CAPíTU LO 7

INTRODUCCIÓN AL
GRAFCET

7.1. El Grafcet: Gráfico de Mando etapa/transición 235

7.2. J;re~/asde E"olllción 2.,5
7.3. Estrllctllras en el Grafcet 2.,;r
7..,. E;fel77plos de aplicación 252
7.5. Macro-representaciones 25;r
 Introducción al Grafcet

Objetivos:

. Conocer métodos potentes y eficaces para el modelado de siste-

mas automatizados con un gran número de entradas y salidas.

. Describir los distintos elementos

grafcet.
que constituyen un diagrama

. Conocer las cinco reglas del grafcet que determinan la dinámica

de los sistemas implementados con esta herramienta.

. Describir las distintas estructuras básicas y lógicas que permiten

el diseño de automatismos complejos.

7.1. El Grafcet: Gráfico de Mando etapa/transición

El Grafcet es un método gráfico de modelado de sistemas basados en
automatismos de carácter secuencial. Surge como consecuencia de la
voluntad de unificar y racionalizar los lenguajes de descripción relativos a
los sistemas lógicos en general, y de los automatismos de carácter se-
cuencial en particular. Los trabajos de investigación que han precedido y
originado este método, con total implantación en el mundo industrial de los
automatismos, fueron los trabajos de P. GIRAUD que introdujo los con-
ceptos de receptividad y etapa, y en la misma época en EE.UU. los de Karl
Petri que, a partir de su tesis doctoral, introduce las denominadas redes de
Petri (Petri Nets).

En los controladores lógicos basados en la lógica programada, a dife-

rencia de la fabricación en serie de un gran número de tarjetas con C.I. de
lógica TTL o CMOS, no resulta decisiva, bajo el punto de vista de los cos-
tes, buscar una serie de operaciones de control secuencial realizables con
un número mínimo de "puertas lógicas". El coste de dicha búsqueda basa-
da en la aplicación de los métodos tradicionales Karnaugh, McCluskey,
Tablas de Fases, resulta extremadamente engorrosa, dado que una de las
características a destacar en los automatismos, sobre todo en los dedica-
dos al control de medianos y grandes procesos industriales, es el elevado
número de variables de entrada y salida que en ellos intervienen. A conse-
cuencia de ello, los métodos clásicos de síntesis, vistos tradicionalmente
en la electrónica digital, se muestran inadecuados para su tratamiento, ya
que la intervención de más de 5 ó 6 variables de entrada complican so-
bremanera su resolución.

UPV-CFP 235
Robótica y Automática

Por otra parte, teniendo en cuenta el incesante abaratamiento de los

C.I. de memoria, la utilización de ésta puede realizarse sin excesivas ob-
sesiones en la minimización del algoritmo de control a implementar en la
memoria del dispositivo programable, considerando que los costes en di-
seño para la minimización pueden resultar poco rentables en términos
comparativos.

Por lo expuesto anteriormente, el Grafcet no se aplica de partida, bus-

cando la minimización de las funciones lógicas que modelan la dinámica
del sistema. La mejor cualidad del Grafcet radica en que es una herra-
mienta poderosa y sobre todo metodológica, para la implementación de
los automatismos de carácter secuencia!. Mediante una aplicación ade-
cuada presenta ciertas cualidades en los modelos que pueden implemen-
tarse, tales como:
. claridad.
. legibilidad.
. presentación sintética.

Las principales características del Grafcet como herramienta de mo-

delado de sistemas de eventos discretos son que:

. Ofrece una metodología de programación estructurada "top-

down" (de forma descendente), que permite el desarrollo con-
ceptual de lo general a lo particular, descendiendo a niveles muy
precisos de descripción y descomposición (granularidad) en las
diversas tareas a llevar a cabo por el automatismo en sus dis-
tintas fases de ejecución y funcionamiento.

. Permite la introducción del concepto de diseño estructurado, de

forma que las diversas "tareas" del automatismo se estructuran
de forma jerarquizada, mediante el forzado de eventos de mo-
delos Grafcet jerárquicamente superiores.

7.1.1. Definición de conceptos y elementos gráficos asociados

7. 1. 1. 1. Etapa

Se define la etapa como la situación del sistema en la cual todo o una

parte del órgano de mando es invariante con respecto a las entradas-
salidas del sistema automatizado.

