la rueda?
encontrado para Fvar en cualquiera de las b) ¿En la parte superior de la rueda?
relaciones anteriores; c) ¿En cuál caso se requiere menos fuerza?
F f = μk Fvarsenθ = 33,2 N .
Luego,
10
Aplicando la segunda ley de Newton en la masa C:

m C g − T = mC a
8 g − T = 8 αR A
Aplicando la segunda ley de Newton de la rotación
en el conjunto giratorio:
TR B = Iα
Solución. Resolviendo el sistema formado:
a) Tome los torques respecto a la esquina superior 8 gR B − TR B = 8αR B2 ⎫
⎬ 8 gRB = 8aRB + Iα
2
de la acera.
→ TR B = Iα ⎭
La fuerza F actúa a una distancia perpendicular 8 gR B 35,28
R−h y ⇒α = = = 0,66 rad/s2
el peso actúa en una distancia perpendicular 8 R B + I 53,18
2
b) a 0 = αR0 = 0,6 m/s2

R 2 − (R − h ) = 2 Rh − h 2 .
2
Igualando los torques para encontrar la fuerza

necesaria mínima, c) ω (4 s ) = α t = 2,65 rad/s
2 Rh − h 2 aN = ω 2 RD = 6,34 m/s2
F = mg .
R−h
b) El torque debido a la gravedad es el mismo, pero EQUILIBRIO ESTÁTICO
→ En el capítulo 5 vimos que para que una partícula
la fuerza F actúa a una distancia perpendicular estuviera en equilibrio estático era suficiente que La
2 R − h, tal que la fuerza mínima es fuerza resultante fuese cero.
→
F = mg
2 Rh − h 2
.
∑F = 0
2R − h Esta condición también, es necesaria para que un
c) Se requiere menos fuerza que cuando la fuerza se cuerpo rígido este en equilibrio, pero no es
aplica en parte alta de la rueda. suficiente que solamente el centro de masa este en
reposo, el cuerpo puede girar Es necesario que el
Ejemplo 15. Un disco homogéneo A gira alrededor momento de: fuerzas o torque con respecto al centro
del eje y bajo la acción de la masa C unida a una de masa sea nulo.
→
∑τ
cuerda que pasa por una polea sin peso ni
rozamiento enrollada alrededor del tambor =0
cilíndrico macizo B, solidaria del disco A. A éste A continuación desarrollaremos algunos ejemplos
está unida una masa puntual D, como indica la de aplicación. En muchos de ellos la fuerza de la
figura. Las masas A, B, C y D son respectivamente gravedad ejercida sobre las diversas partes de un
65, 15, 8 y 4 kg. Se supone que la cuerda cuerpo puede sustituirse por una sola fuerza, el peso
permanece siempre horizontal. Calcular: total actuando en el centro de gravedad.
a) Aceleración angular del disco. Si la aceleración de la gravedad no varía a lo largo
b) Aceleración tangencial de D. del cuerpo, el centro de gravedad coincide con el
c) Aceleración normal de D, 4 s después de partir centro de masa.
del reposo.
Ejemplo 16. Demostrar que cuando un cuerpo está
en equilibrio y el torque con respecto al centro de
masa es cero, el torque con respecto a cualquier
punto también es cero.
Solución.
Solución.
a) Calculemos en primer lugar el momento de
inercia del sistema A-B-D. En la figura
1 1 1 →
I = m A R A2 + m B RB2 + m D RD2 rO es el vector del centro de masa a O
2 2 2
= 51,56 kg m2
11
→
ri es el vector del centro de masa al punto donde
→
actúa Fi .
→
rOi es el vector del punto O al punto donde actúa
→
Fi .
De la figura vemos:
→ → →
Solución.
ri = rO + rOi a) Sustituir la fuerza vertical dada por otra igual
El torque total alrededor de O es paralela cuya línea de acción pase por el centro de
masa.
→ → →
⎛→ → ⎞ →
τ O = ∑ r Oix × F i = ∑i ⎜⎝ ri − rO ⎟⎠ × F i =
i
→ → → → → → →
∑r× F − ∑r × F
i
i i
i
O i = τ CM − ∑ rO × F i
i
→
Como rO es constante
→ → → →
τ O = τ CM − ∑ rO × F i b) Hacer girar el plano del par, hasta desplazarlo
i hasta la línea A B.
→
Para un cuerpo en equilibrio ∑ Fi = 0
→ →
tal que τ O = τ CM
→
Si τ CM = 0 , el torque alrededor de cualquier
punto debe ser cero y viceversa.
Ejemplo 17. Par de fuerzas. Dos fuerzas iguales y

opuestas que actúan en la figura siguiente se c) Se cambian los módulos de las fuerzas a F’ de tal
denominan par de fuerzas, Según se indica modo que:
a
F ' b = Fa ⇒ F ' = F
b
F es el valor de cualquiera de las fuerzas y

d = ( x 2 − x1 ) es la distancia entre ellas.
El momento o torque producido por estas fuerzas
con respecto a O es:
τ O = Fx 2 − Fx1 = F ( x 2 − x1 ) = Fd
Este resultado no depende de la selección del punto Ejemplo 19. Sobre una placa sólida actúan cuatro
O, el momento producido por un par es el mismo fuerzas de módulos
respecto a cualquier punto del espacio. F1 = 28,3 N, F2 = 60 N, F3 = 20 N y F4 = 50 N.
Como se indican en la figura. Hallar la tuerza
Ejemplo 18. Una fuerza vertical F que actúa en A. resultante sobre la placa y determinar su línea de
en el sólido rectangular mostrado en la figura, acción.
queremos sustituirla por otra cuya línea de acción
pasa por el centro de masa más un par de fuerzas
que actúen horizontalmente aplicados en A y B.
12
→
r = xiˆ + yˆj
Tal que
( ) (30iˆ + 40 ˆj )
→ → →
τ = 6k̂ = r × F = xiˆ + yˆj ×
= (40 x − 30 y )kˆ
De aquí:
(40 x − 30 y ) = 6
⇒ 20 x − 15 y = 3
Solución. Esta es la ecuación de la línea de acción de la
Utilizando el cuadriculado obtenemos: fuerza; si esta tuerza a de situarse en algún punto
→
del borde inferior de la placa, y = - 0,2 m..
r1 = −0,2iˆ − 0,2 ˆj , Obtenemos
→ ⎛ 2⎞ ⎛ 2⎞ 3 + 15 y 3 + 15(− 0,2)
F1 = 28,3⎜⎜ ⎟iˆ + 28,3⎜
⎟
⎟ˆ
⎜ 2 ⎟ j = 20i + 20 j
ˆ ˆ x= = =0
⎝ 2 ⎠ ⎝ ⎠ 20 20
→ →
La figura siguiente muestra la fuerza resultante:
r2 = 0,1iˆ − 0,2 ˆj , F2 = 60 ˆj
→ →
r3 = 0,2iˆ + 0,1 ˆj , F3 =− 20iˆ
→ →
⎛3⎞ ⎛3⎞
r4 = −0,1iˆ + 0,2 ˆj , F4 = 50⎜ ⎟iˆ − 50⎜ ⎟ ˆj
⎝4⎠ ⎝4⎠
= 30iˆ − 40 ˆj
La fuerza resultante es
→ → → → →
F = F1 + F2 + F3 + F4
= (20 − 20 + 30 )&i& + (20 + 50 − 40 ) ˆj
Ejemplo 20. Se tiene una escalera dé masa M y
largo L apoyada contra la pared .No hay fricción en
= (30iˆ + 40 ˆj )N la pared y el coeficiente de fricción del piso es μ .
¿Cuál es el mínimo ángulo de inclinación para que
El torque resultante respecto al centro de masa es la no comience a resbalar?
suma de los torques individuales.
→ → → → →
τ = τ1+τ 2 +τ 3 +τ 4
Siendo:
→ → →
τ 1 = r1 × F1
( ) (
= − 0,2iˆ − 0,2 ˆj × 20iˆ + 30 ˆj = 0 )
→ → →
τ 2 = r2 × F2
= (0,1iˆ − 0,2 ˆj )× (60 ˆj ) = 6kˆ Solución.
La figura siguiente muestra el diagrama del cuerpo
→ → →
τ 3 = r3 × F3 libre de la escalera.
= (0,2iˆ + 0,1 ˆj )× (− 20 ˆj ) = 2kˆ

→ → →
τ 4 = r4 × F4
(
= − 0,1iˆ + 0,2 ˆj × ) (20iˆ − 40 ˆj ) = −2kˆ
Reemplazando:
→
τ = 6k̂ Nm
Para determinar la línea de acción de la tuerza,

consideremos que el punto de aplicación de la
fuerza resultante es: Condición para que el centro de masa no acelere:
13
∑F x = 0 = N x − μN y , R es a reacción de la pared.
Como el sistema está en equilibrio
∑F = 0 = Mg − N y →
y
De aquí obtenemos: ∑F = 0
N y = Mg , N x = μN y = μMg ⎧⎪∑ Fx = R cos α − T cos θ = 0
⎨
Condición de no rotación: ⎪⎩∑ Fy = Rsenα − Tsenθ − Mg − mg = 0
La suma de momentos de fuerza con respecto al →
centro de masa es cero.
L L L
Con ∑τ = 0 alrededor de cualquier punto.
N y cos θ − μN y senθ − N x senθ = 0 Tomamos momentos con respecto a O.
2 2 2 L
Reemplazando las fuerzas: TLsenθ − mg − Mgx = 0
L L L 2
Mg cos θ − μMg senθ − μMg senθ = 0 De esta última ecuación obtenemos
2 2 2
⇒ 2μsenθ = cos θ L
TLsenθ − mg
⎛ 1 ⎞ x= 2
⇒ θ = tan −1 ⎜⎜ ⎟⎟ Mg
⎝ 2μ ⎠ Si T = Tm obtenemos el valor máximo de x.
Otra forma: Si estuviéramos interesados en conocer R, sería
En lugar de tomar el centro de masa como origen mejor tomar momentos con respecto al otro
tomemos extremo inferior de la escalera. extremo.
Tomando momentos con respecto a este punto.
L Ejemplo 22. Un albañil de 75 kg camina sobre un
Mg cos θ − N x Lsenθ = 0 tablón de 3 m de largo y 80 kg apoyado sobre dos
2 vigas distantes 2 m, tal como indica la figura. ¿Cuál
Reemplazando el valor de Nx:
es la máxima distancia x que puede recorrer, sin
L
Mg cos θ − μMgLsenθ = 0 que caiga?
2
⎛ 1 ⎞
⇒ θ = tan −1 ⎜⎜ ⎟⎟
⎝ 2μ ⎠
Obtenemos la misma respuesta porque no importa
con respecto a que eje tomemos el torque.
Ejemplo 21. Una viga de masa m se empotra a la Solución.

pared como se muestra en la figura y se sujeta por Para que el tablón gire, el torque del peso del
medio de un alambre. Si la tensión en el alambre albañil respecto del punto O, más el torque del peso
excede Tm el alambre se rompe. ¿Para qué valor de de la parte de tablón que sobresale, debe ser mayor
o igual que el torque del peso de la parte de tablón
x, el alambre se romperá por una masa M colocada apoyada entre las vigas:
sobre la viga? Llamando λ a la densidad lineal del tablón:
M
λ= , haciendo d = 2 m, L = longitud del
L
tablón, M = masa tablón, m = masa albañil
tendremos:
mgx + λ (L − d )g
(L − d ) = λdg d
2 2
Solución.
La figura muestra el diagrama del cuerpo libre del
[ ]
⇒ mx + λ d 2 − (L − d )2 = M (2 Ld − L2 ) ,
2L
sistema viga-masa. M
⇒x= (2d − L ) = 0,53 m
2m
Ejemplo 23. Un baúl de masa M se empuja sobre
un suelo con coeficiente de rozamiento
a) Qué fuerza F se ejerce si el baúl se mueve con
aceleración constante a?
b) ¿Si el baúl se mueve con velocidad constante?
14
c) ¿Qué fuerza se necesita para inclinar el baúl? La componente horizontal de la fuerza ejercida en
la barra por la bisagra debe equilibrar la fuerza
→
F aplicada, y así tiene magnitud 120,0 N y es
hacia la izquierda.
Tomando torques alrededor del punto A
(120,0 N)(4,00 m) + FV (3,00 m)
Solución. La componente vertical es – 160 N, el signo menos
La figura siguiente muestra el diagrama del cuerpo indica una componente hacia abajo, ejerciendo un
libre del baúl. torque en una dirección opuesta a la de la
componente horizontal.
La fuerza ejercida por la barra en la bisagra es igual
en magnitud y contrario en la dirección a la fuerza
ejercida por la bisagra en la barra
Ejemplo 25. La caja es arrastrada sobre una

superficie horizontal con rapidez constante por una
fuerza. El coeficiente de fricción cinética es de 0,35.
a) Aplicando la segunda ley de Newton. a) Calcule la magnitud de F.
b) Determine el valor de h con el cual la caja
∑F x = F − μ k ( N 1 + N 2 )Ma , comience a volcarse.
∑F y = N 1 + N 2 − Mg = 0
Resolviendo las ecuaciones:
F = M (a + μ k g )
b) En el caso que el baúl va con velocidad constante
a = 0 y F = Mμ k g
c) Para analizar la inclinación del baúl tenemos que
Solución.
escribir la ecuación de momentos con respecto al
borde delantero, sin rotación α = 0, luego a) F = F f = μ k Ν = μ k mg
b
∑τ = −bN
2
− hF + Mg = 0 = (0,35)(30,0 kg)(9,80 m s )
1
2 = 103 N
Cuando el baúl empiece a inclinarse, empezará a b) Con respecto al borde delantero de la caja.
rotar en el sentido horario y N1 = 0, de aquí: El brazo de palanca del peso es
bMg 0,250
F= = 0,125 m
2h 2
y la aceleración: El brazo de palanca h de la fuerza aplicada es
F ⎛ b ⎞ entonces
a= − μk g = ⎜ − μk ⎟g mg 1
M ⎝ 2h ⎠ h = (0,125) = (0,125)
F μk
Ejemplo 24. El extremo A de la barra AB de la 0,125
figura descansa en una superficie horizontal sin = = 0,36 m.
fricción, y el extremo B tiene una articulación. Se
0,35
ejerce en A una fuerza horizontal F de magnitud
120 N. Desprecie el peso de la barra. Calcule las TRABAJO Y ENERGIA EN ROTACIÓN.
componentes horizontal y vertical de la fuerza Consideremos un cuerpo que gira alrededor de un
ejercida por la barra sobre la articulación en B. eje tal como se muestra en la figura
Solución. La energía cinética de un elemento de masa dm que

gira a una distancia r del eje de rotación es:
15
1 1 2 1 2
dK = dmv 2 , v = ωr = Iω2 − Iω1
2 2 2
1 = K 2 − K 1 = ΔK
⇒ dK = dmω 2 r 2
2 “E1 trabajo neto realizado por las fuerzas externas
Integrando. al hacer girar un cuerpo rígido alrededor de un eje
1 2 2 fijo es igual al cambio en la energía cinética de
K = ∫ dK = ∫ ω r dm rotación”.
M 2
como ω es constante. Por la analogía que existe entre las expresiones para
1 el movimiento lineal y el movimiento angular,
K = ∫ dK = ω 2 ∫ r 2 dm podemos decir que un torque será conservativo a
2 M
condición que exista una función potencial
El término integral es el momento de inercia del
cuerpo con respecto al eje de rotación U = U (θ ) de tal modo que el trabajo efectuado por
→
1 2
K= Iω τ , cuando el cuerpo sufre un desplazamiento
2
Para relacionar la energía cinética, al trabajo
(
angular (θ 2 − θ 1 ) es la diferencia U (θ1 ) − U (θ 2 ) .)
efectuado sobre el cuerpo por un torque τ . Así pues se deduce que:
Supongamos que se aplica una fuerza externa única U (θ1 ) − U (θ 2 ) = K 2 − K 1
F, que actúa en el punto P del cuerpo.
ó K 1 + U (θ1 ) = K 2 + U (θ 2 ) = constante
Cuando el sistema no es conservativo
( ) (
W NO CONSERVATI VO = K 1 + U (θ1 ) − K 2 + U (θ 2 ) )
POTENCIA
La rapidez con que se realiza este trabajo es:
dW dθ
=τ = τω
dt dt
→
Expresión que corresponde a la potencia
El trabajo realizado por F a medida que el cuerpo instantánea.
gira recorriendo una distancia infinitesimal P = τω
ds = rdθ en un tiempo dt es:
→ → Ejemplo 26. Para la barra giratoria, calcular su
dW = F ⋅ d s = Fsenφ rdθ rapidez angular y la rapidez lineal de su centro de
Como Fsenφ r es el torque de la fuerza F masa y del punto mas bajo de la barra cuando está
vertical.
alrededor del origen se puede escribir el trabajo
realizado para la rotación infinitesimal como:
dW = τ dθ
Cuando el cuerpo gira en torno a un eje fijo bajo la
acción de un torque. El cambio de su energía
cinética durante el intervalo dt se puede expresar
como:
dK d ⎛1 ⎞ Solución.
dK = dt = ⎜ Iω 2 ⎟dt
dt dt ⎝ 2 ⎠
dω
= Iω dt = Iωα dt = Iα ω dt
dt
Como
τ = Iα y dθ = ωdt
Obtenemos:
dK = τ dθ = dW
Si se íntegra esta expresión se obtiene el trabajo
total
θ2 ω2
W1→2 = ∫ τ dθ = ∫ω Iωdω Usando el principio de conservación de la energía,
θ1 1
considerando que la energía potencial se calcula
16
respecto al centro de masa y la energía cinética es 1 1 1