236 UPV-CFP
 Introducción al Grafcet

La característica fundamental de la etapa es la inclusión intrínseca del

concepto de activación (marcado binario) y la de acción o acciones asocia-
das. La etapa puede estar activada o no activada (marcada o no marcada).

Gráficamente la etapa normal se representa por un rectángulo que se

numera en su interior y en la parte superior, dando de esta manera un sen-
tido de secuencialidad a las etapas representadas (Fig. 7.1.).

Figura 7. 1. Etapa

Las etapas pueden ser:

. Etapa normal (a): Está ligada a una transición de entrada y a otra

de salida. El concepto de Transición se definirá posteriormente.

. Etapa de inicialización (b): las etapas de inicialización son aque-

llas que deberán quedar activadas al comienzo de la ejecución
del algoritmo de control. Cuando la etapa es de inicialización, el
rectángulo se representa con doble recuadro (Fig. 7.2.)

. Etapa fuente (c): es la etapa que no posee transición de entrada.

. Etapa sumidero (d): es la etapa que no posee transición de sali-

da y, por tanto, no está conectada con ningún elemento de sali-
da.

UPV-CFP 237
Robótica y Automática

Figura 7.2. Tipos de etapas

7. 1.1.2. Acción asociada

Se trata de una o más posibles operaciones a realizar sobre el siste-

ma, cuando la etapa de la cual dependen dichas operaciones se encuentra
activada. La situación de etapa activada, se indica mediante la colocación
de una marca en el interior del gráfico representativo de la etapa.

La acción o acciones elementales a realizar durante la etapa en el

sistema, vienen indicadas mediante las etiquetas, que son rectángulos
conectados a las etapas correspondientes y situados a la derecha de las
mismas. En su interior se indica, bien de forma literal, bien de forma sim-
bólica, lo que debe realizarse (Fig 7.3.). .

238 UPV-CFP
 Introducción al Grafcet

Figura 7.3. Acción asociada

Cuando la etapa está activa, se ejecutan sobre el proceso las acciones

(operaciones) elementales referenciadas (inscritas en la/s etiqueta/s co-
rrespondiente/s). Dichas acciones pueden ser clasificadas como sigue:

. Reales: se trata de acciones concretas que se producen en el

automatismo, tales como abrir/cerrar una válvula, arrancar/parar
un motor, etc. A su vez se clasifican en:

. Internas: son acciones que se producen en el propio dispositivo

de control, tales como temporizaciones, operaciones de cuenta,
cálculos numéricos, etc.

. Externas: se producen sobre el proceso en sí, externamente

respecto del dispositivo lógico de control.

. Incondicionales: son acciones que se ejecutan con solo quedar

activadas las etapas correspondientes.

. Condicionales: son aquellas que requieren el cumplimiento de

una condición (función lógica) adicional a la propia activación de
la etapa correspondiente.

En el ejemplo de la Fig 7.4. se da el supuesto de que varias acciones

puedan estar asociadas a una etapa concreta: puede darse el caso de que
alguna acción pueda estar condicionada, además, al cumplimiento de una
función booleana. La tarea de abrir la válvula n21 se ejecutará incondicio-
nalmente, una vez se active la etapa correspondiente asociada, pero la
acción cerrar válvula n22 necesita, además, que se cumpla la condición
x='1'.

UPV-CFP 239
Robótica y Automática

Figura 7.4. Acción condicional

. Virtuales

No se realiza ninguna acción sobre el sistema; suelen utilizarse como

situaciones de espera a que se produzcan determinados eventos o se
activen determinadas entradas al sistema, que permitan la evolución del
proceso. En estas etapas la etiqueta esta vacía o sin etiqueta. El estado de
activación de una etapa se indica gráficamente, mediante la colocación de
una señal de testigo (token) en el interior de la etapa.

En la Fig 7.5., los casos (a), (b), (c), y (d), son representaciones equi-
valentes de una misma etapa de carácter condicional.

Figura 7.5. Representaciones de etapas condicionales

240 UPV-CFP
 Introducción al Grafcet

Una etapa no activa puede ser, a su vez, inactiva o activable. La dife-

rencia entre ambas viene dada debido a que en la etapa activable la tran-
sición inmediata anterior está validada; y lo está porque la etapa inmediata
anterior está activa.

Por todo ello, una etapa es actívable cuando está activa la etapa pre-
cedente.

7.1.1.3. Transición y receptividad

El concepto de transición se asocia a la barrera existente entre dos

etapas consecutivas y cuyo franqueamiento hace posible la evolución del
sistema. A toda transición le corresponde una condición de transición o
función lógica booleana que se denomina receptividad, y que puede ser
verdadera o falsa.

Se dice que la transición está validada, cuando la etapa o etapas in-

mediatamente precedentes a la transición están activadas. El franquea-
miento de la transición se producirá si, y sólo si, la transición está validada
y la receptividad es verdadera.

Gráficamente se representa mediante un segmento de recta dispuesto

ortogonalmente al arco, según se indica en la Fia 7.6.

Figura 7.6. Transición

La receptividad puede escribirse de forma literal, o de forma simbólica;

y debe situarse a la derecha del símbolo gráfico de la transición

UPV-CFP 241
 Robótica y Automática

En la Fig 7.7. se han dispuesto diversas maneras de escritura de la

receptividad:
. Caso a: Forma literal.
. Caso b: Forma simbólica.
. Caso e: Forma especial de indicar receptividad siempre verdade-
ra.
. Caso d: En la receptividad se toma en cuenta el flanco de subida
asociado a la variable h.
. Caso e: En la receptividad se toma en cuenta la activación si-
multánea de ambos flancos descendentes asociados a las varia-
bles a y c.
. Caso t. En este caso se toma en cuenta el flanco ascendente
coincidente con el final de la temporización.

Figura 7.7. Formas de representar la receptividad

Por otra parte, las transiciones pueden clasificarse en:

. Transición fuente: si no está ligada a una etapa anterior.
. Transición sumidero: si no está ligada a una etapa posterior.

UPV-CFP

L242
 Introducción al Grafcet

Este tipo de transiciones se suelen utilizar, por motivos de simplifica-

ción y clarificación en la escritura de los diagramas, cuando es necesario
representar el modelo del sistema mediante hojas aparte.

7.1.1.4. Arco

Un arco es un segmento de recta que une una transición con una eta-
pa o viceversa, pero nunca elementos homónimos entre sí. Obligatoria-
mente ha de cumplirse la alternancia entre etapas y transiciones (Fig 7.8.)

Figura 7.8. Etapas y transiciones

Los arcos pueden representarse en sentido vertical y horizontal al

construir los diagramas, si bien los arcos verticales quedarán orientados
mediante una flecha en el caso que su sentido sea ascendente.

Vistos los elementos básicos que intervienen en un diagrama Grafcet,

podemos introducir un primer ejemplo de modelado que servirá de ayuda
al lector para fijar conceptos. Para ello hemos seleccionado un sencillo
dispositivo de arranque y parada de un motor.

. Ejemplo nQ1

Se dispone de un motor junto con dos pulsadores de arranque A, y

parada P.

En un primer momento consideramos la situación de parada del motor,

que asociaremos con la propia etapa de inicialización. Cuando en situación
de reposo asociada a la inicialización, pulsamos A reunimos las condicio-
nes de franqueamiento de la primera transición (Ea = '1', A = '1') con lo

UPV-CFP 243
Robótica y Automática

cual, de inmediato, pasa a activarse la etapa 1. El motor volverá a la situa-

ción de parada con solo actuar sobre el pulsador P.

Figura 7.9. Ejemplo

7.1.1.5. Trazos paralelos

Se utilizan para representar varias etapas cuya evolución está condi-

cionada por una misma transición (Fig. 7.10.). Los trazos paralelos se utili-
zarán para la implementación del concepto de concurrencia entre subpro-
cesas.

Figura 7.10. Trazos paralelos

244 UPV-CFP
 Introducción al Grafcet

7.2. Reglas de Evolución

La dinámica evolutiva del Grafcet viene dada por un conjunto de reglas
que pasamos a enunciar seguidamente. También realizaremos una serie
de definiciones que nos ayudará a analizar el comportamiento del sistema.
Todo ello nos va a permitir hacer un seguimiento de las marcas, a través
del diagrama funcional.

No se produce franqueamiento
por no estar validada la transición

No se produce franqueamlento
por no ser cierta la CondIcIón

I
~ - a+b =1

. .
Figura 7.11. Reglas de evolución

UPV-CFP 245
Robótica y Automática

7.2.1. Condiciones evolutivas: las cinco reglas del Grafcet

Las cinco reglas que se describen seguidamente, definen la dinámica
evolutivade los sistemas modeladosmediante esta herramienta.