de rotación: m1v 2 + m2 v 2 + Iω 2 + m1 gH
=
2 2 2
Ei = E f ⇒ K i + U gi = K f + U gf
1⎛ I ⎞
Cuando la barra esta inicialmente horizontal no ⇒ ⎜ m1 + m2 + 2 ⎟v 2 = (m2 − m1 )gH
tiene Ki y cuando esta vertical tiene solo Kf, 2⎝ R ⎠
entonces: Donde se ha usado la relación v = R ω, despejando
L 1 1⎛1 ⎞ v se obtiene:
Mg = Iω 2 = ⎜ ML2 ⎟ω 2 ⇒
2 2 2⎝3 ⎠ 2(m2 − m1 )gH
v=
I
3g m1 + m2 + 2
ω= R
L
Para calcular la rapidez del centro de masa, se usa:
Ejemplo 28. Sobre un cilindro homogéneo de
L 1 radio R y masa M. tiene El cual tiene libertad de
vcm = rω = ω = 3gL
2 2 girar sin fricción sobre un eje, como se muestra en
En el punto mas bajo la rapidez es la figura. Si se le aplica en su borde una fuerza
tangencial de magnitud F.
v = 2v cm = 3 gL a) ¿Cuál es la aceleración angular α del cilindro?
b) ¿Cual es la velocidad angular y la energía
Ejemplo 27. Para el sistema de la figura, las masas cinética del cilindro al tiempo t?
tiene momento de inercia I en torno a su eje de c) ¿qué cantidad de trabajo aplica la fuerza durante
rotación, la cuerda no resbala en la polea y el este intervalo t?.
sistema se suelta desde el reposo.
Calcular la rapidez lineal de las masas después que
una ha descendido H y la rapidez angular de la
polea.
Solución.
El momento de inercia del cilindro en torno a su eje
es:
1
I= MR 2
2
τ
a) Con τ = Iα ⇒ α= , τ = F0 R
I
F0 R 2F
tenemos α =
Solución.
= 0
MR 2 MR
Como no hay roce en la polea, se conserva la 1
energía, que aplicada a cada masa m1 y m2,
suponiendo que m2 se encuentra inicialmente en la 2
parte superior del sistema, es: b) Siendo α constante
Ei = E f ω = ω0 + α t
2 F0
Si ω 0 = 0 , ω = α t , ω = t
MR
La energía cinética:
2
1 1⎛1 ⎞⎛ 2 F ⎞
K = Iω 2 = ⎜ MR 2 ⎟⎜ 0 t ⎟
2 2⎝2 ⎠⎝ MR ⎠
F2 2
= 0 t
M
c) El trabajo realizado
F02 2
⇒ K 1i + K 2i + U 1i + U 2i W = ΔK = K 2 − K 1 = t −0
M
= K1 f + K 2 f + K p + U 1 f + U 2 f F02 2
= t
⇒ 0 + m2 gH M
17
ω2R 1
Otra forma de calcular es: Luego W = MgR = Mω 2 R 2
θ2 4g 4
W = ∫ τ dθ , τ = F0 R (constante) Otra forma de evaluar el trabajo es por la
θ1
W = F0 R(θ 2 − θ1 ) = F0 RΔθ
conservación de la energía.
1 2
2 F0 Iω − 0
W = ΔK = K 2 − K 1 =
Con α = , ω0 = 0 2
MR 1⎛1 2⎞ 2 1
= ⎜ MR ⎟ω = Mω R
2 2
1 1 ⎛ 2F ⎞ F
⇒ θ = αt 2 = ⎜ 0 ⎟t 2 = 0 t 2 2⎝2 ⎠ 4
2 2 ⎝ MR ⎠ MR
Finalmente Ejemplo 30. Una plataforma cilíndrica uniforme
⎛ F ⎞ F 2 de 180 kg de masa y 4,5 m de radio se frena de 3,2
2
W = F0 R⎜ 0 t 2 ⎟ = t 0
rev/s al reposo en 18 s cuando se desconecta el.
⎝ MR ⎠ M motor. Calcular la potencia de salida del motor (hp)
para mantener una velocidad constante de 3,2 rev/s.
Ejemplo 29. Un carrete de hilo delgado tiene radio Solución.
R y masa M. Si se jala el hilo de tal modo que el Como primer paso debemos conocer cuál es el
centro de masa del carrete permanezca suspendido torque de frenado que tenemos que vencer para
en el mismo lugar. mantener la velocidad constante, ese torque lo
a) ¿Qué fuerza se ejerce sobre el carrete? calcularemos de la siguiente manera:
b) ¿Cuánto trabajo se habrá realizado cuando el τ frenado = Iα frenado
carrete gira con velocidad angular ω ?
1
Solución. I= MR 2 .
La figura muestra al carrete suspendido. 2
Δω ω 2 − ω1 ω
α frenado = = =−
Δt t 2 − t1 t
1 ω MR 2ω
τ frenado = MR 2 =
2 t 2t
La potencia es:
MR 2ω 2
P =τ ω =
El carrete solo tiene movimiento circular ya que 2t
está en equilibrio vertical Siendo
Aplicando las leyes de Newton: M =180 kg, R = 4,5 m,
rev 2π rad
∑F = 0 y ⇒ T − Mg = 0 ω = 3,2
s rev
= 6,4π
rad
s
,
∑τ = Iα ⇒ TR = Iα t = 18 s.
1
Como I = MR , obtenemos:
2
P=
(180)(4,5) (6,4π )
2 2
= 40889,73 W
2 2(18)
1 Como 1 hp = 735,5 W
MgR = MR 2α
2
2g P = 55,6 hp
yα =
R Ejemplo 31. Se sujeta una masa M a una cuerda
a) La fuerza que se ejerce sobre el carrete es ligera enrollada alrededor de una rueda de momento
T = Mg de inercia I y radio R. Hallar La tensión de la
b) Como el trabajo realizado es: cuerda, la aceleración y su velocidad después de
haber descendido una distancia h desde el reposo.
W = τ Δθ , donde τ = TR = MgR 2 Resolver desde el punto de vista de energía.
α constante ⇒ ω = ω 0 + 2αΔθ
2 2
Siendo
Si ω 0 = 0 ⇒ ω 2 = 2αΔθ y
ω2 ω2R
Δθ = =
2α 4g
18
Solución.
Por el principio de conservación de la energía Etotal
= constante
Al inicio del movimiento toda la energía es
potencial, si consideramos como nivel cero el Las masas M1 y M2 inicialmente están en reposo en
indicado en la figura (a).
la posición y = 0 , después de soltarlas una sube y
Ei = Mgh la otra baja como muestra la figura.
Las masas estarán moviéndose con velocidad v la
Polea tendrá una velocidad angular ω .
Como no hay rozamiento por la conservación de la
energía
E1 = E 2
1 1
0 = + M 1v 2 + M 2 v 2 +
2 2
1 2
Iω + M 1 gy − M 2 gy
2
v 1
La energía final es pura energía cinética, de la nasa Siendo ω = , I = MR , tenemos:
2
M con velocidad v antes de chocar y el disco con R 2
momento de Inercia I con velocidad angular 1⎛ M⎞ 2
ω = v R , figura (b). ⎜ M 1 + M 2 + ⎟v = (M 1 − M 2 )gy
2⎝ 2 ⎠
2(M 1 − M 2 )
2
1 1 1 1 ⎛v⎞
Ef = Mv 2 + Iω 2 = Mv 2 + I ⎜ ⎟ ⇒ v2 = gy
2 2 2 2 ⎝R⎠ ⎛ M⎞
v ⎛
2
1 ⎞ ⎜ M1 + M 2 + ⎟
= ⎜M + 2 ⎟ ⎝ 2 ⎠
2 ⎝ R ⎠ Para un movimiento uniformemente acelerado
Como E i = E f v 2 = 2ay
Comparando:
v2 ⎛ 1 ⎞
Mgh = ⎜ M + 2 ⎟ (M 2 − M 1 )
2 ⎝ R ⎠ a= g
(M 2 + M 1 + M 2 )
2M
y v = gh
2
M +1 R2 Ejemplo 33. Una canica sólida uniforme de radio r

parte del reposo con su centro de masa a una altura
2M h sobre el punto más bajo de una pista con un rizo
⇒ v= gh
M +1 R2 de radio R. La canica rueda sin resbalar. La fricción
de rodamiento y la resistencia del aire son
despreciables.
Ejemplo 32. Resolver la máquina le Atwood
a) ¿Qué valor mínimo debe tener h para que la
utilizando Conceptos de trabajo y energía,
canica no se salga de la pista en la parte superior del
Solución.
rizo? (Nota: r no es despreciable en comparación
con R.)
b) ¿Qué valor debe tener h si la pista está bien
lubricada, haciendo despreciable la fricción?
19
g (h − 2 R + r ) =
1 2 1 2 7 2
v + v = v ⇒
2 5 10
g (h − 2 R + r ) = v 2
7
10
Reemplazando el valor de v :
2
g (h − 2 R + r ) = g (R − r ) ⇒
7
Solución. 10
a) De a a B, la distancia que la canica ha caído es
h − 2 R + r = (R − r ) ⇒
7
y = h − (2 R − r ) = h + r − 2 R. 10
h = 2 R − r + (R − r )
7
10
= 2R − r +
7
(R − r )
10
27 17
= R− r
10 10
El radio de la trayectoria del centro de masa de la
= 2,7 R − 1,7 r
canica es R − r , .
b) En ausencia de fricción no habrá rotación.
Luego:
1 2
mgy = mv
2
Sustituyendo las expresiones para y y v en
2
términos de los otros parámetros da
h − 2R + r =
1
(R − r )
2
La condición para que la canica permanezca en la Resolviendo obtenemos
pista es
v2 5 3
∑ Fr = mac ⇒ − mg = −m (R − r )
⇒ h=
2
R− r.
2
v 2 = g ( R − r ). Ejemplo 34. La figura muestra tres yoyos idénticos
La velocidad se determina del teorema del trabajo - que inicialmente están en reposo en una superficie
energía, horizontal. Se tira del cordel de cada uno en la
1 2 1 2 dirección indicada. Siempre hay suficiente fricción
mgy = mv + Iω para que el yoyo ruede sin resbalar. Dibuje un
2 2 diagrama de cuerpo libre para cada yoyo. ¿En qué
Se tiene: dirección girará cada uno? Explica tus respuestas
y = h − (2 R − r )
v
ω=
r
Se sabe que para una esfera
2 2
I= mr
5 →
Reemplazando estos valores en la ecución de la Solución. En el primer caso, F y la fuerza de la
energía: fricción actúan en direcciones opuestas, y la fuerza
2
1 2 1 ⎛ 2 2 ⎞⎛ v ⎞ de fricción tiene el torque mayor que hace rotar el
mg (h − 2 R + r ) = mv + ⎜ mr ⎟⎜ ⎟ yo-yo a la derecha. La fuerza neta a la derecha es la
2 2⎝5 ⎠⎝ r ⎠ diferencia F − F f , tal que la fuerza neta es a la
⇒
derecha mientras que el torque neto causa una
rotación a la derecha.
20
Para el segundo caso, el torque y la fuerza de 1 2 1 2

fricción tienden a dar vuelta al yoyo a la derecha, y mgh = mv + Iω
el yo-yo se mueve a la derecha. 2 2
En el tercer caso, la fricción tiende a mover al yo- Rodar sin resbalar significa
yo a la derecha, y puesto que la fuerza aplicada es v 2 2
vertical, el yoyo se mueve a la derecha.
ω= , I = mr
r 5
1 2 1 2
Tal que Iω = mv
2 5
7
mgh = mv 2
10
7v 2 7(17,82 m/s)
⇒h= =
10 g 10(9,80 m/s 2 )
Ejemplo 35.
= 23 m
Una canica uniforme baja rodando sin resbalar por
1 2 1 2
el trayecto de la figura, partiendo del reposo. b) Iω = mv , Independiente de r.
a) Calcule la altura mínima h que evita que la 2 5
canica caiga en el foso. c) Todo es igual, excepto que no hay el término de
b) El momento de inercia de la canica depende de energía rotacional cinética en K:
su radio. Explique por qué la respuesta a la parte (a) 1 2
no depende del radio de la canica. K= mv
c) Resuelva la parte (a) para un bloque que se 2
desliza sin fricción en vez de una canica que rueda. 1
Compare la h mínima en este caso con la respuesta mgh = mv 2
a la parte (a).
2
v 2
h= = 16 m .
2g
Comparado con la altura de la parte (a), 16 /23 =
0,7, es el 70 %.
Ejemplo 36. Una esfera sólida uniforme rueda sin

resbalar subiendo una colina, como se muestra en la
figura. En la cima, se está moviendo
horizontalmente y después se cae por un acantilado
vertical.
a) ¿A qué distancia del pie del acantilado cae la
Solución.
a) Encuentre la velocidad v que necesita la canica esfera y con qué rapidez se está moviendo justo
en el borde del hoyo para hacerlo llegar a la tierra antes de tocar el suelo?
plana en el otro lado. b) Observe que, al tocar tierra la esfera, tiene mayor
La canica debe viajar 36 m horizontalmente rapidez de traslación que cuando estaba en la base
mientras cae verticalmente 20 m. de la colina. ¿Implica esto que la esfera obtuvo
Use el movimiento vertical para encontrar el energía de algún lado? Explique.
tiempo.
Tome + y hacia abajo.
v 0 y = 0, a y = 9,80 m/s 2 , y − y0 = 20 m, t = ?
1
y − y 0 = v0 y t + a y t 2 ⇒ t = 2,02 s
2
Luego x − x 0 = v 0 x t ⇒ v 0 x = 17,82 m/s.
Solución.
a) Use la conservación de la energía para encontrar
Utilice la conservación de la energía, donde el la velocidad v 2 de la bola momentos antes que
punto 1 está en el punto de partida y el punto 2 está
salga de la parte alta del acantilado. Sea el punto 1
en el borde del hoyo, donde v = 17,82 m/s.
en la base de la colina y el punto 2 en la cima de la
Haga y = 0 en el punto 2, tal que colina.
y 2 = 0 e y1 = h Tome y = 0 en la base de la colina, tal que
K1 + U 1 = K 2 + U 2 y1 = 0 e y2 = 28,0 m.
K1 + U 1 = K 2 + U 2
21
1 2 1 2 1 1 en un eje sin fricción que pasa por su centro. Un

mv1 + Iω1 = mgy2 + mv22 + Iω22 bloque de masa M se suspende del extremo libre del
2 2 2 2 hilo. El hilo no resbala en la polea, y el cilindro rue-
Rodar sin resbalar significa ω = v r y da sin resbalar sobre la mesa. Si el sistema se libera
del reposo, ¿qué aceleración hacia abajo tendrá el
1 2 1⎛1 2 ⎞ 1
Iω = ⎜ mr ⎟ (v / r ) 2 = mv 2 bloque?
2 2⎝5 ⎠ 5
7 7
mv12 = mgy 2 + mv 22
10 10
10
v 2 = v12 − gy 2 = 15,26 m s
7
Considere el movimiento de proyectil de la bola,
después de salir de la cima del acantilado hasta Solución.
justo antes de tocar tierra. Tome + y hacia abajo. Hacer este problema usando la cinemática implica
Utilice el movimiento vertical para encontrar el cuatro incógnitas (seis, contando las dos
tiempo en el aire: aceleraciones angulares), mientras que usando
v0 y = 0 , a y = 9,80 m/s 2 consideraciones de la energía se simplifican los
cálculos.
y − y 0 = 28,0m , t = ? Si el bloque y el cilindro ambos tienen velocidad v,
la polea tiene velocidad angular v/R y el cilindro
1
y − y 0 = v 0 y t + a y t 2 ⇒ t = 2,39 s tiene velocidad angular v/2R, la energía cinética
2 total es
Durante este tiempo la bola viaja horizontalmente 1⎡ M ( 2 R) 2 MR2 ⎤
x − x 0 = v0 x t = (15,26 m s )(2,39 s ) = 36,5 m. K = ⎢Mv2 +
2⎣ 2
(v 2 R ) 2 +
2
(v R) 2 + Mv2 ⎥
⎦
Justo antes de tocar tierra,
v y = v0 y + gt = 23,4 m/s y 3
= Mv 2 . (1)
v x = v0 x = 15,26 m/s 2
Esta energía cinética debe ser el trabajo hecho por
v = v x2 + v y2 = 28,0 m s la gravedad; si la masa que cuelga desciende una
distancia y,
K = Mgy. (2)
De (1) y (2):
2
v2 = gy
3
Para aceleración constante
b) En la base de la colina, v 2 = 2ay,
v 25,0 m s Por comparación de las dos expresiones obtenemos:
ω= = g
r r a=
La razón de la rotación no cambia mientras la bola 3
está en el aire, después de dejar la parte alta del
acantilado, tal que momentos antes de tocar tierra Ejemplo 38. Una barra de largo 2L y masa M está
15,3 m/s articulada en un extremo a un punto fijo O,
ω= inicialmente en reposo y horizontal. Si ella se
r suelta, comienza a rotar respecto a la articulación
La energía cinética total es igual en la base de la
bajo el efecto del peso de la barra. Determine la
colina y momentos antes de tocar tierra, pero
reacción en la articulación y la velocidad angular de
momentos antes de tocar tierra poco de esta energía
la barra en función del ángulo que ella ha girado.
es energía cinética rotatoria, así que la energía
cinética de traslación es mayor.
Ejemplo 37. Un cilindro sólido uniforme de masa

M y radio 2R descansa en una mesa horizontal. Se
ata un hilo mediante un yugo a un eje sin fricción
que pasa por el centro del cilindro de modo que éste
puede girar sobre el eje. El hilo pasa por una polea Solución.
con forma de disco de masa M y radio R montada
22
a) Momento de inercia de la barra con respecto a un

Por conservación de energía tenemos que extremo
•2 1
M (2 L ) θ − Mgsenθ = 0
11 2
I A = ML2
23 3
Luego la velocidad angular de la barra es: Por conservación de energía.
•2 3g •3g L 1⎛1 2⎞ 2
θ = senθ ⇒ θ = senθ Mg = ⎜ ML ⎟ω ⇒
2L 2L 2 2⎝3 ⎠
d2 3g
Además − R H = M L cos θ , ω=
dt 2 L
d2 L 1
RV − Mg = M 2 (− Lsenθ ) vCM = ω = 3gL
dt 2 2
Entonces b) La aceleración angular en dicho instante.
L
Mg
d ⎛ ⎞ • 2 τA 2 = 3g
R H = ML
1
⎜ senθ θ ⎟ α= =
2 senθ dθ ⎝ ⎠ I A 1 ML2 2 L
3
1 d ⎛ 2 3 g ⎞
= ML ⎜ sen θ senθ ⎟ Ejemplo 40. Una barra de longitud 2L y masa M se
2 senθ dθ ⎝ 2L ⎠ coloca sobre un plano horizontal liso. Si la barra es
tirada por una fuerza constante F, inicialmente
9 perpendicular a la barra y aplicada en un extremo,
= MLsenθ cos θ la barra comienza a moverse sobre el plano. La
4 fuerza se mantiene aplicada a ese mismo extremo
d2 manteniendo su dirección original. Determine una
RV = Mg − M 2 (− Lsenθ ) ecuación para el ángulo que gira la barra en función
dt del tiempo.
1 d ⎛ 3g ⎞
= Mg − ML ⎜ cos θ senθ ⎟
2
2 cos θ dθ ⎝ 2L ⎠
5 9
= Mg − Mg cos 2 θ
2 4
Solución.
Ejemplo 39. Una barra de longitud L y masa M se
coloca verticalmente sobre un plano horizontal liso,
en reposo. Si ella es perturbada levemente comienza
a caer. Determine:
a) La velocidad del centro de masa de la barra justo
cuando ella se coloca horizontal.
b) La aceleración angular en dicho instante.
El torque respecto al centro de masa conduce a

1 •
FLsenθ = ML2 θ
3
• 3F
⇒ θ= senθ
L
Ejemplo 41. Una barra de longitud L y masa M
Solución. puede oscilar libremente en torno a uno de sus
23
extremos que se mantiene fijo, bajo la acción de su puramente energía cinética.

peso. Escriba la ecuación diferencial para el ángulo 1 2 1⎛1 ⎞ 1
que ella gira. K= Iω = ⎜ MR 2 ⎟ω 2 = MR 2ω 2
Solución. 2 2⎝2 ⎠ 4
Por conservación de energía.
1 2 1 2kθ 2
kθ = MR ω ⇒ ω =
2 2 2
2 4 MR 2
2kθ 2
Finalmente ω =
MR 2
TRASLACIONES Y ROTACIONES
COMBINADAS
Hasta ahora solo hemos tomado en consideración la
Por conservación de energía
rotación del cuerpo en torno a un eje fijo en el
11 •2 L espacio.
E= ML2 θ − Mg cos θ La finalidad de esta sección es estudiar el caso en
23 2
que el eje de rotación si acelera también vamos a
Derivando respecto al tiempo presentar tres métodos analíticos de resolver este
caso.
1 • •• L•
ML2 θ θ + Mg θ senθ = 0 Primer método
3 2 Aplicamos la segunda ley de Newton para
Finalmente traslación relativa ejes no rotantes a través del
••
3g centro de masa. Para ilustrar este método y los otros
θ+ senθ = 0 también, consideremos un cuerpo de radio R, masa
2L M y momento de inercia respecto a su entro masa I,
al que se le obliga a rodar sin deslizamiento a lo
Ejemplo 42. Un péndulo de torsión consiste en un largo de una superficie horizontal por medio de una
disco uniforme de masa M y radio R suspendido de fuerza F que actúa en su centro de masa, La tuerza
una barra delgada y vertical de masa despreciable y
de fricción F f y la reacción N actúan tal como se
que puede torcerse al dar vuelta al disco alrededor
de su eje, como se indica en la figura. La barra tiene muestra en la figura siguiente.
una Constante de elasticidad torsional k.
inicialmente se hace girar el disco un ángulo θ
respecto del equilibrio y luego se le suelta desde el
reposo. Determinar su velocidad de rotación cuando
llega nuevamente a la posición de equilibrio.
EL cuerpo se mueve con una aceleración horizontal

a que es la que corresponde a su centro de masa, y
a su vez rota con aceleración angular α .
Como rueda sin deslizamiento la relación entre el
desplazamiento lineal y el desplazamiento angular
es x = Rθ .
Solución.
Con la ley de Hooke para rotación,
La velocidad es
τ = −kθ
dx dθ
El trabajo para torcer un ángulo θ es: =R ⇒ v = Rω
θ θ dt dt
W = − ∫ τ dθ = − ∫ (− kθ )dθ =
1 2
kθ
0 0 2 La aceleración es
Este trabajo queda como energía potencial. dv dω
1 =R ⇒ a = Rα
U (θ ) = kθ 2 dt dt
2
Al liberarse esta se convierte en energía cinética. Aplicando la segunda ley de Newton para traslación
Al pasar por el punto de equilibrio la energía es
24
F − F f = Ma En este caso como la aceleración del centro masa es

a, la aceleración angular del cuerpo alrededor de O
Aplicando la segunda ley de Newton para rotación es α = a R .
alrededor del centro de masa
− RF f = − I CM α Aplicando la segunda ley de Newton para
traslación:
F − F f = Ma
Eliminando F f y α , obtenemos:
⎛ I ⎞ Aplicando la segunda ley de Newton para rotación a
⎜ M + CM2 ⎟a = F alrededor de O:
⎝ R ⎠
− FR = − I Oα
La aceleración
F Como α =a R y I O + I CM + MR :
2
a= con la segunda ecuación,

⎛ I ⎞
⎜ M + CM2 ⎟
⎝ R ⎠ (I CM + MR 2 ) Ra = FR ⇒ a=
F
⎛ I ⎞
⎜ M + CM2 ⎟
Si para t = 0: ⎝ R ⎠
x0 = 0 , v0 = 0 , Tercer método
Siendo a = constante Este método Consiste en usar las ecuaciones de la
energía directamente.
La velocidad es:
Es un Sistema Conservativo
v = v 0 + at
K + U = Constante
F Resolveremos por este método el ejemplo anterior.
v= t
(
M + I CM R 2 ) Puesto que no hay deslizamiento la tuerza de
fricción sobre el cuerpo no trabaja sobre el mientras
rueda. Siendo un sistema conservativo la fuerza F
El desplazamiento es: se puede deducir de una función Potencial U = - Fx
1 2 donde x es la coordenada horizontal del centro de
x = x0 + v0 t + at nasa.
2
La energía E del cuerpo es:
1 F E = K +U
x= t2
(
2 M + I CM R 2 ) 1 1
K = I CM ω 2 + Mv 2 , U = − Fx
2 2
Segundo método
1 1
En este método escribimos la ecuación para Luego: E = I CM ω + Mv − Fx
2 2
traslación igual que en el anterior método, pero para 2 2
la rotación se aplica la segunda ley de Newton con v
respecto al eje de rotación que pasa a través del Siendo ω = ⇒
punto de reposo instantáneo (punto de apoyo en el R
movimiento) si tal punto no existe no puede usarse 1 ⎛I ⎞
este método E = v 2 ⎜ CM2 + M ⎟ − Fx
Como ilustración veamos el ejemplo anterior. El 2 ⎝ R ⎠
punto contacto es el punto fijo instantáneo O, De aquí podemos evaluar la velocidad considerando
consideremos que este no desliza y todos los otros que para el instante inicial x = 0, y v = 0, por
puntos de eje momentáneamente rotan alrededor de consiguiente E = 0.
el. 1 2 ⎛ I CM ⎞
v ⎜ 2 + M ⎟ − Fx = 0 y
2 ⎝ R ⎠
1 2 ⎛ I CM ⎞
v ⎜ 2 + M ⎟ = Fx
2 ⎝ R ⎠
2 Fx
v=
I CM
+M
R2
25
Siendo un movimiento con aceleración constante α y F f obtenemos:

Eliminando
v = 2ax Mgsenβ
De esto a=
F M + I CM R 2
a= Considerando que para t = 0: s = 0, y v = 0.
I CM
+M ⎛ Mgsenβ ⎞
R2 v = ⎜⎜ ⎟t ,
2 ⎟
⎝ M + I CM R ⎠
Otra forma de calcular la aceleración.
1 ⎛ Mgsenβ ⎞ 2
s = ⎜⎜ ⎟t
Considerando que 2 ⎝ M + I CM R 2 ⎟⎠
dE
E = Constante ⇒ =0
dt Para un anillo:
dE ⎡ 1 2 ⎛ I CM ⎞ ⎤ 1
= ⎢ v ⎜ 2 + M ⎟ − Fx⎥ = 0 I CM = MR 2 , s = gsenβ t 2
dt ⎣ 2 ⎝ R ⎠ ⎦ 4
Para un disco:
dv ⎛ I ⎞ dx 1 1
⇒ v ⎜ CM2 + M ⎟ − F =0 I CM = MR 2 , s = gsenβ t 2
dt ⎝ R ⎠ dt 2 3
dv dx Para una esfera:
Como =a y =v 2 5
dt dt I CM = MR 2 , s = gsenβ t 2
⎛I ⎞ 5 14
va⎜ CM2 + M ⎟ − Fv = 0 ⇒ Para un plano sin fricción (sin rodadura)
⎝ R ⎠ 1
F s= gsenβ t 2
a= 2
⎛ I ⎞
⎜ M + CM2 ⎟ Por la ecuación de energía
⎝ R ⎠
Si para t = 0: K 0 = 0 y U 0 = 0
Ejemplo 43. Analizar el movimiento de un cuerpo E = K0 + U0 = 0
de radio R, momento de inercia respecto a su centro
de masa I que rueda sin deslizar hacia abajo en Llamando h a la caída del centro de masa desde la
plano inclinado de ángulo θ . posición de reposo, tenemos:
1 1
K= Mv 2 + I CM ω 2 ,
2 2
U = − Mgh = − Mgs senβ = 0 ,
ω=v R
1 2⎛ I ⎞
v ⎜ M + CM2 ⎟ − Mgs senβ
2 ⎝ R ⎠
2 Mgsenβ
Solución. ⇒v= s
Como se muestra en la figura hay dos fuerzas que M + I CM R 2
actúan sobre el cuerpo, Mg actúa en el centro de
gravedad y la fuerza de contacto que se Ejemplo 44. Usar la conservación de la energía
descompone en la reacción normal N y la fuerza de para describir el movimiento de rodadura de un
fricción Ff. cuerpo rígido de masa M que rueda por un plano
Vamos a resolver por el primer método.
inclinado θ y rugoso.
Traslación:
Mgsenβ − F f = Ma
Rotación:
RF f = I CM α
Por la condición de no deslizamiento:
α =a R
26
Estudiar el movimiento.
Solución.
Se supone que el cuerpo rígido parte del reposo
desde una altura h y que rueda por el plano sin
resbalar la conservación de energía da: Solución.
E = cte ⇒ K + U g = cte ⇒ Vamos a resolver primero por las ecuaciones del
movimiento de Newton.
K i + U gi = K f + U gf Traslación.:
Pero Mg − T = Ma
Ki = 0 y Ugf = 0, entonces Rotación.:
1 1
Mgh = I cmω 2 + Mvcm
2 RT = I CM α
2 2 Como:
Como 1 a
vcm= R ω ⇒ ω = vcm/R, se reemplaza en la ecuación I CM = MR 2 , α = :
2 R
anterior
1 v2 1 ⎛1 ⎞⎛ a ⎞ 1
I cm cm2 + Mvcm
2
= Mgh RT = ⎜ MR 2 ⎟⎜ ⎟ = MRa
2 R 2 ⎝2 ⎠⎝ R ⎠ 2
Despejando νcm se obtiene: De aquí se obtenemos:
2 gh 1 2
vcm = T= Ma y a = g
I + I cm MR 2 2 3
Por ejemplo, para una esfera sólida uniforme de El yo-yo funciona según este principio, está
proyectado para que a sea mucho menor que g.
2
momento de inercia I cm = MR 2 , se puede
5 Resolviendo por conservación de la energía
calcular su vcm en el punto más bajo del plano y su E = K +U =
aceleración lineal. 2
1 1⎛1 ⎞⎛ v ⎞
2 gh 2 gh 10 Mv 2 + ⎜ MR 2 ⎟⎜ ⎟ − Mgy
vcm
2
= = = gh 2⎝2 ⎠⎝ R ⎠
(2 5)MR 2 2
2 7
1+ 1+ dE
MR 2 5 Como E = constante ⇒ =0
dt
10 dy dv
⇒ vcm = gh También v = y a=
7 dt dt
La aceleración lineal se puede calcular con la Con esto encontramos que
ecuación
2
v2 a= g
v 2
cm =v 2
cmi + 2a cm x ⇒ a cm = cm 3
2x
De la geometría de la figura, se tiene: h = x sen θ, Ejemplo 46. Estudiar el movimiento de un disco
donde x es la longitud del plano, reemplazando en homogéneo de radio R y masa M, sobre el que actúa
acm: una fuerza horizontal F aplicada un punto variable a
5 lo largo de una línea vertical que pasa por el centro,
gxsenθ según se indica en la figura. Supóngase el
7 5
a cm = = gsenθ movimiento sobre un plano horizontal.
2x 7
Ejemplo 45. Un disco homogéneo de radio R y
masa M tiene una cuerda enrollada alrededor, según
vemos en a figura. Sujetando el extremo libre de la
cuerda a un soporte fijo, se deja caer el disco.
27
⎡ (0)⎤
3F f = F ⎢1 − 2 ⎥ = F ⇒ F f =
F
⎣ R⎦ 3
En la ecuación (3)
⎛F⎞
F (0 ) + ⎜ ⎟ R = I CM α = MR 2α
1
⎝3⎠ 2
F 1
R = MR 2α ⇒
3 2
2F
α=
Solución.
3MR
En la figura vemos que la fuerza F se aplica a una El cilindro rueda hacia la derecha.
distancia h sobre el centro.
d) Si F se hace muy grande tal que Ff tiende a
Suponiendo que F f actúa hacia la izquierda. aumentar, tan pronto como sobrepase el valor
Aplicando las leyes de Newton del movimiento: máximo posible de la tuerza de rozamiento (μN), el
Traslación disco deslizará.
F − F f = Ma (1) Se debe hacer una nueva hipótesis, esta vez se
tienen también las ecuaciones (1), (2) y (3) pero
N − Mg = 0 (2) α ≠ a R.
Rotación alrededor del centro de masa
1 Ejemplo 47. Un carrete de radio interior R1 y radio
Fh + F f R = I CM α = MR 2α (3) exterior R2 se halla sobre un suelo áspero. Se tira de
2
él con una tuerza F mediante un hilo arrollado en
a
Considerando α= torno a su cilindro interior. Se mantiene un ángulo
R θ con la horizontal. Se observa que hay un ángulo
h Crítico θ 0 , tal que θ < θ o , el carrete rueda sin
2F + 2 F f = Ma (3a)
R deslizar en el sentido del cual se tira de él, y para
Igualando (1) y (3a) θ > θ o el carrete rueda sin deslizar en sentido
h
F − F f = 2F + 2F f contrario, ¿Cuál es el valor del ángulo critico.
R
⎛ h⎞
3 F f = F ⎜1 − 2 ⎟
⎝ R⎠
Discusión:
h R
a) F f = 0 , cuando 1 − 2 =0 ⇒ h=
R 2
Esto quiere decir si F se aplica a R/2 del centro, la
fuerza de rozamiento es cero.
Solución.
b) Si h = R Aplicando las leyes de Newton del movimiento;
⎛ R⎞ F Traslación:
3F f = F ⎜1 − 2 ⎟ = − F ⇒ F f = − F cos θ − F f = Ma = MαR2 (1)
⎝ R⎠ 3
el rozamiento es en sentido contrario al indicado y Fsenθ − Mg + N = 0
la ecuación (3) se convierte en: Rotación:
⎛F⎞ − F f R2 + FR1 = I CM α ⇒
F (´R ) − ⎜ ⎟ R = MR 2α
1
⎝3⎠ 2 F f R2 = FR1 − I CM α ⇒
2 1
⇒ F = MRα R1 I
3 2 Ff = F R1 − CM α (2)
R2 R2
4F
⇒ α= Eliminando la fuerza F f ., reemplazando (2) en
3MR
Esto indica que el cilindro rueda hacia la derecha. (1):
c) Si disminuye h hasta que h = 0.
28
⎛ R I ⎞ Ff =
1
Ma
F cos θ − ⎜⎜ F 1 R1 − CM α ⎟⎟ = Ma
2
⎝ R2 R2 ⎠
Que sustituida en la primera da:
R I 2F
⇒ F cos θ − F 1 R1 + CM α = MαR2 a) a = ,
R2 R2 3M
⎛ R2 cos θ − R1 ⎞ ⎛ MR22 − I CM ⎞ a 2F
⇒ F ⎜⎜ ⎟⎟ = ⎜⎜ ⎟α b) α = = ,
R R2 ⎟ R 3MR
⎝ 2 ⎠ ⎝ ⎠
⇒ α=F
(R2 cos θ − R1 ) dω 1
c) F f = Ma =
F
=
(MR 2
2 − I CM ) dt 2 3
Ejemplo 49. Un disco de masa M y radio 2R se
La rotación hará que el movimiento del carrete será apoya sobre un plano horizontal áspero de modo
dω que puede rodar sin resbalar con su plano vertical.
hacia adelante cuando >0 El disco tiene un resalto de radio R como se indica
dt
en la figura, en el cual se enrolla una cuerda que se
R2 cos θ − R1 > 0 tira con una fuerza horizontal constante F,
R determine:
⇒ cos θ > 1 a) La aceleración del centro de masa del disco.
R2 b) La aceleración angular del disco.
dω c) La fuerza de roce.
El movimiento será hacia atrás cuando <0
dt
R2 cos θ − R1 < 0
R
⇒ cos θ < 1
R2
dω Solución.
El ángulo crítico es cuando =0
dt
R2 cos θ − R1 = 0
R
⇒ cos θ = 1
R2
Ejemplo 48. Un disco de masa M y radio R se