. Regla n01
La situación inicial de un Grafcet, caracteriza el comportamiento inicial
de la Parte de Control frente a la Parte Operativa, el operador o los ele-
mentos exteriores. Se corresponde con las Etapas activadas al principio
del funcionamiento y se corresponde en general con una situación de re-
poso.

La etapa/s de inicialización se activan de forma incondicional.

. Regla n02

Una transición se dice validada cuando todas las etapas inmediata-

mente precedentes, unidas a dicha transición, están activadas.

El franqueamiento de una transición se produce:

. Cuando la transición está VALIDADA, y

. Cuando la RECEPTIVIDAD asociada a dicha transición es VER-
DADERA.

Una transición puede estar:

. validada
. no validada
. liberada(franqueada).

Una etapa se define como activable, si la transición precedente está

validada.

. Reglan03
El franqueamiento de una transición tiene como consecuencia la acti-
vación de todas las etapas siguientes inmediatas, y la desactivación de las
inmediatas precedentes.

246 UPV-CFP
 Introducción al Grafcet

. Regla nQ4

Transiciones conectadas en paralelo franquea-

"""¡""ln'2
bles, se franquean de forma simultánea si se cum-
plen las condiciones para ello.
t5
La regla de franqueamiento simultáneo permite
la descomposición de un Grafcet en varios diagra-
mas, de forma que asegura rigurosamente su sin-
cronización. En este caso, es indispensable hacer
[t i
-+-Tn
intervenir en las receptividades los estados activos
de las etapas. [:J
i

. Reglan!!5 [!J
Si durante su funcionamiento una misma etapa +:0;

es simultáneamente activada y desactivada, deberá

mantenerse activada.
Figura 7.12.
Secuencia única

7.3. Estructuras en el Grafcet

Consisten en una serie de estructuras que dotan al Grafcet de una

gran capacidad de representación gráfica de los automatismos. A grandes
rasgos pueden ser clasificadas en estructuras básicas y lógicas. Las bási-
cas atienden a conceptos tales como secuencialidad y concurrencia, y
permiten realizar el análisis del sistema mediante su descomposición en
subprocesos. Las estructuras lógicas atienden a conceptos de concatena-
ción entre sí de las anteriores estructuras.

7.3.1. Estructuras básicas

7.3.1.1. Secuencia única

Una secuencia única está compuesta de un conjunto de etapas que

van siendo activadas, una tras otra, sin interacción con ninguna otra es-
tructura. En la secuencia única, a cada etapa le sigue una sola transición y
cada transición es validada por una sola etapa (Fig- 7.12.).

UPV-CFP 247
Robótica y Automática

La secuencia se dice que está activa, si una de sus etapas lo está. Se

dice inactiva, si todas sus etapas lo están.

7.3.1.2. Secuencias paralelas

Se denominan secuencias paralelas al conjunto de secuencias únicas

que son activadas de forma simultánea por una misma transición. Des-
pués de la activación de las distintas secuencias su evolución se produce
de forma independiente (Fig.7.13.).

Figura 7.13. Secuencias paralelas

7.3.2. Estructuras lógicas en el Grafcet

Las estructuras lógicas OA y ANO son utilizadas para realizar el mo-
delado de los conceptos de secuencias exclusivas y secuencias concu-
rrentes respectivamente. Mediante la utilización de dichas estructuras se
contribuye especialmente a dotar al modelo de un aspecto legible, ya que
los conceptos de se.cuencialidad y concurrencia pueden ser implementa-
dos e identificados de inmediato con gran facilidad. Por ello pasamos se-
guidamente a realizar un análisis funcional de estas estructuras.

248 UPV-CFP
 Introducción al Grafcet

7.3.2.1. Divergencia en OR

La etapa n pasa a ser activa si, estando activa la etapa n-1, se satisfa-
ce la receptividad de la transición a.

La etapa n+1 pasa a ser activa si, estando activa la etapa n-1 se sa-
tisface la receptividad de la transición b (Fig-7.14.).

Figura 7.14. Divergencia en OR

Esta estructura lógica debe utilizarse cuando de lo que se trata es de

modelar la posibilidad de tomar dos o más secuencias alternativas a partir
de una etapa común. El Grafcet permite el franqueamiento simultáneo de
las transiciones participantes, de modo que puedan dispararse de forma
concurrente. No obstante esta estructura no es la más adecuada para la
implementación de la concurrencia, debido a los problemas de sincronismo
posterior que introduce. Para el caso de tener que modelar la actuación
concurrente de dos o más subprocesos, el Grafcet posee otra representa-
ción más adecuada que se verá en otro apartado.