apoya sobre un plano horizontal áspero de modo
que puede rodar sin resbalar con su plano vertical.
Si se tira del centro del disco con una fuerza Ahora F − F f = Ma , N − Mg = 0
horizontal constante F, determine:
M (2 R ) α
1
F f 2 R + FR =
2
a) La aceleración del centro de masa del disco.
b) La aceleración angular del disco. 2
c) La fuerza de roce. 2⎛ a ⎞
Solución. = 2 MR ⎜ ⎟ = MRa
⎝ 2R ⎠
Simplificando:
2 F f + F = Ma = F − F f
⇒ Ff = 0
De donde resulta:
F
a) a =
m
F
Aquí b) α=
F − F f = Ma , N − Mg = 0 , 2MR
c) F f = 0
1 1
Ff R = MR 2α = MRa
2 2
Entonces
29
Ejemplo 50. Un disco de masa M y radio R tiene A partir del punto A en que el piso es áspero
enrollada una cuerda en su periferia y cae partiendo deslizará primeramente sobre el plano áspero, pero
del reposo mientras la cuerda que se sostiene de su acabará rodando sin deslizar.
extremo se desenrolla. Determine: En la parte intermedia habrá una aceleración a que
a) La aceleración de bajada del disco. disminuye a la velocidad de v1 a v 2 y una
b) La tensión de la cuerda.
aceleración angular α que disminuye a ω1 , la
hace igual a cero y cambia su rotación hasta que
llega la velocidad angular a un valor tal que
ω 2 = v2 R .
Aplicando las leyes de Newton en la figura
siguiente.
Solución.
Traslación: μN = Ma , N − Mg = 0
1
Rotación: − RμN = I CM α = MR 2α
2
2 μg
Aquí Mg − T = Ma , De esto obtenemos: a = − μg , α = −
R
TR =
1 1
MR 2α = MRa La velocidad es: v = v1 + at = v1 − μgt
2 2 La velocidad angular es:
1 v1 2 μg
De donde Mg − Ma = Ma ω = ω1 − α t = − t
2 R R
2 Parta encontrar el tiempo en que el disco deja de
a) a = g → → →
3 resbalar, debe cumplirse: v = ω× R
1 1
b) T = Ma = Mg viˆ = ωkˆ × Rˆj = −ωRiˆ
2 3
(v1 − μgt ) = −⎛⎜ v1 − 2μg t ⎞⎟ R
Ejemplo 51. Se da a un cilindro homogéneo de ⎝R R ⎠
radio R y masa M con una velocidad horizontal v1
2 v1
ω1 2v1 = 3μgt ⇒ t =
y una velocidad angular en sentido opuesto a
3 μg
las agujas del reloj ω1 = v1 R en la parte sin con este valor de t
rozamiento de la superficie horizontal. Más allá del ⎛ 2 v1 ⎞ v1
punto A, cambia la superficie de manera que a la v 2 = v1 − μg ⎜⎜ ⎟⎟ =
derecha de A el coeficiente de rozamiento es μ . ⎝ 3 μg ⎠ 3
La velocidad final es un tercio de la inicial
Solución.
En la parte lisa el cuerpo se mueve con velocidad
horizontal constante v1 hacia la derecha, rotando Ejemplo 52. Se lanza una bola de billar con una
con velocidad angular ω1 en el sentido antihorario. velocidad inicial v 0 sobre una mesa horizontal,
30
existiendo entre la bola y la mesa un coeficiente de 5μgt 2v

rozamiento μ. Calcular la distancia que recorrerá v0 − μgt = ⇒ t= 0
hasta que empiece a rodar sin deslizamiento. 2 7 μg
¿Qué velocidad tendrá en ese instante? la velocidad en ese instante es
Aplicar para el caso v 0 = 7 m/s, μ = 0,2. 5
v= v0 = 5 m/s, t = 1,02 s
7
La distancia recorrida
1
x = v0 t − μgt 2
2
Solución. 2
La fuerza de rozamiento µN = µmg se opone al 2v02 1 ⎛ 2v0 ⎞ 12v 02
= − μg ⎜⎜ ⎟⎟ =
movimiento, siendo además la fuerza resultante, por 7 μg 2 ⎝ 7 μg ⎠ 49μg
lo que:
− μmg = ma , a = − μg = 6,12 m.
La velocidad de la bola comenzará a disminuir de Ejemplo 53. Un tambor tiene un radio de 0,40 m y
tal modo que: un momento de la inercia de 5,0 kg m2. El torque
v = v 0 − at = v 0 − μgt . producido por la fuerza de fricción de los cojinetes
Al mismo tiempo, sobre la bola que inicialmente no de anillo del tambor es 3,0 Nm. Un anillo en un
rueda, (ω0 = 0) actúa un momento de fuerza: extremo de una cuerda se desliza en una clavija
corta en el borde del tambor, y una cuerda de 15 m
de longitud se enrolla sobre el tambor. El tambor
está inicialmente en reposo. Una fuerza constante
se aplica al extremo libre de la cuerda hasta que la
cuerda se desenrolla y se desliza totalmente de la
clavija. En ese instante, la velocidad angular del
τ = F f R = μmgR tambor es de 12 rad/s. El tambor después decelera y
τ se detiene.
que producirá una aceleración angular α=
I
τ μmgR 5μg
α= = =
I 2 2R
mR 2
5
Por lo que la velocidad angular irá aumentando:
5μgt
ω = αt = a) ¿Cuál es la fuerza constante aplicada a la cuerda?
2R b) ¿Cuál es la cantidad de movimiento angular del
tambor en el instante en que la cuerda deja el
La velocidad de un punto de la periferia de la esfera tambor?
vale v P = ωR , que irá aumentando con el tiempo, c) ¿Cuál es el trabajo negativo realizado por la
porque ω aumenta con el tiempo. fricción?
d) ¿Qué tiempo el tambor estuvo en movimiento?
Movimiento con la cuerda?
Solución.
a)
Trabajo de la fuerza F + trabajo de la fricción
= Energía cinética ganada al terminarse la cuerda
1
FΔs + τ f Δθ = I Oω 2
2
⎛ 15 ⎞ 1
⇒ F (15) − 3,0⎜ ⎟ = (5,0 )(12)
2
⎝ 0,4 ⎠ 2
Por tanto, observamos que la velocidad de la bola ⇒ F = 31,5 N
disminuye, y la velocidad de la periferia de la bola b)
aumenta. En el momento en que la velocidad de la L = I Oω = (5)(12)
periferia se iguale a la velocidad de traslación, se = 60 kg.m2/s
conseguirá la rodadura, es decir el no deslizamiento. c)
v = v P v = ωR Movimiento con la cuerda
31
⎛ 15 ⎞ m
W f 1 = −τ f Δθ = −3⎜ ⎟ = - 112,5 J = 0,75
⎝ 0,4 ⎠ s2
Movimiento sin la cuerda mg − T = ma
T 20
W f 2 = − I O ω O2 = − (5,0)(12) = −360
1 1 2
⇒ m= =
2 2 g − a 9,8 − 0,75
Trabajo total = 2,21 kg
W f = W f 1 + W f 2 = −482,5 J b)
a 0,75
d) α= =
∑τ O = I Oα R 0,4
FR − τ f I Oα ⇒ 31,5(0,4 ) − 3,0 = 5,0α rad
= 1,875 2
31,5(0,4) − 3,0
s
rad
⇒ α1 =
5,0
= 1,92
s ∑τ O = I Oα ⇒ TR = I Oα
TR 20(0,4 )
Por otra parte ⇒ IO = =
ω0 12 α 1,875
ω o = α 1t1 ⇒ t1 = = = 6,25 s
α1 1,92 = 4,27 kg m
2
Movimiento sin la cuerda

∑τ O = I Oα ⇒ − 3 = 5α 2 Ejemplo 55. El radio de una rueda de 3,0
kilogramos es 6,0 centímetros. La rueda se suelta
3 rad del reposo en el punto A en un plano inclinado 30°.
⇒ α 2 == − = −0,6 La rueda gira sin deslizar y se mueve 2,4 m al
5 s
punto B en 1,20s.
0 = ω0 + α 2t 2 a) ¿Cuál es el momento de inercia de la rueda?
− ω0 − 12 b) ¿Cuál es la aceleración angular de la rueda?
⇒ t2 = = = 20s
α2 − 0,6
El tiempo total es 26,25 s
Ejemplo 54. Una rueda tiene un radio de 0,40 m y

se monta en cojinetes sin fricción. Un bloque se
suspende de una cuerda que se enrolla en la rueda.
La rueda se libera de reposo y el bloque desciende Solución.
mR 2 = (3kg )(0,06m )
1,5 m en 2,00 segundos. La tensión en la cuerda 1 1
a) I O =
2
durante el descenso del bloque es 20 N. 2 2
a) ¿Cuál es la masa del bloque? = 0,0054 kg m2
b) ¿Cuál es el momento de inercia de la rueda? b)
mgsen30º − Ff = ma F f R = I Oα
⎛I ⎞
⇒ F f = ⎜ O ⎟α
⎝ R⎠
⎛I ⎞
mgsen30º −⎜ O ⎟α = mRα
⎝R⎠
mgsen30º 3(9,8)(0,5)
⇒ α= =
⎛ IO ⎞ 0,0054
+ 3(0,06)
Solución. ⎜ ⎟ + mR
⎝R⎠ 0,06
a) 14,7 rad
= = 54,4 2
1 2 0,27 s
h= at
2
2h 2(1,5) Ejemplo 56. Una masa de 20 kg se halla sobre un
⇒ a= 2 = plano inclinado 30º, con el que tiene un rozamiento
t (2)2 cuyo coeficiente vale 0,3, unida a una cuerda sin
masa e inextensible que pasa por una polea de MP =
160 kg, cuyo radio geométrico es de 20 cm y radio
32
de giro rg = 15 cm. De dicha cuerda pende una = 10 + 5,2 = 15,2 kg.

masa de 40 kg que es abandonada libremente.
Calcular:
a) Aceleración con que se mueve el sistema.
b) Tensiones en la cuerda.
c) ¿En qué rango de valores de la masa que pende,
el sistema estará en equilibrio?
Momento de inercia de la polea I P = Mrg .
2
Solución.
a) Partiendo de la suposición de que la masa
colgante acelera hacia abajo, plantearemos las tres
ecuaciones correspondientes al movimiento de las Si la masa m2 se hace aún menor, llegará un
tres masas: momento en que será arrastrada por m1. Esto
m2g - T2 = m2a produciría una inversión en el sentido de la fuerza
de rozamiento. El valor máximo de m2 deberá
cumplir ahora:
m2 = m1senθ + μm1 cos θ
= 10 – 5,2 = 4,8 kg.
Por tanto, entre 0 y 4,8 kg el sistema acelerará de
modo que m2 suba; entre 4,8 y 15,2 kg,
permanecerá en equilibrio; y para más de 15,2 kg
m2 acelerará hacia abajo.
T1 − m1gsenθ + μm1 g cos θ = m1 a ,
a Ejemplo 57. ¿Porqué una esfera que rueda se
T2 R − T1 R = Iα = M P rg2 detiene? En esta parte vamos a tratar de explicar la
R resistencia al rodamiento.
Sumando las tres ecuaciones siguientes La figura siguiente muestra una esfera de masa M y
m0 g − T2 = m2 a , radio R la cual está rodando con una velocidad
angular ω y avanza con una velocidad v = ωR .
T1 − m1gsenθ + μm1 g cos θ = m1 a
2
⎛ rg ⎞
T2 − T1 M P ⎜⎜ ⎟⎟ a
⎝R⎠
Obtenemos:
m2 g − m1gsenθ + μm1 g cos θ
⎡ ⎛ rg ⎞ ⎤
2
= a ⎢m1 + m2 + M P ⎜⎜ ⎟⎟ ⎥
⎢⎣ ⎝ R ⎠ ⎥⎦
m2 − m1senθ + μm1 cos θ
⇒a= 2
g Solución.
⎛ rg ⎞
m1 + m2 + M P ⎜⎜ ⎟⎟ La fuerzas que actúan sobre la esfera son el peso
Mg 1a reacción del piso N y la fuerza de fricción
⎝R⎠
40 − 10 − 5,2 F f . Si aplicamos la segunda ley de Newton a la
= 2
g traslación.
⎛ 15 ⎞ → →
60 + 160⎜ ⎟ Ff = M g
⎝ 20 ⎠
= 1,62 m/s2 → →
b) debe haber una aceleración a y v decrecería. Si

T2 = m2 ( g − a ) = 327 N, aplicamos segunda ley de Newton a la rotación.
2
RF f = I CM α
⎛ rg ⎞ la aceleración angular α depende de Ff. por
T1 = T2 ⎜⎜ ⎟⎟ a = 181 N.
⎝R⎠ consiguiente Ff actúa incrementando ω .
c) El valor mínimo que hace que la masa m2 acelere En resumen: en traslación Ff. acelera, en rotación
hacia abajo se produce cuando a = 0, es Ff. desacelera, esto aparentemente es una
decir: contradicción.
Por otra parte Mg y N están en la línea vertical que
m2 = m1senθ + μm1 cos θ por el centro de masa y no causan efecto en el
33
movimiento horizontal.
Si la esfera y el plano son rígidos, de modo que la
esfera esté en contacto solo en un punto, tampoco
originan alrededor del centro de masa. .porque
actúan a través de él
Para resolver la Contradicción suprimamos la
idealización de que todos los cuerpos son rígidos, la
esfera se aplana un poco y el nivel de La superficie
se hunde Ligeramente (ver la figura a continuación)
Sobre la varilla actúa el peso Mg y la reacción R.

La velocidad angular ω en este instante se puede
encontrar aplicando la ecuación de la energía.
L L 1
Mg = Mg cos β + I O ω 2
2 2 2
1
Como I O = ML
2
La reacción N actúa delante del centro de masa, 3

produciendo un torque τ N = dN de resistencia al L L 1⎛1 ⎞
Mg = Mg cos β + ⎜ ML2 ⎟ω 2
rodamiento. 2 2 2⎝3 ⎠
τ N − RF f = I CM α 3g
a
ω2 = (1 − cos β )
Como N = Mg , F f = Ma , α = :
L
R 6g β 3g ⎛ 2 β ⎞
a ω= sen = ⎜ 2sen ⎟
τ N − RMa = I CM L 2 L ⎝ 2⎠
R 6g β
⎛I ⎞ = sen 2
⇒ τ N = a⎜ CM + RM ⎟ L 2
⎝ R ⎠ Aplicando la segunda Ley de Newton para
traslación a lo largo de la varilla.
2
Para una esfera: I CM = MR
2
L
5 ∑ F = ma c ⇒ R − Mg cos β = − Mω 2
2
7
Luego: τ N = MRa , como N = Mg Cuando La varilla deja de presionar R = 0, y:
5 L
τ N 7R − Mg cos β = − Mω 2
d= = a 2
Mg 5 g reemplazando el valor de ω2 encontrado
Ejemplo 58. La figura muestra una varilla

⎛ 6g β⎞L
homogénea de masa M y longitud L en posición Mg cos β = M ⎜ sen 2 ⎟
vertical. La cual se deja caer desde el reposo. ⎝ L 2⎠2
a) ¿A que ángulo θ entre la varilla y la vertical, la Simplificando
varilla ya no presionará al piso? β β β
b) ¿Con qué coeficiente de fricción el extremo de cos β = 6 sen 2 ⇒ cos 2 = 5 sen 2
La varilla no resbalará hasta este momento? 2 2 2
5
⇒ tan β =
5
De aquí: β = 48,2º
b) Para que la varilla no resbale tenemos en la
figura siguiente.
Las componentes de R son:
→
R = Rsenβ iˆ + R cos βˆj
Solución.
a) La figura siguiente muestra .la varilla cuando
forma un ángulo θ con la vertical.
34
La condición para que la varilla no resbale es:

F f ≥ Rsenβ Por la conservación de la cantidad de movimiento
angular.
Con F f = μN y N = R cos β I1
μR cos β ≥ Rsenβ I 2ω 2 = I 1ω1 ⇒ ω 2 = ω1
I2
μ ≥ tan β Siendo I 2 < I 1 , resulta ω 2 > ω1
El coeficiente de rozamiento del piso debe ser
Su velocidad aumenta.
cuando menos igual a tan β para que llegue sin
β.
deslizar hasta el ángulo Ejemplo 60. Esta vez el mismo estudiante sentado
Para β = 48,2º ⇒ μ ≥ 1,12 sobre el mismo banco, sostiene en sus manos en
posición vertical al eje de rotación de una rueda de
bicicleta, la rueda gira alrededor de ese eje vertical
CONSERVACION DE LA CANTIDAD DE
MOVIMIENTO ANGULAR. con velocidad angular ω 0 , el estudiante y el banco
Anteriormente hemos visto que: están en reposo (a).
→ → El estudiante gira el eje de la rueda en ángulo θ
→ dp → dL
F= y también τ = con la vertical (b), como no hay torque respecto al
dt dt eje vertical, la cantidad de movimiento angular con
y mostramos que para un cuerpo rígido. respecto al eje vertical debe conservarse.
→
→ d L total
τ ext =
dt
Si no hay torque externo con respecto a algún eje la
cantidad de movimiento angular será constante con
respecto a ese eje.
→
L total = Constante
o expresado en función del momento de inercia
apropiado.
→
I ω = Constante
Esta relación nos va a ser muy útil como veremos a
continuación. Inicialmente se tiene
→
Ejemplo 59. Un estudiante está sentado sobre un L = I 0ω 0 kˆ
banco giratorio montado sobre cojinetes sin fricción
que puede girar libremente alrededor de un eje Cuando se inclina la rueda (respecto al eje vertical)
→ → →
vertical como se muestra en la figura (a). El
L' = L estudiante +banco + L rueda
estudiante sostiene en las manos extendidas dos →
pesas. Su momento de inercia en esta posición es I1 = I e ω e + I 0ω 0 cos θ kˆ
y su velocidad angular ω1 . No actúan sobre él
Siendo I e el momento de inercia del estudiante y
torques no equilibrados y en consecuencia su
cantidad de movimiento angular tiene que banco respecto al eje vertical, ωe su velocidad
conservarse. angular con respecto a ese eje.
Cuando el estudiante acerca las manos al cuerpo, su → →
momento de inercia varía, figura ( b) ahora es I2 y Como L = L'
su velocidad angular será ω 2 →
I e ω e + I 0ω 0 cos θ kˆ = I 0ω 0 kˆ
35
→ I de 2 rad/s2 durante 6 segundos, momento en el cual

ω e = 0 ω 0 (1 − cos θ ) kˆ encoge los brazos y acerca sus piernas al eje hasta
Ie tener un momento de inercia de 4 kg.m2 .
Es la velocidad angular del estudiante con el sentido Determinar su velocidad de giro final.
de giro inicial de la rueda.
Cuando la rueda se invierte se invierte totalmente
θ = π 2 , y:
→ 2I 0
ωe = ω 0 kˆ
Ie
Ejemplo 61. Una persona está sentada en una silla

giratoria manteniendo los brazos extendidos con
una pesa en cada mano. Gira con una frecuencia de
2 Hz. El momento de inercia de la persona con los Solución.
pesos es de 5 kg m2. Hallar:
a) la nueva frecuencia cuando encoja los brazos y Después de un tiempo t de iniciar el giro, su
disminuya el momento de inercia a 2 kg m2. velocidad angular será:
b) La variación de energía cinética del sistema.
c) ¿De dónde procede este incremento de energía
cinética? 1
ω (t ) = at 2 =
1
(2)(6)2 = 36 rad/s
2 2
al acercar brazos y piernas al eje, el torque de las

fuerzas sigue siendo nulo, por lo que se conserva la
cantidad de movimiento angular, Iω
(Iω )Antes = (Iω )Después ⇒

Solución. I Antes
a) Al encoger los brazos, están actuando fuerzas y ωDespués = ωAntes
torques de fuerzas internas, por lo que podemos I Después
admitir que se conserva la cantidad de movimiento
angular.
7
L1 = L2 ⇒ I 1ω1 = I 2ω 2 = 36 = 63 rad/s
4
I I
⇒ ω 2 = 1 ω 2 , ⇒ 2π f 2 = 1 2π f1 ,
I2 I2 Ejemplo 63. Un muchacho de 25 kg corre con
velocidad de 2,5 m/s hacia un tiovivo en reposo de
I 5
⇒ f 2 = 1 f1 = 2 = 5 Hz radio 2 m cuyo, momento de inercia vale 500 kg
I2 2 m2. Hallar la velocidad angular y frecuencia del
conjunto después de que el muchacho suba al
1 1 L2 L2
b) ΔK = I 2ω 22 − I 1ω12 = − tiovivo justo en el borde.
2 2 2I 2 2I1
L = I 1ω1 = 5(2π 2) = 20π kg m 2 s ;
⎛1 1⎞
ΔK = 200π 2 ⎜ − ⎟ = 60π 2 J .
⎝ 2 5⎠
El signo positivo nos indica que hay un aumento de
energía cinética.
c) Este incremento de energía cinética procede de la
energía química almacenada en los músculos del
brazo. Solución.
La cantidad de movimiento angular del muchacho
Ejemplo 62. Un patinador, con los brazos respecto al centro del tiovivo es:
extendidos y las piernas abiertas y con un momento
L1 = mvR = (25)(2,5)(2 ) = 125 kg m2/s
de inercia respecto a su eje vertical de 7 kg.m2 ,
inicia un giro sobre si mismo con una aceleración
36
El momento de inercia del conjunto tiovivo- ⎛ IO

⎞ ⎛ 2,0 ⎞
muchacho es ω ' = ⎜⎜ ⎟⎟ω = ⎜ ⎟1,5
I = Im + IT = 25x22 + 500 ⎝ I 'O
⎠ ⎝ 2,256 ⎠
= 600 kg m2
Planteando la igualdad entre la cantidad de
rad
= 1,33
movimiento angular inicial y final, tendremos: s
L1 = L2 , mvR = (I m + I T )ω Reemplazando:
I 'O ω ' 2 = (2,256)(1,33)

1 1
mvR 125 Energía después =
2
ω= =
(I m + I T ) 600 =2J
2 2
= 0,208 rad/s Se pierde 4,05 -2 = 2,05
ω 2,05
f = = 0,033 Hz fracción de energía = = 0,5
2π 4,05
= 1,99 r.p.m.
Ejemplo 65. Una barra rígida de masa M y largo L
Ejemplo 64. Una tornamesa con radio de 8,0 m y gira en un plano vertical alrededor de un eje sin
momento de inercia de 2,0 kg.m2. La placa fricción que pasa por su centro. En los extremos de
tornamesa rota con una velocidad angular de 1,5 la barra se unen dos cuerpos de masas m1 y m2.
rad/s sobre un eje vertical que pasa a través de su Calcular la magnitud del momento angular del
centro en cojinetes sin fricción. Una bola de 0,40 sistema cuando su rapidez angular es ω y la
kg se lanza horizontalmente hacia el eje de la aceleración angular cuando la barra forma un
tornamesa con una velocidad de 3,0 m/s. La bola es
ángulo φ con la horizontal.
cogida por un mecanismo con forma de tazón en el
borde de la tornamesa.
a) ¿Cuál es cantidad de movimiento angular de la
bola alrededor del eje de la tornamesa?
b) ¿Qué fracción de energía cinética se pierde
durante la captura de la bola?
Solución.
El momento de inercia por el eje de rotación del
sistema es igual a la suma de los momentos de
inercia de los tres componentes, con los valores de
la tabla se obtiene:
2 2
1 ⎛L⎞ ⎛L⎞
I = ML2 + m1 ⎜ ⎟ + m2 ⎜ ⎟
12 ⎝2⎠ ⎝2⎠
L2 ⎛ M ⎞
Solución. = ⎜ m1 + m2 + ⎟
a) La cantidad de movimiento angular de la bola 4 ⎝ 3 ⎠
alrededor del eje de la tornamesa es cero Como el sistema gira con rapidez angular ω, la
b) magnitud del momento angular es:
1 2 1 L2 ⎛ M ⎞
Energía antes = mv + I O ω 2 L = Iω = ⎜ m1 + m2 + ⎟ω
2 2 4 ⎝ 3 ⎠
= (0,4 )(3,0 ) + (2,0 )(1,5)
1 2 1 2 Para calcular la aceleración angular usamos la
relación
2 2
τt
= 4,05 J
τ t = Iα ⇒ α = , al calcular el torque total
1 I
Energía después = I ' O ω '
2
2 en torno el eje de rotación, se obtiene:

Para calcular esta energía necesitamos conocer I0 y L L
τ t = m1 g cos φ − m2 g cos φ
ω’. 2 2
I ' O = I O + mR 2 = 2,0 + (0,4)(0,8)
2
= 2,256 kg/ m 2 =
1
(m1 − m2 )gL cos φ
2
Lantes = Ldespués ⇒ I O ω = I 'O ω '
37
Reemplazando en α los valores de I y de τ t , se a) El momento de inercia será la suma del momento

de inercia de una varilla, más el de la esfera. Como
obtiene la aceleración angular: la esfera está a L+R del eje, aplicamos Steiner:
τt 2(m1 − m2 )g cos φ
α= = Ie =
2
me R 2 + me (L + R ) , I V = mV L2
2 1
I L(m1 + m2 + M 3) 5 3
I = I e + IV
Ejemplo 66. En la figura las masas m1 y m2 se
= me R + me (L + R ) + mV L
conectan por una cuerda ideal que pasa por una 2 2 2 1 2
polea de radio R y momento de inercia I alrededor 5 3
de su eje. La mesa no tiene roce, calcular la
I = (0,25)(0,1) + (0,25 )(0,85) + (0,5)(0,75)
2 2 2 1 2
aceleración del sistema.
5 3
Solución. Primero se calcula en momento angular = 0,27 kg.m2
del sistema de las dos masas más la polea:
2π
b) L = Iω = 0,27 = 0,27( 2πf )
T
12
= 0,54π = 0,345 kgm2 / s
60
Ejemplo 68. Un cilindro de 50 kg y 20 cm de radio,
v gira respecto de un eje vertical que coincide con su
L = m1vR + m2 vR + I
R eje de simetría, debido a una fuerza constante,
Luego se calcula el torque externo sobre el sistema, aplicada a su periferia que, después de 40 s de
la única fuerza externa que contribuye al torque iniciado el movimiento, alcanza 200 r.p.m.
total es m1g, entonces el torque es Calcular:
El valor de la fuerza y el torque de la fuerza
τ = m1 gR . aplicada.
Entonces se tiene:
dL
τ= ⇒
dt
d ⎡ v⎤
m1 gR = ⎢(m1 + m2 )vR + I ⎥
dt ⎣ R⎦
dv I dv
m1 gR = (m1 + m2 )R +
dt R dt
⎛ I ⎞ Solución.
⇒ m1 gR = ⎜ m1 + m2 + 2 ⎟ Ra La frecuencia de rotación adquirida vale:
⎝ R ⎠
200
m1 g f = Hz
⇒a= 60
I
m1 + m2 + 2 La velocidad angular:
R 200 20 rad
ω = 2πf = 2π = π
60 3 s
Ejemplo 67. Una varilla de 500 g y 75 cm de La aceleración angular:
longitud, lleva soldada en un extremo una esfera de
Δω π rad
10 cm de radio y 250 g de masa. Calcular: α= =
a) El momento de inercia cuando gira, alrededor de Δt 6 s2
un eje perpendicular a la varilla que pasa por el Por otra parte el momento de inercia del cilindro
extremo libre. vale:
b) La cantidad de movimiento angular del conjunto
mR 2 = (50)(0,2 ) = 1 kgm2.
1 1
I=
2
si gira a 12 rpm.
2 2
Luego el torque de la fuerza aplicada
π
τ = FR = Iα = (1) = 0,52 Nm.
6
La fuerza tangencial:
τ 0,52
Solución. F= = = 2,6 N
R 0,2
38
Ejemplo 69. Un anillo de masa M y radio R (ICM = ⎛ 1 ⎞