7.3.2.2. Convergencia en OR

La etapa n pasa a ser activa si, estando activa la etapa n-1, se satisfa-
ce la receptividad de la transición a; o si, estando activa la Etapa n-2, se
satisface la receptividad de la transición b (Fig. 7.15.).

UPV-CFP 249

-
Robótica y Automática

Figura 7.15. Convergencia en OR

7.3.2.3. Divergencia en ANO

Las etapas n+1 y n+2 pasan al estado activo, si estando activa la eta-
pa n se satisface la receptividad de la transición f cuya receptividad es d+c
(Fig.7.16.)
Mediante esta estructura lógica se implementa el concepto de concu-
rrencia y sincronismo, de forma que dos o más subprocesos del sistema,
representados por las secuencias paralelas, pueden activarse de forma
sincronizada; y después de esto evolucionar concurrentemente de forma
independiente.

Figura 7.16. Divergencia en ANO

7.3.2.4. Convergencia en ANO

La etapa n pasa al estado activo, si estando las etapas n-1 y n-2 acti-
vas, se satisface la receptividad f (Fig. 7.17.)

250 UPV-CFP
 Introducción al Gratcet

Figura 7.17. Convergencia en ANO

7.3.2.5. Saltos Condicionales

En el Grafcet de la Fig. 7.18(a), se producirá un salto de la etapa n a la
etapa n+i+1, si la receptividad representada por la variable A es A=O. Si
A=1 se prosigue la secuencia n, n+1, n+2, etc.
En la Fig. 7.18(b), se producirá una repetición de la secuencia de eta-
pas n, n+1,n+2, ...,n+i , en forma de bucle, mientras se mantenga el valor
de la variable O en 0=0.

Figura 7.18. (a) Salto condicional; (b) Bucle

UPV-CFP 251
Robótica y Automática

7.4. Ejemplos de aplicación

Para la utilización de las distintas estructuras anteriormente referidas,
y para que el lector pueda comprobar la flexibilidad del Grafcet, en el mo-
delado de sistemas basados en eventos discretos, plantearemos el si-
guiente proceso basado en dos carretillas que se desplazan, bajo deman-
da, a derecha e izquierda a lo largo de unos carriles. Cuando se alcanza el
final de recorrido (b, d), se inicia de inmediato el camino de vuelta a la si-
tuación inicial (a, c). Variando sucesivamente las condiciones de funciona-
miento, se seleccionarán las estructuras adecuadas para su modelado.

. Primer supuesto: el accionamiento de los pulsadores m1 o m2 deberá

iniciar, de forma selectiva, el ciclo correspondiente de cada una de las
carretillas C1 o C2. La restricción que se impone es que únicamente
una carretilla debe estar funcionando en cada solicitud. También ini-
cialmente se supone que el accionamiento simultáneo de los dos pul-
sadores no puede ocurrir.

Figura 7.19. Ejercicio

El modelo del sistema según las especificaciones establecidas sería:

Figura 7.20. Modelo requerido (supuesto 1)

252 UPV-CFP
 Introducción al Grafcet

. Segundo supuesto: sincronismo en el inicio de funcionamiento. En

esta ocasión se desea que el funcionamiento de ambas carretillas se
inicie por el accionamiento de un solo pulsador m. Se contempla la po-
sibilidad de distintas velocidades de funcionamiento de cada una de las
carretillas. La única restricción que se impone es que para cada ciclo
de funcionamiento, ambas carretillas han de estar situadas en su posi-
ción inicial (a, c).

Figura 7.21. Ejercicio

Un posible modelo del funcionamiento requerido sería:

Figura 7.22. Modelo requerido (supuesto 2)

UPV-CFP 253
Robótica y Automática

Otra posible alternativa de modelado, utilizando el concepto de accio-

nes condicionadas sería:

Figura 7.23. Modelo usando acciones condicionadas

Otro modelo que cumplirá las especificaciones de diseño, utilizando

etapas con acciones virtuales en operaciones de espera:

Figura 7.24. Modelo utilizando acciones virtuales

254 UPV-CFP
 Introducción al Grafcet

A partir del concepto de paralelismo estructural quedaría:

Figura 7.25. Modelo usando paralelismo estructural

. Tercer supuesto: en esta ocasión se desea que el sincronismo se

extienda a la operación de regreso de ambas carretillas. Debe contem-
plarse una situación de mutua espera de las carretillas en (b, d) antes
de iniciar el regreso simultáneo a la situación inicial (a, c). Véase figura
Fig.7.26.

UPV-CFP 255
Robótica y Automática

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Figura 7.26. Modelo requerido (supuesto 3)

256 UPV-CFP
 Introducción al Grafcet

7.5. Macro-representaciones
El objeto de las macrorepresentaciones es la búsqueda de la simplici-
dad (Iegibilidad) en los diagramas, con tal que puedan realizarse diversos
niveles de representación del sistema, adecuadas a las distintas fases de
diseño que todo proceso requiere. Esta idea persigue que la complejidad
asociada a los modernos sistemas automatizados puedan reducirse, evi-
tando que conceptos de tipo general puedan ser enmascarados por la
profusión de análisis exhaustivos de mayor detalle, cuya especificación
puede quedar reseñada en documentación aparte.

7.5.1. El concepto de macro-etapa: repetición de secuencias

Un conjunto de etapas, cuya aparición puede repetirse en varias oca-

siones a lo largo del diagrama Grafcet, puede ser representado de forma
compacta según puede verse en la Fig. 7.27.. Esta forma de representa-
ción recibe el nombre de macroetapa. Su utilización persigue el objetivo de
simplificar los modelos susceptibles de ser representados y que contienen
secuencias repetidas de un mismo conjunto de etapas y transiciones. De
esta forma sólo habrá que detallar de forma explícita la secuencia una sola
vez. Asimismo, su utilización permite el ahorro de código a implementar en
los programas de los controladores lógicos programables.

La macro-etapa es una representación simbólica de un conjunto de

etapas y transiciones. Este conjunto de etapas y transiciones representa.;
das por la macro-etapa recibe el nombre de expansión de la macro-etapa.
La expansión de la macro-etapa posee una única etapa de entrada y una
única etapa de salida y constituyen los únicos lazos de unión con el Gra-
fcet al que pertenecen.

La macro-etapa responde a las reglas siguientes:

. La expansión de la macro-etapa comporta una etapa de entrada,

E, y una etapa de salida S.

. El franqueamiento de una transición inmediatamente precedente

a la macro-etapaactivala etapade entrada(E) de su expansión.

. La etapa de salida S participa en la validación de las transiciones

inmediatas y posteriores a la macro-etapa.

UPV-CFP 257
 T
I
Robótica y Automática
I

7.5. 1. 1. Representación de la maGro-etapa

I

Su representación viene dada por un cuadrado dividido en tres partes

(Fig. 7.27.)

Figura 7.27. Macro-etapa

Resumen:

El Grafcet es un derivado de las redes de Petri binarias e interpreta-

das, utilizándose como método de modelado de sistemas de producción
automatizados, al igual que como lenguaje de programación de Autómatas
Programables Industriales.

Las etapas llevan asociadas acciones (salidas) sobre el sistema, las

transiciones llevan asociadas entradas del sistema.

El concepto de secuencialidad lleva aparejado el concepto de diseño

top-down, de descomposición granular de las distintas micro-operaciones a
realizar en el sistema.

258 UPV-CFP
 Introducción al Grafcet

Las estructuras lógicas, divergencias, convergencias, etc., permiten

establecer de forma gráfica y legible las interrelaciones de los subprocesos
existentes en el funcionamiento del sistema.

La macro-etapa permite la realización de modelos más simples y legi-

bles; y por lo tanto de mejor mantenimiento posterior.

Referencias bibliográficas:

. Blanchard M. Camprendre maltriser et appliquer le Grafcet. Cépa-

dues - Éditions, 1987.

. Groupe Equipement de Production Automatisée réuni á rADEPA. Le

Grafcet: de Nauveaux Cancepts. Cépadues - Éditions, 1991.

. Groupe G7W ADEPAlAFCET. Le Grafcet. Cépadues - Éditions,

1991.

. David, R, Halla, H. Petri Nets & Grafcet: Taals far madelling discrete
eventsystems.Prentice-HalllnternationalEditions,1992.

UPV-CFP 259