MR2), cae en rodadura pura sobre un plano longitud l ⎜ I CM = Ml 2 ⎟ se sostiene de un
inclinado que forma un ángulo θ con la ⎝ 12 ⎠
horizontal. extremo mediante un pivote sin fricción. La barra se
a) Hacer el DCL. del anillo. encuentra inicialmente en reposo en forma vertical
b) Hallar la aceleración del centro de masa del cuando un proyectil de masa m impacta sobre ella y
anillo. queda incrustado instantáneamente. La velocidad
c) Encontrar el valor de la fricción entre el plano inicial del proyectil es v 0 . Hallar:
inclinado y el anillo. a) La cantidad de movimiento angular del sistema
d) ¿Cuál debe ser el mínimo valor del coeficiente de respecto del pivote justo antes de la colisión.
rozamiento estático entre el plano y el anillo para
que este se encuentre en rodadura pura? b) La velocidad angular de giro del sistema después
que el proyectil se incrusta en la barra.
c) La altura máxima que alcanzará el CM de la
barra.
d) El trabajo del proyectil cuando se incrusta contra
la barra.
Solución.
a) El DCL. del anillo.
Solución.
a) La cantidad de movimiento angular del sistema
b) Segunda ley de Newton para la traslación respecto del pivote justo antes de la colisión.
Mgsenθ − F f = Ma Lantes = mv0 d
b) La velocidad angular de giro del sistema después
Segunda ley de Newton para la rotación
que el proyectil se incrusta en la barra.
a
Iα = F f R ⇒ MR 2 = Ff R ⇒
R
F f = Ma
Reemplazando el valor de Ff en la primera
ecuación.
Mgsenθ − Ma = Ma ⇒ Mgsenθ = 2Ma
1
Finalmente a = gsenθ
2
c) El valor de la fuerza de fricción entre el plano
inclinado y el anillo.
1 Lantes = Ldespués
F f = Ma = Mgsenθ
2
Ml 2ω + (ωd )d
1
d) El mínimo valor del coeficiente de rozamiento mv0 d =
estático entre el plano y el anillo para que este se 3
encuentre en rodadura pura debe de cumplir
mv0 d
1
Ff = μk N =Mgsenθ ⇒ ω=
2 ⎛1 2⎞
⎜ Ml + md ⎟
2
Mgsenθ 1 ⎝3 ⎠
⇒ μk = = tan θ
2Mg cosθ 2 c) La altura máxima que alcanzará el CM de la
barra.
Energía justo después del choque
Ejemplo 70. Una barra uniforme AB de masa M y
39
1 ⎛ l ⎞ velocidad angular del bloque después del choque.

= I O ω 2 − ⎜ Mg + mgd ⎟
2 ⎝ 2 ⎠
⎛1 2⎞
= I O = ⎜ Ml + md ⎟
2
⎝3 ⎠
Energía cuando alcanza el punto más alto
⎛ l ⎞
= − ⎜ Mg + mgd ⎟(1 − cos θ )
⎝ 2 ⎠
Por conservación de energía: Solución.
Energía justo después del choque = energía cuando Cantidad de movimiento angular antes del choque
alcanza el punto más alto. con respecto al eje O.
→ → →
1 ⎛ l ⎞ L antes = r × p = − rmv0senθ kˆ = − mbv0 kˆ
I O ω 2 − ⎜ Mg + mgd ⎟
2 ⎝ 2 ⎠ Para encontrar la cantidad de movimiento angular
⎛ l ⎞ después del choque, según la figura siguiente.
= − ⎜ Mg + mgd ⎟(1 − cos θ )
⎝ 2 ⎠
1 ⎛ l ⎞
⇒ I O ω 2 = ⎜ Mg + mgd ⎟ cos θ
2 ⎝ 2 ⎠
1
I Oω 2
⇒ cos θ = 2
⎛ l ⎞
⎜ Mg + mgd ⎟
⎝ 2 ⎠
[ ]
→ →
(mv0 d ) 2 L después = I p + (m + M )b 2 ω
1⎛1 2⎞
⎜ Ml + md ⎟
2
Por conservación de la cantidad de movimiento
2⎝3 ⎠⎛1 2⎞
2
⎜ Ml + md ⎟ angular
2
= ⎝3 ⎠ → →
⎛ l ⎞ L antes = L después
⎜ Mg + mgd ⎟
[ ]
→
⎝ 2 ⎠ ⇒ − rmv0 senθ kˆ = I p + (m + M )b 2 ω
m 2 v 02 d 2
= → rmv0 senθ
⎛ l ⎞⎛ 1 ⎞ ⇒ω =− kˆ
2⎜ M + md ⎟⎜ Ml 2 + md 2 ⎟ g
⎝ 2 ⎠⎝ 3 ⎠ [
I p + (m + M )b 2 ]
⇒ hmáx = l(1− cos θ )
Ejemplo 72. Se tiene una plataforma circular que
puede rotar sin fricción alrededor de un eje
d) El trabajo del proyectil cuando se incrusta contra perpendicular al centro. E1 momento de inercia de
la barra.
la plataforma con respecto al eje es I p . Un insecto
⎛1 l ⎞
W = ΔE = ⎜ mv 02 − Mg − mgd ⎟ de masa m se coloca sobre la plataforma a una
⎝2 2 ⎠ distancia b del eje. El sistema se hace girar con una
⎡1 ⎛ l ⎞⎤ velocidad angular ω 0 en el sentido horario. El
- ⎢ I Oω 2 + ⎜ − Mg − mgd ⎟⎥
⎣2 ⎝ 2 ⎠⎦ insecto empieza a correr en una circunferencia de
radio b alrededor del eje con una velocidad de
1 2 1
= mv0 − I O ω
2
magnitud constante v 0 , medida relativa a tierra.
2 2
a) ¿Cual es la cantidad de movimiento angular total
Ejemplo 71. Un bloque de masa M se pega a una si el insecto corre con la plataforma?
plataforma circular, a una distancia b de su centro. b) ¿Cuál será si corre en oposición a la rotación de
La plataforma puede rotar, sin fricción, alrededor de la plataforma?
c) ¿Es posible que el pequeño insecto pueda detener
un eje vertical alrededor de su centro. Siendo I p su la gran plataforma? ¿Cómo?
momento de inercia con respecto a ésta. Si un Solución.
proyectil de masa m que se mueve con una La cantidad de movimiento angular del sistema
velocidad horizontal v 0 , como se muestra en la antes que el insecto comience a correr es:
figura, incide y queda en el bloque. Encontrar la
40
( ) ( )
→ → Resolver usando la conservación de la cantidad de
L = I p + mb 2 ω 0 = − I p + mb 2 ω 0 kˆ movimiento angular.
a) Cuando el insecto corre en el mismo sentido del Solución.

giro con módulo de velocidad v 0 su cantidad de En la parte lisa no hay fuerza de fricción, en la parte
áspera aparece la tuerza de fricción, cuya línea de
movimiento angular es: acción está en el plano. Por tanto, la cantidad de
L' = (I p + mb 2 )ω '− mbvo kˆ
→ →
movimiento angular del disco respecto a un punto
de referencia en el plano permanecerá Constante
Pero como la cantidad de movimiento angular es durante todo el movimiento (por ejemplo A).
constante. La cantidad de movimiento angular total La cantidad de movimiento antes de llegar a A.
es:
L' = L = −(I p + mb 2 )ω 0 kˆ
→ →
→ → → →
L = r × M v1 = I 0 ω1
→ →
Como r × v1 = − rv1senθ kˆ = − Rv1 kˆ ,
b) En este caso, como en el caso anterior 1 → v
→ → I0 = MR 2 , ω1 = ω1 kˆ = 1 kˆ
L' = L 2 R
( )
← → 1 1
L' = − I p + mb 2 ω 0 kˆ L = − MRv1 kˆ + MRv1 kˆ = − MRv1 kˆ
2 2
c) Si es posible, tomando el caso a) La cantidad de movimiento angular después de
( )
→ →
pasar A y haber 1legado a rodar sin deslizar. Se
L' = I p + mb 2 ω '− mbvo kˆ
v2
(
= − I + mb ω kˆ
2
p ) 0
traslada con velocidad v 2 tal que ω2 =
R
.
La plataforma se detiene cuando ω ' = 0 , es decir:

(
− mbv0 kˆ = − I p + mb 2 ω 0 kˆ )
Esto sucede cuando
v0 =
(I p + mb 2 )
ω0
mb
En el sentido indicado en el caso a).
→ → → →
Ejemplo 73. Se da a un cilindro homogéneo de L' = r × M v 2 = I 0 ω 2
radio R y masa M con una velocidad horizontal v1 → →
y una velocidad angular ω1 en sentido opuesto a Como r × v 2 = − rv 2 senθ kˆ = − Rv 2 kˆ ,
las agujas del reloj ω1 = v1 R en la parte sin 1 → v
I0 = MR 2 , ω 2 = −ω 2 kˆ = 2 kˆ
rozamiento de la superficie horizontal. Más allá del 2 R
punto A, cambia la superficie de manera que a la → 1 3
derecha de A el coeficiente de rozamiento es μ . L ' = − MRv 2 kˆ − MRv 2 kˆ = − MRv 2 kˆ
2 2
41
→ →
Igualando L' = L , tenemos: ⎡ 1 ⎛R⎞
2
⎤
= ⎢I f = MR 2 + m⎜ ⎟ ⎥ω f
3 1 v ⎢⎣ 2 ⎝4⎠ ⎥⎦
− MRv 2 kˆ = − MRv1 kˆ ⇒ v 2 = 1
2 2 3 1
MR 2 + mR 2
Ejemplo 74. Un proyectil de masa m y velocidad ωf = 2 2
ω0
v0 se dispara contra un cilindro sólido de masa M y 1 R
radio R. El cilindro está inicialmente en reposo MR + m
2
montado sobre un eje horizontal fijo que pasa por

2 16
su centro de masa. El proyectil se mueve ⎛ M ⎞
+m ⎟
perpendicular al eje y se encuentra a una distancia 1 ⎜⎜ 2 ⎟ω 0
D < R sobre el eje. Calcular la rapidez angular del =
2⎜ M m ⎟
sistema después que el proyectil golpea al cilindro y ⎜ + ⎟
queda adherido a su superficie. ⎝ 2 16 ⎠
b)
1 1⎛1 ⎞
Ki = I iω02 = ⎜ MR 2 + mR 2 ⎟ω02
2 2⎝2 ⎠
=
1
(M + 2m )R 2ω02
4
Solución.
1 ⎡1 ⎛R⎞ ⎤
2
El momento angular del sistema se conserva, 1
Kf = I f ω 2f = ⎢ MR 2 + m⎜ ⎟ ⎥ω 2f
entonces 2 2 ⎢⎣ 2 ⎝ 4 ⎠ ⎦⎥
Li = L f = 1 ⎡1 ⎛R⎞
2
⎤⎛ M 2 + m ⎞ 2
2
⎢ MR + m⎜ ⎟
2
⎥⎜⎜ ⎟⎟ ω 0
⎛1 ⎞ 2 ⎢⎣ 2 ⎝4⎠ ⎥⎦⎝ M 2 + m 16 ⎠
mv0 D = Iω = ⎜ MR 2 + mR 2 ⎟ω
⎝2 ⎠ = 1 ⎛⎜ M + m ⎞⎟⎛⎜ M + 2m ⎞⎟ R 2ω 2
2
8 ⎠⎝ M + m / 8 ⎠
0
4⎝
mv0 D
⇒ ω= = 1 ⎛⎜ M + 2m ⎞⎟(M + 2m )R 2ω 2
1 4 ⎝ M + m/8 ⎠
MR 2 + mR 2
0
2 Como ⎛⎜ M + 2m ⎞⎟ > 1
⎝ M + m/8 ⎠
Ejemplo 75. Un disco de masa M y radio R gira en La energía rotacional aumenta.
un plano horizontal en torno a un eje vertical sin
roce. Un gato de masa m camina desde el borde del Ejemplo 76. La barra horizontal de la figura tiene
disco hacia el centro. Si la rapidez angular del un momento de inercia respecto al eje de rotación
sistema es ω0 cuando el gato está en el borde del de 5x10-3 kg m2, y cada una de las bolas que pueden
disco, calcular: deslizar sobre ella pesan 50 g y se consideran de
a) la rapidez angular cuando el gato ha llegado a un dimensiones despreciables. El conjunto está girando
punto a R/4 del centro, libremente alrededor del eje O-O’ con las bolas
b) la energía rotacional inicial y final del sistema. dispuestas simétricamente respecto al eje y sujetas
Solución. por un hilo AB de 20 cm. Si se rompe el hilo
Llamando Id al momento de inercia del disco e Ig al cuando el conjunto gira a 20 rad/s, determinar la
momento de inercia del gato, el momento de inercia nueva velocidad angular cuando las bolas lleguen a
total inicial y final del sistema es: los topes del extremo de la barra.
1
Ii = Id + I g =
MR 2 + MR 2
2
2
1 ⎛R⎞
I f = MR + m⎜ ⎟
2
2 ⎝4⎠
a) Como no hay torques externos sobre el sistema
en torno al eje de rotación, se puede aplicar la
conservación de la cantidad de movimiento angular
I iωi = I f ω f
⎡ 1 2⎤
⎢⎣ I f = 2 MR + mR ⎥⎦ω 0
2
Solución.
42
Empecemos calculando el momento de inercia del 2

ωf = 180 = 120 rpm.
conjunto, cuando las bolas están separadas 20 cm.
(2 + 1)
I1 = Ibarra + Ibolas = Ibarra + 2 m r12 = 5x10-3 kg m2 +
0,1x0,12 = 6x10-3 kg m2 GIROSCOPOS Y TROMPOS - MOVIMIENTO
Cuando se alejen hasta los topes: DE PRECESION
I2 = Ibarra + Ibolas = Ibarra + 2 m r22 El giróscopo es una rueda montada en rodamientos
= 5x10-3 kg m2 + 0,1x0,252 sin fricción, en tal forma que la rueda tiene libertad
de rotar en cualquier dirección con respecto al
= 11,25x10-3 kg m2 marco que lo sujeta.
La rotura del hilo libera fuerzas exclusivamente Para lograr esto se necesitan tres gímbalos
internas, por lo que se conservará la cantidad de (correspondientes a los tres espacios
movimiento angular del sistema: dimensionales). Como los rodamientos no tienen
L1 = L2 ⇒ I 1ω1 = L2ω 2 ⇒ fricción no se ejercen torques sobre la rueda. Esto
significa que una vez iniciado el giro, el eje de
I 6
ω 2 = 1 ω1 = 20 = 10,67 rad / s rotación permanecerá fijo no importando que
I2 11,25 movimiento se de al mareo exterior. La dirección en
el espacio del eje no variará.
Hasta ahora vimos el movimiento rotacional en que
Ejemplo 77. Un disco de 2 kg de masa y 10 cm de el eje de rotación está fijo, o tiene movimiento de
radio gira alrededor de su eje a 180 r.p.m.. Encima, traslación sin cambio en su dirección. La mayoría
pero sin que exista contacto, se encuentra otro disco de los movimientos rotacionales quedan en estas
de 1 kg de masa, del mismo radio y en reposo. categorías, pero en el caso de un trompo o
Cuando el disco superior se deja caer, ambos se giróscopo en rotación no se cumple lo anterior. Si
mueven solidariamente. Calcular la velocidad se hace girar rápidamente el rotor de este aparato y
angular final. luego se coloca un extremo libre del eje de rotación
sobre un soporte fijo, como se muestra en la figura.
El giróscopo no caerá del soporte sino que se
mantiene en posición casi horizontal mientras que
el eje de su rotor gira lentamente en un plano
horizontal, esta rotación lenta del eje se conoce
como PRECESION.
Solución.
Cuando el disco superior se posa sobre el inferior,

el torque de las fuerzas sigue siendo nulo por lo que
se conserva la cantidad de movimiento angular,
Iω .
Veamos como se origina la precesión.
(Iω )Antes = (Iω )Después Consideremos un giróscopo simplificado mostrado
en la figura siguiente, un disco cilíndrico muy
macizo de masa M y radio a que tiene libertad para
I1 girar sin fricción en torno a una varilla muy ligera y
I1ωi = (I1 + I 2 )ω f ⇒ ω f = ωi delgada, a lo largo de su eje.
I1 + I 2
Como el Momento de inercia de un disco es

½.m.R2 se obtiene:
1
m1 R 2
2 m1
ωf = ωi = ω
⎛1 1 2⎞ (m1 + m2 ) i
⎜ m1 R + m2 R ⎟
2
⎝2 2 ⎠
Un extremo de la varilla se apoya en A. que está a
En este caso particular: una distancia l del disco. Si se mantiene la varilla
43
horizontal, y se hace girar al disco con una es de 2,7 kg m2. La velocidad angular inicial de la
velocidad angular ω en torno a su eje y luego, se rueda es de 55 rad/s en sentido antihorario. En un
suelta. momento dado la profesora gira 180º el eje de la
Como actúan dos únicas fuerzas el peso Mg y la rueda pasando a girar con -55 rad/s en sentido
reacción del apoyo R, podría pensarse que el disco contrario al anterior. Calcular:
→ a) La velocidad angular adquirida por la silla y el
caería. Si L0 fuera cero sucedería esto, pero el sentido de giro.
torque que produce Mg es: b) El trabajo realizado por la profesora.
( )
τ = (liˆ )× − Mgkˆ = Mglˆj
→
este torque produce un cambio en la cantidad de

movimiento angular
( )
→ →
d L = τ dt = Mglˆj dt
la magnitud. de este cambio es:
dL = Mgldt
Por otra parte: dL = L0 dθ
dθ Mgl
De aquí Mgldt = L0 dθ y =
dt L0 Solución.
a) Dado que no hay momentos externos sobre la
1
Como L0 = L0ω = Ma 2ω ; silla giratoria podemos considerar que el momento
2 angular no varía.
dθ Mgl 2 gl L1 = I RUEDA ω1 ,
= = 2
dt 1
Ma 2ω
a ω L2 = I RUEDA (− ω1 ) + I SILLAω 2
2 I RUEDA ω1 = I RUEDA (− ω1 ) + I SILLAω 2
Por consiguiente el disco no caerá, en lugar de ello
girará en el plano horizontal xy (ver la figura 2I
siguiente) en torno al eje vertical a través del punto
⇒ ω 2 = RUEDA ω1
I SILLA
de apoyo A.
2(0,02)
ω2 = 55 = 8,15 rad /s
2,7
(Positivo, por tanto en el sentido de rotación inicial
de la rueda)
b)
W = ΔE = E 2 − E1
I SILLAω 22 + I RUEDA (− ω1 ) − I RUEDA ω1
=
1 1 2 1 2
La velocidad angular de esta precesión es:

2 2 2
dθ τ 2 gl 1
Ω= = = = I SILLAω 22 = 89,6 J
dt Iω ωa 2 2
El trabajo es por tanto la energía adquirida por la
silla, ya que la energía de la rueda no varía.
Ejemplo 78. Una profesora de física se encuentra
sentada en una silla giratoria manteniendo en sus
Dicho trabajo, positivo, es producido por la fuerza
manos una rueda de bicicleta como se indica en la
muscular (interna) de la profesora.
figura. El momento de inercia de la rueda respecto a
su eje es de 0,2 kg m2, y el momento de inercia de
la profesora más la rueda respecto del eje de la silla
PREGUNTAS Y PROBLEMAS
1. El centro de masa de una pelota de radio R, se rotacional y la energía cinética de traslación.

mueve a una rapidez v. La pelota gira en torno a un Considere la pelota una esfera uniforme.
eje que pasa por su centro de masa con una rapidez
angular ω. Calcule la razón entre la energía 2. Un volante en la forma de un cilindro sólido de
radio R = 0,6 m y masa M = 15 kg puede llevarse
44
hasta una velocidad angular de 12 rad/s en 0,6 s por

medio de un motor que ejerce un torque constante.
Después de que el motor se apaga, el volante
efectúa 20 rev antes de detenerse por causa de la
fricción (supuesta constante). ¿Qué porcentaje de la
potencia generada por el motor se emplea para
vencer la fricción?
Respuesta. 2.8%. .
Respuesta. a) 2(Rg/3)½, b) 4(Rg/3)½, c) (Rg)½.
3. Un bloque de masa m1 y uno de masa m2 se
conectan por medio de una cuerda sin masa que 6. Un peso de 50 N se une al extremo libre de una
pasa por una polea en forma de disco de radio R, cuerda ligera enrollada alrededor de una pelota de
momento de inercia I y masa M. Así mismo, se deja 0,25 m de radio y 3 kg de masa. La polea puede
que los bloques se muevan sobre una superficie en girar libremente en un plano vertical en torno al eje
forma de cuña con un ángulo θ como muestra la horizontal que pasa por su centro. El peso se libera
6 m sobre el piso.
figura. El coeficiente de fricción cinético es μ para
a) calcular la tensión de la cuerda, la aceleración de
ambos bloques. Determine
la masa y la velocidad con la cual el peso golpea el
a) la aceleración de los dos bloques y
piso.
b) la tensión en cada cuerda.
b) Calcular la rapidez con el principio de la
conservación de la energía.
Respuesta. a) 11,4N, 7,6 m/s2, 9,5 m/s, b) 9,5 m/s.
7. Una ligera cuerda de nylon de 4 m está enrollada

en un carrete cilíndrico uniforme de 0,5 m de radio
y 1 kg de masa. El carrete está montado sobre un
eje sin fricción y se encuentra inicialmente en
Respuesta. reposo. La cuerda se tira del carrete con una
a) (m2sen θ - μ)(m1 + m2cos θ)g/(m1 + m2 + M), aceleración constante de 2,5 m/s2. a) ¿Cuánto
b) T1 = μm2g + m1a, T2 = T1 + ½Ma. trabajo se ha efectuado sobre el carrete cuando éste
alcanza una velocidad angular de 8 rad/s?
4. Una masa m1 y una masa m2 están suspendidas b) Suponiendo que no hay la suficiente cuerda sobre
por una polea que tiene un radio R y una masa m3. el carrete, ¿Cuánto tarda éste en alcanzar esta
La cuerda tiene un masa despreciable y hace que la velocidad angular?
polea gire sin deslizar y sin fricción. Las masas c) ¿Hay suficiente cuerda sobre el carrete?
empiezan a moverse desde el reposo cuando están Respuesta. a) 4 J, 1,6 s, c) sí.
separadas por una distancia D. Trate a la polea
como un disco uniforme, y determine las 8. Una barra uniforme de longitud L y masa M gira
velocidades de las dos masas cuando pasan una alrededor de un eje horizontal sin fricción que pasa
frente a la otra. por uno de sus extremos. La barra se suelta desde el
reposo en una posición vertical. En el instante en
que está horizontal, encuentre
a) su rapidez angular,
b) la magnitud de su aceleración angular,
c) las componentes x e y de la aceleración de su
centro de masa, y
d) las componentes de la fuerza de reacción en el
eje.
Respuesta. a) (3g/L)½, b) 3g/2L,
c) –(3/2î + ¾ĵ)g, d) (-3/2î + ¼ ĵ)Mg.
5. Un disco sólido uniforme de radio R y masa M
puede girar libremente sobre un pivote sin fricción
que pasa por un punto sobre su borde.
Si el disco se libera desde el reposo en la posición
mostrada por el círculo.
a) ¿Cuál es la rapidez de su centro de masa cuando
el disco alcanza la posición indicada en el círculo
punteado?
b) ¿Cuál es la rapidez del punto más bajo sobre el
9. Los bloques mostrados en la figura están unidos
disco en la posición de la circunferencia punteada?
entre si por una polea de radio R y momento de
c) Repetir para un aro uniforme
inercia I. El bloque sobre la pendiente sin fricción
45
se mueve hacia arriba con una aceleración constante

de magnitud a.
a) Determine las tensiones en las dos partes de la
cuerda,
b) encuentre el momento de inercia de polea.
L
Respuesta. x = (1 − μ s )
2
Respuesta. a) T1 = m1 (a + gsenθ ) , 12. Determinar la tensión en el cable AB que
T2 = m2 ( g − a )
Impide que el poste BC deslice. En la figura se ven
los datos esenciales. La masa del poste es de 18 kg.
2 g g Suponer que todas las superficies son lisas.
b) m2 R − m1R 2 − m2 R 2 − m1R 2 senθ
a a
10. Un cuerpo plano está sometido a cuatro fuerzas
como se indica en la figura.
a) Hallar el módulo y dirección del torque actuante
respecto a un eje perpendicular al plano y que pasa
por el punto A.
b) Respecto a un eje que pasa por el punto B.
e) Respecto a un eje que pasa por el punto C.
d) Determinar la fuerza equivalente y su línea de
acción.
e) Sustituir esta fuerza por otra que esté aplicada en
A y un par de fuerzas o cupla aplicadas en los
puntos B y C y hallar el valor mínimo de estas Respuesta. T = 46,2 N
fuerzas.
13. Un hombre de 70 kg, sostiene un objeto de 31,9
kg. Como se indica en la figura. La polea carece de
rozamiento. La plataforma sobre la que está situado
el hombre está colgada mediante dos cuerdas en A y
otras dos en B. ¿Cuál e tensión de una de las
cuerdas en A?
Respuesta.
a) τ = 23 Nm, b) τ = 23 Nm, c) τ = 24 Nm,
→ Respuesta. 124,5 N
d) F = iˆ + ˆj , y = x − 23 ,
→ →
(− 3iˆ + 4 ˆj ) = − FC
23 14. Reemplace la fuerza de 1000 N de la figura por
e) FB = una fuerza que pasa por A y una cupla cuyas
25 fuerzas actúan verticalmente a través de B C.
11. Un marco cuadrado de lado L. Se cuelga de un
clavo rugoso de coeficiente de rozamiento estático
μ s . ¿A qué distancia del vértice está clavado si el
marco está a punto de deslizar?
46
Respuesta. 3,82 s
18. Si se aplica La fuerza F a una cuerda ligera

→ →
atada a un bloque con el sistema de poleas mostrado
Respuesta. FA = 800iˆ + 600 ˆj , FB = 467 ˆj , en la figura. ¿Cuál es el máximo peso que puede
levantar?
→
FC = −467 ˆj
15. Un hombre de 60 kg que camina a 2 m/s

atraviesa un tabla de 30 kg y 10 m de largó
a) ¿Cuál es la fuerza sobre el soporte B en función d
tiempo?
b) Si la máxima fuerza que puede resistir B es 490
¿Cuándo y dónde caerá al río el hombre?
Considerar que el peso del hombre siempre actúa en
dirección de la vertical que pasa por su centro de
masa.
Respuesta. 3F
19. El rodillo que se ve en la figura tiene una masa

de 339 kg ¿Que fuerza F es necesaria para subir el
rodillo sobre el bloque?
Respuesta: a) FB = (12t + 15)9,8 N, b) t = 2,92
s, x = 5,83 m de A.
16. Un hombre de masa m quiere subir por una

escalera. La escalera tiene masa M, largo L y forma
un ángulo θ con e piso. El coeficiente de fricción
entre la escalera y e peso es μ , mientras que la
pared no tiene fricción.
a)¿A qué altura de la escalera puede llegar antes que Respuesta. F =3949,4 N
comience a resbalar?
b) ¿Si el ángulo θ es el mayor sin que la escalera 20. La línea de acción de una fuerza de 1N está en
el plano xz y corta el eje z en un punto que dista 0,6
sola puede estar sin resbalar, cuál es la altura a la
m del origen.
que puede llegar el hombre?
a) ¿Cuál es el torque respecto al eje y si el ángulo
Respuesta. a)
comprendido entre la dirección de la fuerza y el eje
⎡ ⎤
⎢⎣(m + M )μLsenθ − 2 ML cos θ ⎥⎦ μM cos θ
1 z es 60º?
b) ¿Si el ángulo e l80º?
c) ¿Si el ángu1o es 330º?
b) L 2 μ Respuesta. a) τ = 0,52 N m , b) τ = 0
c) τ = - 0,3 N m
17. El disco A tiene una masa de 2 kg y un radio de
7,5 cm, se coloca en contacto con una correa que se 21. Dos discos de masa 10 kg y radio R = 0,3 m
mueve con una velocidad v = 15 m/s. Sabiendo que cada uno están conectados mediante una cuerda. En
el coeficiente de rozamiento entre el disco y la el instante mostrado en la figura, la velocidad
correa es 0,2, calcular tiempo necesario para que el angular del disco B es de 20 rad/s en sentido
disco alcance una velocidad angular constante. horario. Calcular cuánto sube el disco A cuando la
velocidad angular del disco B sea de 4 rad/s.
47
2τ
Respuesta. μ≥
3mgR
Respuesta. 1,54 m 25. Una esfera de l00 kg de masa y 0,6 m de

diámetro baja rodando, partiendo del reposo, por un
22. Un cilindro de masa ni y radio r rueda sin plano inclinado 25º. recorriendo 30 m..
deslizar sobre la cara interior de una superficie a) ¿Cuál es su energía cinética al cabo de los 30 m?
cilíndrica de radio R. Sabiendo que la esfera parte b) ¿Cuál es la velocidad de su centro de masa?
del raposo en la posición indicada en la figura, Respuesta. a) 1268 kg m, b) 13,3 m/s
obtener:
a) La velocidad de la esfera al paso por B. 26. Un pasajero viaja de pie en un ómnibus. El
b) El módulo de la reacción normal en cada ómnibus se mueve con una velocidad de 50 km/h
instante. cuando el conductor aplica los frenos. El ómnibus
desacelera de modo uniforme durante una distancia
de 15 ni hasta detenerse. ¿Qué ángulo respecto a la
vertical deberá inclinarse el pasajero para evitar su
caída?
Respuesta. 33,27 hacia atrás.
27. a) ¿Cómo podría distinguirse una esfera de oro

de otra de plata si ambas tuviesen el mismo peso, el
mismo radio y las dos estuvieron pintadas del
mismo color?
g (R − r )(1 − cos θ ) ,
4 b) ¿Cómo podría distinguir un huevo duro de uno
Respuesta. a)
3 fresco si estuvieran juntos?
mg
b) (7 − 4 cos θ ) 28. Un carrete cilíndrico hueco y uniforme tiene
3 radio interior R/2, radio exterior R y masa M . Está
montado de manera que gira sobre un eje horizontal
23. ¿A que altura sobre la mesa debe golpearse una fijo. Una masa m se conecta al extremo de una
bola de billar con un taco mantenido cuerda enrollada alrededor del carrete. La masa m
horizontalmente para que la bola comience su desciende a partir del reposo una distancia y durante
movimiento sin rozamiento entre ella y la mesa? un tiempo t. Demuestre que el torque debido a la
fuerza de roce entre el carrete y el eje es:
⎡ ⎛ y⎞ 5 y⎤
τ = R ⎢m⎜ g − 2 2 ⎟ − M 2 ⎥
⎣ ⎝ t ⎠ 4 t ⎦
Respuesta. 7/5R
24. Un cilindro homogéneo de masa m y radio R

descansa sobre un plano horizontal. Se aplica un
torque, según se indica en la figura. Hallar el valor
del coeficiente de rozamiento entre la rueda y el
plano para que aparezca rodadura pura. 29. Un cilindro de 10 kg de masa rueda sin deslizar
sobre una superficie horizontal.
En el instante en que se su centro de masa tiene una
rapidez de 10 m/s, determine:
a) la energía cinética traslacional de su centro de
masa,
48
b) la energía rotacional de su centro de masa, y c) a) el origen,

su energía total. b) el punto más alto de su trayectoria,
Respuesta. a) 500 J, b) 250 J, c) 750 J. c) justo antes de chocar con el suelo.
mv03
30. Una esfera sólida tiene un radio de 0,2 m y una Respuesta. a) 0, b) − sen 2θ cos θ ,
masa de 150 kg. ¿Cuánto trabajo se necesita para 2g
lograr que la esfera ruede con una rapidez angular 2mv03
de 50 rad/s sobre una superficie horizontal? c) − sen 2θ cos θ
(Suponga que la esfera parte del reposo y rueda sin g
deslizar).
37. Un disco sólido uniforme de masa M y radio R
31. Un disco sólido uniforme y un aro uniforme se gira alrededor de un eje fijo perpendicular su cara.
colocan uno frente al otro en la parte superior de Si la rapidez angular es ω, calcular la cantidad de
una pendiente de altura h. Si se sueltan ambos desde movimiento angular del disco cuando el eje de
el reposo y ruedan sin deslizar, determine sus rotación
rapideces cuando alcanzan el pie de la pendiente a) pasa por su centro de masa, y
¿Qué objeto llega primero a la parte inferior? b) pasa por un punto a la mitad entre el centro y el
borde.
32. Una bola de boliche tiene una masa M, radio R
y un momento de inercia de (2/5)MR2. Si rueda por 38. Una partícula de 0,4 kg de masa se une a la
la pista sin deslizar a una rapidez lineal v, ¿Cuál es marca de 100 cm de una regla de 0,1 kg de masa.
su energía total de función de M y v? La regla gira sobre una mesa horizontal sin fricción
Respuesta. 0,7Mv2. con una velocidad angular de 4 rad/s. Calcular la
cantidad de movimiento angular del sistema cuando
33. Un anillo de 2,4 kg de masa de radio interior de la regla se articula en torno de un eje,
6 cm y radio exterior de 8 cm sube rodando (sin a) perpendicular a la mesa y que pasa por la marca
deslizar) por un plano inclinado que forma un de 50 cm,
ángulo de θ = 37° con la horizontal. En el momento b) perpendicular a la mesa y que pasa por la marca
en que el anillo ha recorrido una distancia de 2 m al de 0 cm.
ascender por el plano su rapidez es de 2,8 m/s. Respuesta. a) 0,43 kgm2/s, b) 1,7 kgm2/s.
El anillo continua ascendiendo por el plano cierta
distancia adicional y después rueda hacia abajo. 39. Una mujer de 60 kg que está parada en el borde
Suponiendo que el plano es lo suficientemente largo de una mesa giratoria horizontal que tiene un
de manera que el anillo no ruede fuera en la parte momento de inercia de 500 kg⋅m2 y un radio de 2
superior, ¿qué tan arriba puede llegar?
m. La mesa giratoria al principio está en reposo y
34. Una barra rígida ligera de longitud D gira en el tiene libertad de girar alrededor de un eje vertical
plano xy alrededor de un pivote que pasa por el sin fricción que pasa por su centro. La mujer
centro de la barra. Dos partículas de masas m1 y m2 empieza a caminar alrededor de la orilla en sentido
se conectan a sus extremos. Determine la cantidad horario (cuando se observa desde arriba del sistema)
de movimiento angular del sistema alrededor del a una rapidez constante de 1,5 m/s en relación con
centro de la barra en el instante en que la rapidez de la Tierra.
cada partícula es v. a) ¿En qué dirección y con qué rapidez angular gira
Respuesta. ½( m1 + m2)vD. la mesa giratoria
b) ¿Cuánto trabajo realiza la mujer para poner en
35. Un péndulo cónico consta de masa M que se movimiento la mesa giratoria?
mueve en una trayectoria circular en un plano Respuesta. a) 0,36 rad/s, antihorario.
horizontal. Durante el movimiento la cuerda de
longitud L mantiene un ángulo constante con la θ 40. Una barra uniforme de masa M y longitud d gira
vertical. Muestre que la magnitud de la cantidad de en un plano horizontal en torno de un eje vertical
movimiento angular de la masa respecto del punto fijo sin fricción que pasa por su centro. Dos
de soporte es: pequeñas cuentas, cada una de masa m, se montan
sobre la barra de manera tal que pueden deslizar sin
gM 2 L3 sen 4θ fricción a lo largo de su longitud. Al principio las
L=
cos θ cuentas se fijan por medio de retenes ubicados en
las posiciones x (donde x < d/2) a cada lado del
centro, tiempo durante el cual el sistema gira una
36. Una partícula de masa m se dispara con una
rapidez angular ω. Repentinamente, los retenes se
rapidez vo formando un ángulo θ con la horizontal.
quitan y las pequeñas cuentas se deslizan saliendo
Determine la cantidad de movimiento angular de la
de la barra. Encuentre,
partícula respecto del origen cuando ésta se
a) la rapidez angular del sistema en el instante en
encuentra en:
que las cuentas alcanzan los extremos de la barra, y
49
b) la rapidez angular de la barra después de que las

cuentan han salido de ella.
41. Un bloque de madera de masa M que descansa

sobre una superficie horizontal sin fricción está
unido a una barra rígida de longitud l y masa
despreciable. La barra gira alrededor de un pivote
en el otro extremo. Una bala de masa m que se
desplaza paralela a la superficie horizontal y normal
a la barra con rapidez v golpea el bloque y queda
incrustada en él.
45. A una bola de boliche se le da una rapidez
a) ¿Cuál es la cantidad de movimiento angular del
inicial vo en una canal de manera tal que
sistema bala-bloque?
inicialmente se desliza sin rodar. El coeficiente de
b) ¿Qué fracción de la energía cinética original se
pierde en la colisión? fricción entre la bola y la canal es μ. Demuestre que
durante el tiempo en que ocurre el movimiento de
Respuesta. a) mvl , b) M/(M+m). rodamiento puro,
a) la rapidez del centro de masa de la bola es 5vo/7,
42. Una cuerda se enrolla alrededor de un disco y
uniforme de radio R y masa M. El disco se suelta b) la distancia que recorre es 12 vo2/49 μg.
desde el reposo con la cuerda vertical y su extremo (Sugerencia: Cuando ocurre el movimiento de
superior amarrado a un soporte fijo. A medida que
rodamiento puro, vcm = Rω. Puesto que la fuerza de
el disco desciende, demuestre que
fricción proporciona la desaceleración, a partir de la
a) la tensión en la cuerda es un tercio del peso del
segunda ley de Newton se concluye que acm = μg.)
disco.
b) La magnitud de la aceleración del centro de masa
46. El alambre de un carrete de masa M y radio R se
es 2g/3, y
desenrolla con una fuerza constante F. Suponiendo
c) la rapidez del centro de masa es (4gh/3)½.
que el carrete es un cilindro sólido uniforme que no
Verifique su respuesta a la pregunta c) utilizando
desliza, muestre que, a) la aceleración del centro de
métodos de energía.
masa es 4F/3M, y
b) la fuerza de fricción es hacia la derecha y su
43. Una pequeña esfera sólida de masa m y de radio
magnitud es igual a F/3.
r rueda sin deslizar a lo largo de la pista mostrada
c) Si el cilindro parte del reposo y rueda sin
en la figura. Si parte del reposo en la parte superior
deslizar, ¿Cuál es la rapidez de su centro de masa
de la pista a una altura h, donde h es grande
después que ha rodado una distancia D?
comparada con r
Respuesta. c) (8FD/3M)½.
a) Cuál es el valor mínimo de h (en función de R)
de modo que la esfera complete la trayectoria?
b) ¿Cuáles son las componentes de fuerza de la
esfera en el punto P si h = 3R?
47. Suponga un disco sólido de radio R al cual se le

da una rapidez angular ωo alrededor de un eje que
pasa por su centro y después se baja hasta una
superficie horizontal y se suelta, como en la.
44. Un proyectil de masa m se mueve a la derecha Suponga también que el coeficiente de fricción
con rapidez v0. El proyectil golpea y queda fijo en entre el disco y la superficie es μ.
extremo de una barra estacionaria de masa M y a) Calcular la rapidez angular del disco una vez que
longitud D que está articulada alrededor de un eje ocurre el rodamiento puro.
sin fricción que pasa por su centro. b) Calcular la pérdida fraccionaria de energía
a) Encuentre la rapidez angular del sistema justo cinética desde el momento en que el disco se suelta
después de la colisión. hasta que ocurre el rodamiento puro
b) Determine la pérdida fraccionaria de energía c) Muestre que el tiempo que tarda en ocurrir el
mecánica debida a la colisión. movimiento de rodamiento puro es R ωo/3 μ g.
d) Muestre que el tiempo que recorre el disco antes
de que ocurra el rodamiento puro es R2 ωo 2/18 μ g.
50
1
Respuesta. β = sen -1 . Estará en
⎛ M r2 ⎞
⎜⎜ + 2 ⎟⎟
⎝m R ⎠
⎛ M r2 ⎞
reposo solo si ⎜⎜ + 2 ⎟⎟ ≥ 1
⎝m R ⎠
48. La figura muestra un carrete de alambre que
descansa sobre una superficie horizontal. Cuando se 51. Los discos A y B son del mismo material y
tira, no se desliza en el punto de contacto P. El tienen el mismo espesor, pudiendo girar 1ibemente
carrete se tira en las direcciones indicadas por alrededor de un eje vertical. El disco B se encuentra
medio de los vectores F1, F2, F3 y F4. Para cada en reposo cuando se deja caer sobre el disco A. el
fuerza determine la dirección en que rueda el está girando con una velocidad angular de 400 rpm.
carrete. Advierta que la línea de acción de F2 pasa Sabiendo que la masa del disco A es de 4 kg,
por P. calcular:
a) La velocidad angular final de los discos.
b) La variación de la energía cinética experimentada
por el sistema.
R A = 0,1 m, RB = 0,15 m,
49. El carrete mostrado en la figura tiene un radio

interior r y un radio externo R. El ángulo θ entre la
fuerza aplicada y la horizontal puede variar.
Demuestre que el ángulo crítico para el cual el Respuesta. a) 334 rpm, .b).- 6,5l J
carrete no rueda y permanece estacionario está dado
por cosθ = r/R. 52. Una bala de 3g se dispara, con una velocidad
(Sugerencia: En el ángulo crítico la línea de acción horizontal de 550 m/s, contra. Una varilla de
de la fuerza aplicada pasa por el punto de contacto.) madera AB de longitud L = 0,750 m. La varilla que
inicialmente está en reposo, se encuentra
suspendida de una cuerda de longitud L = 0,750 m.
Sabiendo que h = 0,150 m, calcular las velocidades
de cada uno de los extremos de la varilla
inmediatamente después de que la bala se haya
incrustado.
50. Se tiene un carrete sobre un plano inclinado, el

cual tiene enrollado un hilo delgado y su extremo
libre sujeta una masa m por medio de una polea sin
fricción y masa despreciables. Se asume que la
masa del carrete M está distribuida uniformemente
en un círculo de radio R. Determinar el ángulo de
inclinación β al cuál el centro de gravedad del
carrete estará en reposo.
→ →
Respuesta. v A = −0,566iˆ , v B = 6,22iˆ
53. Un tablón masa M se apoya sobre un pequeño

pivote D. Un gimnasta A de masa m está de pie
sobre el extremo C del tablón, un segundo gimnasta
B de la misma masa m salta desde la altura h y cae
51
sobre el tablón en E. Suponiendo que este choque es

perfectamente inelástico, determinar la altura que
alcanzará el gimnasta A. (El gimnasta A permanece
de pie completamente rígido).
Respuesta. Ω = 2,1 rad/s
55. Una rueda de bicicleta de 82 cm de diámetro

tiene una platina de acero enrollada en su parte
exterior de modo que la masa resultante del sistema
puede suponerse que está situada toda ella en la
m2h periferia de la rueda, siendo M = 7,3 kg
Respuesta.
(2m + M 3)2 sosteniendo los dos extremos del eje con las manos
en la posición horizontal. El eje sobresale 15,2 cm a
cada lado de la rueda. Mientras la rueda está
54. Un disco macizo de 1,2 kg de masa y 10 cm de girando con una velocidad angular de 25,12 rad/s se
diámetro está montado en un extremo de un eje de hace girar el eje con las manos en un plano
masa despreciable que está pivotado alrededor de horizontal alrededor de su centro. Calcular el valor
un punto a 6 cm del, centro del disco en el otro y dirección de la fuerza que deberá ejercer en cada
extremo del eje, a una distancia de 10 cm del mano para producir una velocidad angular de
pivote, se cuelga un objeto de 0,96 kg de masa. Si la precesión de 0,628 rad/s alrededor del centro.
velocidad angular de giro del disco es 37,37 rad/s. Respuesta. un par de fuerzas de 64,6 N aplicadas
¿Cuál es la velocidad de precesión? en cada extremo del eje.
52

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Cuerpo rígido Hugo Medina Guzmán

CAPÍTULO 7. Cuerpo rígido

Por la definición de centro de masa, tenemos:

Diferenciando dos veces

estudiaremos aquí el movimiento de rotación I) El teorema de Steiner o de los ejes paralelos.

I 0 = ∫ rCM dm + d 2 ∫ dm − 2d ∫ rCM cosθdm

Dos teoremas que simplifican los cálculos del

b) Momento de inercia de una varilla delgada rígida

= m(0 ) + 2m(0 ) + 3m(b ) + 4m(b )

SEGUNDA LEY DE NEWTON PARA

la aceleración lineal será: a = α h

a) Por el teorema de las figuras planas, tenemos

como a = Rα ⇒ α = b) Al comunicarle un momento angular

Ejemplo 7. Un anillo de 5 cm de radio, grosor

Planteando la segunda ley de Newton para cada

T2 R − T1 R = Iα Como el hilo no desliza,

Aplicando la segunda ley de Newton en la masa C:

b) a 0 = αR0 = 0,6 m/s2

Igualando los torques para encontrar la fuerza

Ejemplo 17. Par de fuerzas. Dos fuerzas iguales y

F es el valor de cualquiera de las fuerzas y

= (0,2iˆ + 0,1 ˆj )× (− 20 ˆj ) = 2kˆ

Para determinar la línea de acción de la tuerza,

Ejemplo 21. Una viga de masa m se empotra a la Solución.

Ejemplo 25. La caja es arrastrada sobre una

Solución. La energía cinética de un elemento de masa dm que

respecto al centro de masa y la energía cinética es 1 1 1

M +1 R2 Ejemplo 33. Una canica sólida uniforme de radio r

términos de los otros parámetros da

Para el segundo caso, el torque y la fuerza de 1 2 1 2

Ejemplo 36. Una esfera sólida uniforme rueda sin

1 2 1 2 1 1 en un eje sin fricción que pasa por su centro. Un

Ejemplo 37. Un cilindro sólido uniforme de masa

a) Momento de inercia de la barra con respecto a un

El torque respecto al centro de masa conduce a

extremos que se mantiene fijo, bajo la acción de su puramente energía cinética.

EL cuerpo se mueve con una aceleración horizontal

F − F f = Ma En este caso como la aceleración del centro masa es

a= con la segunda ecuación,

Siendo un movimiento con aceleración constante α y F f obtenemos:

c) Si disminuye h hasta que h = 0.

Ejemplo 48. Un disco de masa M y radio R se

existiendo entre la bola y la mesa un coeficiente de 5μgt 2v

Movimiento sin la cuerda

Ejemplo 54. Una rueda tiene un radio de 0,40 m y

de giro rg = 15 cm. De dicha cuerda pende una = 10 + 5,2 = 15,2 kg.

b) debe haber una aceleración a y v decrecería. Si

Sobre la varilla actúa el peso Mg y la reacción R.

La reacción N actúa delante del centro de masa, 3

Ejemplo 58. La figura muestra una varilla

La condición para que la varilla no resbale es:

→ I de 2 rad/s2 durante 6 segundos, momento en el cual

Ejemplo 61. Una persona está sentada en una silla

al acercar brazos y piernas al eje, el torque de las

(Iω )Antes = (Iω )Después ⇒

El momento de inercia del conjunto tiovivo- ⎛ IO

I 'O ω ' 2 = (2,256)(1,33)

2 en torno el eje de rotación, se obtiene:

Reemplazando en α los valores de I y de τ t , se a) El momento de inercia será la suma del momento

Ejemplo 69. Un anillo de masa M y radio R (ICM = ⎛ 1 ⎞

1 ⎛ l ⎞ velocidad angular del bloque después del choque.

a) Cuando el insecto corre en el mismo sentido del Solución.

La plataforma se detiene cuando ω ' = 0 , es decir: