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Automatizacion Industrial PDF
Automatizacion Industrial PDF
,
ZACION
IN L:
Teoría y oratorio
He enfatizado el carácter de los temas, puesto que están orientados hacia los sistemas de
eventos discretos, complementando, en esta forma, sus cursos de control que están
dirigidos hacia los sistemas continuos y de tiempo discreto. Por tal razón, introduje un
capítulo dedicado a dos de los métodos clásicos de modelamiento de los sistemas de
eventos discretos, como son las Redes de Petri y las cartas de estado, estas últimas
basadas en una herramienta de Matlab conocida como Statef1ow.
Propongo cuatro laboratorios básicos, el primero basado en la lógica eléctrica, dos para
desarrollar con el controlador lógico programable y el último es una aplicación usando la
tecnología hidráulica-neumática complementada con el controlador.
Espero que este modesto y sencillo trabajo sea del agrado de mis estudiantes y encuen_
tren en fa información dada, el conocimiento y la motivación para entrar en este campo
tan apasionante como es la automatización.
Mis agradecimientos:
Con humildad a Dios por iluminar mi mente y permitirme vivir la vida.
A mi esposa Edilma y mis hijos Adriana y Nicolás, quienes tuvieron la paciencia y com_
prensión ya que en muchos momentos cuando más me necesitaban, yo estaba ocupado.
A la Universidad Distrital, mi Alma Mater, por concederme este tiempo tan valioso para
poder escribir este trabajo.
y a mis estudiantes, mi objetivo de trabajo y fuente de inspiración, para quienes va diri_
gido el libro.
Prefacio
1. Perfil del Ingeniero de Automatización
1.1. Introducción................ 1
Ejercicio 1.1....... 13
2. Automatización Industrial
Objetivos de la Automatización.............. 19
Ejercicio 2.1............................................................................ 46
" ...•....•
3. Dispositivos de Control Eléctrico
3.2.7. Contadores .
3.2.8. Detectores de Proximidad .
3.2.9. Presóstatosde Potencia .
3.2.10. Otros Dispositivos .
Ejercicios 3.1 .
Ejercicios 3.2 .
Ejercicios 3.3 .
Ejercicios 3.4 .
4.1. Introducción .
Ejercicios 4.1. .
Ejercicios 4.2 .
Ejercicios 4.3 .
Laboratorio 1 .
/'''1.
5. Controlador Lógico Programable
..
Ejercicios 5.6.. 238
Ejercicios 5.7.. 251
Ejercicios 5.8.................................................................... 313
Laboratorio 2.............................................................................................. 184
Laboratorio 3........ 254
7.1. Introducción . .
338
363
357
362
360
368
?, "
8.1. Introducción .
8.2. Cilindros .
8.3. Válvulas .
Ejercicios 8.1. .
Ejercicios 8.2 oo •••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••
Ejercicios 8.4 .
..
Ejercicios 8.5..... 377
Ejercicios 8.6...................................................................... 393
Laboratorio 4................................... 396
9.l.
9.3. Introducción.................... 412
9.2.
9.5.
9.4.
9.6. Redes de Petri..... 413
Definición Formal................. 414
Evolución de las Redes de Petri..................................................................................... 417
Modelamiento de Sistemas................................................... 420
Propiedades de Comportamiento.................................................. 422
9.6.1. Alcanzabilidad................................. 423
9.6.2. Limitación........................................................................................... 423
9.6.3. Viveza.................................................................................................................. 423
9.6.4. Reversibilidad ,............................................................. 424
9.6.5. Cobertura................................................................ 424
9.6.6. Persistencia.................................. 424
9.7. Métodos de Análisis....................................................................................................... 424
9.7.1. Árbol de Alcanzabilidad..................................... 424
9.7.2. Análisis Matricial......... 429
9.7.2.1. Construcciónde los Marcados ~...... 429
'X. 9.7.2.2. Propiedadde Conservatividad........................................................................... 430
9.7.2.3. Propiedad de Reversibilidad...................................................................... 432
9.7.2.4. Propiedad de Seguridad y Limitación................................................................... 432
9.7.2.5. Propiedad de Alcanzabilidad........... 432
9.8. Cartas de Estado (Statechart)........ 434
9.9. Máquinas de Estado Finito y Stateflow......................................................................... 435
9.10. Elementos de Stateflow....... 436
9.11. Semántica........................... 440
9.11.1. Semántica de EstadosActivos-Inactivos. 440
9.11.2. Semántica de Transición con Acciones................... 441
9.11.3. Transición entre sub_estados............................................................................... 443
9.11.4. Condición en Uniones..... 444
9.11.5. Transición por Defecto en OR-EX.......................................................................... 445
9.11.6. Transición por defecto y Unión Histórica................................................................ 446
9.11.7. Transición por Defecto con Etiquetas.................................................................... 446
9.11.8. Transiciones Internas , 447
9.11.9. Transición Interna Conectadaa Unión Conectiva................................................... 449
9.11.10. Acciones en DescomposiciónAND.. 450
.~Jl
487 )
454
453
481
477
468
504
506
502
,
9.11.11. Acciones de Transición y Eventos Anidados 451 . 472
459
456
517
485
489
510
9.11.12. Construcción de Decisiones .
9.11.13. Construcción de Lazo FOR .
9.11.14. Uso de Calificadores .
9.15. Conclusiones .
Ejercicios 9.1. .
Bibliografía
AUTOMATIZACIÓN INDUSTRIAL: TEORÍA Y LABORATORIO 1
1. Perfil del Ingeniero de Automatización
1
Peñil del
Ingeniero de
Automatización
1.1. Introducción
En este capítulo introductorio, se mencionan algunos aspectos que el
estudiante de ingeniería electrónica ha adquirido a través del estudio, la experiencia,
el gusto, etc., que lo han formado para ser capaz de enfrentar los innumerables retos
que en su vida profesional tendrá que resolver. Son cualidades, destrezas,
habilidades que adquirió en las aulas de clase, en los laboratorios y en sus horas de
dedicación.
Esta definición es propuesta por la ABET (Consejo de acreditación para la ingeniería y tecnolo_
gía de los Estados Unidos de América).
Entonces, la ingeniería no es una ciencia, sino una aplicación de la ciencia, que requL
ere de la habilidad y de la creatividad de quien la ejerce.
AUTO MATIZACIÓN INDUSTRIAL: TEORÍA Y LABORATORIO 3
1. Perfil del Ingeniero de Automatización
Los puntos mencionados sirven de base para definir el perfil del ingeniero: los rasgos
pertinentes de un egresado de ingeniería que se desempeñará como tal en el siglo
XXI son:
1. Conocimientos aprendidos de su profesión y de la cultura contemporánea.
2. Habilidades de razonamiento desarrolladas. Ser capaz de: crear¡ criticar y aprender. Ser capaz de
trabajar en equipo y comunicar con claridad.
3. Actitudes reforzadas. Ser: cuidadoso del medio ambiente¡ productivo¡ responsable¡ honesto¡ intere_
sado en los demás y con la preocupación permanente de continuar educándose en su profesión.
Los valores que sostienen estas actitudes son: el hombre,. medio ambiente y el servicio.
Para satisfacer estos perfiles, el estudiante de ingeniería y futuro ingeniero debe
tener una serie de cualidades intelectuales y personales que le permitirán desempe_
ñarse eficientemente en su profesión.
• Inicialmente están los conocimientos reales.
Ciencias aplicadas: que tiene que ver con el «dónde» y «cómo» aplicar los conocimientos reales
adquiridos en las ciencias básicas. Se incluyen áreas como la electrónica y circuitos básicos¡ digitales¡
control¡ comunicaciones¡ instrumentación¡ etc.
./ Se tiene que experimentar, lo que si<;nf.k:a e hay que saber preparar un experimento con el fin
de obtener la mayor cantidad de informa -' confiable con un mínimo de tiempo y costo .
./ En la experimentación y en muchas otras fases de trabajo habrá que utilizar la destreza o habilidad
de medición.
./ Muy relacionada con la experimentación y la medición está la aptitud para deducir conclusiones
inteligentes a partir de las observaciones .
./ Siempre se busca la solución óptima (la mejor). Optimización es un término que se aplica al
proceso de alcanzar la mejor solución .
./ Las fuentes de información resultan importantes puesto que pueden reducir trabajo, ampliar los
conocimientos y permiten lainteracción con personas de otras especialidades .
./ Debe ser capaz de expresarse clara y concisamente si se aspira a ser un buen ingeniero; la aptitud
en la comunicación comprende la capacidad de expresarse matemática y gráficamente .
./ Al hacer frente a prejuicios, presiones y tradiciones, hay que esforzarse en tener objetividad al
realizar evaluaciones y tomar decisiones."-",
./ Se espera que un ingeniero asuma una verdadera actitud profesional hacia su trabajo, hacia la
gente que sirve, hacia aquellos a quienes afectan las soluciones halladas por él y hacia sus colegas. El
erdadero profesional sirve a la sociedad como un experto así que el cliente confía y debido a esta
confianza, el ingeniero tiene la obligación de desempeñar sus servicios con apego a la ética.
La obligación profesional comprende algo más que limitarse a vivir de acuerdo con la
confianza depositada por aquellos a quienes sirve y que resultan afectados por su
abajo, incluye también:
Insistencia en considerar a fondo un proyecto hasta tener una solución bien fundamentada .
./ El deseo de sostenerse en esa solución con el objeto de aprovechar la experiencia ~btenida .
./ La firme voluntad de mantenerse informado de las mejores prácticas o procedimientos y de los
'fumas adelantos y utilizar/os.
Un sentido de responsabilidad hacia los colegas que se manifieste en las acciones, en los intentos
e mejorar las condiciones del grupo profesional al que se pertenezca y la disposición para intercam_
biar información «no clasificada» con otras personas de la p ofesión .
./ Mantener en estricta reserva las ideas no patentac!as, los procesos secretos, los métodos de
características únicas o especiales, que proporcionan a nu diente una ventaja sobre sus competL
dores.
AUTOMATIZACIÓN INDUST ORATORIO 5
1. Perfil del Ingeniero de A "
./ Por último se considera el deseo la capacidad de auto superación permanente. Esta capacidad se
logra con la experiencia¡ los libros¡ revistas¡ las conferencias¡ visitas técnicas¡ publicaciones y los
cursos de postgrado. Desde luego¡ el auto-mejoramiento continuo¡ además de ser una obligación
profesional¡ es una buena inversión en el sentido personal y financiero.
El ámbito laboral del egresado de una carrera de Ingeniería es muy amplio y poco previsible. El egre_
sado de una carrera de Ingeniería puede trabajar en proyectos y diseños variados¡ gestión¡ operación¡
mantenimiento¡ desarrollo¡ ventas entre otros.
Por lo tanto¡ los ingenieros deben poseer conocimientos básicos generales y relevantes¡ lo que no
exduye el desarrollo de capacidades específicas actuales de gran pertinencia y vigencia profesional.
Las capacidades sistémicas comprenden la capacidad de analizar¡ representar y separar sistemas¡ de
aislar blernas y resolverlos. Estas capacidades están estrechamente vinculadas a los atributos y
capa " '2' ese las personas tales como el trabajo en equipo, la comunicación personal, la formulación
e píl:1:Jlt:fllilSI la recuperación de información entre otras.
egresados necesitan poseer un amplio conjunto de capacidades técnicas y los que trabajan
=---=~-naG'as áreas especializadas necesitan capacidades específicas más exhaustivas. Y es funda_
---- - -paz de tomar la iniciativa y proponer soluciones para sistemas o resolver problemas.
::_=s= __~ ~ "ecnologías mejoran y cambian con rapidez, es posible que algunos elementos
_ -"~ an relevancia con el tiempo y que haya aspectos nuevos que requieran mayor
~ -~ en su estudio para lograr un conocimiento más completo.
AUTOMATIZACIÓN INDUSTRIAL: TEORÍA Y LABORATORIO 6
1. Perfil del Ingeniero de Automatización
Las competencias del egresado constituyen la base para que a partir de las mismas y, por ejemplo,
con el ejercicio profesional o estudios de postgrado, se puedan generar otras competencias.
Por lo expuesto, la carrera debe garantizar que los profesionales que titula:
• Han adquirido las competencias necesarias para aplicar un cuerpo distintivo de conocimientos
científicos, matemáticos y tecnológicos en un contexto general, tomando en consideración las
restricciones impuestas por las finanzas, la legislación, la ética y las personas,
• tienen capacidad de innovación, creatividad y habilidad específica, centrada en el diseño,
gestión y producción de proyectos de desarrollo, procesos de producción y procedimientos de
operación y mantenimiento, en áreas de infraestructura, bienes y servicios para la industria y
la comunidad, en diversos ámbitos de la ingeniería,
• cuentan con las competencias necesarias para prever el comportamiento de un diseño o los
resultados de un programa y para evaluar costos y beneficios de las actividades propuestas,
• son capaces de desarrollar las competencias necesarias para una educación permanente y
continua, incluyendo estudios de postgrado.
Es importante mencionar que los criterios, cuyo cumplimiento se exige en el proceso de acreditación,
son los mínimos requeridos para la acreditación de una carrera de grado en Ingeniería y es responsa_
bilidad de la carrera demostrar que efectivamente los cumple. Sin embargo, es recomendable que la
carrera incorpore otros criterios propios que considere adecuados para el logro del perfil del egresado.
2. Áreas de conocimiento
2.1. Conocimientos básicos generales
Las capacitaciones técnicas necesarias tienen como base un amplio espectro de conocimientos en
matemáticas, física, ciencia y tecnología. Tales conocimientos básicos son esenciales para un entendL
miento general de los procesos naturales y su utilización en aplicaciones técnicas; en cualquier caso,
sirven también como fundamento para adquirir conocimientos más amplios y profundos en un campo
de aplicación especializado.
La base científica abarca los principios fundamentales relacionados con los conceptos utilizados en la
práctica de la ingeniería y debe facilitar la comprensión de los métodos científicos utilizados para el
análisis y el diseño.
La base tecnológica se centra más en proporcionar una visión general de las distintas tecnologías
disponibles, las funciones que pueden realizar y sus ventajas y limitaciones.
Estos temas deben desarrollarse de forma articulada; es importante insistir en los vínculos que existen
entre las bases científicas y las tecnológicas. Se considera que todos los egresados en ingeniería
necesitan esta base sólida y amplia de ciencia y tecnología.
AUTO MATIZACIÓN INDUSTRIAL: TEORÍA Y lABORATORIO 7
1. Perfil del Ingeniero de Automatiza -'
3. Atributos
3.2. Asumir su compromiso con la calidad y la preservación del medio ambiente
3.3. ser coherente en su actuar profesional con el entorno respetando la diversidad cultural y
en búsqueda permanentemente del mejoramiento de la calidad de vida del ser humano
3.4. Responsabilidad profesional
. Capacidades
4.2. Habilidades
4.2.1. Habilidad para analizar, representar y separar sistemas
4.2.2. Habilidad para aislar problemas y resolverlos
4.2.3. Habilidad para aplicar conocimientos de Matemáticas, Ciencias e Ingeniería
5. Requisitos mínimos
Las capacidades técnicas necesarias tienen como base un amplio espectro de conocimientos en
matemáticas, ciencia y tecnología. Tales conocimientos básicos son esenciales para un entendimiento
general de los procesos naturales y su utilización en aplicaciones técnicas; en cualquier caso, sirven
también como fundamento para adquirir conocimientos más amplios y profundos en un campo de
aplicación especializado.
Problemas en Ingeniería
- f a general, se puede afirmar que un ingeniero es un solucionador de
onces se presenta una definición de problema:
o' Problema
un sentido amplio, es una discrepancia entre una situación observada y una situación
:::.=;=::c.. - - ~emplo, en el caso particular del proceso de fabricación de un producto químico:
vada: Están identificadas algunas variables que reducen el nivel de acidez del producto
:e::: - se ha determinado cuáles son las variables de mayor incidencia ni cómo se puede elevar
=s::: c::a res deseados.
:eseada: Definir una metodología de estudio que implique análisis y síntesis para evaluar
--
factores que inciden en el nivel de acidez del producto, luego de lo cual, se efectúan los
urante el proceso de fabricación del producto, para que, finalmente, cumpla con las
=.s::e:cr:c-c'iones de acidez.
Por tanto, un problema es una cuestión a la que no es posible contestar por aplica_
ción directa de ningún resultado conocido con anterioridad, sino que para resolverlo
es necesario poner en juego conocimientos diversos y buscar relaciones nuevas entre
ellos.
Es evidente que hay personas que tienen más capacidad para resolver problemas que
otras con igual formación. Son estas personas las que suelen aplicar (de una manera
inconsciente) toda una serie de métodos y mecanismos que suelen resultar indicados
para abordar los problemas. Son los procesos que se conocen como «heurísticos»,
abstracciones mentales útiles para resolver problemas.
Análisis.
1. Trazar un diagrama.
2. Examinar casos particulares.
3. Probar a simplificar el problema.
Exploración.
1. Examinar problemas esencialmente equivalentes.
2. Examinar problemas ligeramente modificados.
3. Examinar problemas ampliamente modificados.
Comprobación de la solución obtenida.
1. Verifica la solución los criterios específicos siguientes:
a) ¿Utiliza todos los datos pertinentes?
b) ¿Está acorde con predicciones o estimaciones razonables?
c) ¿Resiste a ensayos de simetría, análisis dimensional o cambio de escala?
2. Verifica la solución los criterios generales siguientes:
a) ¿Es posible obtener la misma sofución por otro método?
b) ¿Puede quedar concretada en casos particulares?
c) ¿Es posible reducirla a resultados conocidos?
d) ¿Es posible utilizarla para generar algo ya conocido?
Finalmente, se hace una recopilación de las estrategias más frecuentes que se suelen
utilizar en la resolución de problemas:
Ensayo-error.
Empezar por lo fácil, resolver un problema semejante más sencillo.
Manipular y experimentar manualmente.
Descomponer el problema en pequeños problemas (simplificar).
Experimentar y extraer pautas (inducir).
Resolver problemas análogos (analogía).
Seguir un método (organización).
Hacer esquemas, tablas, dibujos (representación).
Utilizar un método de expresión adecuado: verbal, algebraico, gráfico, numérico.
Sacar partido de la simetría.
Deducir y sacar conclusiones.
Conjeturar.
Analizar los casos límite.
Reformular el problema.
Suponer que no (reducdó al absurdo).
Empezar por el final (dar roblema por resuelto).
AUTO MATIZACIÓN INDUSTRIAL: TEORÍA Y LABORATORIO 12
1. Perfil del Ingeniero de Automatizacié
1.6. Conclusiones
Como síntesis del capítulo, se tiene:
./ Un ingeniero es un solucionador de problemas. Los conocimientos que ha adquirido, por su
preparación y experiencia son una fuente importante; pero también tiene que emplear su ingenio. Al
evaluar las diversas posibilidades debe confiar en su juicio o criterio personal: el juicio o criterio
personal que se adquiere con la experiencia, es un exigente aspecto del trabajo diario del ingeniero .
./ En casi todo proyecto de ingeniería hay un aire de urgencia; se fijan fechas límites para obtener
una solución, periodos de tiempo limitados para desarrollar los proyectos y se urgen soluciones
prontas .
./ El grado en que intervienen consideraciones económicas en los trabajos de ingeniería no es exage_
rado: una empresa privada no inicia una aventura que no tenga una prometedora posibilidad de rendir
beneficio económico a la inversión.
Aun cuando una solución lograda por el ingeniero pueda desempeñar admirablemente la función
propuesta, tal solución se desechará si no produce una ganancia neta a la empresa o a la sociedad. En
consecuencia, el ingeniero debe tener presente en sus desarrollos y diseños los costos: el costo al
desarrollar y el costo al realizar y utilizar su solución .
./ A un ingeniero debe interesarle la productividad de sus creaciones, desde el punto de vista técnico
(¿puede hacerse realmente?), de aplicación (¿es útil?) y económico (¿podrá realizarse a un costo
admisible?) .
./ En la mayor parte de los problemas de ingeniería hay objetivos o metas conflictivas, el ingeniero
tendrá que hallar el mejor balance entre los criterios en conflicto .
./ La comunicación o contacto con la gente requiere la mayor cantidad de tiempo de trabajo de un
ingeniero; consecuentemente, la incapacidad de mantener relaciones personales satisfactorias puede
llegar a ser un severo obstáculo para su éxito; el ingeniero está fuertemente comprometido con las y
necesidades sociales, así como con la aceptación y efectos de sus obras .
./ Un ingeniero suele realizar la mayor parte de la resolución de problemas con trabajo abstracto:
examinando hechos y observaciones, calculando, modelando, pensando y comunicando ideas; los
técnicos son usualmente los encargados de construir los prototipos o creaciones del ingeniero.
El proceso de diseño abarca las actividades y eve nscurren entre el reconocimiento del
problema y la especificación de una solución del mis 'onal, económica y satisfactoria.
AUTO MATIZACIÓN INDUSTRIAL: TE RATORIO 13
1. Perfil del Ingeniero de Auto ~"- - _.
Ejercicio 1.1
2. Como aplicación del capítulo, invente algún problema de ingeniería electrónica y aplique alguna
metodología para llegar a la solución. Explique con detalle cada uno de los pasos desarrollados.
5. Si tiene la posibilidad de impartir una cátedra y de acuerdo a su experiencia como estudiante, qué
no haría que haya hecho algunos de sus profesores?
6. Como ingeniero electrónico, ¿en qué campo le gustaría desempeñarse, qué tema de investigación
se puede emprender en ese campo y qué tipo de beneficio esperaría si se desarrollará esa investiga_
ción?
7. ¿Qué opina de los ingenieros que dedican su talento a desarrollar armas utilizadas bélicamente?
8. Para la ingeniería, ¿qué beneficios pueden traer los procesos de globalización y tratados (por
ejemplo el TLC) de Colombia con otros países? ¿Qué dificultades pueden surgir?
10. Desde el punto de vista del ingeniero, ¿cómo se puede disminuir o cerrar la brecha tecnológica
entre los países desarrollados y un país como Colombia?
110 Qué opina de los siguientes comentarios expresados, en general, por los empresarios: «Los
ingenieros en nuestro medio no saben definir problemas, dificultad para trabajar en equipo, hablar en
público y realizar informes, valoración del tiempo y dinero (cronograma Y presupuestos), 000»
12. ¿Qué papel puede desempeñar un ingeniero electrónico en campos como la agricultura, agrono_
mía, veterinaria y otros, en nuestro País?
13. Suponer que es contratado para desarrollar la a omatización de una planta, en donde el proceso
de fabricación actual es el 80% manual y se quie e a atizar para que sólo quede un 10% manual.
¿Qué estrategias y recomendaciones sugiere a los ir e la fábrica en cuanto a la mano de obra
cesante?
15. Considera que el idioma es una barrera para el -- J::::. ~ _ i eniero. ¿Qué tan importante
puede ser este aspecto laboralmente?
AUTO MATIZACIÓN INDUSTRIAL: TEORÍA Y LABORATORIO 14
1. Perfil del Ingeniero de Automatización
16. El siguiente es un artículo titulado: «La ingeniería del siglo XXI se enfrenta a 14 desafíos
importantes» y es tomado de la siguiente dirección electrónica: http://www.tendencias21.net/La-
ingenieria-del-siglo-XXI -se-enfrenta-a-14-desafios-principales a2082. html.
Los retos mencionados allí son:
Para cada uno de los retos mencionados, ¿cómo puede contribuir el ingeniero electrónico?
17. Las siguientes son actividades en las que se puede dedicar el ingeniero. Es tomada del artículo
titulado: «Actuación de los Ingenieros en su actividad cotidiana», en la siguiente dirección:
http://www.aprendizaje.com.mx/Curso/lntroduccion/tema8ii.htm .
• Diseño
• Construcción
• Conservación y mantenimiento
• Supervisión
• Planeación, evaluación, asesoría o consultoría
• Investigación
• Comercio o ventas
• Enseñanza
• Administración
2.
Automatización
Industrial
2.1. Introducción
Las técnicas y sistemas de producción han ido cambiando al transcurrir los
años¡ desde los primitivos hasta los más sofisticados.
La fábrica actual se ve enfrentada a una serie de situaciones diversas de las que debe
emerger con el objeto de sobrevivir. Algunas de estas situaciones son:
• Mercados. una competencia cada vez más intensa motivada por la supervivencia, los intereses de
grUpo y las grandes fusiones entre empresas, una demanda de bienes y servicios más personalizada,
que exige productos hechos a medida y con una calidad más alta.
• Productos. siendo los productos el ser de las fábricas, se están desarrollando una gran variedad de
modelos con características de mayor precisión y mejor calidad, una más rápida obsolescencia de los
mismos (por ejemplo los equipos informáticos y electrónicos). Se incluyen los servicios a cliente (que
constituyen un área de gran desarrollo a nivel mundial).
• Tecnología: La oferta de nuevos materiales y la vida útil de los productos de consumo obligará a
tener tecnología de mayor flexibilidad, con mayor velocidad de respuesta a las necesidades de los
clientes y a operar en series cortas de producción, actualizando al mismo tiempo y en forma perma_
nente los conocimientos y capacitación de la fuerza laboral y, por último, experimentando nuevas
tecnologías.
AUTOMATIZACIÓN INDUSTRIAL: TEORÍA Y LABORATORIO 16
2. Automatización Industrial
• Recursos. La fábrica se enfrentará a aumentos en los costos de los materiales, en los recursos
humanos, en los financieros y en la transferencia de tecnología, razón por la cual se deberá analizar
detenidamente la participación más conveniente de los recursos propios.
La invención de la máquina de vapor por James Watt hacia 1750 es el acontecimiento que
marca el inicio de la revolución industrial. Como se observa en la Figura 2.1, la máqui_
na estaba provista de dos automatismos: el distribuidor de vapor y el regulador de
bolas, que mantenía constante la velocidad del árbol de salida, a pesar de las varia_
ciones de la carga; este mecanismo presenta control.
Las tecnologías productivas nacen en ese momento: la máquina de vapor se emplea
rápidamente para mover las bombas de extracción de agua en las minas de carbón
de Gales y en la automatización de los telares de Manchester.
Durante este periodo, con las máquinas de vapor y luego con las de combustión
interna y los motores eléctricos, se van produciendo cambios progresivos en los
procesos de producción.
Las máquinas herramienta ganan potencia y precisfón lo que a su vez permite fabricar
productos de mayor calidad. Surgen así los primeros talleres mecánicos que producen
máquinas, algunas de las cuales llevan ya rudimentarios sistemas de control.
AUTO MATIZACIÓN INDU~ -:=:a::J 17
2. Automatización Indust:Ii!:
MOTOR
COME 13.E--.
Hasta los primeros años de la década de 1950, la mayor parte de las operaciones de
manufactura era efectuada con maquinaria tradicional como tornos, fresadoras y
prensas, que carecía de flexibilidad y necesitaban de mucha mano de obra capacitada.
Cada vez que se fabricaba un producto diferente había que cambiar las herramientas.
El desarrollo de nuevos productos y piezas con formas complicadas, requirió muchas
pruebas por parte del operario para establecer los parámetros de procesamiento
adecuados en la máquina. Además, por la intervención humana, era difícil obtener
piezas que fueran iguales y sus tiempos de fabricación eran muy grandes.
Estas circunstancias indicaban que los métodos de procesamiento eran ineficientes y
los costos de mano de obra, eran una parte importante de los costos generales de
producción. Se hizo imperiosa la necesidad de reducir el efecto del costo de mano de
obra en el costo del producto, así como la necesidad de mejorar la eficiencia y la
flexibilidad de las operaciones de manufactura, requisitos impuestos por la alta
competitividad.
Otro aspecto que entró a ser muy importante en la manufactura, es la productividad. La
productividad se define como el uso óptimo de todos los recursos (materiales, energía, capital,
mano de obra y tecnología), básicamente mide la eficiencia de la operación.
2.3. Automatización
Una definición de automatización es: el proceso de hacer que las máquinas sigan
un orden predeterminado de operaciones con poca o ninguna mano de obra, usando equipos y
dispositivos especia/izados que ejecutan y controlan los procesos de manufactura. ;;.-
• Inspección: Las piezas son inspeccionadas automática mente para comprobar su calidad¡ precisión
dimensional y acabado superficial¡ bien durante el proceso de fabricación (inspección en proceso) o
después de terminada (inspección pos-proceso).
• Ensamble: Las piezas individuales se arman o ensamblan en forma automática para formar sub-
ensambles y¡ por último¡ productos.
\'-.
• Empaque: Los productos se empacan en forma automática.
AUTO MATIZACIÓN INDUST TORlO 19
2. Automatización Industrial
Algunas teorías, tecnolog'cé. - =.:::5 -=r-._ ~icas cuyo avance ha favorecido la evolución de
los procesos produdiv s ción son:
Teorías:
Teoría de control y de siste .es, -=- -,2.:::C ;:¡ señal, sistema de eventos discretos, máquina de estados,
Redes de Petri, Grafcet, ea "
Tecnologías:
Neumática, hidráulica, elea:ro,r¡,lCalliTi.;a{)j)f(>cesadores, equipos de cómputo, controladores programa_
bles, robótica, comunicacio esl e software.
Áreas tecnológicas:
Automatización de las máquinas erra ientas, control de procesos por computador, diseño asistido
por computador (CAD: Computer - 'ed Desígn), fabricación asistida por computador (CAM: Computer
Assisted Manufacturíng), fabricación integral por computador (CIM: Computer Integrated Manufac
turíng), control de procesos distribuido, control numérico (Numeríc Contro~, células flexibles de fabrica
ción (FMC: Flexible Manufacturíng ce/~ y de montaje.
• Integrar diversos aspectos de las operaciones de manufactura para mejorar la calidad y uniformidad
del producto, minimizar los tiempos de ciclo y esfuerzos y, con ello, reducir los costos de mano de
obra.
• Mejorar la productividad, reduciendo los costos de manufactura a través del mejor control de la
producción. Las piezas se cargan, alimentan y descargan de las máquinas con más eficiencia; el uso de
la maquinaria y la producción se organiza más eficientemente.
• Reducir daños en las piezas causados por el manejo manual de las partes.
• Aumentar el nivel de seguridad para el personal¡ en especial bajo condiciones de trabajos pesados.
Se libera al humano de tareas tediosas¡ rutinarias y peligrosas.
• Economizar espacio, optimizando el desplazamiento y almacenaje de los productos.
• Reducción de costos, incremento de utilidades.
• Reducción de las pérdidas en el proceso de fabricación.
• Producción del mismo producto con iguales especificaciones.
• Organizar el proceso para satisfacer la demanda.
• Reducción en los consumos y gastos de energía.
• ConselVación del medio ambiente¡ siendo condición de alta prioridad debido a la alta contaminación
a que está expuesta la tierra. .-
1. Job shops
2. Producción por lotes
3. Línea de producción
4. Proceso de flujo continuo
AUTOMATIZACIÓN INDUSTR:.. RIO 21
2. Automatización Industrial
1. JOB SHOPS. El trabaj cteriza por volúmenes bajos de producción con una
amplia gama de product strias mecánicas de ingeniería. Este tipo de fabrica_
ción se utiliza generalm I os de cliente en el que existe una gran variedad de
trabajo en la planta; est rabajo muy general y flexible y personal altamente
capacitado para enfrenta =::"-:=iCCC es. Los tiempos de producción y costos son eleva_
dos. Ejemplos de este - strucción de naves espaciales, proyectiles, máquinas-
herramientas especiales - '" - - --:: ~ ';Jos de futuros productos.
2. Producción por lotes: = es:=: -=-~-::> se esarrolla la fabricación de un artículo o producto por
lotes (batch); los lotes se =-=-::-::c - _ sola vez o deben producirse a intervalos regulares. Los
;;>
tamaños de los lotes y s ~ -ón se fijan con las políticas de control de inventario
adoptadas en marketing; e, ~~~~ anda se ordenará la producción de otro lote o de otro
producto. La maquinaria y estar preparados para efectuar con rapidez las operacio_
nes de cambio de lote.
El equipo utilizado tambié • - general, pero a diferencia de los job shops, el equipo es
diseñado para promedios ás altos. Ejemplos de estas plantas están los talleres de
mecanizado, fundiciones, fá - eado plástico, talleres de trabajo con prensas, cortadoras,
dobladoras. Productos elabo a estas fábricas están los muebles, libros, electrodomésticos,
calzado, etc.
Si una planta utiliza varias líneas de producción, los productos pueden pasar de una línea a otra
existiendo muchas configuraciones posibles así como diferentes métodos y mecanismos de transferen_
cia. Se suelen utilizar zonas o recipientes semejantes a pequeños almacenes, para el almacenamiento
intermedio de productos semielaborados y alimentadores de piezas para los procesos.
Básicamente hay dos tipos de líneas: línea de proceso y línea de montaje.
En la línea de proceso un producto o materia prima va pasando por distintos procesos que lo van
transformado hasta llegar al producto final; un ejemplo se tiene en el mecanizado de piezas.
Las líneas de montaje se utilizan para fabricar productos formados por conjuntos de piezas montadas.
Ejemplo la fabricación de automóviles, neumáticos, bombillas, envases de plástico, etc.
Este tipo de factoría se diseña para fabricar altos volúmenes de unos pocos productos, así que si se
quiere fabricar un producto nuevo, se tienen que hacer cambios muy drásticos en sus instalaciones. (
4. Proceso de flujo continuo: en estos se desarrolla una producción dedicada continua de grandes
cantidades de producto. Los tipos de producto son pocos, compuestos de pocas piezas y los
volúmenes de producción son muy altos. El proceso de fabricación mantiene un flujo continuo de
materiales en bruto mediante una serie de operaciones secuencia les; estas operaciones transforman la
materia prima en el producto final. Ejemplos típicos de plantas con procesos continuos están las
'plantas químicas, refinerías de petróleo, plásticos, industrias textiles, etc.
VARIEDAD
DE PRODUCCiÓN
PRODUCTOS JOB SHOPS
LÍNEA DE
PRODUCCIÓN ;--_----..
I PROCESO
DE FLUJO VOLUMEN
CONTINUO DE _
PRODUCCION
1. Disposición de posi
El concepto de posición . -.::. =s-=.::: = - - .• n del producto dentro de la planta. A causa de su
tamaño y peso el producto _<:LE In sitio fijo y el equipo necesario para su construcción
se lleva a ese punto. Ej<>T~ 'e disposición son la construcción de buques, en la
industria aeronaval y aerDe5':: - e esta disposición es la construcción de edificios, en
donde el producto es muy.; c- -i: . e -~ - se debe desplazar al sitio de construcción.
2. Disposición de proces
En esta configuración las á~_- 7" ==_ _ .• n se ordenan en grupos de acuerdo con el tipo gene_
ral de proceso de manufa , 105 tornos están en un departamento, las máquinas
taladradoras están en otra sa::OC:l, e inyección está en otra, etc.
logra alta flexibilidad, puesto que piezas con distintos
¿5a12'n~ departamentos. Es muy común en los talleres de trabajo
- :es.
sos, las redes de comunicaciones también han evolucionado, por ello, redes como
Ethemet se han hecho fundamentales en estos entornas de alta tecnología e integra_
ción global.
Esta concepción de los siste as e fabricación abarca diferentes áreas y no debe ser
considerada exclusiva del á ea e la ingeniería, a pesar que ella juega un papel
importante. La Sociedad A ericana de Ingenieros de Procesos Manufactureros SME
(SME: Society of Manufacturíng Engineers) propuso una aproximación bastante completa
de lo que sería una producción integrada y los principales factores que en ella intervL
enen. Su explicación se ilustra en el diagrama de los Sistemas Integrados de Producción O
«rueda C/M» que se ilustra en la figura 2.3.
AUTOMATIZACIÓN INDUSTRIAL: TEORÍA Y LABORATORIO 26
2. Automatización Industrial
El núcleo central enlaza los diferentes aspectos de un proceso industrial mediante las
redes de comunicaciones que permiten la interrelación entre ellos. Alrededor del
núcleo se encuadran todas las tareas que permiten la fabricación o manufactura del
producto, desde el diseño inicial, como el diseño de los procesos de fabricación nece_
sarios, pasando por la gestión de materias primas y producto final, almacenaje,
recepción y salida de material, control de calidad, etc.
La zona periférica del diagrama de la figura 2..3 comprende los aspectos de gestión
empresarial y de negocio relacionados con la producción.
En cualquier proceso productivo, existe una dependencia de las necesidades del
mercado. Así que el mercado es el encargado de modificar las condiciones de fabrica_
ción; quien toma las decisiones de efectuar las modificaciones es la dirección, pero
siempre respaldado por las áreas de diseño y producción ya que son estas entidades
quienes conocen hasta qué punto es posible adecuar las instalaciones a los posibles
nuevos productos, las inversiones a realizar, tiempos de diseño, etc.
fÁBRICA 1
I-D-IRE-U-J6N-1 !
I MERCADO
La gráfica de la figura 2..4 presenta la relación que existe entre el mercado y la fábrica.
El diagrama de la figura 2..5, muestra, de una manera más completa, las diversas áreas
que constituyen una empresa manufacturera. Se pueden establecer tres áreas bien
definidas: área administrativa y de mercadeo, área de ingeniería y área de control de
calidad. Entre estas áreas, existe un sistema de información, que realmente es una
gran red de comunicaciones que enlaza las distintas áreas.
Detallando el área de ingeniería del diagrama de la figura 2..5, se ve:
./ En primer lugar (parte superior) el área de diseño del producto, desarrollado mediante los sistemas
de diseño asistido por computador (CAD: Computer Aided Desígn), que definen las herramientas y
maquinaria a emplear en el proceso de producción .
./ La siguiente etapa consiste en la planificación de procesos dentro del proceso productivo mediante
sistemas de planeación de procesos asistidos por computadora (CAPP: Computer Aided Process
Planning), consistente en herramientas software usadas durante el desarrollo del producto para ayudar
al diseñador a evaluar los niveles de complejidad que tendrá el producto cuando va a ser
manufacturado.
AUTO MATIZACIÓN INDUSTRIAL: 27
2. . matización Industrial
PRODUCTO
CAO
Herramienta Máquina
CAPP
PPS
Planitiwión MRP
eo IT ."-::_ = =
CAt1
,I,I..MACE. :
SfC CAPC TI~S QC
L06íSTIé.-'
S~~ ...;~ [;E CONTROLADORES
Esta herramienta informática incluye información como: tipos de herramienta y máquinas necesarias
para la fabricación del producto, secuencia de operaciones de manufactura que serán desarrolladas,
velocidades, tiempo requerido por secuencia.
Sin esta herramienta, no será posible conocer la complejidad del producto antes de su fabricación, sino
después, una vez manufacturado .
En la planta de producción se distinguen tres tipos de elementos básicos como son: los elementos de
proceso, elementos de transporte y los de almacenaje.
Algunos elementos de proceso son los controladores lógicos programables (PLCs: Programmable Logic
Controllers), sistemas de control numérico (CNC: Computer Numeric Contra!), robots encargados de
realizar el mecanizado y ensamble del producto ayudados por motores, sensores, actuadores, y los
operarios que conforman el personal de planta.
Otros elementos de proceso a tener en cuenta son los sistemas automáticos de inspección de calidad
que se han constituido en elementos fundamentales dentro de la producción.
Los elementos de transporte permiten el abastecimiento de materias primas y facilitan la tarea de
trasladar el producto terminado al lugar de almacenamiento. En las plantas automatizadas el transpor_
te se hace con los Vehículos de Conducción Automática (AGV: Automatic Guided Vehide) y el transpor_
te de pallets mediante carretillas.
real sería posible sin la existe cia de los sistemas físicos capaces de captar,
di i Y almacenar toda la inme sa información generada. Es por ello que se hace
necesa "a la infraestructura de comu icaciones capaz de realizar la integración de los
siste as industriales. Entonces se requiere de una extensa red de comunicaciones,
de alta velocidad e interactiva.
CONTROL CENTRALIZADO 1
t t t t
. PRIMA
MATERIA
--7 000 0
A -7 B -7 e -7 D --7 TERMINADO
PRODUCTO (A)
CONTROL DE SUPERVISiÓN
(B)
La figura 2.7 ilustra el diagrama del principio básico de un control multicapa. Cada una
de las estaciones (A, B, C, D) tiene un dispositivo de control individual y estos disposi_
tivos de control son supervisados y controlados por un control central. En este caso,
si el control central falla, cada una de las estaciones sig e operando, aunque se pier_
de el control sobre lodo el sistema global.
AUTOMATIZACIÓN INDUSTRIAL: TEORÍA Y lABORATORIO 31
2. Automatización Industrial
CONTROL DE SUPERVISiÓN
MATERIA
PRIMA
La figura 2.9 ilustra una pirámide con cinco niveles y que representa la disposición de
la planta automatizada. Cada uno de los niveles representa un área de la planta. El
nivel inferior (nivel 1) es el nivel de producción, mientras que el nivel superior (nivel 5)
es el de gestión administrativa.
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l!'tc.
Los sensores miden las variables del proceso; ejemplos de algunas variables comunes a sensar: nivel
de líquidos, caudal, temperatura, presión, posición, etc.
Para una factoría pequeña, con los dos primeros niveles es suficiente para realizar un proceso produc_
tivo completo. Ejemplos de equipos que se ubican en el nivel 2: los PLCs, PC industrial, robots, CNC.
Nivel 3: Es el nivel de célula. Están los dispositivos que coordinan, supervisan y controlan las operacio_
nes de los dos niveles inferiores; es el control y supervisión que enlaza las unidades de control de cada
célula o estación de trabajo y que se mostró en la figura 2.8 del control distribuido. Allí se pueden
tener PLC maestros, PC industriales, sistemas de control distribuido (DCS: Distributed ControISystem).
-t Coordinación de transporte.
-t Aprovisionamiento de líneas.
-t Seguimiento de lotes.
-t Seguimiento de órdenes de trabajo.
Este nivel emite órdenes de ejecución al nivel 2 y recibe situaciones de estado de dicho nivel; iguaL
mente recibe los programas de producción, calidad, mantenimiento, del nivel 4 y realimenta los esta_
dos de las órdenes de trabajo, situación de las máquinas, estado de la obra a) nivel 4.
ivel 4: Nivel de planeación y control de la producción. Todos los dispositivos de control existentes en
la planta es posible monitorizarlos al existir una red de comunicaciones, que enlaza estos controles con
otros dispositivos dedicados a la gestión y supervisión y que, generalmente, están constituidos por
computadores o sistemas de visualización tales como pantallas industriales e interfases humano-
máquina (HMI: Human-Machine Intelface). En este nivel es posible visualizar cómo se están llevando a
cabo los procesos en la planta y a través de entornos de Supervisión Control y Adquisición de Datos
(SCADA: Supervisory Control And Data Acquisition), poseer una «imagen virtual» de la planta, de
modo que ésta se puede recorrer de manera detallada, o mediante pantallas de resumen, disponer de
un «panel virtual» donde se muestren las posibles alarmas, fallas o alteraciones en cualquiera de los
procesos que se lleven a cabo. Mediante estos medios de visualización virtual, es posible tener acceso
inmediato a cada uno de los sectores de la planta. En algunas ocasiones, también es posible modificar
los procesos productivos desde los computadores de supervisión.
Pero para poder llevar a cabo esta supervisión, es imprescindible disponer de redes de comunicaciones
con buses de campo de altas prestaciones, pues en grandes factorías, la cantidad de datos transmiti_
dos y la conexión con elementos de control son gigantescas. La figura 2.9 incluye los buses de
comunicaciones que enlazan los distintos niveles de automatización. Este nivel posee los sistemas DeS.
Nivel 5: Nivel de fábrica o de gestión. Este nivel, igual que el nivel 4, está constituido por computa_
doras, ya que se encuentra más alejado de los procesos productivos. En este nivel no es relevante el
estado y supervisión de los procesos de la planta; en cambio, sí toma importancia toda la información
relativa a la producción y su gestión asociada. Toda esta información la adquiere del nivel de supervL
sión, es decir, del nivel 4, puesto que de allí puede obtener la información completa, actual y en
tiempo real, de todos los niveles inferiores de una o varias plantas.
AUTOMATIZACIÓN INDUSTRIAL: TEORÍA Y LABORATORIO 34
2. Automatización Industrial
Información relativa a: materias primas consumidas, la producción realizada, los tiempos de produc_
ción, niveles de almacenado o inventarias de productos finales, etc., son importantes en este nivel.
Con esta información, los directivos de la empresa pueden extraer estadísticas referentes a: costos de
fabricación, rendimiento de la planta, estrategias de ventas para liberar inventarios o excesos de
producto almacenado y, en general, disponer de la información que permitan a los directivos la toma
de decisiones que lleven a la optimización en el funcionamiento de la planta, todo ello de una manera
rápida y flexible, gracias a la rapidez del acceso a los datos de fabricación lograda en el nivel 4.
En este nivel también se toman decisiones en cuanto a la generación de nuevos productos, alteración
de otros productos, cambios en la planta, introducción de nueva tecnología y, en general, todas las
políticas que conllevan el incremento de las ganancias de los dueños de la empresa. Así que en este
nivel se incluye la metodología CAD/CAM. y todas las herramientas informáticas de producción.
Algunas tareas realizadas en el nivel 5 son:
• Gestión comercial y de marketing.
• Planificación estratégica.
• Planificación financiera y administrativa.
• Gestión de recursos humanos.
• Ingeniería de producto.
• Ingeniería de proceso.
• Gestión de tecnología.
• Gestión de sistemas de información.
• Investigación y desarrollo.
Este nivel emite al nivel 4 informaciones sobre la situación comercial (pedidos y previsiones),
información de ingeniería de producto y de proceso, etc., y recibe información del nivel 4 para ajustar
la planificación global, cumplimientos, costos, etc.
• Se puede continuar con la producción programada, a pesar de fallas en alguna máquina, o grupo
de máquinas.
• Se puede programar la producción de un nuevo producto fácilmente, sin cambio en la estructura
ñsica y con la maquinaria actual.
• Celda de manufactura flexible (FMC: Flexible Manufacturing Cel/). Posee dos o tres máquinas CNC y los
siste_ mas de almacenamiento, transporte y carga-descarga.
• La FMS como tal, conformada por cuatro o más estaciones de procesamiento, sistema de movimiento de
material, almacenamiento y carga-descarga. Generalmente las FMS, a diferencia de las FMC, poseen sistemas de
monitorización y diagnóstico, es decir, sistemas de supervisión SCADA.
Dependiendo de la flexibilidad:
• FMS dedicadas a producción especial, es decir produce número pequeño de variedad de productos. Aunque
puede interpretarse como producción por lotes, sin embargo no es así, ya que puede producir simultáneamente
diferentes productos.
• FMS de producción multivariada, como es el caso de los Job Shops. Requieren maquinaria muy ..~.
,
especializada y variada que es supervisada por redes de computadoras, que se encargan de controlar y programar
la producción.
Una celda FMC como la de la figura 2.10 constituye una estación de trabajo (Workstation)
que consiste de varias piezas de equipo, incluyendo zonas en donde se almacenan
temporalmente las piezas que van a ser o son maquinadas (Buffers). La figura 2.11
representa esta estación de trabajo en la que se han adicionado las computadoras y
controladores comunicados serialmente. Una red TCP/IP enlaza estas computadoras a
una computadora central en donde se realizan todas las operaciones de control,
supervisión, gestión en la programación de producción (Schedu/ing), gestión de alar_
mas y programación de mantenimientos, entre otras muchas tareas.
Red
1- - - - - - TCP{IP- - - - - - -
- - - - - -'. iRsP:01
transportadora
Controlador banda, .'"'"O,~ransportador~
"""1 Banda .iD'
I 1,RS-232' ¡: Controlador
1
C~ -r-
; --5=' ~
Controlado~
~~
, I .--
d~h~---"
~ (Y/
~"
-·e'
estación de trabajo
(Workstatidn)
_ i(S-232
.......•.
AUTOMATIZACIÓN INDUSTRIAL: TEORÍA Y LABORATORIO 37
2. Automatización Industrial
• Sistemas de carga y descarga. Son los enlaces entre la estación de trabajo y el resto de la
planta. La materia prima en bruto entra (carga) para ser tratada o transformada por las estaciones de
trabajo y luego del tratamiento, el producto sale (descarga) hacia las otras secciones del proceso en la
fábrica.
Este proceso de carga y descarga puede ser automático o manual. Si es manual y la materia prima o
producto tratado es pesada, se utilizan medios mecánicos de traslado como grúas, malacates, u otro
medio que facilite el movimiento por parte del operario.
• Estaciones de Inspección y control de calidad. Pueden estar cerca a las estaciones de trabajo,
en las estaciones de procesamiento o al final antes de producirse la descarga de los productos luego
del tratamiento. Actualmente se dispone de sistemas sofisticados basados en la visión artificial, siste_
mas de ultrasonido o de ultravioleta.
El enlace entre las computadoras controladoras y la computadora central se realiza mediante alguna
red industrial, dependiendo de las distancias entre ellas y los distintos sistemas de fabricación involu_
crados.
La figura 2.12 muestra los gráficos que representan un sistema continuo y un sistema
discreto. Se debe distinguir el sistema discreto en su esencia, de la discretización
digital de un sistema continuo. La representación discreta de un sistema continuo se
obtiene por el muestreo de las variables continuas en puntos de tiempo discreto.
Refiriendo al sistema discreto, este puede ser orientado por tiempo (Time-Driven) U
orientado por eventos (Event-Driven), así que se tienen los Sistemas Dinámicos de Eventos
Discretos (DEDS: Discrete Event Dynamics Systems). La figura 2.12(C) ilustra el gráfico de un
DEDS.
Estados
x(t) '1~
.......................•
!
1:.,· •
..•...•..
,. I
T-:~+¡--T
t el el
(A) (8) (e) Eventos
Figura 2.12. Representación del sistema: (n) --:rL, (B) discreto, (C) DEDS
AUTOMATIZACIÓN INDUSTRIAL: TEORÍA Y LABORATORIO 39
2. Automatizacián Industrial
En la gráfica (C) la variable discreta q describe el estado del sistema; hay cuatro
estadoS: ql, q2, q3 Y q4 Ó en forma corta ql-4 y tres eventos el, e2 Y e3 Ó el-3' Como se
observa, los eventos ocurren en puntos de tiempo discreto y los estados cambian
dependiendo de los eventos únicamente y por eso se les llama DEDS o simplemente
Sistemas de eventos discretos (DES: Discrete Event Systems). Los eventos, como se observa
en la figura 2.12(C), suceden asincrónicamente, contrario a los sistemas discretos, cuya
ocurrencia en el tiempo es sincrónica, como se aprecia en la figura 2.12(8).
Algunos ejemplos de sistemas en donde los DES se utilizan son:
• Sistemas de colas
• Sistemas de comunicaciones y telefonía
• Procesos de manufactura
• Procesos de fabricación por lotes (Batch)
• Sistemas de tráfico
• Sistemas de bases de datos y redes de computadoras
El tema de este libro y todos los ejemplos desarrollados y problemas propuestos son
Sistemas de Eventos Discretos DES, los formalismos estudiados son las Redes
de Petri, GRAFCET, y las Cartas de Estado, y las aplicaciones, en general, son los
procesos de manufactura y de fabricación por lotes.
Un término importante en los DES es el evento. Para definirlo, considerar la siguiente
situación. A una bodega llegan productos recién fabricados, en donde son almacena_
dos; estos productos son recogidos por los camiones para ser llevados a los puntos
de consumo. La situación se ilustra en la figura 2.13 y corresponde a un sistema de
naturaleza DES.
Llegada de
Productos Salida de
Procesados productos
al consumo
iet) ,.. --~,..- o(t)
Si se intenta derivar x(t) (x(t)) no es posible, pero se puede utilizar la notación t+ para
el tiempo y definir x(t+) como:
,.:: ....
x(t)
7 Eventos
G
e e e s e e s s s s e e
5 ." .
4
.)
.)
-
1- I I
.-1
Donde eil E ¿; ocurre en el punto de tiempo discreto 'til, ei2 E ¿; ocurre en el tiempo
'ti2,..., eik ocurre en el tiempo 'tik,..., eiNocurre en el tiempo 'tiNoEn donde:
'til < 'ti2< ...<'tik···<'tiNo
La secuencia () se denomina proceso discreto. Cuando los elementos de una secuen_
cia son eventos, se habla de cadena de eventos.
Ejemplo 2.1
La figura 2.15 muestra el esquema de un sistema de manufactura conformado por dos máquinas: M1
es un molino y M2 una mezcladora. Tiene tres bandas transportadoras: B1, B2 Y B3. Las partes a ser
procesadas entran al sistema aleatoriamente y una por una a la banda Bl. Máximo esta banda puede
tener tres partes. La entrada de cada pieza es detectada por el sensor 511. El foto-sensor 512 detecta
pieza al final de Bl. 5i M1 está libre, la pieza es llevada por el mecanismo de transporte T1 desde B1 a
Ml. Luego que la pieza termina el tratamiento en M1, mediante el mecanismo T2, la pieza se
transfiere a la banda B2. Lo sensores 521 y 522 sensan la entrada de pieza a la banda B2 y llegada al
final de esta banda, respectivamente. En esta banda sólo puede haber dos piezas. Al sensar pieza 522,
y si la máquina M2 está libre, el mecanismo de transporte T3 la lleva allí, en donde continúa el trata_
miento de la pieza; una vez termina, el mecanismo T4 la traslada a la tercera banda B3. En esta
banda, el sensor 531 detecta pieza, llevando las piezas hasta su final. Cuando llega al final, en donde
es sensada por 532, se da la orden para que la pieza ya terminada, sea retirada. En la banda B3,
puede haber simultáneamente máximo 4 piezas.
1011
'1 61
511
-+ 532
Para definir el conjunto de eventos que se opera en una pieza, considerar la siguiente nomenclatura:
Cuando inicia un evento: s, cuando termina evento: e.
-.
AUTO MATIZACIÓN INDUSTRIAL: RATORlO 42
2. Automatización Industrial
Este es el proceso que sigue una el sistema (en orden desde la entrada hasta la salida):
1. La pieza se coloca al comienzo e ~ a B1. Esta acción es detectada por Sl1
2. La pieza llega al final de la ban a _
3. El mecanismo de traslado lleva la ieza esde B1 hasta la máquina M1
4. Inicia el proceso de tratamiento en la áquina M1
5. Termina el tratamiento de la pieza en M1
6. El mecanismo de traslado T2 lleva la pieza desde M1 a la banda B2
7. Se detecta la pieza en la banda B2 y se inicia su traslado sobre la banda
8. La pieza llega al extremo de la banda B2¡ acción que es detectada por el sensor S22
9. El mecanismo de traslado T3 lleva la pieza desde la banda B2 a la máquina M2
IO.Inicia el tratamiento de la pieza en M2
11.Termina el tratamiento de la pieza en M2
12.Mecanismo de traslado T4¡ lleva la pieza desde M2 hasta la banda B3
l3.Detecta pieza la banda B3 y se inicia su traslado al otro lado de la banda
H.Se detecta pieza al final de B3 mediante el sensor S32¡ se da la orden de retirar pieza.
El siguiente aspecto a establecer¡ es la secuencia como suceden los eventos. Se pueden establecer
infinidad de posibles secuencias¡ teniendo en cuenta restricciones como: máximo número de elemen_
tos en cada banda simultáneamente¡ en cada máquina sólo puede haber una pieza cada vez¡ se
pueden procesar simultáneamente piezas en las dos máquinas.
al = SBleBlMIC1sMlsBleMlMIB2sB2eBlMIBlsMleB2M2B2SM2···
a2 = SBlsBlsBleBlMlBlsMl eBleMlMlB2sB2MlBlsMleB2M2B2sM2sBl'"
y se pueden establecer muchas más.
fin ejemplo 2.1
Los lenguajes formales: todos los lenguajes de programación combinados con sistemas de opera_
ción en tiempo real.
AUTOMATIZACIÓN INDU lABORATORIO 43
2. Automatización Indu . ";
2.10.
Una VIsta e la evolución de proceso de automatización
contempla los siguientes e e ~ s:
El control de procesos y el f e áquinas se desarrollaron a partir de dos sistemas de
control distintos: el siste a i egrado y el sistema distribuido, que fue implantado a
todas las plantas de producció .
El control de procesos comenzó su desarrollo sensando los elementos conectados
directamente a los controladores, que a su vez fueron conectados directamente a las
válvulas de control. El lazo de control inteligente fue distribuido cerca del proceso
controlado. Esta distribución del lazo inteligente produjo un buen control de las varia_
bles individuales del proceso; pero los operarios no podían monitorear adecuada_
mente todos los lazos de control, especialmente en aquellos procesos ubicados en
sitios remotos, tales como refinerías de petróleo, fábricas de papel, fábricas de acero,
plantas químicas, etc. Los conceptos de control avanzado propuestos por los ingenieros
de control solo eran teóricos porque no había forma de usar entradas para las
variables de varios procesos, que perfeccionaran el control de variables críticas en el
proceso.
Entonces se desarrollaron los transmisores neumáticos, controladores y válvulas
actuadoras, se estandarizaron las señales neumáticas en el rango industrial de
presión de 3psi a 15psi; esta tecnología neumática posteriormente presentó proble_
mas/ entre ellos, los costos cuando las distancias entre el proceso y la sala de control
son muy grandes; adicionalmente a las grandes distancias, se presentaban retardos
que, en algunos procesos, resultaban peligrosos.
El próximo paso en la evolución fue el desarrollo de los transmisores análogos,
controladores y convertidores electroneumáticos. Las señales neumáticas fueron
reemplazadas por señales eléctricas en el rango de 4mA a 20mA, ya que estas señales
viajaban a velocidades cercanas a la velocidad de la luz, así que los retardos entre los
procesos y las salas de control eran mucho menores; también se redujeron drástica_
mente los costos/ pero surgió el problema de ruidos, ya que las líneas eléctricas se
comportaban como antenas. El ruido generado redujo la precisión de las señales
transmitidas y causó problemas con los algoritmos de control.
El problema generado por las señales eléctricas llevó a implantar la computadora
digital para reemplazar los controladores análogos por una gran computadora. El
término Control Digital Directo (DDC: Direct Dígital Contro~ fue utilizado para describir este
sistema.
Los términos data highway y Red de Área Local (LAN: local area network) son utilizados para
dar una aproximación de las redes de comunicación.
En la década del 80 la industria comenzó, con gran empuje, a resolver el problema de
las comunicaciones con los distintos dispositivos de las plantas de producción. El
propósito de todo este esfuerzo era desarrollar una serie de estándares a los que se
asignó la expresión: Protocolo de automatización de la fabricación (MAP: Manufacturer's
Automation Protoco~.
Todos los lazos de control en la figura 2.16 están encerrados en el piso de la planta. La
Unidad de Control Local (LCU: Local Control Unit) contiene los módulos de entrada-salida que
condicionan las señales de entrada y los módulos de control que portan los algorit_
mas de control.
Los módulos de control tienen acceso a todas las entradas del proceso dando al
ingeniero de control total libertad para aplicar las técnicas del control avanzado. Las
unidades de control local son diseñadas para soportar los difíciles ambientes de las
plantas industriales, así que los lazos inteligentes se pueden ubicar cerca de los
procesos a controlar; los transmisores de medida son inteligentes ya que cada uno
contiene un microprocesador, con el que se: convierte la señal análoga en señal
digital, Iinealizan la señal, eliminan ruido, convierten la señal a unidades de ingenie_
ría, almacenan las claves de los transductores y almacenan los datos de las últimas
calibraciones, pueden almacenar datos anteriores para optimizar los análisis futuros.
Todos los módulos en el sistema son direccionados con su etiqueta de clave y los
datos pueden ser obtenidos de algún módulo en el sistema y en cualquier punto
dentro del sistema.
AUTOMATIZACIÓN INDUSTRI.M..: - 45
2. Automatización Industrial
0ATlBLJ:: LOCAL
1111I1 11111111111111111
Continuous
processor
modules
--"',---
f~'
_/
Cont,nuous
rOl:';~~:.,:",
~ station
processes
(.2)
LCU
F Bath
processor
G
modules
Bath
processes
H
Robotíc
work Machine
cell:
Loading n:
tooll\,j--;~-r-¡)NC
ontrolle ---:
: LCU
Robotíc
J
robot ,!,--;- W :
L-J. i. J,Unload
robot í - - -
L
work cell
A.~- 'h·r~:c--·· -., !,':.~;:::
O controller
o
SUP~IY '.- ~
¡ , ! O','.
lJ_L
,. ' n-Y... , ..l ~¡:
'...,--,-F -'
!
'" "r--
Robotic
~ ~ :: ~::::::::: ~:::::::: ::~~~~~~JJTake-away
work cell
operator's
station
~
Contactor ~ programmable
logic controller
I
PLC
Ll ~
L2
I ~._~-- r--->->
i
__
Heatíng
l
-;-:--~~:~::~:::::::::::
Motor'
element
Sequent,aJ
systems
Ejercicios 2.1
1. Explique cómo funciona el regulador de doble efecto de la figura 2.1.
2. En la estructura jerárquica propuesta por la NBS y descrita en el capítulo, en cuáles niveles cree
que se puede desempeñar el Ingeniero Electrónico. Sustente su respuesta.
3. Qué características, estudios o cualidades cree que debe tener un ingeniero electrónico para poder
desempeñarse en los niveles 4 y 5. Sustente su respuesta.
4. Suponga que ha sido consultado para asesorar la viabilidad y montaje de una planta procesadora
de basuras (reciclaje). Describa con todo detalle cómo podría ser esta planta, si se basa en el modelo
piramidal de la NBS. Incluya dentro de su propuesta, los profesionales y las áreas de especialización
que requiere para su estudio (asesores); (puede proponer otro tipo de planta).
~ .1
,'. "
MATBUA"
PRIMA j .jtMETAL ~MECANlCO
.
~. , r------,
.' A~ r-----l ~----------l
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I I i I I I :::=======;;;;: I
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L- - - - - - - - I
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BODEGA DE
Et'J N 1BLE
ALMACENAJE
~
PRODUCTOS
FINALES
lt
~TALLER
:.- PLÁSTICOS
Allí se fabrican muebles que pueden estar hechos con a 'e e, ei..dl y plástico. Hay tres talleres: uno
en donde se procesa la parte metálica del mueble, otr e -0CE52 la madera y el tercero, en donde
AUTOMATIZACIÓN INDU 1 ~RATORIO 47
2. Automatización Industria'
¿Qué tipo de planta es, có es . posición del proceso, y qué niveles de la pirámide de
automatización puede tener? Elabo e dio de esta planta y cómo se puede establecer tecnoló_
gica y comercialmente.
6. Para el proceso del ejemplo 2.1, pro~ er cinco secuencias diferentes a las ya anotadas.
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OUTPUT
Figura 2.18. Celda de manufactura con arreglo serie-paralelo, para el ejercicio 2.1.9
Consta de tres brazos robots Rl-3, cuatro cintas transportadoras C1-4,cuatro máquinas CNC M1+ En
trazo punteado se muestra el alcance de cada brazo. En la Tabla 2.1, se indican los equipos requeridos
para fabricar cada uno de los productos.
Tabla 2.1
Producto
MiM3
OperaciónMZo
M3 M2
M3
o
M3
M3M4 M4A e
oo M4
Producto
M4 Mi B M4M2
D
Por ahora no interesa el tiempo empleado en el procesado del producto en cada máquina.
Escriba el conjunto de eventos del proceso de fabricación y proponga cinco secuencias diferentes para
obtener los cuatro productos.
3.
Dispositivos
de Control
Eléctrico
3.1. Introduccion
. ,
En el control y accionamiento de los sistemas de procesos, en el nivel de
.- planta (nivel 1 de la pirámide de automatización) se utilizan dispositivos de control eléctrico.
Son dispositivos de maniobra, regulación, seguridad o de control, empleados en las
instalaciones eléctricas. A todos estos dispositivos también se les conoce como equipa_
miento eléctrico.
• Tamaño físico: se debe escoger el conmutador o pulsador adecuado para el sitio en donde se va a
ubicar. Se tendrá en cuenta si el dispositivo se coloca en un panel de control, si forma parte de un
circuito impreso o se ubica en un equipo de medida portátil. Por ejemplo, si se trata de un pulsador de
emergencia, debe ser muy grande para una actuación segura.
• Otras opciones. por ejemplo, poseer indicadores luminosos (pilotos), llave de enclavamiento o
cualquier otro medio de señalización y/o seguridad.
Se produce un cortocircuito cuando hay conexión directa entre dos o más conductores
de distinta fase (corriente alterna) O de distinta polaridad (corriente directa) en una instala_
ción eléctrica. El cortocircuito aumenta extraordinaria y rápidamente la intensidad de
la corriente que atraviesa un circuito eléctrico y pueden tener efectos desastrosos
sobre las máquinas y líneas eléctricas, por lo que debe controlarse rápidamente, de lo t-~
contrario, deterioran las líneas eléctricas fundiendo los co ductores y destruyendo las
máquinas eléctricas conectadas a su paso.
Un circuito eléctrico o los equipos que lo con están sometidos a sobrecarga,
cuando el circuito trabaja con mayor intensida "e que aquella para la que'
está proyectado. Por ejemplo, un motor cuya c i al es lOOA y se somete a
un consumo de 150A. Aunque no es tan especl2 el corto circuito, los efec
AUTOMATIZACIÓN INDU~ ORATORIO 50
3. Dispositivos de Control EJ' " "-
3.2.1. Interruptores
El interruptor es un dispositivo destlnado a obtener la ruptura o cierre de
un circuito eléctrico. Se puede completar la definición indicando que un interruptor es
un dispositivo de maniobra para la conexión y deseo exión voluntaria o automática
AUTOMATIZACIÓN INDUSTRIAL: TEO - lABORATORIO 51
3. Dispositivos de Control Eléctrico
de circuitos eléctricos, en los 'ales todas las piezas que sirven para la unión o la
interrupción están fijamente u as sobre una base común.
3. Según la aplicación:
Interruptores de protección.
Interruptores seccionadores.
Interruptores selectores.
Interruptores de mando.
Interruptores auxiliares.
Los seccionadores se fabrican para soportar desde 400mA hasta 600mA para tensiones hasta de 46KV.
Las normas ICONTEC especifican seccionadores tipo estación y tipo distribución dependiendo de su
ubicación en la planta, de acuerdo a la norma NTC2157.
Los interruptores para maniobra con carga son dispositivos destinados a la conexión y desconexión de
intensidades de corriente de magnitud aproximada a la intensidad nominal YI en algunos tipos espe_
ciales llegan a soportar entre 2 a 4 veces la corriente nominal. Estos interruptores se utilizan con
cargas no inductivas: alumbradol calefacción, etc.
Los interruptores para motores son dispositivos que pueden interrumpir intensidades de corte del
orden de 6 a 8 veces la intensidad nominal, pero en muy cortos tiempo. Son los más empleados en la
maniobra directa de motores eléctricos, recomendándose esperar a desconectar una vez ha transcu_
rrido el periodo de arranque, pero con la facultad de desconectar a plena sobreintensidad en caso de
emergencia (por ejemplo en una falla del motor accionado).
Los re/és térmicos son interruptores para motores dispuestos en cada polo. Estos relés son calentados
por la corriente que pasa por los conductores de alimentación del motor y cuando el calentamiento
rebasa un límite determinado, provoca la desconexión del motor en todas sus fases. El tiempo de
desconexión es tanto más corto,' cuanto más elevada sea la sobrecarga y mayor sea su calentamiento
previo, debido a la corriente de trabajo. Se produce también la desconexión en el caso de marcha con
fallo en una de sus fases, puesto que un motor cargado consume una corriente excesiva por efecto de
las otras fases. Protegen a los motores de su destrucción por causa de: rotar bloqueado, sobrecarga, r;.
falla en fase.
Estos relés utilizan la variación de forma y estado de un bimetal que está sometido a calentamiento y
al alcanzar una temperatura determinada, acciona un contacto auxiliar. El calentamiento se efectúa
mediante resistencias por las que circula la intensidad del o' or. El equilibrio ente el calor generado y
disipado se establece a temperaturas diferentes, de ac e' n la i tensidad. Al alcanzar la tempera_
tura de respuesta, se efectúa la desconexión. El tiempo e 'ón depende de la intensidad y de
la carga previa del relé.
AUTO MATIZACIÓN INDU ORATORIO 54
3. Dispositivos de Control El'
Figura 3.4. Forma de disparo del relé térmico por falla en una o las tres fases.
Tomado de: http://www.kmsomerinca.com.ve/relmot-z.htm
Cuando se deforman los bimetales en el circuito principal del relé debido a una sobrecarga trifásica del
motor, actúan los tres bimetales sobre un puente diferencial. Una palanca de disparo conjunta, con_
muta el contacto auxiliar al alcanzar el valor límite (figura 3.4).
En el caso de la falla en una fase, cuando un bimetal no se deforma igual que los otros, o bien, retorna
a su posición de frío diferente de los otros dos, entonces el puente de disparo diferencial recorrerá
tramos diferentes. Este recorrido diferencial se transforma por medio de una transmisión en un reco_
rrido adicional de disparo, luego se efectúa más rápido.
Algunas características y especificacionesdadas por fabricantes de los relés térmicos:
• Regulacionesdesde O.l1A hasta 850A y tiempos de disparó entre lOs y 20s.
• Circuitos de mando y de potencia hasta 690VAC
• Compensaciónautomática de la temperatura ambiente entre -250C y +60°(,
• Posibilidadde montar un bloque de contactos auxiliares para señalización.
• Protección contra tiempos de disparo largos.
• Pulsadorfrontal" Test de disparo".
• Contactos auxiliares de disparo de doble ruptura e independientes (lNA+ 1NC).
• Selecciónmultifunción: rearme manual, rearme manual con paro, rearme automático con paro y sin paro,
Otros interruptores para motores, son los interruptores termomagnéticos. Son dispositivos que, al igual
que los relés térmicos, por exceso de temperatura debida a la corriente circulante desde la red al
- motor, lo desconectan al elevarse la temperatura dada como referencia; pero en estos relés, también
opera un efecto magnético, es decir, al paso de la corriente se genera un campo magnético, así que
estos interruptores tienen doble protección para los motores: si por alguna causa, el calentamiento no
es s I dentemente rápido para actuar el interruptor, el efecto magnético sí lo hará rápidamente.
I gura 3.5 presenta las fotos de algunos interruptores termomagnéticos.
nas especificaciones dadas por fabricante se detallan a continuación:
Unipolares: 220/415 Vea.
Bipolar, tripolar y tetrapolar: 380/415 Vea.
La tensión de aislamiento (Vi) ha sido establecida en 660 V.
Poder de corte:
a) Serie básica: 4.5 kA (1cn=1cs)Cos w = 0.75-0.8
b) Serie industrial: 101=10 kA/1cs=7.5 kA Cos w = 0.45-0.5 hasta 32 A
Icn=1cs=6 kA Cos w = 0.45-0.5 de 40 a 63 A
Para aparatos unipolares, bipolares con dos polos protegidos, tripolares y etrapolares con 4 polos protegidos.
AUTO MATIZACIÓN INDUSTRIAL: t:: RATORIO 55
3. Dispositivos de Control Eléctri
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Los Interruptores Diferencia/es proporcionan protección a las personas contra las descargas eléctricas,
tanto en el caso de contacto directo como contacto indirecto (sensibilidades inferiores o iguales a 30
mA) y también protección para las instalaciones (sensibilidades de 300 mA).
Están diseñados de acuerdo a la Norma lEC 61008 Y pueden ser utilizados como seccionadores. Las
sensibilidades de trabajo son 10, 30 Y 300 mA, tanto en ejecuciones bipolares como tetrapolares.
Los interruptores diferenciales de la serie NFl se encuentran protegidos contra disparos intempestivos.
La figura 3.6, muestra dos interruptores diferenciales, el de la izquierda para tensiones de 230/240VAC
y aparatos bipolares, el de la derecha con tención de 400/41SVAC y aparatos tetrapolares; ambos .•.. -~
operan a frecuencias de SO/60Hz.
Los interruptores de potencia, también conocidos como disyuntores, tienen gran capacidad de ruptura,
pudiendo desconectar, incluso, corrientes de corto circuito, por lo que en estos elementos de corte,
adquieren gran importancia los dispositivos de extinción de arco. Han de desconectar bajo situación de
cortocircuito muy rápidamente sin que sus contactos resul en perjudicados.
Los interruptores de potencia se emplean para protección e redes contra sobre intensidades y corto_
circuitos, para fraccionar y subdividir redes eléctricas, ar acometidas importantes, etc.
AUTOMATIZACIÓN INDUSTR.It.:.: T3:zt:A RATORIO 56
3. Dispositivos de Control ~ •
Ya que estos dispositivos están permanentemente conectados a los circuitos y su ruptura es poco
frecuente, dichos interruptores se construyen para una frecuencia reducida de maniobras; por lo
general se considera una duración útil total de 100000 maniobras, por lo que son admisibles como
máximo unas 30 maniobras por día, situación contraria a la de los interruptores para motores,
guardamotores y relés térmicos cuya operación diaria es muy frecuente.
Los interruptores rotativos a levas son llaves conmutadoras que han sido diseñados para su aplicación
como interruptores principales, control de motores, maniobras en máquinas, etc. Pueden conmutar
circuitos que tengan corrientes desde 16A hasta 1500A o más amperios.
3.2.2. Pulsadores
Los pulsadores se e lea ara la maniobra de contactores y combina_
ciones de ellos, abrir o cerrar circ j" s a xiliares, la señalización, el mando de relés,
etc. En la figura 3.9 se muestra el es uema de un pulsador.
Consta de dos elementos principales: • Botón pulsador • Cámara de contactos
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Figura 3.9. Esquema de un pulsador
recomienda para parada de emergencia; botón con gran superficie y su accionamiento exige pequeño esfuerzo y
se puede accionar con la palma de la mano.
1.5 Pulsadores con enclavamiento por llave con cerradura incorporada: permite el enclavamiento en la
posición de reposo o de trabajo, según la necesidad.
2. Por las condiciones eléctricas de mando: esta clasificación se refiere a la disposición de las cámaras
de contactos, pues es allí en donde se desarrollan las ó enes e ma do iniciales. Por lo general, una
cámara de contactos está constituida por dos conta IC[:lOSO o de trabajo, encerrados en la
cámara aislante y que son accionados externamente ées:::f-e ~ . Es posible unir dos o más cáma_
ras, para disponer de varias acciones simultáneas. La ~S 3.~ e algunas combinaciones.
AUTO MATIZACIÓN INDUSTRIA!.: - RATORIO 58
3. Dispositivos de Control 8éG:::'
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o
3. Clasificación de los pulsadores por las condiciones ambientales. los pulsadores han de trabajar en
condiciones ambientales muy variadas, y en su construcción, deben adaptarse a estas condiciones. Se
dispone de:
3.1 Pulsadores para interior y servicio normal, construidos con caja aislante o de plancha de acero aislada.
3.2 Pulsadores para interior y servicio pesado, construidos de fundición de hierro.
3.3 Pulsadores para servicio en la intemperie, aislados contra lluvia y polvo.
3.4 Pulsadores antideflagrantes, es decir para servicio en ambientes inflamables o explosivos.
Enclavamiento
sobre el circuito
de ener9í:~
Enclavamierrto
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•
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válvulas
sobre el circuito
de mando
Electro- Enclavamiento
válvulas complementario al
enclavamiento
sobre el circuito
de mando
Observación: Un resguardo es un medio de protección que impide o dificulta el acceso de las personas o partes de su cuerpo, al punto o zona de
peligro de una máquina. Un resguardo es un elemento de una máquina, utilizado específicamente para garantizar la protección mediante una
barrera material. Dependiendo de su forma, un resguardo puede ser denominado carcasa, cubierta, pantalla, puerta, etc.
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(F) I 1 I I I
(e) o 1 2 4 5 mm
carTera
Ejercicio 3.1
1. Asocie los esquemas de fines de carrera de la figura 3.13 con los diagramas de carrera de la
figura 3.14.
2. En la figura 3.15(A) se ilustra una aplicación de los detectores de posicion a un circuito de ciclo
periódico: Un recipiente cargado (figura (B)) gira para verter su carga y vuelve después a la posición
vertical, en la que se detiene para ser cargado nuevamente.
R S T
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(B)
Figura 3.15. (A) Sistema electromecánico de aplicadól1 'e interrup'or fin de carrera
(B) Detalle del sistema que es acdonad por a sistema electromagnético
AUTOMATIZACIÓN INDUSTRIAL: • ORlO 61
3. Dispositivos de Control Eléctri
Una tolva superior (que se indica 57'~UÓO')descarga algún material en la tolva vertical, que
es la que se quiere hacer mover. U está pendiente del llenado de la segunda tolva; cuando
observa que se llenó, acciona el archa PM y la gran tolva vertical se desplaza como
indica la figura (B). Cuando la boca o llega a la parte inferior, por efecto de la gravedad, el
material cae, la tolva continua con s asta que regresa a la posición inicial, con la boca
hacia arriba en donde se detiene .
•.. "I i
I ! ¡!
III
1_- OPl I
1 I ¡- I
I I
OP2
RA
RAI
RA2
CP
CPI
CAR.RERA ~. ------ ~ ~ __ ~
O" 90· 180° 270· 360· 90·
CICLO COMPLETO DE TRABAJO
Figura 3.16. Ciclo del desplazamiento circular de la tolva vertical del ejercicio 2
La figura 3.16 muestra el diagrama del ciclo de desplazamiento en grados de la tolva vertical. Solo está
graficado hasta 90° de desplazamiento del disco de la figura 3.15(B). Se indica, al iniciar en 00, que al
accionar PM, se energiza RA (bobina del relé auxiliar) e instantes después, cierra sus contactos auxilia_
res RA1 y RA2. Estos, a su vez, energizan la bobina del contactor principal CP y, luego de un retardo
pequeño, cierra su contacto CPl. Es ahora cuando el sistema mecánico de la figura (B) iniCia el movi_
miento y el operario libera el pulsador PM.
Interpretar el diagrama de la figura 3.15, describir cada uno de sus componentes y su función en el
circuito. Explicar cómo funciona el circuito electromecánico.
Completar el diagrama del ciclo de desplazamiento de la figura 3.16. Proponer aplicación del sistema.
mlcr<)lnl':IlUY'<y':
Conta,:to;S.: HIA .•.1N<:
LeJa con Rodillo
C~nt<ICtC\';:lNA ..•·IN~·ó 2.N.a..•.2N':
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Embolo
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Ti a Embolo
con Rúdillo
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-r..r¿ GS 105
1 N.e
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Aedon 2 N.e
¡121 N.A.
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N.e
0,34 Nm
4 N.e llN
4 N.e 0.20 Nrn
BBM l1N
3 N.e. 1 N.A. BBM 0.34 Nm
Pist On de domo
de m~tal 2 N.e 2 N.A. MBB llN
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NA Acción
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0.20 Nm
4 N.e 0.20 Nm
4 N.e 0.20 Nm
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Palanca de metal 3 N.e. 1 N.A. BBM 0.20 Nrn " •.'1 :__ =.
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2 N.e 2 N.A. MBB 0.34 Nrn
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VarIlla de
0.20 Nm
resorte me1.3nca 2: N.e 2 NA. MBB
f}
3.2.4. El Contactar
Es un aparato de accionamiento automático y que está en capacidad de
conectar y desconectar circuitos con y sin carga. Sig i,ea que tiene dos estados de
funcionamiento: cuando se energiza a través de u cj j' de mando y cuando se
desenergiza; su funcionamiento es entonces ON/Q . Es i '-erruptor gobernado a
distancia por acción de un electroimán.
AUTOMATIZACIÓN INDUSTRIAL: TE ORIO 63
3. Dispositivos de Control Eléctri
Carcasa: en donde se aloja toda la estructura del contactor. Es de material no conductor con alto
grado de rigidez y resistencia al calor, sobre el que se fijan todos los componentes conductores de
dispositivo.
Circuito electromagnético: conformado por las partes que constituyen al electroimán como son la
bobina, la armadura, el núcleo y el resorte.
La bobina: Es un alambre de cobre muy delgado que se enrolla alrededor del núcleo y a través del cual
la corriente de la fuente va a circular y generar el campo magnético. El flujo magnético produce un par
que es superior a la resistencia de los muelles que separan la armadura del núcleo, de manera que
estas dos partes (armadura y núcleo) se unen fuertemente y se mantienen en ese estado mientras
permanezca energizada la bobina.
En el instante de energizar la bobina con corriente alterna, esta presenta una resistencia muy pequeña
(prácticamente la resistencia del devanado) de manera que la corriente inicial es bastante alta; esta
corriente inicial se conoce como corriente de llamada y es la causante de generar el campo magnético
tan intenso para atraer a la armadura, venciendo toda oposición mecánica. Una vez se cierra el circuito
magnético, al juntarse el núcleo con la armadura, aumenta la impedancia de la bobina, y la corriente
en la bobina se reduce a su valor de trabajo; esta corriente se conoce como corriente de manten[
miento o trabajo y es por lo menos diez veces menor que la corriente d.e llamada.
La armadura: es la parte móvil y su función es cerrar el circuito magnético una vez se energiza la
bobina. Cuando la bobina está desenergizada, la armadura está separada del núcleo por efecto de un
resorte; La separación entre estos dos elementos se conoce como entrehierro.
El núcleo: El núcleo es una parte metálica y fija dentro de la estructura del contactor, de material
ferromagnético y generalmente en forma de E, y que va fija a la carcaza. Su función es concentrar y
aumentar el flujo magnético que genera la bobina (enrollada sobre él) para atraer con mayor eficiencia
la armadura. Se construye con una serie de láminas delgadas, de acero af silicio con la finalidad de
reducir al máximo las corrientes parásitas, aisladas entre sí pero nidas fuertemente por remaches. El
magnetismo remanente se elimina completamente por m i e la i serción de un material paramag_
nético, complementando al pequeño entrehierro.
Cuando se alimenta a la bobina con CA, el núcleo debe I - c- I~ e .o adicional llamado espira de
sombra o anillo de desfasaje. Este elemento, al esta 'e .., I a principal, suministra al cir_
t'
AUTOMATIZACIÓN INDU 64
3. Dispositivos de Control Sé "
cuita magnético un flujo a ,.. -;o na especie de Cc. Esto evita ruidos y vibraciones, impL
diendo la elevación de la co .~ l~ ffi2f1[E:fllimiento.
El resorte o muelle, es el e ea a' e olver los contactos a su posición de reposo una vez que la
bobina es desenergizada.
Contactos. Los contactos son elemleflms nductores que tienen por objeto establecer o interrumpir el
paso de la corriente, ya sea en el . o de potencia o en el de mando, tan pronto como se energice
la bobina. Éstos se pueden dividir en contactos principales y contactos auxiliares.
Contactos principales. Son contactos instantáneos cuya función específica es establecer o interrumpir
el circuito principal, a través del cual se transporta la corriente desde la red a la carga. Por esta razón
deben estar dimensionados para permitir el paso de intensidades requeridas por la carga sin peligro de
deteriorarse. Por su función, son contactos únicamente abiertos.
Cuando un contactar bajo carga se desenergiza, produce una chispa, de manera que aunque la parte
móvil se haya separado de la fija, el circuito no se interrumpe inmediatamente. Por eso, y más al
trabajar con intensidades muy altas, se necesita de una cámara apagachispas, la cual tiene como
función evitar la formación de arco o la propagación del mismo.
Contactos auxiliares. Son aquellos contactos cuya función específica es permitir o interrumpir el paso
de corriente a las bobinas de los contactores o a los elementos de señalización, por lo cual están
diseñados para intensidades débiles (corrientes de comando).
Estos actúan tan pronto se energiza la bobina a excepción de los retardados.
Un contactar debe llevar necesariamente un contacto auxiliar instantáneo NA, cuya función es asegu_
rar la autoalimentación de la bobina, por lo cual recibe el nombre específico de auxiliar de sosten~
miento o retención.
Existen contactores que tienen únicamente contactos auxiliares, ya sean NA, NC o combinados. Estos
se los llama contactar es auxiliares o relés.
Cuando un contactar no tiene el número suficiente de contactos auxiliares se puede optar por bloques
aditivos o contadores auxiliares
La, bo.bina está concebida para resistir los choques mecá icos provocados por el cierre y la
apertura de los contactos y los choques electromagné 'cos ebidos al paso de la corriente por
AUTO MATIZACIÓN INDUSTRIAL: 65
3. Dispositivos de Control Eléctri
• Los contactos auxiliares están referenciados con cifras de dos dígitos. Las cifras de unidades indican
la función del contacto, así:
-+ 1 Y 2, contacto normalmente cerrados (Ne).
-+ 3 Y 4, contacto normalmente abiertos (NA).
-+ S Y 6, contacto de apertura temporizada.
-+ 7 Y 8, contacto de cierre temporizado.
La cifra de las decenas indica el número de orden de cada contacto en el contactar. En un lado se
indica a qué contactar pertenece.
• La bobina de un contactar se identifica con las letras Al y A2. En su parte inferior se indica a qué
contactar pertenece.
• El contactar se denomina con las letras KM seguidas de un número de orden.
CONTACTORES
Al lJ 3J 5J 13J
~---:Y-:Y-J-j
RELÉS TÉRMICOS
BLOQUES ADITIVOS PARA CONTACTORES
DE PROTECCiÓN
CONTACTORES AUXILIARES
11 131 31 51
- \" ~- " ""\
- -"---.,,.- - -;--....,
2 14 <; {;
El relé de estado sólido (SSR: Solid State Relay) es un circuito electrónico que contiene en su
interior un circuito disparado por nivel, acoplado a un interruptor semiconductor, que
puede ser un transistor o un tiristor.
Un diagrama en bloques que representa al relé SSR se muestra en la figura 3.23.
SALIDA
con algún diodo en antiparalelo para evitar daños por inversión de la polaridad. Los niveles de entrada son
compatibles con TIL, CMOS y otros valores normalizados: 12V, 24V, 48V, etc.
Para tensión de comando alterna, se coloca un puente rectifica r y una fuente de corriente continua para
polarizar al fotodiodo.
2. Acoplamiento:
El acoplamiento con el circuito se realiza por medio de - medio de un transformador que se
encuentre acoplado magnéticamente con el circuito de OlS;JCjD
AUTOMATIZACIÓN INOU lABORATORIO 68
3. Dispositivos de Control BéL:.. -.
3. Circuito de conmuta· I
El circuito de salida contie e los ~. - -.- lOS semiconductores de potencia con su correspondiente circuito
excitador. El circuito dependerá si se ._-e¡e conmutar AC o DC
• Las cargas dinámicas como motores y solenoides debido a las altas corrientes y desfases entre voL
taje y corriente en estos dispositivos.
• Las lámparas con filamento de tungsteno que presentan también corrientes muy altas en el
momento del encendido, mientras se alcanza la temperatura de trabajo.
R
"I../V\¡
Usos industriales:
Tienen amplia gama de aplicaciones a nivel industrial tales como:
• Aparatos de control
• Arrancadores progresivos
• Autómatas programables
• Avisadores en alarmas
• Barreras de seguridad
• Fuentes de alimentación, transformadores, estabilizadores
• Pequeños Motores
• Sistemas de alimentación interrumpida
• Sistemas de seguridad
Una aplicación del relé de estado sólido es en la construcción del controlador lógico
programable (PLC) para utilizarlo en las salidas del equipo. Dadas sus características y
alta inmunidad al ruido, el relé de estado sólido resulta adecuado en estas aplica_
ciones, ya que los PLCs son equipos que deben trabajar en ambientes industriales
muy agresivos, tanto desde el punto de vista eléctrico como ambiental.
En la foto de la figura 3.26 se muestran tres contactores de estado sólido del fabricante
KLOCKNER MOELLER; el de la izquierda es trifásico y el del centro es de una fase. Pue_
den manejar cargas hasta de 50A @ 500V, Los contactores de estos fabricantes cum_
plen con las normas EN 69 947-4-2 y, por sus características de rápidos, silenciosos y
seguros, se pueden utilizar en campos como: procesos de automatización, control de
temperatura, equipos de electromedicina, aplicaciones en naves aéreas, iluminación, etc. -
Dada su construcción y hermetismo del circuito electrónico, son adecuados en aplica_
ciones en la industria química (ambientes altamente contaminados).
Para aplicaciones con cargas resistivas son una excelente alternativa; ejemplos de
estas aplicaciones:
* Equipos de calefacción y refrigeración
* Controles de luminarias
* Equipos de señalización
* Hornos
* En fotocopiadoras. Inyectores, vulcanizadotas.
Para todas estas aplicaciones, debido a la naturaleza de las cargas (cargas resistivas),
muchas de ellas generan corrientes de gran intensidad; por ejemplo, en el encendido
de las luminarias, las altas corrientes que generan reducen su periodo de vida. Los
contactores electrónicos son dispositivos de conexión con cruce por cero, es decir, al
estar co ectados a cargas resistivas, las señales de tensión y corriente no están
desfasadas, r lo tanto, cuando se da la señal de apagado del contactar, no permite
el paso e "ente ni tensión cuando las señales pasan por cero.
-----~
AUTO MATIZACIÓN INDUSTRIAL: TEORÍA Y LABORATORIO 71
3. Dispositivos de Control Eléctrico
3.2.6. Temporizadores
Un temporizador es un aparato mediante el cual se puede regular la
conexión o desconexión de un circuito eléctrico, luego de transcurrir un tiempo previa
mente programado.
El temporizador es un tipo de relé auxiliar, con la diferencia que los contactos del
temporizador no cambian de posición instantáneamente.
En diversas operaciones y procesos industriales, se deben retardar ciertas acciones
de una duración bien definida. Estos eventos están mandados por el cierre o apertura
de un contacto, entonces se utilizan para la temporización los re/és temporizados. La
precisión de los retardos tiene una gran influencia sobre la calidad de los productos
obtenidos; por ejemplo, en soldadura eléctrica, la calidad de cada punto de soldadura
depende de la exacta duración del paso de corriente.
Los temporizadores se pueden clasificar de acuerdo a como se energiza en: térmicos,
neumáticos, electrónicos. De acuerdo a la forma de temporizar, pueden trabajar a la
conexión o a la desconexión y algunos especiales tienen las dos formas de trabajo,
conexión-desconexión.
AUTOMATIZACIÓN INDU BORATORIO 72
3. Dispositivos de Control
l REPOSO : 0=====
<E- ta ---?-o-
(A)
BOBINA
{EXCITADA
NO EXCITADA
=rJ r ;------
BOBINA
{EXCITADA
NO EXCITADA ~ , _
I
CONTACTOS{ T::~: !
~..-
I__
t
~~C
-+ ..-t~ (c)
Figura 3.27. Diagrama que muestra el funcionamiento de los temporizadores (A) Temporizador
a la conexión B) A la desconexión (C) Temporizador a la conexión-desconexión
La figura 3.27 ilustra los diagramas de tiempo de tres temporizadores: La figura (A)
corresponde a la operación del temporizador a la conexión; cuando la bobina se energiza,
se inicia la temporización y luego de transcurrir el tiempo programado ta, los contac_
tos cambian y se mantienen en ese estado mientras la bobina esté energizada. Al
esenergizarla, los contactos vuelven al estado de reposo.
La Figura (B) representa el funcionamiento del temporizador a la desconexión; en el instante
que se energiza la bobina, todos los contactos cambian y se mantienen en ese estado
mientras la bobina esté energizada. Cuando se desenergiza, los contactos se mantie_
nen accionados y se inicia el tiempo programado tí, al transcurrir ese tiempo, los
contactos vuelven al estado de reposo.
La figura 3.29 presenta los símbolos eléctricos de los temporizadores a la conexión y desconexión.
Posteriormente¡ en los siguientes capítulos¡ a estos temporizadores se les asigna otros nombres
equivalentes¡ así¡ al temporizador a la conexión se identificará como TON y al temporizador a la
desconexión se identificará como TOF.
REPOSO O A LA DESCONEXIÓN
PROGRAMADOR TEMPORIZADO
A1.-A2
17-18
27-28
37-38
Figura 3.29. (Cont) Esquemas de los temporizadores a la conexión y desconexión y su simbología eléctrica
3.2.7. Contadores
Los contadores son también aparatos utilizados frecuentemente en las
aplicaciones de procesos industriales, por ejemplo: conteo de productos al pasar por
una banda transportadora, número de productos empacados, número de veces que
se repite una secuencia para completar un lote de producción, etc.
Pueden ser electromecánicos, cuando están construidos en forma semejante a los
relés o electrónicos cuando se construye basado en dispositivos de estado sólido.
Figura 3.30. Fotos de contadores electrónicos digitales OMRON, HENSGTLER y KObler utilizados en la industria. Se muestran
esquemas de aplicaciones utilizando contadores. Las imágenes son tomadas de: http://www.kuebler.com/spain/index.html
\
3.2.8. Detectores de Proximidad
Son dispositivos que detectan la presencia de objetos de diferente natu_
raleza. Al hacer la detección actúan los contactos que poseen, accionando las cargas
que teflgan conectadas. Generalmente estos dispositivos son electrónicos y depen_
diendo del material a detectar así mismo es la construcción del detector. A continua_
ción se describen algunos de esos detectores. La figura 3.31 muestra fotos de diferen_
tes detectores.
Estas variaciones proporcionan en el circuito de salida del detector, la correspondiente señal para
controlar las cargas conectadas a sus contactos. La figura 3.32 muestra el diagrama de bloques de uno
. de estos detectores.
1ª~~H#HJrH~~
~ro
Campo Osciladcr Demcx:JuladorDisparador Amplificador
de salida
del sensor
Los detectores de proximidad inductivos Namur (norma de la comunidad de trabajo para la medida y
regulación en la industria química) con salida a dos hilos, actúan como una impedancia variable,
modificando su consumo de corriente al acercarse un metal a la cara sensible. Está formado por un
detector y un amplificador.
En los detectores de proximidad inductivos De a 2 hilos, su alimentación se realiza por dos hilos
intercambiándose la carga a controlar en serie con uno de ellos. Por esta razón, existe una intensidad
residual o corriente de fuga cuando el detector está desactivado y una tensión residual cuando está
activado; la tensión residual cuando está activo puede variar entre 7V a 80V y la corriente residual
cuando está desactivo es de 1.5mA máximo.
Estos detectores se pueden conectar en serie o paralelo; al conectarlos en serie, hasta que todos los
detectores sensen objeto, la carga no se activa, mientras que al conectarlos en paralelo, cualquiera de
los detectores que sense objeto, activará la carga conectada en sus contactos.
AUTOMATIZACIÓN INDUSTRIAL: TEORÍA Y LABORATORIO 77
3. Dispositivos de Control Eléctrico
Los detectores de proximIdad inductivos DC de tres hilos constan del circuito oscilador acoplado en el
propio detector, con un circuito de disparo y una etapa amplificadora con salida digital. El detector
tiene dos hilos de alimentación y un hilo para la transmisión de la señal de salida.
El detector está internamente protegido contra corto circuito y error de conexión. La salida puede ser
negativa (transistor NPN) o positiva (transistor PNP); también se pueden conectar en serie o paralelo.
En el funcionamiento de los detectores, se debe tener en cuenta que al activarse, cada detector
produce una caída de lV aproximadamente, así que al conectarlos en serie, se suma la caída individual
de cada detector.
Los detectores de proximidad inductivos de dos hilos AC constan del circuito oscilador acoplado en el
propio dispositivo, con un circuito de disparo y una etapa de potencia en AC con salida por tiristor. La
salida se realiza por dos hilos intercambiándose la carga en serie con uno de ellos. La salida puede ser
NO (normalmente abierta) o NC (normalmente cerrada). Cuando la salida está activada, existe una
tensión residual de 8V máxima a través del detector; la intensidad residual que circula por la carga
cuando el detector está activo es de 2.5mA máximo.
Las líneas de campo eléctrico del condensador del circuito oscilante, cuyas placas forman parte de la
cara sensible del detector, se cierran a través del aire. Al acercarse a este condensador un objeto con
una constante dieléctrica superior a la del aire, se provoca una variación de su capacidad que ocasiona
el desequilibrio del circuito y el inicio de las oscilaciones. Esta variación de la capacidad es función
tanto de la constante dieléctrica como del volumen, densidad y compatibilidad del objeto o sustancia a
detectar; así que los detectores llevan incorporados ajustes de sensibilidad para adaptarlos a cada uno
de los elementos a detectar, de acuerdo a sus características.
Controles fotoeléctricos.
Su funcionamiento se basa en el aprovechamiento del efecto producido por una radiación luminosa,
emisor, al incidir sobre un elemento fotosensible, receptor, dando lugar a una circulación de corriente.
La interrupción total o parcial de la citada radiación modifica la cantidad de corriente circulante, siendo
estas variaciones las que, convenientemente amplificadas, permiten controlar el circuito de salida del
amplificador.
La emisión se efectúa por un diodo electroluminiscente (GaAsIRED) que emite una radiación invisible
modulada, lo que garantiza una alta inmunidad a otras fuentes luminosas así como una vida práctica_
mente ilimitada.
Su bajo consumo, nulo calentamiento y ausencia de filamento, garantiza una duración muy superior de
este tipo de controles fotoeléctricos frente a los que utilizan lámparas de incandescencia.
• De barrera: Emisor y receptor están contenidos en cabezalesseparados. Se utiliza, en general para alcances
grandes, ambientes polvorientos o detección de objetos reflectantes.
• Retro reflexión (Ref/eX): Emisor y receptor están contenidos en la misma caja reflejándose el haz de rayos
en un reflector situado enfrente. Se utiliza para alcances medianos, siendo muy fácil su instalación.
• Reflexión directa (Proximidad): Emisor y receptor están contenidos en la misma caja reflejándose el haz
de rayos en el propio objeto a detectar. Se utilizan para alcances cortos.
Si se utiliza el sistema de retro reflexión, el área de detección será la zona comprendida entre los
extremos de las lentes y los extremos del reflector. En cambio en el sistema de reflexión directa, es la
zona comprendida por el solape de los campos de emisión y recepción.
Tablade características
y especificaciones
detectoresfotoeléctricostomadadel manualdefabricante
200
25 2 a 10 PNP NO M1S
(max)
10 a 40 200
25 2 a 10 NPN NO M1S
VDC (max)
1 84-718-
510*
¡
! 2
: 20 a 265 I
!¡Cables:
VAC ' VAC
..-.------
:-----1---------1-----
. 10 a 500
I 10
..-.-.-.
2 a 10
NO
sin polaridad
led indicador M1S
12-
'1'
84-718- ¡cables 10 2 a 10 NC Led indicador M1S
• 511* J VAC sin polaridad
f)GFlOUND
2) +OUTI'UT
NPACI(AGE 3) +VS
BI\SIC SENSOR
Note.: Poiari'y applie$ lor p:¡sjlive press'Jfe 4) -0UTPUT PACKAGE
.ppl",d lO .he· high !""SSU'" po~. ;:>1.
ICODIGOIGIFIGURAI
MATIZACIÓN INDUSTRIAL: TEORÍA Y LABORATORIO 80
• de Control Eléctrico
·spositivos
1 2 4
Figura 3.35. Fotos de distintas protecciones para humanos y equipos. Los números en las fotos Corresponden
a los números del texto. Tomadas de: http://wWIN.directindustry.es/fabricante-industrial/sirena-63071.html
AUTOMATIZACIÓN INDUSTRIAL: TEORÍA Y LABORATORIO 81
3. Dispositivos de Control Eléctrico
Módulo de seguridad (figura 3.35 1 a 4): Se dispone de distintos elementos de seguridad dentro de la
planta, seguridad para el operario y para las máquinas por ejemplo: Control de resguardos, pulsadores a dos
manos, alfombras, paros de emergencia. Para categorías de seguridad 1,3,4 según normas EN945-L
Pulsadores a dos manos (1): Es una seguridad para el operario en aquellos procesos peligrosos para las
manos de las personas. Este sistema asegura que en el arranque de una máquina se tengan que utilizar las dos
manos simultáneamente, para accionar dos pulsadores que están en serie.
Barreras de seguridad (3):que separan ñsicamente zonas muy peligrosas para los seres humanos. Zonas de
separación o aislamiento: 4m hasta 15m. Categoría de seguridad 2 y norma EN 954-L
Ejercicio 3.2
Los símbolos utilizados son los que se presentan en las siguientes figuras.
AUTO MATIZACIÓN INDUSTRIAL: TEORÍA Y LABORATORIO 82
3. Dispositivos de Control Eléctrico
F1m0.......... Ul FLOTADOR VI WI
RETORNO
+ ."
TERl\1JCO
WI
PORPORJ........
0-......
ROTATIVO
TERM:OI\'L<\GNETICO
TERl\1JCO
PARA
POR .....'V"
AL REPOSOAL ........
TEMPORlZADOR
PARO ...
AL
[}
INDUCTIVO
DETECTOR
TThIl'
ELECTRO
TEMPORlZADOS DETECTOR
Ul
ELECTROMCOVI
Aurm'IATICO
f....
J:e;,....
.;L
TRABAJO PULSADOR
·..
SELECTOR
REPOSO ·..
LIBERADO
RITENIDO
ORIZAD ~
MECANICO
E .... BOTON
TEMPORlZADOR IIIIECANlCO
OR
VAL VULA
· •.........
LLAVE AUfOMATICO
PED.>\L
ENGANCHE I NO
RETORNO
ENGANCHE
RELE
U2 V2 DEW2EMERGENCIA
CAPACITIVO ~~*-
TIR1IofiCO -=:J ..
@] ........
",RELE
l-l)
~ r$J P~~ON POD~~~~~R
7t.+
~
L!ttJ ®~
~
eS
PILOTO
lM.TlCO
ORNO
XION
NAPILOTO
ENCLAVADO
PULSADOR
>j ~
PULSADOR
SELECTOR
SELECTOR
SELECTOR
I 2 SIRENA
TIl\mRE
DE4 POSICIONES
BOCINA
NA
PULSADOR 102
~
~E-v(
LL
t··..../ 1~34\1
J
NC LUMINOSO
ROTATlVODE
32 ROTAm'ODE
POSICIONES
E INTERIvITrENTE
j PULSADOR
JL
CONEXION
ROTAmTO
F-'V"'l
E"~""'('
F-..,.j..:: ......
ENC~\.ADD
~ \¡
F--\, ......
SECCIONADOR
PRINCIPAL
GUARDAMOTOR
SECCIONADOR
DISYUNfOR I
\1I \1 )1
11 ~ \d
~
AUTO MATIZACIÓN INDUSTRIAL: TEORÍA Y LABORATORIO 83
3. Dispositivos de Control Eléctrico
•.....;;;; .
4 <J
\: (1 \1
RETARDADO RETARDADO ADELANTADO ADELANTADO
ALA APER11JRA AL CIERRE A LA APER11JRA. AL CIERRE
APARATOSDECONEcrON
CONTACTOR CONTACTOR lHECANICA PARA CIRCUITOS
KlVI ..... PRINCIPAL KA .... AUXILL'lli DEMANDO (pULSADORES
SELECTO RES INTERRUPTORES
DEPOSICION
APARATOS DE
ELEl\>IENTOS CONEcrON MECANICA
F.. DEPROTECCION
FUSffiLES
PARA CIRCUITO DISPOSITIVOS
Q ... DEPOTENCIA H..... DE SENALIZA.CION
RELETERI\UCO DIS"l:1JNTOR PILOTOS SIRENAS
SECCIONADOR
RST N
Ll L2 L3 NEUTRO
FASES
Ejercicio 3.3
Los símbolos mostrados a continuación, son tomados del programa de simulación AUTOMA710N
STUDY. Los símbolos del 1 al 43 corresponden a la norma Europea lEC y los símbolos de 44 al 81
corresponden a la norma Americana J15. (Las dos normas comparten los símbolos del 39 al 43)
AUTO MATIZACIÓN INDUSTRIAL: TEORÍA Y LABORATORIO 84
3. Dispositivos de Control Eléctrico
~
I
\,
1
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-
~
l
'116 I 18 119
-o- 44
---®-
46
-®-
47
-@-
48
-e-J-49
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51 52
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53
-i¡~ ~\~ 54 55
--®-56
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-:;
AUTO MATIZACIÓN INDUSTRIAL: TEORÍA Y lABORATORIO 85
3. Dispositivos de Control Eléctrico
Los símbolos representan una función. De acuerdo a la función anotada a continuación coloque los
números correspondientes del símbolo:
1 Q
R2~ i 01
,-
Pl
s
~
~ ~
~
Fl !+.....----------..,
F2ro-1~----1----------------------------------···---·--------- -------.. -- -----------.- - -.. -.-
S;
---.---~\
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SO (-------.-7'l
~
~f-~]-d
SIE---····\. KlIIIl \ KlIIIl\
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..•.
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S\'Vl SW4 CRl
1
2
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1
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1~ Ir-'\.
CR2
r-'\.
~,./ - 13 "-..J OUIPUT2 PLI
PLl r-'\.
'1
c~-I-I
Figura 3.38. Diagrama LADDER utilizando norma J15:
Eléctrico (izquierda), de contactos (derecha)
AUTOMATIZACIÓN INDUSTRIAL: TEORÍA Y LABORATORIO 88
3. Dispositivos de Control Eléctrico
3.5. Conclusiones
Se han presentado en forma muy resumida algunos de los dispositivos,
elementos y equipos que forman parte de muchos de los procesos industriales, y que
están inmersos en las plantas de manufactura.
Son dispositivos de accionamiento manual, mecánico, eléctrico, electrónico; dispositL
vos cuyas funciones son muy variadas, tales como órdenes dadas por operarios,
señales entregadas automáticamente al iniciar o finalizar un proceso, órdenes de
controlo información para supervisión; señales de alarmas, de avisos, en fin, todo lo
necesario para mantener los procesos bajo el control y supervisión y, de esa manera,
proteger a los operarios dentro de la planta, proteger la maquinaria y asegurar que
los productos finales cumplan con todas las especificaciones y controles que le ase_
guren la calidad para llegar al consumidor final.
En la parte final del capítulo, se fijó la simbología necesaria para identificar los
dispositivos que van a formar parte de los planos y diagramas. Esta simbología
asegura que cualquier ingeniero y técnico interprete, sin confusión, los planos que
representan los procesos. Es una simbología estandarizada y universal, basada en las
dos normas más utilizadas: la americana y la europea.
Ejercicio 3.4
1. Dé ejemplos de los diagramas: alambrado, diagrama en bloques, diagrama pictórico, diagrama caza
fallas (troub/eshootíng), diagrama de circuito impreso.
3. De acuerdo a la lectura del capítulo, escriba los objetivos que crea, se cumplieron.
4. Si tiene tres sensores, uno capacitivo, otro inductivo y un óptico,.¿cómo los distingue físicamente?
¿A qué distancias ubica los objetos a detectar para cada uno de ellos?
5. ¿Qué detector utilizaría para sensar radiación electromagnética? radiación nuclear? luz ultravioleta?
6. Explique cómo funciona un sensor tipo efecto Hall. ¿En qué aplicaciones se puede utilizar?
9. Explique cómo funciona cada uno de los cuatro esquemas que se tienen en la figura 3.30. ¿Qué
realiza cada uno de ellos?
AUTOMATIZACIÓN INDUSTRIAL: TEORÍA Y lABORATORIO 89
3. Dispositivos de Control Eléctrico
10. Realice la consulta del tema: Solenoides. Desarrolle los siguientes puntos:
- Funcionamiento del solenoide
- Solenoides de corriente continua y de corriente alterna.
- Aplicaciones de los solenoides.
11. Efectúe consulta de los detectores conocidos como inteligentes.
12. diseñe un sensor de corriente que detecte corriente dentro del rango industrial: 4mA a 20mA.
13. Suponga que se está almacenando algún tipo de sustancia que es granulada. Se tiene que
almacenar en frascos oscuros, de diferentes diámetros y de igual altura. La cantidad de sustancia en
cada recipiente no se determina por peso sino por el nivel en el frasco. Qué detector utilizaría para
efectuar el control de la medida? Sustente su respuesta.
14. Para la situación anterior, los frascos tienen cuatro diámetros diferentes y un operario los coloca
aleatoriamente en el extremo de una banda transportadora. En alguna parte del recorrido, los frascos
se llenan con la sustancia y al llegar al otro extremo, un brazo robot los retira lIevándolos a cajas en
donde se almacenan, pero se deben seleccionar de acuerdo al diámetro. Qué sensor o detector
utilizaría para detectar el diámetro del frasco y así ordenar al robot lIevarlo a la caja correspondiente?
Sustente su respuesta.
15. En una planta de almacenaje, se tienen cuatro tanques con capacidad de 50000 litros cada uno.
Están a una altura de 50 metros del piso. En dos de ellos se almacena líquido no volátil, en el tercero
se almacena líquido altamente explosivo y en el cuarto tanque se almacena líquido muy sensible a la
luz. Los taques son metálicos no corrosivos. Se requiere monitorear el nivel de cada uno de ellos, la
densidad de los líquidos y la humedad relativa del ambiente.
Realice un diagrama pictórico de esta zona de almacenaje y sugiera los sensores que se deben utilizar
para mantener bajo supervisión las tres variables: nivel, densidad y la humedad relativa. El líquido
explosivo es altamente corrosivo, mientras que el líquido sensible a la luz es muy denso. Los tanques
están sellados y para su mantenimiento, se debe asegurar que estén desocupados. Pero sólo uno de
los cuatro puede estar desocupado cada vez. Proponga un método de mantenimiento que asegure que
sólo uno de los tanques esté preparado para esta tarea.
Una sala de operación se encuentra a 200m de la zona de tanques. La información de los sensores se
debe llevar allí. Qué sugiere para llevar esta información?
Elabore una lista de preguntas para hacer al ingeniero jefe de la planta y que son necesarias para el
diseño del sistema de sensado y alarmas de las variables a monitorear.
16. En una línea de producción para partes de automóviles se fabrican tres piezas diferentes. Los
materiales con que se fabrican son: las piezas de hierro, piezas de latón y piezas de teflón. En alguna
parte de la línea, las piezas se colocan al inicio de una banda transportadora y al otro lado de la banda
un brazo robot las selecciona para lIevarlas a puntos de almacenamiento diferentes. Explique qué
sensores utilizaría para que el robot las seleccione correctamente. Adicionalmente, las piezas, pueden
salir defectuosas, así que el robot debe seleccionar estas piezas y las almacena en un cubículo común ,'~
indiferente de la pieza. Cómo sensa las piezas con imperfecciones?
17. Una planta posee cuatro compresores cada uno de 500bares. Ellos trabajan uno a la vez de mane_
ra que cuando su presión queda por debajo de un mínimo entra a operar el otro, y así con los otros.
Los compresores son controlados por contactores. ¿Qué especificaciones deben tener esos contactores
para comandar cada compresor? ¿Qué especificaciones deben tener los presóstatos que detectan la
presión de cada compresor? ¿Será necesario colocar sensores de temperatura? ¿Porqué?
4.
Automatismos
de Control
Eléctrico
4.1. Introducción
La creciente complejidad de los procesos y la disponibilidad de controla_
dores más potentes, con mayor número y más sofisticadas funciones, obligan a revL
sar y replantear los métodos de diseño de los sistemas de control eléctrico.
Los inmensos armarios con automatismos a base de relés, han sido reemplazados, en
su mayoría, por los controladores lógicos programables o PLCs; sin embargo, muchos siste_
mas eléctricos aún disponen de contactores y de dispositivos electromagnéticos con
funciones especiales, como temporizadores y contadores.
Por otro lado, en un mismo proceso, coexisten elementos de tipo eléctrico, neumá_
tico, hidráulico, electrónico, etc.; esto hace necesario utilizar herramientas de diseño
que permitan una representación y tratamiento común a todos ellos, para poder
hacer un estudio global del sistema de control y de planta.
Entonces, en el diseño de los automatismos se distinguen distintos tipos de bloques,
a saber:
1. Un componente o bloque del cual sólo de distinguen dos estados lógicos posibles. O y 1. Por ejem_
plo: un interruptor abierto o cerradot un motor en marcha o paradot una temperatura por arriba o por
debajo de una referenciat etc. Se suele identificar el estado de un componente lógico con una variable
lógica representada por un BIT que toma sólo dos valores posibles.
2. Un componente o bloque en el que interesa distinguir varios estados posibles que se representan
por una variable numérica y cada estado viene representado por un grupo de bits.
AUTOMATIZACIÓN INDUSTRIAL: TEORÍA Y LABORATORIO 91
4. Automatismos de Control Eléctrico
3. Los componentes análogos en los que se distinguen infinitos estados posibles. Muchos sistemas de
control utilizan mecanismos con los que se truncan el valor de una variable análoga a un número
determinado de decimales y, por tanto, se limitan a un número finito de estados. De esta forma, una
variable análoga puede ser tratada con sistemas de control digital, mediante los conversores análogo-
digital.
Así, por ejemplo, los esquemas de relés, diagramas lógicos y diagramas ladder son
modelos gráficos de los sistemas que permiten predecir el comportamiento de los
mismos. También, las funciones lógicas que relacionan las salidas con las entradas
del sistema, constituyen un modelo matemático. La figura 4.1 muestra tres de los
modelos más generalizados en el campo de la automatización y que se desarrollan
.~
con tecnología eléctrica y electrónica.
L
KMl
K:,'h
~ ¡o0):j
Figura 4.1. Modelos gráficos de los sistemas: Diagrama eléctrico (izquierda)
Diagrama LADDER de contactos (centro) diagrama electrónico (derecha)
nt~,~A
~ ...._ ..._'! = O.lV
Al
1~I=5A
__
.¡sp;"
I
_
1 CERRADO
O ABIERTO
• ~- __
I
!¡
¡
1 = 5A
V=O.lV
-- •...-----
u--;
v ~. 'A2 ffi' l.. 1". Ton 1 o1 BOBINA SIN
CONTENSIÓN
TENSIÓN ¡
¡
Ton xxxxx (V)
V = xxxx (s)
tfT.'-'·-··"'A~+ ·-----·-···-·····-·····-····r····
1 A+ .-P2..~=~xxxxx(bar)
.....
~.._..-
Pl! ~ P2 O A - .11 Pl = xxxxx (bar)
···_······_··--;-ñ··_······ ..···--_···__ · - _ \- __ _ -..
T = xxxx °C
~
~
~."..
T °C"
x::.!.1
O TEMPERATURA < XOC
1 TEMPERATURA:> XOC
!I
O NIVEL < H
1NIVEL:> H
I NIVEL = xxxx (m)3
1. Dividir el sistema en bloques. Inicialmente estos bloques pueden ser muy globales, pero en la
medida que se avanza en el diseño, los bloques se van dividiendo hasta llegar al nivel de los
componentes.
Una vez establecidos estos cinco principios, se emprende el estudio del sistema de
control desde dos puntos de vista: el análisis y la síntesis.
El análisis parte de un sistema ya construido y pretende deducir su comportamiento, determinar sus
entradas y salidas y su función de transferencia. Para ello se siguen los siguientes pasos:
4 Identificar los componentes
4 Conocer para cada uno su modelo de comportamiento (función de transferencia).
4 Identificar las variables de entrada y variables de salida de acuerdo a la función de
transferencia.
AUTOMATIZACIÓN INDUSTRlAL: TEO y LABORATORIO 93
4. Automatismos de Control
La síntesis plantea el probl a i'ersa: se parte del comportamiento deseado del sistema y se
pretende diseñar el sistema q 'e se e apte a ese comportamiento. El proceso para este desarrollo es:
4 Dar la especifica .. sistema, indicando las salidas deseadasante determinadas condiciones
iniciales yenmc'as.
4 Traducir dicha espedficadón a una función de transferencia global del sistema completo.
4 Elegir componen'es que presenten funciones de transferencia conocidas.
XOR
OR
NANO
NOR
AND
11
;l:
1 11
NOT
T O
O1
;'C
:rJ;
O
o
1OO
(1
(1)
(J
&
FUNCIÓN T VERDAD
'.(JyIIylz
zJ) I Y
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S;
?:: 1 .:
~t[Y
Xv
,~
~
y
:1~
Sír •.••
BOLO DIN SíMBOLO ISO
Se afirma que los sistemas secuenciales tienen memoria. Entonces, los sistemas
secuencia les son sistemas con memoria porque tienen registros internos con capacL
dad para almacenar las variables de estado. Un bloque del sistema se muestra en la
figura 4.5.
.1'1 (t)
;"At)
3',,(t)
1,
AUTO MATIZACIÓN INDUSTRIAL: TEORÍA Y LABORATORIO 95
4. Automatismos de Control Eléctri
.~
Sl
SIS1EMA ____ o. S2
---- Si
~r-----
i
:
COMBINAClONAL -Sn
~~ •• • • o J
VARIABLES
rL INDEPENDIENTES
DEPENDIENTES r
- ENTRADAS
SAUDAS
L INTERNAS
[COMBINATORIAS
DE ESTADO
salida y las variables internas. Para los bloques intermediosr todas las variables
consideradas a sus entradas y salidas se consideran como variables internas. Sin
embargor si se analiza independientemente uno de estos bloques intermediosr las
variables se consideran como variables de entrada y variables de salida de ese
bloque. Esta situación se il~stra en la figura 4.8.
Las variables de entrada y salida son Eí, Sí, respectivamente y las variables de estado
.AA y Yc Las otras variables: ZAr Zar >'Ar Yar Xa y Xc son variables internas. Pero si mira un
bloquer por ejemplor el bloque Br ZA se convierte en la variable de entrada y Za en la
variable de salida.
Ciertos dispositivos se construyen de forma que sólo tienen dos posibles estados de
¡ equilibrio los cuales, en cada caso, reciben nombres típicos que los identifican.
En el siguiente cuadro se indican algunos de ellos junto con sus dos estados.
Ttam:istor ,¡
SI, !
corte
no
cerw.do
cerrada !; abierto
Dispositivo
I eléctrico abierta
I
Estados
saturación
I~ Válvula
Interruptor
I\'lecánico
1-
I
AUTOMATIZACIÓN INDUSTRIAL: TEORÍA Y LABORATORIO 97
4. Automatismos de Control Eléctrico
En un sistema de control, tanto las entradas como las salidas pueden tomar valores
reales cualesquiera. En los automatismos digitales, cada una de las variables tiene
.~"- dos valores fundamentales, denominados niveles lógicos o y 1, que implican estados
de equilibrio para esos automatismos.
Un dispositivo biestable muy común, es el interruptor de dos posiciones como el que
se ilustra en la Figura 4.9.
-
2 2
Figura 4.9. Interruptor de dos posicionesde enclavamiento Figura 4.10. Esquemade un pulsador
Otros dispositivos no tienen esta característica de memoria, por ejemplo, en los pulsa
dores, como el que se muestra en la figura 4.10. Sin accionar el pulsador, los contactos
1-2 están abiertos o y al accionar, los contactos se cierran 1. Si se deja de presionar, ",""
los contactos vuelven al estado inicial, por efecto del muelle que contiene el
dispositivo.
Entonces se dice que U, ffi, 0, -, O/ constituyen el álgebra de Boo/e. Los símbolos ffi y
o son iguales a + de suma lógica (OR) y • del producto lógico (AND).
Basados en los axiomas anotados, combinando contactos abiertos y cerrados, se
obtienen los resultados mostrados en la Figura 4.12.
o o o A o o
-j r---J 1- ~ 1- -j I--i 1- ~ --l 1-
---j
o 1 o
A o A
-j I-------t-I- ~ ---j 1-
1 1 1
-j I--i+- ~ ---j 1-
~'j-----\/f-- ~--l+- A A A A 1
-j I--i 1- 5>--l 1-
---co- ~--l+-
A
~--ll-
A
t ~ --l+-
t
,
! Figura 4.12. Combinaciones de contactos
¡.
AUTOMATIZACIÓN INDUSTRIAL: TEORÍA Y LABORATORIO 99
4. Automatismos de Control Eléctri
Ejercicio 4.1
r-c:~ p=
B.
Ll L2
A
~
e
RL =
c.
L2
A A
.
~c.
"'~
B
r-cB
RL =
2.
O Of
1 1
y(z:
()
O}
x
í
1
O
O
3.
En la fabricación de cierto producto se utilizan
S1 111
O 11
)1
1 t·l1
00'
M2
O
O S4
VO O1O O11OS
11OS3
S2
cuatro sensores: S1, S2, S3, S4 y cuatro cargas:
una banda transportadora S, dos motores I\U,
H2 y una válvula hidráulica V.
F= A ( B + e(B+A )) + e ( D + ( B + e B ))
5. En cierto proceso de selección, un producto sólido se ubica sobre una banda transportadora. En su
recorrido, pasa por dos parejas de sensores A, S que sensan la altura del cuerpo y C, D que sensan el
peso. Dependiendo de la comparación de las alturas con respecto al peso, el objeto es marcado con
tres etiquetas diferentes. Las etiquetas están indicadas como Cl, C2, C3. Luego de fijar las
especificaciones, se ha concluido que el modelo del proceso se adecua a un comparador, como se
indica en la gráfica; así, si los sensores AS coinciden en el valor binario con los sensores CD (AS =
CD), el objeto es marcado con la etiqueta Cl; si los sensores AS son inferiores en valor binario a los
sensores CD (AS < CD), la marca que se coloca es C2; si el valor binario de AS es mayor que CD (AS
> CD) la etiqueta colocada es C3. En esta parte del proceso no se ha tenido en cuenta el movimiento
de la banda, sólo el sensado y etiquetado.
(1
(2
(3
Obtenga las expresiones algebraicas para cada etiqueta, minimice esas funciones y dibuje el esquema
/adderque satisface las condiciones del proceso.
Fin eiercicio4.1
AUTOMATIZACIÓN INDUSTRIAL: TEORÍA Y LABORATORIO 101
4. Automatismos de Control Eléctrico
Un aspecto importante y que se debe tener en cuenta, es que múchas de las cargas
son contactores, así que al plantear las secuencias se considera un retardo entre el
momento de energizar la bobina del contactar y el instante en que actúan sus contac_
tos (tiempo muerto). En forma semejante cuando se desenergiza la bobina, un instante
posterior sus contactos retornan a la posición de reposo.
Si la carga final es directamente un motor o un indicador, esos retardos no existen.
Es conveniente, para un análisis rápido y facilitar la interpretación de los planos,
utilizar la símb%gía adecuada en los diagramas esquemáticos, que los nombres
asignados a las variables y cargas correspondan tanto en el diagrama eléctrico como
en el ladder, o si difieren, que se hagan las correspondientes equivalencias.
Para la simbología, volver al capítulo 3. Se utilizará para los esquemas eléctricos los
símbolos con norma europea lEC y para el esquema de ladder de contactos, la norma
americana JlC.
Ejemplo 4.1
Suponer que se tiene un sistema de riego compuesto por un tanque de almacenamiento y una bomba
con motor eléctrico, para el llenado del tanque. El motor se energiza a través de un contactar KM,
cuya bobina es energizada mediante un pulsador P.
El proceso descrito se ilustra en la figura 4.13(A). En la figura 4.13(B) se dibuja el diagrama eléctrico
y, como se observa, es bastante simple; el pulsador P se acciona manualmente, energizando la bobina
KM, que a su vez energiza el motor impulsando agua al tanque a través de la bomba. Si se deja de
accionar P, se desenergiza el contactar KM y se apaga la bomba.
Un operario está accionando el pulsador P y mantendrá esa acción mientras se esté llenando el
tanque; una vez se llena, libera el pulsador. Como hay consumo, el operario debe estar pendiente para
evitar que el tanque se desocupe.
C>l
KJ'.1 (c)
I
T (B) sT
~p
(A)
~:~
~'
Figura 4.13. Proceso para riego del ejemplo 4.1 (A) Diagrama pictórico
(B) Esquema eléctrico (C) Diagrama escalera de contactos
1.
El operario debe estar pendiente del llenado y consumo del agua en el tanque. Para comodidad del
operario, se podría pensar en colocar un pulsador con enclavamiento, pero si se le olvida, el nivel se
puede desbordar.
3. Si el riego debe hacerse durante las 24 horas, implicaría disponer de turnos de mano de obra, lo
que incrementa costos y cansancio por lo rutinario de la labor.
Como se deduce, este proceso constituye un sistema en lazo abierto o control manual, en donde el
operario constituye el lazo de realimentación. -
Para reducir algunos de los problemas anotados, la modificación al primer modelo es adicionar un
sensor que detecte el nivel del agua dentro del tanque, de manera que cuando el nivel llegue a un
valor prefijado, se interrumpa la alimentación del motor; en esta forma se tiene un sistema en lazo
cerrado, es decir, un control automático, en donde el sensor se constituye en el lazo de realimenta_
ción.
Pero el circuito de control y la disposición del detector, debe ser tal que el motor no se esté conec_
tando y desconectando al sensar cambios mínimos del nivel, pues esto llevaría al problema 2.
Una solución consiste en colocar dos sensores de nivel ubicados en dos puntos distintos para sensar
un nivel mínimo y un nivel máximo como se indica en la figura 4.14, en donde 51 sensa el nivel
mínimo y 52 sensa el nivel máximo.
'--
52-1
-- f
"- 51-19<;.
Figura 4.14. Sistema de llenado detectando dos niveles
AUTO MATIZACIÓN INDUSTRIAL: TEORÍA Y LABORATORIO 103
4. Automatismos de Control Eléctrico
~.
Con base en estas adiciones, las especificaciones para el sistema eléctrico son:
3. Por las características del motor, un motor trifásico, se utiliza el contactar KM. Recordar que todo
contactar contiene mínimo un contacto auxiliar y tres contactos principales.
4. En todo momento la válvula de salida está siempre abierta; los caudales de entrada y de salida son
constantes; se considera que la cantidad de agua que sale (consumo) es mucho menor que la
cantidad de agua que entra. Es conveniente colocar dos válvulas manuales, una en la entrada y , .
otra a la salida para efectos de mantenimiento; estas válvulas no se incluyen en el circuito de
control.
Como tercer paso al procedimiento de diseño, se plantea una tabla de verdad considerando los
diferentes eventos del proceso.
1. Reposo.Tanque desocupado o o o O O
2. Energizael sistema
Kfvl = PA 52 ( 51 + KfVJ)
Quinto paso del diseño, en la figura 4.15 se muestran cuatro esquemas: en (A) se tiene un diagrama
pictórico del circuito de potencia, en donde se tiene el motor de tres fases, los contactos principales
del contactor y las tres fases de la red; se ha adicionado un relé térmico F, el cual actuará si se detec_
ta sobrecarga en alguna de las fases y un relé magneto térmico.
La figura 4.15(6) tiene el circuito de potencia. La figura 4.15(C) es el diagrama eléctrico de control.
Como dispositivo que energiza el sistema se colocó un conmutador de dos posiciones indicado como
PA.
El circuito de control, propiamente, está conectado en la posición 2 del conmutador. Se han hecho las
siguientes adiciones: un indicador luminoso (piloto) H1, que indica el funcionamiento del motor y de la
bomba; un piloto H2, muestra que el sistema está desenergizado. Este indicador se conecta en la
posición 2 del conmutador PA. Un indicador H3 que actúa cuando alguna de las fases presenta
sobrecarga, es decir, este contacto se actúa cuando el relé térmico de protección se energice.
M:\G:\TTortRMIC'O ~ ====A I
S?'
~2 1J
~ ~3JSJ
~
RrLÍ; T.ERJUCO
CO)\IAéTOR
S21M-
MOTOR (S)
RI:li: TtR~nco
SllM- KM
MOTOR
KM Hl H2 H3
(A) R
2 3
(C)
Figura 4.15. Esquemas para el proceso de llenado (A) Pictórico del circuito de potencia
(B) Circuito de potencia (C) Diagrama eléctrico (D) Esquema Ladder de contactos
La figura 4.15(D) es el diagrama /adder de contactos. Observe que para este esquema, es indiferente
el tipo de variables que se utilicen, sólo son contactos abiertos y cerrados. La zona sombreada en el
diagrama muestra los elementos adicionales.
Ejercicio 4.2
1. Para complementar el diseño del proceso anterior, considere los siguientes datos:
Caudal máximo para el riego: 150m3¡Hr
Tiempo que se requiere de ese caudal: 15Hr
Capacidaddel tanque: 2000m3
Determinar:
2. Además de los datos numéricos dados, considere también que una sala de control y supervisión
está ubicada lKm del tanque. Desarrolle el diseño si trabaja con un control análogo. Incluya los
instrumentos que se requieren indicando sus especificaciones mínimas.
3. Considerando las especificaciones dadas en numerales 1 y 2, adicionalmente al agua se debe
añadir una solución que es el fertilizante. Para ello se tiene un dispensador que mediante una bomba
permite que el fertilizante caiga al tanque de agua. La bomba inyecta fertilizante líquido a razón de 2.5
I/min. Para el riego recomendado se requiere que la concentración del químico sea de 21 por cada
300m3 de agua. Diseñar el sistema de acuerdo a estas especificaciones. Hacer las consideraciones que
crea convenientes para optimizar el sistema.
4. Plantee la solución del problema si trabaja con lógica difusa.
Eje":,plo 4.2
1. Un motor trifásico se conecta en triángulo y es accionado a través de los contactos de un contactor.
Cuando se acciona un pulsador (Starf), el motor arranca y se mantiene en movimiento permanente_
mente. La única forma de detenerlo es mediante otro pulsador (stop). Cuando el motor está en movL
miento, se da una indicación luminosa con un piloto. Diseñe el circuito.
Solución
p-
De acuerdo a las indicaciones del enunciado, se dispone de dos pulsadores:
Un pulsador de arranque: Si
Un pulsador de parada: SO
Con:
51 ABIERTO
SO CERRADO
Los pulsadores que se utilizan tienen retorno automático (por medio de resorte)¡ así que al accionar
(cerrar) el pulsador de arranque¡ se energiza la bobina del contactor¡ actúan sus contactos y arranca el
motor e instantes después¡ se libera el pulsador pero el motor debe seguir en movimiento; esto implica
que la bobina del contactar debe mantenerse energizada y sus contactos accionados. En alguna forma
se debe asegurar esta situación.
Este tipo de circuito presenta la característica de automantenimiento o sostenimiento o enclavamiento
de la bobina una vez que el pulsador de arranque deje de ser accionado; la técnica que se emplea es
utilizar un contacto auxiliar del contactor que se coloca en paralelo con el pulsador de arranque. El
funcionamiento de este arreglo consiste en que al pulsar el Start, se energiza la bobina del contactor¡
sus contactos actúan incluyendo el contacto auxiliar. Luego que se libera el pulsador Start, el contacto
auxiliar auto sostiene la alimentación de la bobina y en esta forma el contactar permanece energizado
y¡ lógicamente¡ la carga conectada actuando. La única forma de desconectar al contactor¡ es actuar
otro pulsador que está fuera del paralelo; este pulsador es el Stop.
La expresión instantes después se refiere a un corto tiempo que tarda desde el instante de energizar la
bobina del contactar y el instante en que sus contactos actúan; así que para que se produzca una
conmutación efectiva de los contactos es necesario que el pulsador se mantenga presionado mínimo
ese corto tiempo. Igual sucede cuando se hace el proceso contrario¡ es decir¡ desde el instante que se
desenergiza la bobina hasta el instante en que los contactos retornan a su posición de reposo. Si el
pulsador de arranque o el de parada actúan con tiempos inferiores a los mencionados¡ no se asegura
la conexión o desconexión de la carga conectada a los contactos del contactar.
KMl = SO ( S1 + KMl)
KM1 a la izquierda de la igualdad es la carga (bobina del contactar) mientras que KM1 del lado derecho
. de la igualdad es el contacto auxiliar.
En la figura 4.16 se muestran algunas gráficas incluyendo las que cumplen con el enunciado del
problema.
i",=
, KM1
1
-- -\
Fl ".
o-~~
111
J
so .r:-l13
<-12
S1f--- KM1\
1'1 '11
CONEXIÓN TI-\IÁNGULO
el RCUITO El..ECTRICO CIRCUITO ELECTRICO DEL COMANDO
DEL MOTOR TRIFÁSICIO DE POTEl'jCIA
A la izquierda arriba se muestra un diagrama de las tres bobinas del motor trifásico y su identificación.
Son tres bobinas Ux, VY, WZ (motor con seis bornes) (ver la foto anexa a los diagramas).
A la izquierda abajo la forma de conexión en triángulo de las tres bobinas, tal como se requiere en el
problema.
Adicionalmente, se dispone de los contactos del relé térmico, indicados como F1; es un par de
contactos con característica de conexión-desconexión. Si por alguna razón se presenta sobrecarga, el
relé térmico actúa, abriendo el contacto cerrado, interrumpiendo de esta manera, la corriente hacia la
bobina del contactar. Simultáneamente se cierra el contacto abierto del relé térmico y al cual se ha
conectado un piloto indicado como H2; con este piloto (que normalmente es de luz roja) se indica que
hay problemas en el motor.
El relé térmico y el piloto H2 son adicionales y no están condicionados por el problema; sin embargo,
es importante siempre considerar las medidas de emergencia y protección y utilizar los medios
disponibles para prevenir posibles fallos y mal-funcionamiento del sistema.
Siempre se debe redundar en protecciones tanto para los operarios como para las
máquinas. ¡Los excesos de protecciones no sobran!
FI H2
I e
Figura 4.17. Esquema Ladder de contactos para la conexión y arranque de un motor conectado en triángulo
Ejemplo 4.3
Un motor trifásico se energiza por impulso instantáneo y se detiene luego de transcurrir 30 segundos.
El motor está conectado a la red en estrella y actúa a través de los contactos de un contactar. Diseñe
el circuito.
Solución
Según el enunciado, mediante un pulsador se da el arranque y se auto sostiene durante 30s; al finalL
zar este tiempo el motor se detiene.
Como el proceso incluye tiempo, es necesario colocar un temporizador al circuito. Se pueden plantear
diferentes soluciones al problema, considerando que tanto el contactar como el temporizador contie_
nen contactos adecuados para la función de enclavamiento del contactar; aquí se propone una solu_
ción. El circuito de comando contiene un temporizador a la desconexión que se coloca en serie con el
pulsador de arranque, como se observa en la figura 4.18.
I 1
BOBINAS DEL
z x
_ /1
_v__ ~,\
y
j
u v
CONEXiÓN ESTRELLA
DEL MOTOR TRIFÁSICO
Figura 4.18. Diferentes esquemas para la conexión y arranque de un motor conectado en estrella
Se muestra en la figura 4.18¡ el circuito de potencia en donde se disponen las bobinas del motor para
la conexión estrella que es la condición del problema.
La utilización de los temporizadores a la desconexión (TOF) presenta un problema que puede ser
crítico en algunas ocasiones. Se explica mediante la carta de tiempos de la figura 4.19.
S1
so ~
! ----
BOBINA
KAl
CONTACTO
KAl
BOBINA
KNl
CONTACTO
Kt-ll
¡ ¡¡ :¡ ¡ ¡ ¡
II
EVENTOS 678 9 10 1112 1314
En la figura se muestra el comportamiento del circuito en el tiempo como respuesta de accionar los
pulsadores de arranque 51 y de parada SO. Se indican 14 eventos en el tiempo (en el eje horizontal), -10<-'
EVENTO 5: Transcurre el tiempo de retardo trpara el contacto KM1, así que vuelve a su posición de reposo.
El motor se detiene.
EVENTO 6: Nuevamente se acciona el pulsador de arranque 51, luego: se energiza el temporizador,
cierra su contacto, energiza la bobina KM1.
EVENTO 7: Se libera el pulsador 51, luego inicia la temporización KAl
AUTO MATIZACIÓN INDUSTRIAL: TEORÍA Y LABORATORIO 110
4. Automatismos de Control Eléctrico
Piense en una situación como la siguiente: Una máquina está controlada por un temporizador a la
desconexión y se suprimió la energía en la planta; algún operario, de manera desprevenida, se acerca
a la máquina y en ese instante la energía se restablece, la máquina reinicia su funcionamiento
poniendo en peligro la integridad del trabajador. Se deben prevenir estas situaciones de riesgo.
Queda como ejercicio: deducir una tabla de verdad, dibujar el diagrama ladder para circuito de coman_
do de la figura 4.18.
Fin ejemplo 4.3
L~~_] r==;¡<r:~
I -1 --·tl--- I Kf<11
I KM2 I T2 I
U I
1'1 P2
KN2 i
1'3 t
U Pl
Ti
KH2
T2ln
1'2 ~l Xl
Ti -~-~~I-I
t
n
SI'
(A) (B) (C)
El diagrama de la figura 4.20(A) describe un proceso con dos cargas KMl y KM2; KMl se energiza al
accionar P1. Luego, al accionar P2 se energiza la carga KM2, así que están operando las dos cargas.
Finalmente, al accionar P3 las dos cargas se apagan a la vez. Para este ejemplo se puede considerar
que Pl, P2 Y P3 pueden ser pulsadores, fines de carrera o sensores de alguna variable, pueden ser
combinación de estos accionamientos.
El diagrama del proceso de la Figura 4.20(C) contiene una carga que representa una alarma sonora
(chicharra). El proceso se puede describir en la siguiente forma:
Al accionar el pulsador de marcha M se activa la carga KM1; posteriormente, cuando el sensor fin de
carrera Xl hace detección de objeto, energiza la carga KM2, cuando transcurre el tiempo Tl las dos
cargas se apagan y se da una señal de alarma. Esta señal de alarma permanece activa durante el
tiempo TI. Si antes de completar el tiempo TI un sensor magnético detecta objeto metálico, apaga la
chicharra y el proceso pasa a desarrollar algún subproceso SP. Después de completar el subproceso se
considera que se terminó un producto, así que para iniciar un nuevo producto, se debe accionar M.
Ahora, si el sensor magnético no sensó material metálico, al transcurrir el tiempo T2 la alarma se
apaga y se reinicia automáticamente el proceso luego de transcurrir el tiempo T3.
Cuando se completen 50 productos terminados, se tiene un lote y se da algún tipo de alarma para
indicar que se debe introducir materia prima o fabricar otro producto (esto no está indicado en el
diagrama, sino que se entregará como especificación en el enunciado del problema).
Como se observa con estos ejemplos, los diagramas de proceso resultan bastante
claros al ir a definir algún proceso de producción. El paso que sigue es que basado en
estos diagramas, se debe diseñar el circuito eléctrico que satisface las especificaciones del
proceso.
El proceso contrario es que a partir del circuito eléctrico, efectuar el análisis para deducir
la carta del proceso. Considere el circuito eléctrico de mando de la figura 4.21. Contiene
tres bobinas de relé KMl, KM2, KM3, seis pulsadores 5lr-oO/ 56, un pulsador de parada de
emergencia 50 y tres contactos térmicos Fl, F2, F3. Significa que el circuito va a
comandar a tres motores.
AUTOMATIZACIÓN INDUSTRIAL: TEORÍA Y LABORATORIO 112
4. Automatismos de Control Eléctrico
R
Fl.
F2
F2
rr-[-+-
~
I ,
-- ---------- - -------------- -- --- -- -- ----- -----\
r--r- ------------------.-------------------------- ------
l
rr-f--T------------------------------------------------
• ]
-~----
r
\
----- -
50Q---~
56[---\
J
KM2\
KM3
KM1
5
4 5 6 7 8
KM31 11
Para que energice KM3 necesariamente se tiene que haber activado KM2.
Por lo tanto la carga que inicia es KMl accionando el pulsador 52. Entonces, todos los
contactos auxiliares KMl se cierran.
Si acciona: 51, 53, SS, 56, no hay cambio, así la carga que sigue en operación es KM2
accionando el pulsador 54; entonces todos los contactos KM2 se cierran.
Si acciona: 51, 52, 53, 54, 55, no hay cambio, luego la carga que sigue es KM3 accionan_
do el pulsador 56, y los contactos de KM3 cambian.
AUTO MATIZACIÓN INDUSTRIAL: TEORÍA Y lABORATORIO 113
4. Automatismos de Control Eléctrico
Si acciona: 52, 53, 54, 55, 56¡ no hay cambio¡ pues el único pulsador que produce
cambio es Si apagando la carga 1.
Si Acciona: Si, S2, S4, 55, 56¡ no hay cambio y el único pulsador que produce cambio
es S3 que apaga la carga KM2.
Si acciona: Si, S2, S3,S4, S6, no hay cambio¡ entonces el pulsador que produce cambio
es S5 que apaga la carga KM3.
Kf'11 I
Kf\'12 i
Kr"'13 ¡
I
I
I
I I
52 54 56 51 53 55
Ejercicio 4.3
~-
4. Se requiere controlar el motor eléctrico de un compresor el cual es actuado por los contactos de
un contactar. El circuito debe funcionar de la siguiente forma:
4.1 Al operar un interruptor manual se conecta el motor a la línea y se inicia el llenado del tanque
introduciendo aire a presión.
4.2 El compresor dispone de un presóstato ajustado a presión máxima. Cuando se opera este
presóstato, se detiene el motor y no hay más entrada de aire al tanque. Por consumo, el aire sale del
tanque.
4.3. Se dispone de un segundo presóstato ajustado a una presión mínima. Cuando la presión del aire
dentro del tanque queda ligeramente por debajo de esta presión, el motor inicia su movimiento
permitiendo la entrada de aire al tanque.
4.4. Si en cualquier parte del proceso, el interruptor se actúa estando el motor en movimiento, se
detiene el motor y no entrará aire al tanque.
Diseñe el circuito y dibujarlo junto con el diagrama ladder. Hacer las consideraciones que crea
convenientes ..
5. La siguiente figura muestra un móvil que se desplaza entre los puntos A y B. El móvil desplaza
máquinas-herramientas y el movimiento se obtiene de un motor De. El proceso de desplazamiento
tiene la siguiente secuencia:
5.1. El carro está en la posición A. Después que un operario presiona un pulsador de arranque, el
móvil inicia el movimiento hacia la derecha, liberando un pulsador fin de carrera colocado en el punto
A. Una vez el móvil abandona el punto, se libera el pulsador de arranque.
5.2. Cuando el móvil llega a la posición B acciona otro botón de posición, se detiene durante 60s, hace
la inversión del desplazamiento. Ahora el móvil se desplaza hacia la izquierda.
5.3. Cuando el móvil llega al punto A y acciona el botón de posición en ese punto, se detiene
finalmente. Este es el ciclo completo del proceso.
6. La siguiente figura muestra el proceso de transporte de una masa de un punto a otro, sobre una
Pista Doble.
Pista 2
~.
Pista
Móvil
Sensores
CD00
~J¡
Pista 1 Magnéticos
~®(D
~ Imanes en
Motor de la
Pista Móvil
Figura Ejercicio 4.3.6. Esquemade la pista doble
Posee dos pista fijas (Pista 1, Pista 2) y una· pista móvil que se desplaza verticalmente por medio de
una cadena solidaria al eje de un motor (alimentado máximo a 12V). Las pistas están construidas en
aluminio. En los puntos indicados: <D, 0, Q), ®, ®, ® se dispone de sensores magnéticos y donde se
indica cr>, están colocados imanes.
El carro está dispuesto sobre un mecanismo de cuatro ruedas que se accionan por medio de un motor
(alimentado máximo a 3VDC); sobre las ruedas se tienen dos plataformas separadas por medio de
resortes.
El. móvil se desplaza a través de las pistas sin desviarse porque las pistas están dispuestas en ángulo
de manera que el móvil queda perfectamente encajado.
6.1. Inicialmente el móvil está ubicado en el extremo de la pista 1, luego el sensor magnético <D y el
imán ubicado en la parte inferior del móvil interactúan; la pista 1 está enfrentada con la pista móvil
por lo que el sensor <D está cerrado por el imán que tiene la pista móvil a la izquierda.
Se coloca una masa sobre el carro, así que el sensor ® y el imán de la parte superior del móvil
interactúan, de da un tiempo de lOs y el móvil inicia su movimiento hacia la derecha .
. 6.2. El móvil se posiciona sobre la pista móvil interactuando el sensor magnético 0 con el imán del
móvil, deteniendo el carro. Se puede dar un tiempo de Ss.
6.3. La pista móvil comienza a subir y cuando interactúa el sensor ® con el imán derecho de la pista
móvil significa que está alineada la pista móvil con la pista 2, luego se detiene la pista móvil. Se da
otro tiempo de Ss y el carro sigue su desplazamiento hacia la derecha.
6.4. Cuando el imán inferior del móvil cierra el sensor magnético ® ubicado al extremo derecho de la
pista 2, significa que el carro se debe detener. Allí queda hasta que sea retirada la carga.
6.5. Una vez que se retire la carga del móvil y luego de transcurrir lOs, el móvil inicia su movimiento
hacia la izquierda, repitiendo todo el proceso, pero en sentido contrario.
Diseñar el circuito eléctrico que cumpla con las condiciones; dibujar el esquema eléctrico y diagrama
ladder. Hacer las consideraciones que crea convenientes para optimizar el proceso. Anótelas.
AUTOMATIZACIÓN INDUSTRIAL; TEORÍA Y LABORATORIO 116
4. Automatismos de Control Eléctrico
1.
ti ~
2.
I
·«'6
3.
5.
I
Figura ejercicio 4.3.6. Secuencia del funcionamiento de la pista doble
7. La siguiente figura ilustra un brazo mecánico que está sobre un trípode y cuyos movimientos son
posibles mediante motores DC, de alto torque.
AUTOMATIZACIÓN INDUSTRIAL: TEORÍA Y LABORATORIO 117
4. Automatismos de Control Eléctrico
Con un motor de 3VDC se logra que el movimiento del brazo sea de 1800 mientras que con un
segundo motor de SVDC se abre y cierra la mano.
El cierre y apertura de la mano se logra mediante un mecanismo igual al que se utiliza en el freno de
las bicicletas (guaya), así que al cerrar la mano, y gracias al alto torque del motor, se logra obtener
bastante fuerza. Diseñe un circuito con el que se logren los movimientos para transportar bloques
desde un punto a otro y además que disponga del circuito con el que sense la fuerza de la mano, para
controlar su cierre de acuerdo a la carga transportada; incluir temporizadores. En lo posible utilice una
sola fuente de alimentación. Anote y aplique las sugerencias que mejoren el proceso.
Moto~y
meCfinlsmo
Para baJ-ar !
y subir
el sello
-~r-r;-X-)~--
I l"---..../~~\--~-
I
Se tiene un mecanismo que coloca cierta marca a cajas; se compone de una banda transportadora
movida por un motor, un mecanismo mecánico movido también por otro motor para marcar las cajas,
un sensor que posiciona la caja bajo el mecanismo de marcado y otro sensor que sensa el marcado de
la caja. Sensores en los extremos de la cinta transportadora.
El funcionamiento del sistema es así:
~.
AUTO MATIZACIÓN INDUSTRIAL; TEORÍA Y LABORATORIO 118
4. Automatismos de Control Eléctrico
8.1. Un operario acciona un pulsador de arranque (start) para que la banda inicie su movimiento.
Luego va colocando las cajas sobre la banda en uno de sus extremos.
8.2. Cuando la caja es detectada por el sensor 2, se detiene y se inicia el movimiento del mecanismo
de marcado.
8.3. Una vez se sensa la marca en la caja mediante el sensor 1, el sello sube y la banda reinicia el
movimiento, desplazando las cajas.
8.4. Cuando la caja marcada llega al otro extremo de la banda, esta se detiene y entra a operar el
brazo descrito en el Ejercicio 4.3.7, con el que se retira la caja que será colocada en una caja depósito.
Una vez retirada, el brazo da una indicación a la banda para que continúe su movimiento.
8.5. Cuando se complete un lote de 30 cajas marcadas, se da una indicación para colocar una nueva
caja depósito. En este paso: de detiene la banda, se coloca la nueva caja depósito y se acciona el Start
para reiniciar otro lote.
8.6. El proceso se puede interrumpir en cualquier parte del proceso, por ejemplo, si falta tinta para el
sello, o una caja es imperfecta, o cualquier otra anomalía que detecte el operario.
8.7. Si transcurre un determinado tiempo y no se sensa cajas para marcar, se activa una alarma
sonora y detiene la banda.
9. La figura siguiente ilustra una grúa torre. Posee 3 motores tipo De. El brazo puede
girar 3600, el carro se puede desplazar hacia adelante y hacia atrás, mientras que la
carga conectada al carro puede subir y bajar; la carga es un electroimán.
Brazo
Carro
Contrapeso
Carga
Electroimán .i
_________________
Se disponen dos masas de diferentes alturas: Mi y M2, ambas terminadas en un tornillo (para que los
bloques sean atrapados por el electroimán).
El control que se requiere consiste en identificar la masa, energizar el electroimán, coger la masa,
desplazarla a una posición determinada, dependiendo de la masa, luego desenergizar el electroimán y
retornar el brazo a la posición inicial.
AUTOMATIZACIÓN INDUSTRIAL: TEORÍA Y LABORATORIO 119
4. Automatismos de Control Eléctrico
10. En un edificio de cinco pisos, en cada uno de ellos se dispone de una bombilla y sensor de
proximidad; el cubrimiento del sensor está entre los extremos de la escalera en cada piso. Cuando
alguna persona va de un piso al otro, el sensor detecta su presencia y activa la bombilla en las
escaleras que une esos pisos; el tiempo de activación es de 30s. Si va al siguiente piso, el sensor
correspondiente la detecta y energiza la bombilla del siguiente piso. Se debe asegurar que las
bombillas de dos pisos consecutivos queden encendidas simultáneamente durante lOs.
Diseñar el circuito eléctrico que cumpla con esas especificaciones, dibuje el diagrama ladder. Efectúe
un diagrama pictórico del edificio, indicando la ubicación de los sensores y de las bombillas.
Si fuera a vender el proyecto, ¿cómo justificaría que este sistema es más eficiente que otros sistemas
convencionales, desde el punto de vista de economía y comodidad? Proponer otra solución mejor.
1. Explique el funcionamiento
2. Dibuje el diagrama ladderde contactos
3. Para los circuitos con dos o más cargas dibujar la carta de proceso.
4. Asocie el proceso a un proceso real. Dibuje un esquema pictórico de ese proceso.
AUTOMATIZACIÓN INDUSTRIAL: TEORÍA Y LABORATORIO 120
4. Automatismos de Control Eléctrico
R-C
F1 1+--------- ------\
J R F1 t+-----------m"r-
50 t-·_····j
::~:1
52 [\
[_.__
._"\. 53 t·_----- \ KMl \
\
52 t------\.
S1r-h
53 t-_·_--\• KMl\
KMl H2 KMl
5 3. 5
2 3 4 2 3 4
(1) (2)
F1.
50 [--------I
51. [----l- - - -
f 'M'] ,,,\ '"'
52 [------\ 52 [-----\_ - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -
KM1. \
J
KM1. KM1.
4 s
5 5
(4)
AUTOMATIZACIÓN INDUSTRIAL: TEORÍA Y LABORATORIO 121
4. Automatismos de Control Eléctrico
R ~ ,,]-
¡, ,t--J
1 - - - - - - ¡.r- - - - - - - - - - - - - - - ~\
KA2/
DIAGRAMA DE
SECUENCIA
"~ 0:1-¡-- ---------------------------
-------------- -
F21-r-- ------------------------------------------ -----~
ir
,
~ ~
I KM1 I
KH1
8 5
4 5
KH2¡ ~
(6)
AUTOMATIZACIÓN INDUSTRIAL: TEORÍA Y LABORATORIO ]22
4. Automatismos de Control Eléctrico
R
S 535
.r
.( ,( 1. 1. .(.
.3(
T
1.
so [-~
~[mJ
KM1.
s
1. 2 3 4 6 7 8 9
9
KM1.'1 KM21
(7)
Fin ejercicio 4.3
AUTO MATIZACIÓN INDUSTRIAL: TEORÍA Y LABORATORIO 123
4. Automatismos de Control Eléctrico
Laboratorio 1.
Automatismos Eléctricos
Los siguientes son diagramas de proceso propuestas para diseñar y efectuar el montaje en laboratorio.
Para todos los procesos colocar pulsador de parada de emergencia y no utilizar pulsadores
con enclavamiento o interruptores.
1. Diseñe las siguientes secuencias con dos cargas. Defina tiempos (T) y tipo de sensores utilizados
(S); P es pulsador de arranque y los puntos al final de la secuencia, significan que la secuencia inicia
automáticamente luego de transcurrir el tiempo T. ? significa que puede seleccionar temporizador o
pulsador, como más le convenga. Asocíeel proceso a un proceso industrial real. Explique con detalle:
A. B.
KMl KMl
D.
~
KMl 1 •••
¡
!
1
,
i
KMl
,.
t
. TI . in I 1 [
t
P SI S2
KMl
. KM 1 l· • -1 KM 1
KM2
I KM2\ T I
? ? ?? ? t
2. La secuencia G. tiene un proceso principal y dos subprocesos. La secuencia principal contiene las
cargas KMl y KM2 e inicia manualmente cuando se acciona el pulsador PO. Cuando termina esta
secuencia, suena una alarma durante un tiempo T. Si antes de acabar este tiempo, se acciona el
pulsador Pl, se activa la carga KM4, pero si se acciona el pulsador P2, se activa la carga KM3. Una vez
acaba cada una de estas cargas, se repite el proceso principal automáticamente, sin accionar Po. Si la
alarma se apaga y no acciona los pulsadores, se repite la secuencia principal. Cada uno de los
subprocesos se repite 10 veces, significando que se completa un lote de 10 productos terminados. Si
uno de ellos termina primero al accionar el pulsador que lo habilita no debe responder. Cuando se
completan ambos subprocesos, se debe indicar con alguna alarma esta situación.
AUTO MATIZACIÓN INDUSTRIAL: TEORÍA Y LABORATORIO 124
4. Automatismos de Control Eléctrico
SI PULSA Pl ~1
KMl
@11 _~~_K_M_4~ __ ~I'"~
I ,
KM2 KM2 T T2 ¡
TI ~ Pl
PO ? ? SI PULSA P2 ~1
KM3
l· .. I KM2
T I T2 !
P2
Diseñar el circuito que satisface las especificaciones. Asociar el proceso a un proceso industrial real.
Explicarlo con detalle.
3. Dibuje los circuitos y el diagrama ladder de contactos para cada uno de los siguientes diagramas de
secuencias. Considere que cada secuencia se inicia manualmente, mientras que los siguientes cambios
en las secuencias pueden ser causadas por sensores o temporizadores.
Asocie cada secuencia a un proceso industrial real y explíquelo con detalle.
CD
KI.\t ,KM' . I
CD_----_
! KMl
n !KJ.12 I ~
T1
IKI~2 I
Pl P2 Pl P2 'P3P4 PS Pl P2 P3
I~I il(l'Bj'
1,'
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KlI>:1.,
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TI ,n' 11<Cl31 iTl: , '1 I T1 II Tll ! ! ! ! ;1 !
p Pl 'P2 P3P4 PS p 11 ? "¿ p ????1? ?
CD I KMl I KI,11 ~
[§]
§ ~T ••• KM2 1I KlI>:1. I
~ I '
1<Cl3
P Pl P2 P3 P4 PS Pl P2 P3P4PSP6
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I KI,\t I ~T ••• @ KM,1 I ~
@PlKM3 IP?5 P2
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I KA\1 !
I KlA2 KA\2
p
I KM2 I T •••
KH3 KM31
I
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i
1"
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AUTO MATIZACIÓN INDUSTRIAL: TEORÍA Y LABORATORIO 125
4. Automatismos de Control Eléctrico
~I
(11) P2 I¡P3 IKM2
i T2
KH.~ Pl·IT •••,
KM1
i Kí;iiJ
T1
p
I I .
@IJ
KM2 I I~ KM4
KMI
KM1 1
1<1.12 T··.
~,T ••• ,
i
~!¡ KM3 • •
Los siguientes procesos están conformados por un proceso principal y algunos subprocesos. La
selección de estos depende del acciona miento de sensores que están habilitados cuando en el proceso
principal se activa una señal sonora. Considerar que el proceso principal es un producto base y cada
subproceso es un producto con algunos elementos adicionales. Para la producción se fabrican cinco
productos de cada subproceso y cinco productos del proceso principal. El orden de producción es
arbitrario, pero cada que complete el número de productos del subproceso se debe indicar con una
señal luminosa y cuando se completen los quince productos, una señal sonora debe indicarlo.
Proceso SubProceso
Proceso
(22) Principal ® Principal SubProceso SubProceso
I I ~T •••
""'1 __ KM_l_I SI I KIH ~ I KH2 1
Proceso
Principal
SubProceso SubProceso
KMlI
I KM:l. iT •••
~ t:9IJT'" ~T •••
Proceso
Principal SubProceso SubProceso
KMl
iQ.'2 I
[SI]
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Proceso
...¡>rincil'a.1 SubProceso
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?
P2 p4 ........... _ _ _ __ ,
AUTO MATIZACIÓN INDUSTRIAL: TEORÍA Y LABORATORIO 126
4. Automatismos de Control Eléctrico
4. Proyecto.
Se tiene una fábrica de herramientas de hierro y acero, en la cual sobresale la construcción de
martillos. El proceso que se va a describir es el de la fabricación de martillos; se fabrican de varios
tamaños, que dependerán del tamaño del molde.
El proceso comienza con el transporte de la materia prima (bloques de acero) desde la bodega hasta
el horno de fundición a través de la banda transportadora; los bloques se arrojan a un horno
previamente caliente a la temperatura de fusión del acero. Se temporiza 10 minutos a esta tempera_
tura para que el acero se convierta a liquido; en seguida, el acero es vertido sobre los moldes
dispuestos para tal fin; luego, los moldes son enfriados por medio de compresores, proceso que tarda
5 minutos y después, los moldes se trasportan hasta el lugar donde se sacan se verifican y tienen
otros tratamientos, para, finalmente, colocarlos sobre carros que los llevaran a su ensamble.
1. Por medio de una banda transportadora se traslada la materia prima de la bodega al horno, donde
se abre la compuerta para que caigan al horno.
2. La materia prima cae al horno, detecta el material y luego se enciende hasta llegar a cierta
temperatura, luego temporiza 10 minutos a esa temperatura, cuando se cumple el tiempo programa_
do, el horno se apaga y vierte el material líquido sobre los moldes.
3. El acero líquido a alta temperatura es vertido sobre los moldes, allí se supervisa el nivel de líquido y
la temperatura y que los moldes queden con el nivel de material líquido requerido, es decir llenos
totalmente.
4. Cuando se verifica que los moldes se han llenado correctamente se comienza la etapa de enfria_
miento, que consiste en hacer circular aire frío casi congelado sobre los moldes por medio de compre_
sores anteriormente diseñados para tal fin.
5. Se verifica que la temperatura haya bajado para que los moldes puedan ser manipulados y el
material esté solidificado dentro de los moldes.
6. Los moldes se transportan al área de perforación para que allí se activen los taladros para
perforarlos y luego pasen a la etapa de ensamble que se hará manualmente.
Fin laboratorio 1
4.5. Conclusiones
Se presentó en el capítulo, el diseño de los automatismos basados en el
álgebra de Boo/e, es decir procesos de comportamiento todo o nada.
Así que lo estudiado en este capítulo y todos los siguientes capítulos, permiten ver la
orientación del libro hacia el estudio de los sistemas DES, o sistemas de eventos
discretos.
I
AUTOMATIZACIÓN INDUSTRIAL: TEORÍA Y LABORATORIO 127
5. Controlador LÓ9ic-oProgramable
,
5.
CONTROLADOR LOGICO
PROGRAMABLE PLC
5.1. Introducción
En el capítulo anterior se estudiaron los dispositivos eléctricos y su interco_
nexión para desarrollar procesos, recordando que son procesos enmarcados dentro
de los sistemas de eventos discretos DES, uniendo todos estos dispositivos de una
manera planificada y con un propósito, se obtienen los circuitos eléctricos.
Imaginar una planta en donde se fabrican y ensamblan autos. La disposición de esta
planta se adecua de manera que produce un modelo de auto con sus características
.~
particulares. En esta planta se utilizan varias tecnologías: eléctrica, hidráulica, neumática,
todas trabajando armónicamente para producir ese modelo. Centrando la atención en
la tecnología eléctrica, todos los actuadores y captadores están dispuestos, unos en
las zonas del proceso, otros dispuestos en grandes armarios (armarios de relés).
~I El problema surge cuando se quiere introducir un nuevo modelo de auto (porque el
mercado así lo exige); este cambio implica que gran parte de la estructura de tecnolo_
gías, en especial la eléctrica, pues es esta la que comanda a las otras tecnologías,
tiene que alterarse. Este fue el problema que afrontó la General Motors en sus plantas
de producdón. "Estos cambios implicaban elevadísimos costos y largos periodos de
tiempo para su reestructuración y adaptación.
Entonces la empresa buscó una alternativa que reemplazara los complejos y rígidos
sistemas de control con relés. El nuevo sistema debía cumplir con ciertas especifica_
cio es como por ejemplo:
1. Que fuera programable y de programación sencilla.
2. cambios en el programa sin tener que intervenir en el sistema (sin alterar el cableado).
3. Pequeño¡ más económico y fiable que los sistemas de control con relés.
•. Sencillo y bajo costo de mantenimiento.
AUTOMATIZACIÓN INDUSTRIAL: TEORÍA Y lABORATORIO 128
5. Controlador Lógico Programable
Todas las máquinas o sistemas automáticos tienen control. Dependiendo del tipo de
tecnología, los controles pueden dividirse en neumáticos, hidráulicos, eléctricos y
electrónicos; generalmente se utiliza una combinación de las diferentes tecnologías.
Además se distingue entre controles con programa cableado (conexionado físico de compo_
nentes electromecánicos) y controles programados como los PLC.
.;,(,
AUTO MATIZACIÓN INDUSTRIAL: TEORÍA Y LABORATORIO 129
5. Controlador Lógico Programable
Consecuentemente una salida también asume uno de estos valores, por ejemplo, un
motor conectado en la salida: está energizado o no.
En el PLC el comportamiento de entradas-salidas es semejante al de los controles
realizados con dispositivos €Iectromecánicos, con elementos lógicos, neumáticos o
electrónicos; la diferencia está en que el programa, en lugar de estar cableado, está
almacenado en una memoria.
Sin embargo los alcances del PLC se ampliaron rápidamente: las funciones de tempo_
rización, conteo, operaciones de cálculo matemático, conversión de señales análogas,
000' representan funciones tan comunes que pueden ejecutarse en casi todos los PLCs
modernos.
.¡c;.
Figura 5.1. Distintos PLCs- Izquierda: PLC Siemens. Centro: PLC Festo. Derecha: PLC ABB
Dada la cantidad de fabricantes de PLCs, cada uno ofrece su equipo con caracterís_
ticas muy particulares; esto implica que si en la fábrica, para desarrollar cierta parte
de un subproceso se coloca un PLC Siemens y se desea implementar PLCs en otros
subprocesos, no era posible colocar PLCs de otros fabricantes, sino que tenía que ser
Síemens. Es decir, no existía compatibilidad tecnológica.
La mayoría de los principales proveedores se acogieron a esta norma (entre ellos: Allen
Bradle~ Klocker-Moeller, Philips,. Siemens,. Telemecanique,. ABEJ,.Mitsubish,) y conformaron un
grupo conocido como PLCopen, cuyo fin es apoyar el estándar.
INFORMACIÓN
SUMINISTRADA
POR EL PROCESO
BLOQUES DE SALIDA
CPU
DE ENTRADA F.AllMENTACIÓN
INTERFACES
BLOQUES
DISPOSITIVOS
DE ENTRADA
O CAPTADO RES
- - DISPOSITIVOS
DE SALIDA
O ACTUADORES
• •
CONSOLA DE DISPOSITIVOS
PROGRAMACIÓN PERIFÉRICOS
La figura 5.3 muestra los bloques y periféricos básicos que conforman un PLC. Su descripción es:
Bloque de entradas. Adapta y codifica de forma comprensible para la CPU las señales procedentes
de los dispositivos de entrada o captadores, como por ejemplo: pulsadores, fines de carrera, sensores,
etc. Además protegen a los circuitos internos presentando un aislamiento eléctrico entre estos y los
dispositivos externos.
Bloque de salidas. Decodifica y amplifica las señales provenientes de la CPU y las envía a los dispo_
sitivos de salida o actuado res tales como: contactores, electro válvulas, lámparas, etc. También se
encargan de proteger los circuitos internos de los dispositivos externos, presentando aislamiento
eléctrico.
Unidad central de procesos (CPU) Es el cerebro del PLC. Su función es interpretar las instruc_
ciones del programa de usuario y en función de las entradas activar las salidas adecuadas al proceso.
Fuente de alimentación: A partir de una tensión exterior proporciona las tensiones necesarias para el
funcionamiento de los distintos circuitos electrónicos del controlador.
Batería: Es una pila de respaldo para mantener el programa y algunos datos en la memoria si se
presentara un corte en la alimentación externa.
Periféricos. Son aquellos elementos auxiliares, físicamente independientes del PLC y que se unen a
este para realizar tareas específicas y que amplían su campo de aplicación o facilitan su uso. Como
tales no intervienen directamente ni en la elaboración o ejecución del programa.
Interfases. Circuitos o dispositivos electrónicos que permiten la conexión a la CPU de los elementos,
dispositivos y equipos periféricos.
La figura 5.4 detalla la estructura interna del PLC. De estos bloques el más importante es la CPU:
AUTO MATIZACIÓN INDUSTRIAL: TEORÍA Y LABORATORIO 133
5. Controlador Lógico Programable
MEMORIA
DE
PROGRAf-1A
INTERFACES -~
DE SAUOA _..••.
-~
UNIDAD
CENTRAL '-----'-..
CPU
CPU (CPU: Central Processing Unit): Es la encargada de ejecutar el programa de usuario y activar el
sistema de entradas y salidas. En algunos PLCs tiene la función de controlar la comunicación con otros
periféricos externos, como son: la unidad de programación, LCDs, monitores, teclados, otros controla_
dores, computadoras, etc.
La CPU está formada por el microprocesador (IJP), la memoria y circuitos lógicos complementarios. En
algunos PLCs el microprocesador se sustituye por dispositivos lógicos programables (DLP: Devices
Logic Programmable) o redes de puertas lógicas (gate arraj), conocidos también como circuitos de
aplicación específica (ASIC: Application Specífíc Integrated Circuit).
La CPU ejecuta el programa de usuario que reside en memoria, adquiriendo las instrucciones una a
L!na. El funcionamiento es de tipo interpretado, con decodificación de las instrucciones cada vez que
son ejecutadas (ver figura 5.5).
r- ANALIZA Y EJECUTA",
! LENGUAJE INTERPRETADO ~ ¡ UN PROGRAMA
, SENTANC[A A SENTENCIA ¡•
Unidad aritmético-lógica (ALU: Aríthmetic Logic Unit): Es la parte de la CPU donde se realizan los
cálculos y decisiones lógicas.
Banderas (Flags : Son indicadores del resultado de operación. El estado de estos indicadores puede
ser consultado por el programa.
BUS DE DIRECCIONES
BUS DE DATOS
BUS DE CONTROL
I ACUMULADOR I
DECODIFICADOR
DE INSTRucaONES CONTADOR
y SECUENCIADOR DE PROGRAMA
PROGRAMA
MONITOR
DE SISTEMA
• Supervisión y control de tiempo de ciclo (watchdog), tabla de datos, alimentación, batería, etc.
• Autotest en la conexión y durante la ejecución del programa.
• Inicio del ciclo de exploración de programa y de la configuración del conjunto.
• Generación del ciclo base de tiempo.
• Comunicación con periféricos y consola de programación.
Hasta que el programa del sistema no ha ejecutado todas las acciones necesarias que
le corresponden, no se inicia el ciclo de programa de usuario.
5.3.4. Memorias
Es cualquier tipo de dispositivo que permita almacenar información en
forma de bits (ceros-unos), los cuales pueden ser leídos posición a posición (bita bit) O
por bloques de 8 bits (byte) O 16 posiciones (Wora). Observando la tabla superior de la
figura 5.7 se tiene:
i1"'.
AUTOMATIZACIÓN INDUSTRIAL: TEORÍA Y LABORATORIO 135
5. Controlador Lógico Programable
ucrrR-\.!l:sarrrnu
SÓ.LOLECILR-\..
PROGRAMA DATOS +INTERNOS
(RAM
DE USUARIO DE USUARIO BATERÍA) MONITOR.
VOlÁTIL
ME.\IORl-\.
Parámetto$
(Lo
depurado)
Mas guarda
IMAGEN
Datos RAM
MEMORIA
INTERPRETE
Respalda a+ la
E/S una
internos RAJ'1
"'t!Z
EEPROM
PROGRAMA
n1antenido$
RAM
APLlCAClO]\'ES ROM PROGRAMA DE USUARIO
VOlATIl
NO RAM+EEPROMEEPROM PARÁMETROS
RAM+ BA.TERIA EPROM
--
} Programa o memoria
MEMORl-\. INTER."IA
ml!fnoria
d.
} ?\'lelUona de la mblll de daTOs usuario
MEMORIA DE PROGAAMA
Memoria de acceso aleatorio (RAM: Random Access MemorYJ: Es una memoria de lectura-escritura.
Puede efectuar esa función por procedimientos eléctricos. La información que tenga almacenada
desaparece al suprimir la alimentación.
Memoría de sólo lectura (ROM: Read Only Memory): En estas memorias se puede leer su contenido
pero no se puede escribir en ellas; los datos e instrucciones los graba el fabricante y el usuario no
puede alterar su contenido. Aunque se suprima la alimentación, su información siempre permanece.
Memorias EEPROM. Son semejantes a las anteriores, pero se pueden reprogramar utilizando medios
eléctricos.
Memoria inter a (Ver figura 5.7 cuadro inferior): Se almacena el estado de las variables
que maneja el LC tales como: entradas, salidas, contadores, re/és internos, señales
de estad, e
Se p asificar por el tipo de variable que almacena y el número de bits que
ocupa la '3 lel así que se tiene:
AUTO MATIZACIÓN INDUSTRIAL: TEORÍA Y lABORATORIO 136
5. Controlador Lógico Programable
• Posiciones de un bit (bits internos)¡ están: memoria imagen de entrada/salidas¡ relés internos, relés
especiales/auxiliares.
Las variables contenidas en la memoria interna¡ pueden ser consultadas y modificadas continuamente
por el programa cualquier número de veces.
MEMORIA DE
PROGRAMA
IMAGEN INTERFAZ-l
INTERFAZ DE
ENTRADAS
IMAGEN DE
ENTRADAS;
I~ l'~-', ~!U'
"'-.:... L ...../
DESAUDAS DE SALIDAS I
MEMORIA
DE DATOS
1. Antes de la ejecución del programa de usuario, la CPU consulta los estados de las entradas físicas y
carga con ellos la memoria imagen de entrada.
2. Durante la ejecución del programa de usuario, la CPU realiza los cálculos a partir de los datos de la
memoria imagen y del estado de los temporizadores, contadores, relés internos, etc. El resultado
de estos cálculos queda depositado en la memoria imagen de salida.
3. Finalizada la ejecución, la CPU transfiere a las interfaces de salida los estados de las señales conte_
nidos en la memoria imagen de salidas, quedando el sistema listo para comenzar un nuevo ciclo.
La figura 5.9 muestra otra forma de ver el ciclo de programa y se ilustra con un ejem_
plo;Observar en la figura 5.9(6) el tiempo o retardo que se presenta desde que se
acciona el pulsador IO.O hasta que la carga QO.o se activa.
Otras variables que se almacenan en la memoria interna son:
Relés internos. Ocupan posiciones RAM de 1 bit y son utilizados como área de datos temporales,
como salida de resultados de operaciones intermedias y para controlar otros bits o registros, temporiza
dores y contadores .
""'" - r-RINC(?1Q
\ / t>EI. CICLO
ENTRADAS
lMA.GEN DE PROCESO
DE LAS ENTRADAS
PROGRAMA
PRINCIPAL
IMAGEN DE PROCESO
DE LAS SALIDAS
SALIDAS
FIN DEL
CICLO
(A) (8)
Área de temporízacíón y contadores. Ocupa posiciones de 16 bits o más; capaces de almacenar los
valores de preselección y estados actualizados de estos elementos.
I Respaldo Tip. 50n (min. 81la40' Cl i Tip. 190n (min. 120 II a 40' Cl
tfi¡E=Yi:;::~;im~:I~.
Tip200días .. b~~~.~¡a~_
_ _._....."
24 Ell6S
:~í~i~~~-inc-o-:pc-f.~~~
. ....._ .. ~El~~ ·-...-.~I¡¡-8Es·=~
.._.==rf4-Ei1i)-s-··_--_· __ .
Tamaño@laimagende 256 (125E!128S)
lE/S digílalBs
Ninguno (i6E/16S¡ (32 E/32 S¡
" E/S analógícas
Ta;'~.··de. 1-3¡';'agen dB
p¡;;;;&;;démoouloS ~.a~:;;¡;;;ii·~:·NInguno
I N" max. de módulos de ¡;mpliación Ninguno 21"nódu]os 7mooulos
ljntsli'~":: .• _
f Entradas 00 cap!tM".a d9 im~ 6 8 14
Figura 5.10. Tabla con especificaciones de memoria para la familia de PLCs 5iemens CPU 57-200
Memorias de programa: Almacenan el programa de usuario. Además, puede contener datos alfanu_
méricos y text variables y también, información parametrizada sobre el sistema. Por ejemplo, nom_
bre o iden . del programa escrito, indicaciones sobre la configuración de E/S o sobre la red de
PLCs, si
el programa de usuario ocupa un paso o dirección del programa y necesita, para ser
posiciones de memoria (dos bytes o una palabra (Wora)).
AUTOMATIZACIÓN INDUSTRIAL: TEORÍA Y LABORATORIO 138
5. Controlador Lógico Programable
r
~.
Memoria de usuario: es siempre de tipo permanente RAM + batería o EPROMjEEPROM. En una
secuencia normal de trabajo, en la fase de desarrollo y depuración del programa de control, se utilizan
las memorias RAM respaldadas con batería. Una vez se está seguro del funcionamiento correcto del
programa se pasa esta a las memorias no volátiles EPROM o EEPROM.
A todas las posiciones de memoria que es capaz de direccionar el PLC se les denomina
mapa de memoria. Ese direccionamiento depende de varios factores, a saber:
La capacidad de direccionamiento de la CPU que determina el número de direcciones
asignadas a los dispositivos internos, el número de entradas/salidas conectadas que
determina la longitud de la memoria imagen de E/S, la longitud de la memoria de
usuario utilizada.
Tomando como ejemplo el PLC Siemens, se compone del área de datos y de objetos. El
área de datos se divide en una memoria de variables, una imagen de proceso de las
entradas, una imagen de proceso de las salidas, marcas internas y marcas especiales.
El área de datos es muy flexible, permitiendo accesos de lectura/escritura a todas las
áreas de memoria, a excepción de algunas marcas especiales que sólo pueden leerse.
El acceso a la memoria de datos completa se realiza en forma de bits, bytes, palabras
o palabras dobles.
Los objetos son direcciones asignadas a elementos, como puede ser por ejemplo, el
valor de un temporizador. Los objetos abarcan temporizadores, contadores, entradas
y salidas analógicas, acumuladores y valores actuales de los contadores rápidos. El
acceso a los objetos está más limitado, puesto que solamente se puede acceder a
ellos en función del uso que se les haya previsto.
El área de datos contiene una memoria de variables (v), la imagen de proceso de las
entradas (E), la imagen de proceso de las salidas (A), - marcas internas (M) y marcas
. especiales (SM). Los objetos pueden ser temporizadores (T), contadores (z), entradas
ana lógicas (AE), salidas analógicas (AA), acumuladores (AC) y los valores actuales de
los contadores rápidos (HC).
Las entradas y salidas analógicas así como los valores de los contadores rápidos (He)
se almacenan por lo general en elementos (módulos analógicos o contador rápido) más que
en la memoria RAM.
La memoria RAM provee espacio para las demás áreas de datos y objetos. Un conden_
sador de alta potencia que alimenta la memoria RAM se encarga de respaldar los
datos por un tiempo determinado después de desconectar el autómata programable y
sin necesidad de ningún tipo de mantenimiento adicional el condensador respalda la
memoria desde 50 horas hasta unas 190 horas, dependiendo de la CPU.
El usuario puede definir hasta seis áreas remanentes para elegir las áreas de memo_
ria que deberán ser respaldadas cuando se interrumpa la alimentación. No todas las
áreas de datos almacenadas en la memoria RAM pueden ser remanentes; las áreas de
datos que pueden ser remanentes son: v, M, T(TO a TIl y T64 a T95) y C.
AUTO MATIZACIÓN INDUSTRIAL: TEORÍA Y LABORATORIO 139
5. Controlador Lógico Programable
Marcas especiales. Las marcas especiales ponen a disposición una serie de funciones de estado y
control y también sirven para intercambiar informaciones entre el autómata y el programa. Las marcas
especiales disponen de áreas de sólo lectura y de lectura/escritura. El área de sólo lectura comienza a
partir de SMO y termina en SM29. El autómata actualiza solamente las direcciones de sólo lectura que
proporcionan diversas informaciones de estado. Con las marcas SM30 a SM85 se pueden seleccionar y
controlar funciones especiales (contadores rápidos, modo freeport (comunicación Freeporf) así como
salidas de impulsos) y acceder a los valores de los dos potenciómetros integrados.
Temporizadores. Los temporizadores (TON ó TONR) son elementos que cuentan intervalos de
tiempo. Los temporizadores del S7-200 tienen resoluciones (intervalos) de 1, 10 Y 100 milisegundos.
Contadores: Los contadores (ZV ó ZVR) son elementos que cuentan los cambios de negativo a positL
vo en las entradas de contaje.
Entradas y salidas analógicas. Los módulos analógicos convierten valores reales (tensión, tempera_
tura, etc.) en valores digitales en formato de palabra y viceversa. Los módulos analógicos pueden ser
módulos de entradas, módulos de salidas, o bien módulos de entradas y salidas.
Acumuladores. Los acumuladores son elementos de lectura/escritura que se utilizan igual que una
memoria. Los acumuladores se pueden utilizar por ejemplo para transferir parámetros no sólo a
subrutinas sino también a cualquier operación o cuadro (box) parametrizable. Cuando un evento de
interrupción provoca un salto a una rutina de interrupción, el autómata programable almacena los
valores que se encuentran en el acumulador justo antes de la rutina de interrupción. Los valores se
restablecen al finalizar la ejecución de la rutina de interrupción. Los acumuladores se pueden utilizar
mientras se ejecuta dicha rutina sin el riesgo de que se modifiquen datos del programa principal. Sin
embargo, los acumuladores no permiten transferir parámetros entre el programa principal y una rutina
de interrupción.
Contadores rápidos. Los contadores rápidos (HSC) cuentan eventos más deprisa de lo que puede
explorarlos el PLC. Los contadores rápidos disponen de un valor de contaje entero de 32 bits con signo
(también denominado valor actual). En caso de acceder directamente al valor actual de un contador
rápido, dicho valor permite un acceso de sólo lectura. Para poder escribir en los valores actuales de los
contadores rápidos existen funciones especiales.
captadores pasivos son los que cambian su estado lógico de activado-desactivado por medio de
acción mecánica. Ejemplos de estos dispositivos: pulsadores, interruptores, fines de carrera, etc.
captadores activos son dispositivos electrónicos que necesitan ser alimentados por una tensión
-;o que varíen su estado lógico. Este es el caso de los distintos detectores: inductivos, capacitivos,
éctricos, etc. Estos dispositivos pueden ser alimentados por la misma fuente que alimenta al PLC.
AUTOMATIZACIÓN INDUSTRIAL: TEORÍA Y LABORATORIO 140
5. Controlador Lógico Programable
(A)
24V
L··' "_.,_~:_~:-_,;
•" ..,_
" .. 'n..···.:
(8) ,1>
Figura 5.11. Conexión de captadores en las interfaces de entrada (A) captadores pasivos
(B) captadores activos (C) captadores activos PNP. (D) captado res activos NPN
Interfaces de salida: Son las encargadas de decodificar y amplificar las señales generadas durante la
ejecución del programa antes de enviarlas a los elementos de salida. Para las salidas se entrega salida
por relé, estáticas por TRIAC a 220VACmáx, análogas de O - 10VDC o 4 - 20mA.
Se disponen de tres tipos de módulos de salida, como se muestra en la figura 5.12. A relés, a TRIAC y
módulo con salida a transistores.
(A)
(B)
Figura 5.12. Módulos de salida del PLC. (A) Salida a relés (B) Salida a transistores (C) Salida a TRlAC
PLC
II
P.PClrl%1o SI
-
:G~¡
Figura 5.13. Ejemplo de conexión de captadores y actuadores a un PlC
Los módulos de salida a relés son usados en circuitos de corriente continua y alterna; están basados
en la conmutación mecánica, por la bobina de un relé, de un contacto normalmente abierto.
{
AUTOMATIZACIÓN INDUSTRIAL: TEORÍA Y LABORATORIO 141
I.
t
5. Controlador Lógico Programable
Los módulos de salidas a TRIACs se utilizan en circuitos de corriente alterna que necesitan maniobras
de conmutación muy rápidas.
Los módulos de salidas a transistores a colector abierto se utilizan en circuitos de corriente directa y se
utilizan en circuitos que requieren conmutaciones muy rápidas.
CRITERIOS CARACTERÍSTICAS
POR EL TIPO DE SEÑALES -DIGITALES DE 1 BIT
-DIGITALES DE VARIOS BITs
-ANÁLOGICAS
POR LA TENSIÓN DE ALIMENTACIÓN -DE CORRIENTE CONTINUA
(Estáticas de 24¡110VDC)
-DE CORRIENTE CONTINUA
COLECTOR ABIERTO (PNP¡NPN)
-DE CORRIENTE ALTERNA
(60¡110¡220VAC)
-SALIDAS POR RELÉ (libre de tensión)
POR EL AISLAMIENTO ·CON SEPARACIÓN GALVÁNICA
( optoacopladores )
-CON ACOPLAMIENTO DIRECTO
POR LA FORMA DE COMUNICACION -COMUNICACIÓN SERIE
CON LA UNIDAD CENTRAL -COMUNICACIÓN SERIAL
POR LA UBICACIÓN -LOCALES
-REMOTOS
Figura 5.14. Tabla que muestra las interfaces E/5 típicas en los PLCs
226XM
• __ • v.,.'. V •. ""' •. _M',WA"". ""." ."'~
'24xDC
••• '.'
;24XDC24V
24 V 16xDC24V
16 sai¡d~~
d~r~It;-- i
_ i
Figura 5.15. Tabla con especificaciones de alimentación para la familia de PLCs 5IEMENS CPU 57-200
AUTOMATIZACIÓN INDUSTRIAL: TEORÍA Y LABORATORIO 142
5. Controlador Lógico Programable
Una única fuente incorporada en el PLC alimenta a la CPU con sus interfaces de E/S
incluyendo a los sensores y actuadores.
5.4. Fundamentos
Continuando con el estudio del PLC, es necesario recordar algunos aspectos
fundamentales que fueron estudiados en cursos anteriores de digitales.
En un esquema eléctrico las combinaciones lógicas de las entradas y salidas se mate_
rializan usando contactos NA y NC. En cambio, un autómata consulta las entradas para
ver qué estado de señal tienen, es decir, si hay tensión aplicada o no en ellas. Para
poder decir al PLC lo que debe hacer es preciso aprender el lenguaje de programación
adecuado.
Una señal cuyo estado queda definido exclusivamente por dos valores constituye una
señal binaria y se designa como bit (bit = Binary Dígit).
El BIt es la unidad de una señal binaria, es la menor unidad de información y puede
adoptar los estados 1 Ó O.
Un Byte está formado por 8 caracteres binarios sucesivos. Así pues, un byte tiene una
longitud de 8 bits. En un PLC permite agrupar en un byte de entrada (ES), un byte de
salida (AS) los estados de señal de 8 entradas u 8 salidas. De la misma manera que
para las entradas/salidas, se tiene byte de marca interna (MS) y de byte de memoria
especial (vs).
Si se agrupan 2 bytes (es decir, 16 bit) formando una unidad, entonces las 16 posiciones
binarias forman una palabra. En el PLC los estados de señal de 16 entradas o 16 sali_
das se agrupan en una palabra de entrada (EW), una palabra de salida (AW), una palabra
de marca interna (MW), Ó en una palabra de memoria variable (vw) (Observar la figura
5.15A).
AUTOMATIZACIÓN INDUSTRIAL: TEORÍA Y LABORATORIO 143
5. Controlador Lógico Prog G ~. <:
1011 L
"' palabra
= 2 by1e
= 16 bit
1 I I I
.'. III~
Byte 2
1 dobl~ palabra
= 4 byte
= 32 bit
Palabra a
----Palabra 2 .1
Si finalmente agrupamos 2 palabras, obtenemos una doble palabra que estará formada
por 32 bits. Los PLCs permiten trabajar con dobles palabras de entradas (ED), dobles pala_
bras de salidas (AD), dobles palabras de marcas internas (MW), y dobles palabras de memo_
ria de variables (vw).
Por tener sólo dos dígitos este sistema se conoce como sistema binario o dual.
Por ejemplo, el número binario: 111111112 equivale al número decimal:
1X 27 + 1X 26 + 1X 25 + 1X 24 + 1X 23 + 1X 22 + 1X 21 + 1 x 2° = 25510
Que es lo mismo que: 28 - 1 = 255. Este número binario con ocho posiciones recibe el
nombre de 1 BYTE. Así que un BYTE es un número binario de 8 BITs.
El código decimal codificado en binario (SCD: Binary Coded Decima~ es una representación
numérica de más fácil lectura, es decir, una notación decimal codificada de un núme_
ro binario; en este código cada dígito decimal se representa con un número binario
de 4 BITs (4 BITs es un nibble)
Od -OOOOb Sd - 0101b
ld -OOOlb 6d - 0110b
2d -0010b 7d - 0111b
3d-OOllb 3d -1000b
4d -0100 b 9d -1001b
Otros dos sistemas numéricos bastante utilizados en los PLCs son el sistema octal y
hexadecimal.
En el sistema hexadecimal la base es 16, así que su sistema tiene los siguientes dígitos:
1, 2, ..., 9, A, B, C, D, E, F, en donde: A = 10d, B = 11d, C = 12d, D = 13d, E = 14d, F = 15d. Por
ejemplo, el número hexadecimal 3A5Dh es equivalente al número decimal:
3 x 163 + 10 X 162 + 5 X 161 + 13 x 16° = 14941d
F-
En el sistema octal la base es 8, así que los dígitos van del o al 7, entonces el número
83450 no es posible, pero el número 73450 si y su equivalente en decimal es:
7x 83 + 3 X 82 + 4 X 81 + 5 x 8° = 3813d
Los números tratados hasta ahora son enteros y positivos. Para los números
negativos se decidió establecer que el BIT más significativo de un número binario se
utilice para representar el signo, así: o corresponde al + y 1 corresponde a -.
Entonces el número binario: 1111 11l1b equivale al decimal -127d y el binario: 0111111b
es el decimal +127d. Para un número binario de 16 BITs (2 BYTEs), se tiene:
unsigned
V.GE
31 ~~ 25 22
Mant:r,.;.
Io I "<pn.me I
La lEC 1131-3 define un número de tipos de datos para diferentes tareas. Una de ellas
se conoce como BOOL, ya mencionada como BIT. Una variable BOOL asume el valor o o
el valor 1. La tabla de la figura 5.18 presenta todos lo datos numéricos con que traba_
jan los PLCs.
TIPO o-32768
-128
-21474836482147483647
LÍMITE ENTER
ENTERO
SECUENCIA
32
CARACTER
REAL.127
16O
1
65535
8BITs
32767
32
INFERIOR
SIGNIFICADO
+1-2.9E-39
PALABRA
NÚMER ODOBLE
SIN
4294967295
255
42949677295
BIT
BITs
CORTO
CON
BITs
ESPACIO
LÍMITE DE SIGNO
DE
PUNTOCON
8
16
SON
BOOLEANO
DOBLE,
+!-3.4E+38 SIN
BITs
LONGITUD
32
SUPERIOR
DE SIGNO
BITs
SIGNO
SIGNO
FLOTANTE
BITs NO RANGO
VARIABLE
Figura 5.18. Tablas con los distintos tipos de números utilizados en los PLCs
•j
(A)
-J.. ~ (B)
IECl131-2¡ define un margen de valores de -3V a 5V como señal de lógica cero y de llV
a 30V como señal de lógica uno (observela figura 5.19). Estos niveles son obligatorios
para los PLCsque se acojan a la norma. En algunos PLCs¡se establece como lógica
cero un nivel de voltaje desde -30Va +5V y para lógica uno¡ desde +13V a +30V.
Para las señales de entrada/salidas análogas¡ aquellos PLCsque están en capacidad de
manipular ese tipo de señales¡ incorporan ciertas funciones de software específicas
para tratarlas y permiten controlar valores máximos y mínimos de ciertas variables
del proceso¡ realizar cálculos aritméticos¡ desarrollar funciones complejas para control
PID(Proporcional-Integral-Derivativo)
aplicables a servo válvulas¡ servo-motores¡ control de
temperatura¡ presión etc.
Entonces¡ para el tratamiento de señales análogas¡ el primer paso es convertirlas a
señales digitales¡ bien sea en forma binaria o codificada en BCD; si el PLC debe
suministrar al proceso variables o señales de regulación continuar se hará interna_
mente la conversión contrariar es decir; de binario a análogo. Este proceso¡ se realiza
al interior del PLCcomo se ilustra en el diagrama de la figura 5.20.
PLC
V>
'"
~
o 0-+
u
D-
tO
..J
CONVERTIDOR -o
..J
'"
~ r -,
'c:{
ti)
MUlTIPLEXOR
.
ANALOGICO
~ ,
AtO
CPU ~ DIGITAL
Z
'"
<
o'" I 1__
L._.I V>
'"
~0-
Cl
~
'"
V>
Las señales proporcionadas por el proceso a las entradas del PLCson diversas¡ con
rangos de variación diferentes y deberán aplicarse en la salida a distintos tipos de
reguladores; esto implicaría disponer de un número grande y variado de interfaces¡
especiales para cada caso.
AUTOMATIZACIÓN INDUSTRIAL: TEORÍA Y LABORATORIO 147
5. Controlador Lógico Programable
INTERFAZ DE
ALARMAS
• ROTURA HILO
Los termopares (recordando el curso de instrumentación) están basados en el efecto Seebeck, que consis_
te en la generación de una tensión de contacto que aparece entre dos metales unidos por un extremo
(unión caliente) cuando se somete este extremo a una cierta temperatura, mientras que los otros
extremos (unión fría) se mantienen a una temperatura inferior.
v = f(Tc - Tf)
Las termo-resistencias PtlOO están basadas en el aumento de resistencia que presenta un conductor
con la temperatura, según una ley del tipo:
Siendo las termo-resistencias elem os paso os, necesitan una tensión exterior para suministrar una
señal variable según la temperatura a e estén sometidas. Esta alimentación puede consistir en una
fuente de corriente constante, de forma q e la tensión leída en extremos de la resistencia se convierte
en una medida directa de la temperatura (conexión a cuatro hilos), o una tensión medida en un
puente de Wheatstone, con la Pt100 colocada en uno de sus ramas.
La interfaz entre el adaptador al PLC y el sensor (figura 5.21) incluye todos los elemen_
tos auxiliares necesarios para su conexión tales como: compensación de unión fría
para entrada del termopar o puente diferencial/fuente de corriente para la conexión
de la puoo a tres o cuatro hilos.
f""-
1 - VERBAL DESCRIPTION
-TECHNOLOGY, POSITIONAL
OF CONTROL
SKETCH
TASK .
SPECIFICATION
- MACROSTRUCTURE OF CONTROL PROGRAM
4 - DESIGN OF SYSTEM
COMMI'SSIONING - TESTING OF SUBPROGRAl'15
- TESTING OF OYERALL PROGRAM
La descripción específica de la función del sistema de control, formalizada al máximo, revela cualquier
requerimiento conflictivo, especificaciones incompletas o equivocadas. Al final de la fase se dispone de:
• Descripción escrita de la tarea de control
• Estructura y distribución
• Macro estructuración del sistema o proceso y una vista de la estructura de la solución.
El método utilizado para describir la solución debe proporcionar un gráfico y una descripción orientada
al proceso, a la función y comportamiento del sistema de control y debe ser independiente de la
realización técnica.
Estos requerimientos se cumplen con el diagrama de funciones según se define en la norma lEC 848:
se empieza con una representación de una visión de conjunto del control (esbozo de la estructura de
la solución), la solución puede perfeccionarse paso a paso hasta que se obtenga un nivel de descrip_
ción que contenga todos los detalles de la solución.
En el caso de tareas de control complejas, la solución es estructurada en paralelo, en módulos de
software individuales. Estos módulos de programa realizan las etapas de trabajo del sistema de control
y pueden ser funciones especiales tales como: interfaces para la visualización del proceso, sistemas de
comunicación, etapas de trabajo recurrentes permanentemente, etc.
3. Fase de realización: Se realiza la programación del concepto de solución. Este concepto de solu_
'ción en un programa de control, se realiza a través de los lenguajes de programación definidos por la
norma IECl131-3. Pueden ser: diagramas de funciones secuencia les, diagrama en bloques de función,
diagrama de contactos, lista de instrucciones y texto estructurado.
En la medida en que los sistemas de programación de los PLCs lo permitan, los programas de controlo
parte de ellos, deberían ser simulados antes de la implementación real. Esto permite la detección y
eliminación de errores.
4. Fase de puesta a punto: fase de construcción y verificación de la tarea de control. Esta fase
verifica la interacción del sistema de automatización y la planta conectada. Para tareas complejas, es
recomendable poner a punto el conjunto de forma sistemática, paso a paso. Los fallos, tanto en el
sistema de control como en el programa de control pueden hallarse y eliminarse fácilmente.
AUTOMATIZACIÓN INDUSTRIAL: TEORÍA Y lABORATORIO 150
5. Controlador Lógico Programable
La documentación consiste en la información sobre las fases individuales, listados del programa de
control y de cualquier información adicional posible concerniente al programa de control. La
documentación mínimo debe contener:
Una descripción rápida de estos lenguajes (posteriormente se profundiza en cada uno de ellos) es la
siguiente:
En el diagrama de bloques de función, las funciones y los bloques de función están representados
gráficamente e interconectados en redes. El diagrama de bloques de función tiene su origen en el
diagrama lógico que se utiliza en el diseño de circuitos electrónicos digitales.
,
,.
AUTOMATIZACIÓN INDUSTRIAL: TEORÍA Y LABORATORIO 151
5. Controlador Lógico Programable
Cada etapa representa un estado del proceso de un programa de control, que se halla activo o
inactivo. Una etapa consiste en acciones que, al igual que las transiciones, están formuladas en los
lenguajes lEC 1131-3. Las propias acciones pueden contener de nuevo estructuras secuencia les. Esta
característica permite la estructura jerárquica del control. Por lo tanto el diagrama de funciones
secuencial es una herramienta excelente para el diseño y la estructuración de programas de control.
El texto estructurado permite la formulación de numerosas aplicaciones, mas allá de la pura tecnología
de funciones, tales como algoritmos (algoritmos de regulación de nivel superior, etc.) y manejo de
datos (análisis de datos, procesamiento de estructuras de datos complejas, etc.).
En las secciones siguientes se detalla cada uno de estos lenguajes. Los tres primeros lenguajes (LO,
FBO, IL) se explican en esta sección. En las siguientes secciones se estudian los lenguajes SFC, STo
PARA. [
N:(~I
l!""
CAHGA
CARGA
Figura 5.23. Ejemplo con (A) Diagrama eléctrico (B) Ladder (C) Bloques de funciones
El funcionamiento del circuito se explica así: tal como aparece en la figura 5.23(A), la CARGA está
desenergizada. Cuando acciona el pulsador INICIA se establece corriente entre las fases de alimentación y la '"-"
CARGA se energiza, cerrando el contacto propio del contactor CARGA. Este contacto cumple la función de
autosostenimiento de energía; es así que al liberar el pulsador INICIA, la carga permanece energizada.
Para desconectar la carga, se acciona el pulsador PARA, interrumpiendo la corriente entre fases y desconectando
la carga. Entonces, el pulsador INICIA es un accionamiento de arranque y el pulsador PARE es un acciona miento
de parada de proceso y de emergencia (cumple las dos funciones)
~--f
i
!
l Label J
¡(
modifiorand
Operator [ Opé:~rnl1
Comment
KOP fUf
!<.1
PLCSIEMENS
-j f- Bít-D-
Si<
PLC ABB
KOP
Sit
fUP
-j/f- Store
Load Mod.IL
N
Bitwise
Bilwisevalue
aclual
N.(
Deseription
N,( ANOofresull
var1
exclusive
OR Set to
ORin
Bitweise
Sel var1
buffer
NOT
boolean
boolean operand
opernnd bool"ar
boo)var exactly
ex¿¡ctly then
then to
-{) Bi,
ANO
ST
LO
S
R boolvar
NOT
XOR
OR var1
boolvar
inAWL
FALSE.when
TRUE. \Vllenlhe
theactual
"clual result
resuil;s TRUE
ls TRUE
Si, -j1f- BitrC}-
Bit
-{ ! )
Bit
-j /1 f- Bi'tD-
-{ Ns 1
Bit
-{ SIl
N}
-jNf-
RWL
Lo Bit LOl BIt
A Bit 81 Bit
(1 Bit 01 Bil
LOI1 8il LDNI Bit
fiN Bil 8N{ Bil
RWL
Bit =1 Bit QN Bit ONl Bit
Figura 5.24. Simbología de operaciones básicas en lenguaje LADDER, FBD, IL, para los PLCs SIEMENS y ABB
Ejemplo 5.1
Al siguiente circuito eléctrico expresarlo en lenguajes ladder, listado y bloques de funciones.
KM3 I KAÓ
I
10 11 12
Solución
El circuito eléctrico contiene tres cargas principales (KM1, KM2 Y KM3), tres relés auxiliares (KA1, KA2
Y KA3), seis pulsadores abiertos (51, 52, ..., 56) Y un pulsador de parada SO.
Al analizar el funcionamiento del circuito, se deduce que el orden de arranque y apagado de los
contactores es estricto, siguiendo el siguiente orden: Arranque: KM1, KM2, KM3. Apagado: KM3, KM2,
KM3. (Dibujar la carta de estados del proceso).
Los gráficos de la figura 5.26 están basados en el PLC Siemens.
AUTOMATIZACIÓN INDUSTRIAL: TEORÍA Y LABORATORIO 154
5. Controlador Lógico Programable
NC!hliO,k 1
KM1 = (51 + Kr~1) So KA3
<MI
S'
LO
o
'"
'~I
SI
SO
'"
t~,rS:t-1'~"~W) Sl9[JN'lOrJAl YA)
,~,
'''"'3
Nerwo,k:!
KM2 = (52 + KM2) KM1 KA2
lO S2
!:'-l2: O KM'
.. '''''
S:9D.~m ~"
t:r·'~7f-<-'
rJ.41
,...,
AN '''"''
KM'
t:,r<M2t-1
Nl!twor"~
';1 ~ .~')
KA1
'"
KM]
lO KM'
A S<
'''"''
t:~·'~-f-<~l
O
,. lO"
A Y.M:¡'
f;,l,l
Nel'olo,k5"
KA2 = (KMZ KA1 55 + KAZ) KM 1
1~1 .l>. KAl
~ ~ :2
f~ A 1:...'111
r.MZqqQ0 OR KI.41 /.ND 1:A2l[1 - KM2
,'.Al
~ A S6
00 o rA3
so
""~o DR so ANO ¡;,toJ
A.>l
LD
• KA2
AA3
Figura 5.26. Diagrama ladder (izquierda), diagrama FBD (centro), Ustado IL(derecha) para el circuito del ejemplo 5.1
°IÓID.l
/----+ 11-----------------<
ZONA DE COMPROBACION ZONA DE ACCION
Se observa en la ecuación una combinación de funciones ANO y ORo Para resolver esta
combinación se dispone de dos técnicas.
1. Utilizando paréntesis, el listado de instrucciones IL queda:
o ST
LD
ANDN S1
52
i>,l.TD
)
OR(N [Vl0T
3421 5
El método consiste en separar las dos líneas que tienen la operación ANO y luego se
unen con la instrucción OLO.
AUTO MATIZACIÓN INDUSTRIAL: TEORÍA Y LABORATORIO 156
5. Controlador Lógico Programable
Sl ,ANO
M-.JD OF, tvl0T
S2 81
Ejemplo 5.2
Solución
La Figura 5.31 muestra los listados de instrucciones utilizando la técnica de los paréntesis (arriba) y la
técnica de las instrucciones especiales (abajo). Se tiene la expresión algebraica del segmento. En la
Figura 5.32 se muestra el diagrama bloque de funciones para el /adder analizado.
OR
OR SI
o J..ND(
LO
))ANO
AND(
ANDI
Jl.ND
ORe Pl 2
.~.NDKI'.il
p.Nn
)) KA2
P4
!<Al
[.:;••
KAl
P2
Pl
11
78
421
35 i3
10
14
15
12
69
KA2 = Pl (KAl KMl P2 + KA2) (P3 KA3 + KM2) (P4 + KA4 KA5)
I1ID
1
LD
--P-1 ~ i
A
1'.
L1l.1
YHl
F2
j
¡
I~~ 1>~r-1 1t<=-X<::r )
L
w ~ P2
la
~ ~
L ~
t2 In
~
¡ o KJ>.2
I ztD
I A
P3
KA3
F.LD
¡ ~LD
I
I ~D
LD
KM2
P4
~~~
----> L~D A OflLO .'. o I¡rrn=D
I
KA2 = Pl (KAl KM1 P2 + KA2) (P3 KA3 + KM2) (P4 + KA4 KAS)
l OLD
! ALD
1..~:: __ ~~.~ ..".J
Figura 5.31. listados para el diagrama Ladder de la figura 5.30 utilizando las dos técnicas:
Cuadro de arriba: listado usando paréntesis. Cuadro de abajo: listado usando las instrucciones ALD y OLD
AUTOMATIZACIÓN INDUSTRIAL: TEORÍA Y LABORATORIO 157
5. Controlador Lógico Programable
Pl ANO KA2
K"".l ,A.NO OR
Ktv11
P2
K"".2
P3 OR
KA3
Kt,,12
P~ OR
KA4
KA5
Ejercicio 5.1
1. Escribir el listado de instrucciones y dibujar el diagrama FBD para los siguientes diagramas /adder
(por ahora no tener en cuenta los nombres que se han asignado a los contactos y cargas):
1.1.
:t;' T
MO.O MO.l M1.1 V4.6 10.5
10.0
/ :c;' 10.3
1---1/
I
MO.2 SMO.3
/1I__ I I-(END)
1.2.
M1.7 QO.1
I f--{ )
MO.7
AUTO MATIZACIÓN INDUSTRIAL: TEORÍA Y LABORATORIO 159
5. Controlador Lógico Progra a e
2..2.
LD %10.1
AND( %10.2
ANDN %l\fl
A..l\'D %1'1'13
oR( %1'1'12
A!'l"D(N %103
A.l"i"D %1'1'14
oR( O/oQO.I
A..ND(N l!kl103
oR( %IOA
.'\NDN 0/'111'1'11
)
)
)
)
)
)
ST °/ÓQO.l
3. Los siguientes son diagrama de bloques de funciones. Deducir los listados de instrucciones y el
diagrama /adder correspondientes.
3.1.
---
OR
ANOf--
f--
OP,
.ANO~OR
.A.I'-JO
ANO OR
ANO
ORANO ;1011.7
h~O.5- <l
11'11.1-
11'10.7<) 10.0- 001
MOJ-
,100- T37-
¡,AO.O- SI..,13.6
00.2<) <l
<:
1..,10.1-
00.1-
MO.2<: <:
811'10.5-
Sh~5.0<l
<: el0<l
MOA<)
00.2
10.2
MOA
V4.5
1',·10.0
AUTOMATlZACIÓN INDUSTRIAL: TEORÍA Y LABORATORIO 160
5. Controlador Lógico Programable
3.2.
10.0 Ai'JO 00.2
OR 1·,00 OR ANO OR
1,10.6
MO.7 10.i
1,10.3
1,,10.1
00.2 IvfO.6
1,,10.5 ANO
vo.o OR
OR ANO
10.1
M1.1 ANO
1v11.0
V200.7
10.~
l' ~L:r~
~ f-1 Io-----<C .-" I CIRcurrol
H"IO·1
1-rtJ------<c
~"IO.2 OA>M2 OA>h>1
CIRCUITO 2
r¡-rL:rW
";10.1 ~"IO.2 0/oM3 ~"M2 OA>Q~
Figura 5.33. Diagrama Ladder con circuito común para varias cargas
Tiene tres segmentos y en cada uno finaliza en una carga, que es lo normal. Observe
que cada uno de los segmentos tiene tres contactos que tienen igual disposición. El
listado para esos tres contactos en las dos formas: con instrucción y con paréntesis
es:
AUTO MATIZACIÓN INDUSTRIAL: TEORÍA Y LABORATORIO 158
5. Controlador Lógico Programable
1.3.
10.0 IDA 002
f---{ )
MO.6
I
1:
I 1
"""11-----.1
HO.l
0~2
M 1.1
---<
1--1
\1200.7
2. Los siguientes son listado AWL, dibujar el diagrama ladder y FBD correspondiente.
2.1.
.... HO.2
10.2
V200.5
HO.J
~;HO.1
HO.5
In
H2.6
H2.2
U.1
HO.O
H2.5
HO.4
HO.1
10.0
()(I
10.1
00.1
00.2
00.1 ..1
O A
A
AlD
O
lDN
lDH
AlD
lD
lD
OlD
OlD 1.
OlD
lDH
lDN
AlD
A OlD
AlD
lD In. O AN H5.2
OlD
AlD
OlD
lD H6.1 (~
SHO.3 AN SHO.O
SHO.1
H5.3
H5.1
H6.2
00.3 (",
OlD HO.1
AN l4.1
H6.3
111 . J A
H2.J lD
H2.4 lDN
AN
10.1 lD
10.0 A
OlD
H2.5 AlD
H1.3 AN
1-12 . 3 OlD
10.1 AlD
00.2 AN
H4.0
H4.1
H5.1
AUTOMATIZACIÓN INDUSTRIAL: TEORÍA Y LABORATORIO 161
5. Controlador Lógico Programable
1 LO
OR
ALD OR
LO
%Ml
LO %IO.2
%IO.l
%Ml
%IO.l
%IO.2
ANO( )
423
Entonces, se pueden colocar las 5 líneas, adicionar los contactos restantes y terminar
en cada una de las cargas, o la otra alternativa es, unir las cuatro líneas comunes y
de allí derivar las tres cargas. Esto es posible utilizando algunas instrucciones espe_
ciales.
El nombre de las instrucciones depende del PLC, así, para el PLC Siemens las instruc_
ciones se conocen como: LP5, LRD, LPP. En PLCs Telemecanique, Mitsubishi las instruccio_
nes se identifican como: MP5, MRD, MPP.
Estas memorias intermedias se denominan pilas y se aplican en la siguiente forma:
Se desarrolla el circuito lógico que es común a todos los circuitos. Para el ejemplo
considerado, la operación lógica común a los circuitos va desde la línea O a la línea 3
del listado de instrucciones (observe el listado de instrucciones anotada en la figura 5.34). Aquí
se llama la instrucción MPS; entonces esta instrucción almacena la operación lógica
común a los circuitos y además indica que se inicia la aplicación de memoria inter_
media.
18
~.ND(
4
•
)-AND%1<1
r--
STST
~.ND
MPP
MPS
ANO
MRD %1<3
%1<2CARGA
. PRII\1ERA
OR%1<1CIRCUITO
%10.2
%10.
OR%10.2
) %1<1 COrvlúN
%10.3
%QO.2
~.NO(
AND( %QO.1
. corv¡ú~
%H2
o
SEGUNDA
CARGA
.~~1
TERCERA
,1. .
12
6 511
CARGA ) OR 400.2
~IRCUITO
~l:~~
:~I
14
CIRCUITO
( 9
PRIMERA CARGA
MPS %QO.1
(
7
8
LD
Figura 5.34. Diagrama Ladder y el uso de las instrucciones MPS, MRD, MPP.
Para el tercer circuito, se utiliza la instrucción MPP y lo que hace esta instrucción es
traer lo que tiene almacenado la instrucción MPS y luego se efectúa la operación
lógica para terminar en la última carga. Esta instrucción indica que se fina/iza el uso de
la memoria intermedia y en el ejemplo, la instrucción va desde la línea 14 a línea 18.
En resumen (Observe la Figura 5.35 en donde se muestra un diagrama en el que se ilustra una .~
disposición de las memorias intermedias o pilas):
1. Las instrucciones MP5, MRD Y MPP se utilizan cuando se tienen varias cargas con un circuito lógico
común.
3.2. Se llama la instrucción MPS para iniciar el uso de la memoria intermedia, esta instrucción
almacena la operación lógica común a todos los circuitos; además, con lo almacenado en esta
instrucción se efectúa la operación lógica para terminar en la primera carga.
3.3. Para el siguiente circuito, se utiliza la instrucción MRD cuya función es traer lo que tiene alma_
cenado la memoria MPS para efectuar la operación lógica que termina en la segunda carga. Se
puede disponer desde ninguna instrucción MRD hasta el máximo de instrucciones MRD permitido
por el PLC.
AUTOMATIZACIÓN INDUSTRIAL: TEORÍA Y LABORATORIO 163
S. Controlador Lógico Programable
3.4. El último circuito debe contener la instrucción MPp' que trae lo que tiene almacenado la
instrucción MPSpara efectuar la operación lógica que culmina con la última carga; entonces esta
instrucción indica que termina el uso de la memoria intermedia.
4. La memoria intermedia siempre debe iniciar con la instrucción MPS que indica el primer circuito.
5. La memoria intermedia debe terminar con la instrucción MPp' indicando el último circuito.
6. Entre las instrucciones MPS y MPP se tienen las instrucciones MRD que indica que se tienen tres o
más cargas.
7. Un circuito puede tener solo dos cargas, lo que indica el uso de memoria intermedia con las
instrucciones MPSy MPP únicamente, sin tener instrucción MRD.
8. El número máximo de circuitos que utiliza memoria intermedia y que tienen instrucción MRD
dependen del PLC.
9. Se pueden anidar memorias intermedias en otras memorias intermedias.
Ejemplo 5.3
"",;~<~><r
LD MO.
AN 10.1
o SMI. o
f-( ) LD
A
LO
QO. o
MO.3
MO. 2
M1.2 10.3 MO, M15 i>. HO.6
OLO
i>.LD
LPS
LDN 10.4 LPP
":'~ f-( ) o
i>.LD
l'.
QO.2
M!. 1
LDN
ON
ALO
M3.2
M3. 4
QO.l A M3.3
00.1 Ml.l M2.1 00.2
QO.l
ON M!. 5 LD SM!. 2
ALD LD M!.6
A HO.6 AN QO.2
M!.5 OLO
LRD ALO
LO QO.l LPS
LD H!.l ·AN QO.2
P. QO. 2 QO. S
001 11.0 00.3 OLD LPP
AN M2.1
QO.2
LRD
LO 10.4
Ol, M2.2
ALO
M2.2
LRD
A QO.l
A Il. o
QO.3
Ejercicio 5.2
1. Para los siguientes diagramas ladder, escribir el listado de instrucciones y dibujar el diagrama FBD.
1.1.
10..0. SMo.o. Qo..o. Mo..o. Ho..1
'1 f--{)
1.2.
51<41JO MO.2 000
'~/T)
MI}~
I
"00
)
MO.O
1--{ )
Q02
Q03
)
I~ ¡-J
/0114 SM1,3
I~I
";OE::~::~QOO~";'
~
MíA 003
Telllll
IN Q
TON
TI
Q
.-Tl
~~
Figura 5.36. Temporizador con retardo a la conexión. Izquierda: Bloque del temporizador. Derecha: Diagrama de tiempos
Temporizador TOF. Cuando se energiza, sus contactos actúan instantáneamente así como la carga
que se conecte en su salida Q y permanecerá en ese estado mientras esté energizado. Cuando se
desenergiza, comienza a temporizar manteniendo sus contactos en el estado actual y luego de
transcurrir el tiempo programado, sus contactos vuelven al reposo y la carga conectada en su salida se
desactivará.
IN
IN Q
TOF
STem
Q
TI
..
(i) (2) (3) (4) (5) (6) (7) (8)
Figura 5.37. Temporizador con retardo a la desconexión. Izquierda: Bloque del temporizador Derecha: Diagrama de tiempo
En el instante (1) del diagrama de estados, se activa la entrada, se energiza el temporizador y sus
contactos cambian de estado instantáneamente. En el instante (2) se desconecta la entrada, los
contactos del temporizador se mantienen en el estado anterior y se inicia el tiempo programado Ti;
cuando transcurre este tiempo, en el punto (3), los contactos del temporizador retornan a su posición
de reposo.
En el punto (4) se vuelve a activar la entrada, el temporizador se energiza cambiando de estado sus
contactos. En el momento (5) se interrumpe la entrada, desenergiza el temporizador y se inicia la
temporización; en el instante (6) se cierra la entrada, así que el temporizador vuelve a energizarse, sus
AUTOMATIZACIÓN INDUSTRIAL: TEORÍA Y LABORATORIO 166
5. Controlador Lógico Programable
contactos continúan en el estado que tenían, pero ya no está temporizando. En el instante (7)
desconecta la entrada, desenergiza el temporizador y se inicia el tiempo programado Ti, tiempo que
se alcanza en el punto (8), en donde los contactos del temporizador retornan al estado de reposo.
Se observa que mientras la entrada esté activa, el temporizador está energizado, sus contactos
activados, pero no está temporizando.
La figura 5.38 ilustra los temporizadores TON y TOF para tres PLCs de diferente fabrican_
te. En todos los diagramas, se observa la semejanza en la información que contiene
el bloque: el tipo de temporizador (TON, TOF), terminal de entrada (IN), el valor de
selección del tiempo (PT).
En el PLC Siemens (gráfico de la figura 5.38(A»), con el nombre del temporizador, que es
T38, se pueden colocar la cantidad de contactos que se requieran en el circuito. Para
el PLC Te/emecanique, se puede colocar carga o circuito lógico en la salida Q, o con el
nombre del temporizador (%TMO), se pueden colocar los contactos que se requieran
en el circuito. Igual se aplica al PLC ABB.
nI
LD11l'LO
BlY.
8m_BLR l~;~:
yalln
10.0
T3B.
::mlO
:~IO.O
TON ILIN 2 ADJ %11ol0.P 9999 %TMO
(B) LADDER
(A) %iO.O
FBD T38
LADDER Ta 3
.~~~~~ TONI
TYPE
o
~
n.
Example in IL Example in IL
CAL TONlnsl(IN := Var800L 1, PT := T#5s) CAL TOFlnsl(IN:= VarBOOL 1, PT:= T#5s)
LD TONlnsl.Q LD TOFlnsl.Q
sr VarBOOL2 ST VarBOOL2
Example in FBD Example in FBD
T0N!nSI
TüF!nst
(e)
0/011\-1
IN Q
TP
Q
TI
Figura 5.39. Temporizador TP. Izquierda: Bloque Ladder. Derecha: Diagrama de tiempo
En el evento (1) del diagrama, se activa la entrada IN, entonces se energiza el temporizador, actúan
sus contactos instantáneamente y se inicia la temporización; cuando transcurre el tiempo programado
Ti, los contactos del temporizador retornan al reposo (2), Pero observe que la entrada se mantiene
activa.
En el evento (3), se activa la entrada, energiza el temporizador, activa sus contactos y se inicia la
temporización y en el punto (4) se desenergiza la entrada, entonces el temporizador también se
desenergiza y sus contactos retornan al reposo, dejando de temporizar.
En el evento (5) nuevamente se activa la entrada, se energiza el temporizador, activa sus contactos y
se inicia la temporización; al transcurrir el tiempo programado Ti, en el punto(6), los contactos del
temporizador retornan al reposo.
Aunque se mantenga la entrada activada y el temporizador energizado, sus contactos permanecerán
en reposo, como se observa del punto (6) en adelante.
TEMPORIZAOORES
IN
XTHO
o
TemP0rizador: U
Pceseleccion: I
Símbolo:
9999 I
1 _
QK II flnular
Figura 5.40. Bloque Ladder y ventana de edición para los temporizadores del PLC Telemecanique TSX07
Txxx
Txxx
IN
:l-
PT
~ 'M TOMRI T1 ,T2 .
T3P_
: :---
: •• TIEMPO 110 : : TEMPORIZADOR
T1 + T2 + T3 = PROGRAMADO EN CERO
Para los PLCs Siemens, la base de tiempo se fija de acuerdo al nombre del temporL
zador. En la siguiente tabla se aprecia esta codificación.
Ternporizador Resolución Valor máximo N° de temporizador Txxx
TON, TOF 1 rns 32,767 s D2, T96
W rns 327,67 s D3-D6, T97-T100
100 rns 3276,7 s D7-T63, T101-T255
Ejemplo 5.4
El siguiente ejemplo ilustra el funcionamiento de los temporizadores para el PLC Siemens.
Netwur!<l
Np.-"l PO~......-.t:S
I~·'~·)·;,-:~~·::::~ ti.~C '!:::'-F'\)f"':j'::J<F:-:~_";:
ID' 1-,:>-. -._'",. ~ i..-, ••• .,;..- •. .:....; ,''¡ .~ ~
TIl
I '_-.1
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1" ~¿~j~ Te;'1
T'?'-c==J
jG':3~i:t.I~<'n!:'.•.;xnT:;-·':
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0:'2
ns
",-C::==J
r-<"") :~~j~ TONI
Ile"'''',kl
Nelwnrl<3 @-Y:"'!f.i7';':''''?''':':C'''''';;'f"
N~.A7
TI7
1:..-4,¡;: ••• 7!:.."".:; •. :.:.r: •...
-..,,·-F
It~~
Il..'!'<l'.~·.'EIP";;;'~Z;\~-_-.r:..,,~
TI
';~
(e)
La figura 5.43 ilustra, con un diagrama de tiempos, el comportamiento del programa. Verticalmente se
trazan líneas mostrando tiempos de lOs en cada división; horizontalmente contiene: la entrada 10.0
cuyos cambios inician la secuencia de temporización, los estados de los temporizadores TOF, TON y
TONR, la entrada 10.1 con la que se limpia (pone en ceros el estado actual) al temporizador TOFy la
entrada 10.2 con la que se limpia al temporizador TONR.
IOHR
QO.2-'
10.1
~
:
----------------~n • •
:;
¡¡
:
¡ ¡,:
!h '¡:
10.2_' !tJ.J
o 10
Observe que para limpiar los temporizadores (poner en cero o reinicializar) se utiliza la instrucción
Reset, limpiando el BIT correspondiente al número del temporizador. Esto es importante, en especial
con los temporizadores TOF puesto que ellos siguen operando después de desenergizarlos. Esta es
una ventaja respecto de los temporizadores electromecánicos, mencionados en el capítulo 3.
Fin ejemplo 5.4
(A)
Example in IL:
Example in FBO:
CAL CTUlnst(CU := Var800L 1, RESET := 'iarBOOL2, PV := VarlNT1) CTUlnst
LD CTUlnsLQ CTU
ST VarBOOL3 var600U eu Q Va,BOOl3
LD CTUlnsLCV VatOOOL2 r{ESET C' \/srINT2
VarlNTi PV
ST VarlNT2
LD CTDlnsl.CV
Var800L2 LOAD c¡va'INT2
vartNT1 PV
ST VarlNT2
Example in IL:
Example in FBD:
CAL CTUDlnst(CU := VarBOOL2, RESET := VarBOOL3, LOAD
VarBOOL4. PV:= VarlNT1) CTt.,IDlnst
LO CTUDlnsl.QU CTUD
VarBOOL1 el! QU Var800L5
ST VarBOOL5 CD QD Var800L6
LO CTUO!nsI.QO VsrBC'Ol3 RESET C\ VatiNi2
ST VarBOOL6 \'.ilBOOU LOAD
ValiNTi PV
LO CTUDlnsl.CV
ST VarlNT2 (8)
LO .•1[; PV
~o+!:; FV CTO
~·'I
LD 10.1
CID eL .•..2(,
,0.1 t=I.
;DOOcru
.,,;
PV
=1
Network 3 Network 3
'oor'
.~~; p.¡
üC2
m.2 IT'I
R
Figura 5.44. Presentación de ros contadores en distintos PLCs (A) PLC Telemecanique
TSX07 (B) PLC ABB KT97 (C) PLC 5iemens 57-200
AUTOMATIZACIÓN INDUSTRIAL: TEORÍA Y LABORATORIO 171
5. Controlador Lógico Programable
• Entrada Cu, en donde se aplican los pulsos a ser contador. Esta entrada indica que con cada flanco
de subida aplicado allí, se incrementa en uno la cuenta.
• Entrada CD, para el contador descendente; con cada flanco de subida detectado en esa entrada, la
cuenta decrementa en uno.
• Entrada reset (R), limpia los contadores CTU y CTUD; significa que un pulso aplicado en esa entra_
da pone en cero el contador. Para el contador CTD, se dispone de una entrada indicada como /oad
(LD), así que, al aplicar un pulso allí, el contador pasa al valor máximo programado de conteo.
• Entrada para fijar el valor de conteo PV, generalmente un valor entero positivo.
• Algunos PLCs tiene salidas (por ejemplo el Telemecanique y el ABB), otros (como el Siemens) no tiene
salidas, sencillamente disponen de contactos abiertos y cerrado que se colocan dentro del circuito con
el nombre del contador respectivo.
Ejemplo S.S
10.0
10.4 __ ~ ~n__ ~ __ ~~ _
10. 1-----fl n~_~~ _
10.2
10.3
CO!:43
46
251¡i:7
52311B
O
O7 !:6
IC1
O :·1 : -2 ¡-31
QO.O
: : :
QO.1 ¡:~,.>~~-~--~~~~-~-
: :
QO.2 '¡!:il_~_
Figura 5.45. Arriba: Ustado AWL en el PLC Siemens para mostrar el funcionamiento de los contadores.
Abajo: Diagrama de eventos que muestra el funcionamiento de los contadores
%SCl
%Ml
R
CU
CD
Figura 5.46. Diagrama Ladder que incluye un contador paso a paso del PLC Telemecanique
ESTADO DEL o
CONTADOR o 123 4:3 :2 3 A ,5 '6 ;78 '9 )0255;0:1
RJl ~
CU
CD ILJI -----IL-
QO,4 -.r-J~, ~ __ -----___'r_____
Q05
QO.6 ..
Ml-' ~-
EVENTOS (1) (2) (3) (4) (5) (6) (7) (8) (9)(IOXll)(12) (13) (14) (15) (16)(17)(18)
Los pulsos aplicados a las entradas R, CUy CD son manuales, así que no son periódicos
AUTO MATIZACIÓN INDUSTRIAL: TEORÍA Y LABORATORIO 174
5. Controlador Lógico Programable
Con las funciones estudiadas hasta esta parte, se pueden desarrollar programas para
procesos sencillos o de cierta complejidad y que, además, requieran temporizaciones
y/o contadores. En igual forma, los tres lenguajes tratados son los más comunes y en
los que la mayoría de PLCs permite programar.
Se proponen a continuación algunos ejercicios y que se solucionan con las funciones
estudiadas
Ejercicio 5.3
4. Porqué un número entero con signo de 16 bits es equivalente al rango decimal: -32768 a +32767. r.'¡
6. ¿Qué problema presentan los temporizadores TOF y cómo se soluciona con el programa del PLC?
7. Explique el manejo que hacen los PLCs de las señales análogas de entrada y las que entregan a las
cargas.
".,432+5+100 Al! ID
O
Network
ID ID6 14Nelwork
TON
O
AH Al! 12 4 Nelwork
ID 913 10
Nelwork
Nelwork 110
. .;,
AN
.0
.01
O
Nelwork +80T44
139
10.1
T38
+110
+60
+51eo
HO
T41
T43
142
140
ID
143,
QO.
139,
00
141,
140,
QO.1
eo,
003
138,
OO.
QO
QOO
T42,
QO.4
Q05
QO.3
144,
QO.2 1ID
ID ID
AH
Nelwork
IDeTU
Network
ID
TON
AH
Nelwork O 5 ID
Nelwork
11 QO.4 7 Nelwork
Q05 TOl!
TOl!TOl!
Nelwork 15
ID
QO.3 Nelwork B
10.0 QO.2
f---j I
T 37
1----(
Netwo,k 8
T33
en
T41
I )T40
I QO.3
en
T41
T40
T39
--1~IN~TóFI I .X:
10.0
QO.3
Net •.•.ork.-'2 '°"1
TONI
f---j TON .'601:T
.J:T
I
Network 11 .•.l00~_PT__ ~.
.I
1--1
Nelwork 2 Network. 101 :
10
°"1
T37 QO.O
1----( ) Nelwork 9
Nelwofk 3
T37 T38
Network. "
T38 QO.,
1----( )
Neh..,o,k 5
T37 T69
NelwOIk S
~I --1 IN
.•.300~_PT TONRI.
T69 QO.2
1----( )
Nctwo.k 7
10.1 T69
1----( R
1
)
limer
8witchU
f-------j/ IN •.'. o
Switch' 3 So-ilch12
SwiICh~5 T;:,j;; PT ~-P ET
TON Expired
S.oitCh10
11. El esquema eléctrico desarrolla cierto proceso. De acuerdo al diagrama de tiempos y al circuito,
deduzca el diagrama /adder, escriba el listado de instrucciones y dibuje el diagrama bloque de funcio_
nes FBD. Utilice el PLC Siemens y el PLC ABB.
5 E3
E-··
51
KM1
M'r;r}l 52
KAS
~-------------------!L
KM2
KM3
.;
AUTOMATIZACIÓN INDUSTRIAL: TEORÍA Y LABORATORIO 177
5. Controlador Lógico Programable
!'NO
b1
b5
b8
13. Los siguientes son esquemas eléctricos para el arranque e inversión de motores trifásicos, de
acuerdo a diferentes fabricantes. Para cada uno de esos diagramas realizar lo siguiente:
• Dibujar el diagrama ladder, listado de instrucciones y diagrama en bloques FBD. Puede realizarlo en
cualquiera de los PLCs estudiados.
13.2. Inversión con paro automático, temporización previa a la inversión y prioridad de arranque en
un sentido.
R-cF1 --r------------------------·----------------------------
]-
500-··· ..
51 E·· -\ K,.,1
KA1
5
1 2 3 4
AUTO MATIZACIÓN INDUSTRIAL: TEORÍA Y LABORATORIO 179
5. Controlador Lógico Programable
13.3. Inversor automático por temporización con posibilidad de seleccionar el sentido inicial de giro.
--)-- -
- - - - - -- - ---- - -- -------- ------------ - ----------- - -------- -- -- -------------
KA2 KH2.
KAl.
s
1 6 7 8 9
R
S
T
KM'
S
T
v x
u y
z
AUTO MATIZACIÓN INDUSTRIAL: TEORÍA Y LABORATORIO 180
5. Controlador Lógico Programable
13.5. Circuitos de mando típicos para arranque de motores trifásicos con seis bornes (arranque
estrella-triángulo ).
Te/emecanique KLOCKNER-MOELLER
R-----------F1---Lt_r r---
so [---
s
1 2 3 4 6
Siemens
so
.f---,]
R-F1-+-rm---m------------ _.__-----r-
t---¡
51 t------\, K,.n\\
56
243 KAJ.
i KM1\ 1
e.
S KM3\
KAl
AUTO MATIZACIÓN INDUSTRIAL: TEORÍA Y LABORATORIO 181
5. Controlador Lógico Programable
R
~ . J;
Fl
so [---7
1-1------------:----------------.::,.' 98
122
~13
S1 E----\ KM1
. 14 14
X1
H
X2
s
1 2 3 4 5 6
R
S
T
Al CIRCUITO
DE MANDO
F1
u z
V lo! x
••••\ 3~ y
'T
AUTO MATIZACIÓN INDUSTRIAL: TEORÍA Y LABORATORIO 182
5. Controlador Lógico Programable
,..
13.7. Inversión de giro temporizado de motor trifásico. Circuito de mando.
R~
F1 l-r-- ------------- -------.--_.....
rr ..... _--.--\
k
~ ~
50 [_ ../
13
[22
51[-v-\
U
KA2
16
76
5Xl
43 H3
2 Al
KA2
A2 1X2
..
Al CIRCUITO
DE MANDO
~.
AUTO MATIZACIÓN INDUSTRIAL: TEORÍA Y LABORATORIO 183
5. Controlador Lógico Programable
.,' •.·10
Partes de una Grua-Torre
l. PLUMA
2. TEI"¡SORE.'
3. CABEZA DE TCRRE
4. CORONA DE GfRO
5. CONTRAPESO SUPERIOR O Jl,1ALETAS AEREAS
6. CONTRA PLUMA
7. CABINA DE MANDO
S. TRAMO DESLIZANTE
9. TRONCOS INTERMEDIOS
10. GANCHO Y CARRO
II.TRAMOBASAL
12. MOTOR DE ELEV AClON
13. CHASIS
14. LASTRE BASAl.
15. MOTOR DE GIRO
16. MOTOR DE CARRO
1"7. CABLE DE CARRO
18. DlAGONALES
19. MECANISMOS (H()lNCHE. CARRO. GIRO. Y TRANSLACION)
• M(n;fllicnw en p);mo vcrtk'tl • ,Movimiento e;l plano h(lri2.l.111lál • ivtovimicnto ginltorío de 36fT •. M"(\'\'il1licn{o giraforio y tn\slación
¡;¡¡::::)
~
La grúa torre se mueve eléctrica mente mediante motores trifásicos alimentados con 220VAC de 50 a
200KVA. Los motores son:
Para el mecanismo de elevación, mecanismo de giro, mecanismo del carro distribuidor, y mecanismo
de traslación sobre la vía.
Diseñar. el sistema de potencia eléctrico de los cuatro motores y el circuito de comando con el que se
puedan operar desde la cabina de mando. Los cuatro motores deben tener inversión de giro.
Dibujar el diagrama /adder, listado de instrucciones y diagrama en bloques FBD. Puede realizarlo en
cualquiera de los PLCs estudiados.
* La información de este ejercicio fue tomada de una tesis desarrollada en la Universidad Austral de
Chile y publicada en la siguiente dirección: http://www.scribd.com/doc/17688560/Tesis-gruas-torre.
Laboratorio 2.
Programación del PLC
Ladder, Listado de Instrucciones
A continuación se presentan los diagramas de diferentes procesos. Para todos efectúe lo siguiente:
• Dibujar el esquema eléctrico correspondiente incluyendo los símbolos de los sensores que crea
conveniente.
• Dibujar el diagrama ladderde contactos
• Escribir el listado de instrucciones utilizando el PlC estudiado o cualquier otro PLC que se disponga.
• Asociar cada proceso a un proceso industrial real. Explicarlo detalladamente incluyendo los diagra_
mas pictóricos (por ejemplo dibujar bandas transportadoras, motores, tolvas, recipientes, etc).
• Efectuar el montaje real, simulando las cargas con bombillas.
• Hacer las consideraciones que crea convenientes que mejoren el proceso de fabricación o si el
enunciado es confuso, sugerir para aclarar las dudas. Anotarlas en el informe.
Los procesos pueden contener distintos captadores (sensores, pulsadores, etc.), pueden contener
temporizadores, contadores, registros de desplazamiento, saltos, subprogramas, etc. (para las funcio_
nes no estudiadas, consultar el manual de fabricante del PLC correspondiente).
Los diagramas mostrados a continuación contienen: X que puede ser cualquiera de las funciones
anotadas (temporizadores, contadores, etc.) o se puede asociar a algún accionamiento mecánico o
electromecánico (En el informe se debe especificar a qué corresponde cada X). M indica actuación
manual (con pulsador). Los puntos suspensivos al final de la secuencia indican que se repite
automáticamente. Todos los procesos deben contener un apagado de emergencia.
Ml
X2 : X31X4!
iX2X31:141
t
,\1
Xl 'X2!X3!::'ixs! X6 !
PROCESO 1
X: son funciones de programa o actuadores no manuales. M1: inicio manual. ••• El proceso se repite
automática mente. El proceso se repite 10 veces y se detiene
PROCESO 2
X: son funciones de programa o actuadores no manuales. M1: inicio manual. •.. : El proceso se repite
automáticamente. El proceso se repite 10 veces y se detiene.
AUTO MATIZACIÓN INDUSTRIAL: TEORÍA Y LABORATORIO 185
5. Controlador Lógico Programable
PROCESO 3
..• : El proceso se repite automáticamente durante 10 ciclos. Se debe dar una indicación sonora
cuando completa el lote de 10 productos Luego se vuelve a iniciar manualmente. Durante el tiempo X6
se debe dar una indicación visual indicando que un producto quedó completamente terminado.
PROCESO 4
-)
X: son funciones de programa.
Mi: inicio manual. M2: sensor detector de posición. Cada vez que M2 se accione, se da indicación
luminosa que debe tardar el tiempo Xl; esta alarma indica que se completó un producto .
•:.: El proceso se repite automática mente 20 veces y se detiene; esta situación se avisa con una
alarma sonora, indicando que un lote de 20 productos se completó, luego se reinicia con Mi.
PROCESO 5
11II2
~-KM2--~1 ~-K!l-f2-",--t
I Kl\U I I KMI ~ ....
KM3 I
T1 Xl :¡ X2 I: X3 ¡Kl\U
X4 ¡ X5 I¡ X6 I Xl
¡ j X8 !
11II1
Mi: inicio manual. M2: es un sensor fotoeléctrico que se acciona cuando es interrumpido. Cada vez·
que opere M2 se da indicación luminosa durante el tiempo X8 .
•••: El proceso se repite automáticamente.
El proceso se repite 5 veces y se detiene; cuando se llega a esta situación, se da una alarma sonora
para indicar que un lote de 5 productos se terminó. Se reinicia con Mi.
PROCESO 6
Mi: inicio manual. M2: sensor mecánico. cada vez que opere M2 se da indicación luminosa durante el
tiempo X8. Luego, otra indicación luminosa queda activa hasta que se vuelva a accionar Ml. Si pasan
10 segundos y no se acciona M1, se da una alarma sonora, que indica falta de materia prima KM3.
Kl\I2
I KM2 I
I KM3
Kl\U
I Kl\I3 ¡
11II2
lxllX2!
I
X3 X4 i x5ix61xl : X8 ~ ...
11II1
11II1
AUTO MATIZACIÓN INDUSTRIAL: TEORÍA Y LABORATORIO 186
5. Controlador Lógico Programable
I KMI I ,~I
_,...KlI_ll_...L-~
la'w12····
. : ~"
. ....
1{I\·13····
~IKlII2Kl1u
~X3!X4 tX5 ¡ X6 j
Ml M2 M3' .
PROCESO 7
PROCESO 8
X: son funciones de programa. MI: inicio manual. M2¡ M3: son sensores .
M2¡ M3: sensores. Cuando se accione M2¡ activa una indicación luminosa que permanece encendida
hasta cuando se active M3¡ y cuando accione M3¡ se dará otra indicación¡ también luminosa¡ que
permanecerá encendida durante el tiempo X5. Luego¡ durante el tiempo X6¡ una tercera indicación
luminosa indica que el proceso de fabricación de un producto termina e inicia la elaboración de otro
producto; luego del tiempo X6¡ se inicia automáticamente.
Un contador lleva el conteo de repetición del proceso. Cuando llega a 10 cuentas¡ el proceso se
termina (un lote de 10 productos fabricados) y se reinicia manualmente con MI. Cuando completa un lote
se da indicación sonora¡ que permanece activada¡ hasta que se reinicie manualmente otro lote.
PROCESO 9
M2¡ M3: sensores. Cuando se accione M2¡ activa una indicación luminosa que permanece encendida
hasta cuando se active M3¡ y cuando accione M3¡ se dará otra indicación¡ también luminosa¡ que
permanecerá encendida hasta que termine el tiempo X3. Luego¡ durante el tiempo X4¡ una tercera
indicación luminosa indica que el proceso de fabricación de un producto termina e inicia la elaboración
de otro producto; luego del tiempo X4¡ se inicia automáticamente.
Un contador lleva el conteo de repetición del proceso. Cuando llega a 10 cuentas¡ el proceso se
termina (un lote de 10 productos fabricados) y se reinicia manualmente con MI. Cuando completa un lote
se da indicación sonora¡ que permanece activada¡ hasta que se reinicie manualmente otro lote.
AUTO MATIZACIÓN INDUSTRIAL: TEORÍA Y LABORATORIO 187
5. Controlador Lógico Programable
PROCESO 10
~l ••••
I KIlll ]
Un contador lleva el conteo de repetición del proceso. Cuando llega a 10 cuentas, el proceso se
termina (un lote de 10 productos fabricados) y se reinicia manualmente con Ml. Cuando completa un lote
se da indicación sonora, que permanece activada, hasta que se reinicie manualmente otro lote.
PROCESO 11
t
M1
Xl 1 X2 !
K1\U
X3 K1\~ X4 i xs
I
I X6 I x~'13
I KJIoI2I
+
t'
Ml
M2
Mediante un contador se lleva el número de veces en que se completa un producto, así cuando se
tengan 20 productos, se ha completado un lote y esto se indica con una alarma sonora. Se debe llevar
un conteo, aparte, de las veces en que el pulsador de arranque M1 no fue accionado y el proceso
reinició automáticamente. Este conteo es un registro para el control de producción y control de
operario .
•••: El proceso se repite.
PROCESO 12
KM1 ~ ...
Ki.l4
T T T
.'.11
AUTOMATIZACIÓN INDUSTRIAL: TEORÍA Y LABORATORIO 188
5. Controlador Lógico Programable
El proceso 12 tiene el diagrama de secuencias mostrado en la figura. Se inicia con un pulsador manual
y todo el proceso es temporizado; los tiempos se pueden escoger arbitrariamente (sin embargo el
proceso real debe tener tiempos perfectamente definidos). Cuando termina el proceso{ se reinicia
automáticamente. Con un contador se lleva el conteo de cada proceso{ de modo que cuando el
contador acumule 20{ significa que se han terminado 20 productos y el proceso termina; se debe
indicar este estado con un piloto que prenda y apague rítmicamente. Se reinicia manualmente con M1.
Hacer las consideraciones que crea convenientes para mejorar el proceso.
PROCESO 13
SUB-PROCESO 1 SUB-PROCESO 2
SUB-PROCESO 1
KM2 I! T2
I xli
l ~,KM3
rx7TxÍJf
J:
La fabricación de un producto posee dos subprocesos: SPl y SP2. El primero tiene la secuencia
mostrada en la figura izquierda mientras que el segundo se muestra en la figura derecha.
PROCESO 14
El proceso para fabricar el producto 1 y cualquiera de los otros dos productos{ contiene una secuencia
principal que inicia manualmente al accionar el pulsador PO y termina al accionar X5 que energiza la
carga KM4 (es una alarma sonora). Si antes que termine el tiempo en que está activada KM4 se
~ .•
AUTOMATIZACIÓN INDUSTRIAL: TEORÍA Y LABORATORIO 189
5. Controlador Lógico Programable
acciona uno de los dos pulsadores Pl o P2, se apaga la alarma sonora y el proceso pasa a desarrollar
las secuencias auxiliares indicadas (KM5 o KM6) respectivamente- terminando toda la secuencia. Si al
transcurrir el tiempo t en que está KM4 activa no se activan los pulsadores P1 o P2, la secuencia
principal se repite automáticamente luego que transcurra otro tiempo t. Este tiempo t debe ser
indicado.
KM1
KM2
_~__ KM1 I ...
.1 K[M1 J1' fL 1, K~5
SUBPROCESO (P2)
PROCESO 15
M1
Un proceso contiene dos fases como se indica en la figura. La primera fase se inicia manualmente y
finaliza luego de transcurrir el tiempo X3. Se tiene un sensor que únicamente opera dentro del tiempo
X3; si el sensor se activa antes que termine el tiempo X3r el proceso pasa a desarrollar la fase dosr
luego de haber completado el tiempo X3. Pero si no activa el sensorr luego de transcurrir el tiempo X3,
la primera fase se repite automáticamente. Es necesario colocar una alarma que permanece funcionan_
do el tiempo X3r y al accionar el sensor, la alarma se apaga.
Si el tiempo X3 transcurre y no se acciona el sensorr se considera que la primera fase de fabricación
está incompleta. Cada vez que se realice el proceso completo (las dos fases)r un contador lleva la cuen_
ta; al llegar a la cuenta de 10, se considera que se ha completado un lote de 10 productosr entonces
se da una indicación luminosa y el proceso termina. Se reinicia accionando M1.
Es importanter para efectos de control de calidad y optimizar los tiempos de fabricación conocer el
número de veces que la fase 1 no estuvo completar así que se debe llevar este conteor para obtener
una estadística cada que se completen 5 lotes. .
AUTOMATIZACIÓN INDUSTRIAL: TEORÍA Y LABORATORIO 190
5. Controlador Lógico Programable
PROCESO 16
-
KM1
X1
X
I
I
X3
X2
l
l' T1t ~~~-
X4 KM2.
IPROCESO PRINCIPAL
~1
X5
KM3
SUB PROCESO
r r "" 1 KM5
1 KM6 I
1 1
X6 X7
este producto se lleva a otra parte identificada como subproceso, en donde se le adicionan otros
componentes para obtener un segundo producto con características diferentes al primero. Si no se
acciona el pulsador, el primer producto continúa en el proceso principal, completando este producto.
La siguiente explicación, detalla el proceso:
Un proceso está formado por dos partes: uno principal y un subproceso, como se indica en la figura. El
funcionamiento es el siguiente.
Se inicia el proceso principal accionando un pulsador M1, energizado secuencialmente las cargas KM1,
KM2 Y KM3. Luego del tiempo T, en que termina de operar la carga KM3, se enciende un piloto
representado como KM4 y que permanece activado un tiempo Tl. Si antes de que transcurra este
tiempo se acciona un pulsador manual X, el piloto se apaga y la secuencia desarrolla el subproceso,
pero si transcurre T1 y no se acciona el pulsador, se continúa el proceso principal; cuando termina en
la acción X5, se considera que terminó de fabricarse el producto y se debe reiniciar manualmente con
M1 otro producto.
Es necesario, para ayuda al operario, dar indicaciones cuando se está fabricando el primer producto y
cuando se está fabricando el segundo producto.
Un contador lleva el conteo de las veces que se completa el primer producto y otro contador lleva el
conteo de las veces que se termina el segundo producto; un lote de cada producto tiene 10 unidades.
Si en la fabricación, el primer producto completa un lote, necesariamente y en forma automática se
forzará a completar el lote del segundo producto, sin que responda el pulsador manual X. En igual
forma, si se completa primero el lote del segundo producto, se forzará automáticamente, a completar
el lote del primer producto.
Es necesario que cuando active el piloto KM4, este prenda y apague intermitentemente.
PROCESO 17
Para optimiza los tiempos de producción y reducir pérdidas en el proceso, se debe programar la
cantidad de productos 1 (proceso principal) y del producto 2 (subproceso) que tienen los lotes. Entonces,
se inicia la fabricación accionando el pulsador M1 y automáticamente debe producir inicialmente el lote
del subproducto y luego el lote del producto principal. Entonces, desaparece el pulsador X y en el ins_
tante en que termina el tiempo T pasa inmediatamente a realizar el subproceso, esto para el producto
2. y para el producto 1, la carga KM3 aumenta su acción en el tiempo T + X5 y el proceso principal se
repite automáticamente hasta completar el lote programado de este producto.
Es necesario que se adicionen indicadores para cuando se está fabricando el producto 1 y para cuando
se fabrica el producto 2.
AUTO MATIZACIÓN INDUSTRIAL: TEORÍA Y LABORATORIO 191
5. Controlador Lógico Programable
PROCESO 18
Una planta en su proceso contiene un proceso principal (PP) y dos subprocesos: SPl y SP2.
Para iniciar la producción se acciona el pulsador Mi de Start, arrancando la operación del proceso
principal. Cuando termina el paso X3 se enciende un indicador (KM4), el cual permanece activado un
tiempo T (hacer que este indicador prenda y apague intermitentemente). En esta parte cabe la
posibilidad que uno de dos sensores (S) se accione; si acciona un sensor Si se interrumpe el indicador
KM4 y pasa el control al subproceso SP1; si el sensor que se activa antes de terminar T es S2 el
control del programa pasa a desarrollar el SP2. Si pasa el tiempo T y no acciona los sensores, se
reinicia automática mente el proceso principal. No es posible que los dos sensores se accionen simultá_
neamente.
Después de desarrollar cualquiera de los subprocesos, termina el proceso y se debe iniciar el proceso
principal con el pulsador M. Se tiene un contador para cada uno de los eventos, así: se lleva conteo si
el proceso principal se repite automáticamente y se tiene conteo independiente para cada uno de los
subprocesos. Cuando el conteo de las veces que el proceso PP se repite automática mente llega a 3, se
interrumpe todo el proceso, limpia este contador y se da una alarma sonora que indica falla
(es posible que una de las variables esté fallando o no hay materia prima en alguna de las partes del
proceso). En cuanto a cada subproceso, se cuenta 5 veces para cada uno y luego de llegar a ese
número (independientemente para cada subproceso) se da una indicación que es diferente y particular
para cada subproceso y el subproceso que complete el número programado, no permitirá más
conteos, hasta que el otro subproceso complete también su conteo programado; así que cuando
ambos subprocesos completen cada uno 5 veces, se termina todo el proceso de fabricación y se
reinicia desde el comienzo, limpiando todos los contadores. Los testigos de terminación de cada lote
deben permanecer encendidos mientras se completa el otro subproceso. Cuando ambos subprocesos
completan el lote, estos testigos se apagan.
Cada vez que se complete un subproceso, se restará uno al contador del proceso principal.
SUB PROC ESO S P 1 SUBPROCESO SPl
__ KM_1_~I;, ¡ i 1~
~ KM_l __ ~
,\
[~:f
X4 X5 X6:' .Sl Xl XB
PROCESO 19
T2
T6
T5
[§:
I IKM3
KM2
KM5
Tt
Xl
X2T3 T3
SIKM3I
~Tl
r r
~I KM2
1
~
PROCESOT4 PRINCIPAL
I SKM2 l ~
SUB PROCESO
Si el proceso principal se repite dos veces consecutivas, es decir, transcurre el tiempo T completa_
mente sin que el sensor actúe, significa que la materia prima suministrada en KM3 no es la suficiente,
así que a la tercera vez consecutiva que alcance el tiempo T, la carga KM3 prolonga su tiempo de
actuación de T2 a 3T2 (es decir, triplica el tiempo inicial). Si vuelve a iniciar el proceso y por cuarta vez
consecutiva, no se acciona el sensor, el proceso se detiene y se activa una alarma sonora. Esto signifi_
ca que definitivamente no hay materia prima. Cuando la materia prima faltante se introduce, se inicia
el proceso accionando el pulsador de arranque M. Es importante tener en cuenta que los productos
terminados en el subproceso se han acumulado, así que al solucionar el problema de la materia prima
faltante y reiniciar el proceso principal, el número de productos terminados, seguirá incrementándose
hasta terminar el lote previsto.
PROCESO 20
Una planta tiene un proceso principal y dos subprocesos como se observa en la siguiente figura.
PROCESO PRINCIPAL
KJ,\1 Xl
X2 Tl
KM2
M
I l' ¡
I l'
T3
T2
X3
SUB PROCESO 1
KM1
PROCESO
SUBPROCESO
PRINCIPAL T5
1 T5
T3
Es importante señalizar cada uno de los subprocesos, como también, con alguna alarma el final de
todo el proceso.
En resumen, un producto terminado tiene la siguiente secuencia: PP 2, SP1 2, PP 2, SP1 2 000 cuando
SP1 completa 5 veces la secuencia anotada, sigue SP2 1, SP2 2 completa producto
X: son funciones de programa o accionamientos no manuales. M: inicio manual. T: temporizadores
... : El procesó se repite automáticamente.
PROCESO 21
Una planta industrial posee un proceso principal y dos subprocesos como se indica en la siguiente
figura. El proceso principal lo conforman cuatro cargas y se inicia al accionar el pulsador P1.
PROCESO PRINCIPAL
KMl
repite tres
veces el
••• proceso
n: KM4
---T2 I
principal
Pl Xl X2 P2 X3 X4
KM5 KM8
KM6 KM9
I repite repite
proceso KM10 I I proceso
KM? I
T3 , T4 principal T5, ;T61 principal
Sl X5 X6 S2 X8 X9 Xl0
Ese proceso se repite automáticamente tres veces luego de las cuales, cuando llega a la acción X4 se
activa una alarma sonora que dura un tiempo T (T > T4). Si antes de terminar el tiempo T acciona un
sensor 51, se inicia el subproceso 1, pero si acciona el sensor 52, se desarrolla el subproceso 2.
En cualquiera de los dos casos se da una indicación sonora señalizando la fabricación de uno de los
productos. En el caso de funcionar los dos sensores 51 y 52 simultáneamente, activa una alarma
sonora finalizando todo el proceso; esa alarma se mantiene hasta que se opere un· pulsador de parada
de emergencia.
Ahora, si el proceso principal completa su ciclo de tres veces y no se actúa el sensor de uno de los
subproceso, luego de transcurrir el tiempo T, se da una señal intermitente que tarda 3T. Si transcu_
o o este tiempo no se acciona definitivamente ninguno de los dos sensores, una alarma de emergen_
cia mostrará que hay problemas críticos en el suministro de las materias primas de los subprocesos. La
AUTO MATIZACIÓN INDUSTRIAL: TEORÍA Y LABORATORIO 194
5. Controlador Lógico Programable
única forma de desactivar esta alarma es revisando los dos subprocesos. Para continuar con la produc_
ción se debe accionar P1 y la materia prima procesada por el proceso PP se pierde. No se deben
reiniciar los contadores de productos terminados, sino que continúa con el conteo acumulado de los
dos productos.
Si en la producción de 10 lotes de cada producto se presenta la falla anotada tres veces, se debe hacer
una revisión a fondo del proceso de producción, así que este número de fallas se debe contabilizar
para efectos de estadísticas de fallos.
PROCESO 22
í¡= I KM5
I
KMl I
I ; S3
IKM11 proceso
11 K_M2
__ ~_~ S2
~principal
Repite el
proceso T3 . :T4
I i Tl KM3 IKM4[ • • • principal
Sl X4
Pl Xl X2 X3
SUBPROCES02
SUBPROCESO 3
KM7 I
~
~
IKM81 , proc~so I KM2 I
T9 ' T6 ~ prinCIpal
T7 I KM10 I pr~c~so
X5 X8 , . T8 ,~ prinCipal
S3 X6 X7
En una planta se fabrican tres productos diferentes. Los tres productos tiene en común un proceso
principal y el terminado de cada producto se realiza en un subproceso particular. La fabricación puede
realizarse automática o semi automáticamente, en la siguiente forma: Automáticamente se programa
la cantidad de productos a fabricar en cada subproceso; por ejemplo, si cada lote está conformado por
10 productos de cada variedad, se programa previamente este número y se inicia cuando se acciona el
pulsador de inicio Pl. entonces, inicia el proceso principal y cuando culmina, al transcurrir el tiempo
TI, pasa al subproceso 1, lo termina y reinicia automáticamente el proceso principal, repite el número
de veces programado; terminado el primer producto, hace exactamente igual para los otros dos
productos, hasta terminar los tres lotes. Culminada esta operación, se da una alarma sonora que
indica la culminación de todo el proceso de fabricación.
Las funciones X indicadas en el diagrama de fases (Xl, X2, ...) son de libre selección de los diseña_
dores. Hacer las consideraciones que crea convenientes para mejorar el proceso. Se debe incluir un
pulsador de parada de emergencia.
PROCES023
PROCESO PRINCIPAL
KMl
KM3~ I
¡ X3
KM4
Sl S3
KMO
I
T3 X4 X2Xl
!
S2
KM2 T2
KM8 I
proceso
I[ KM5 KM" [
proceso
IKM91
. T5
principal
~D
·T4
~ principal S2 Xl0 Xl1
Sl X6 X7 X8 X9
SUBPROCESO 3
KM10 I
I KMll proceso
KM12 principal
T7 T6
S3 X12 X13
En una fábrica se producen tres productos de manera que en su fabricación se dispone de un proceso
principal que es común para los tres productos y, luego, en subprocesos independientes se aseguran
las especificaciones particulares para cada producto.
La situación se ilustra en el diagrama de tiempos.
Como se indica en la figura, la fabricación inicia con el proceso principal al accionar el pulsador P1. Al
llegar al paso X4 una señal sonora que dura un tiempo T2, indica que se debe seleccionar uno de los
subprocesos. Si al transcurrir el tiempo T2, no se acciona ninguno de los sensores, se activa una carga
KMO de espera que tarda activada un tiempo T3, tras lo cual, nuevamente se inicia la señal sonora. Si
se activa tres veces KMO, se considera que el producto se ha perdido, así que se da una señal de
alarma que bloquea todo el proceso. La única forma de restablecer el proceso, es mediante un pulsa_
dor de emergencia; se hacen las correcciones y se reinicia con Pl.
Cuando se acciona uno de los tres sensores, se desarrolla el subproceso correspondiente, luego del
cual, se reinicia el proceso principal automáticamente. Un producto terminado implica que un
AUTO MATIZACIÓN INDUSTRIAL: TEORÍA Y LABORATORIO 196
5. Controlador Lógico Programable
subproceso se repita 3 veces¡ sean consecutivas o no; luego de cumplidas este número de
repeticiones¡ el sensor no responde¡ hasta que todos los subprocesos completen¡ cada uno las tres
veces programadas. Completados los tres productos finales¡ el proceso se reinicia con el pulsador PI.
Las funciones X indicadas en el diagrama de fases (Xl¡ X2¡ ...) son de libre selección de los diseña_
dores. Hacer las consideraciones que crea convenientes para mejorar el proceso. Se debe incluir un
pulsador de parada de emergencia.
El número de veces que se activó KMO se acumula¡ así que si se repite 9 veces antes de completar los
tres productos¡ el sistema se bloquea¡ una alarma se activa indicando malfuncionamiento de los
sensores¡ y la única forma de reiniciar las secuencia es mediante un pulsador que se encuentra en la
sala de control de la planta. Los productos terminados hasta ese momento no se pierden¡ así que
cuando se reinicia la fabricación, se continúa hasta terminar los lotes previstos.
PROCESO 24
® TRAYECTORIA
M41824M
Pl:
TRAYECTORIA P2:
M42635M
TRAYECTORIA P3:
M71435M
o ® TRAYECTORIA
M4281435M
P4:
o CD
D ®
TRAYECTORIA
M5362817M
TRAYECTORIA
M4362814M
P5:
P6:
Consiste en unas pistas que son recorridas por un AGV (Automated Guided Vehicle) y en diferentes
partes de las pista se ubican tolvas que contiene distintos materiales (en total 8 tolvas). Dispone de un
panel con seis pulsadores (Pl a P6), con los que se establece trayectorias del móvil perfectamente
definidas. El punto de partida y de retorno siempre se hace a la zona indicada como M. En cada una
de las zonas de tolva, el móvil debe permanecer un tiempo determinado para asegurar que se
deposite la cantidad de sustancia requerido. r
Por ejemplo¡ si pulsa Pl el móvil parte de M¡ llega a la tolva 4 y se detiene el tiempo programado¡
luego parte hacia la zona 1 y repite la secuencia¡ luego sigue a la zona 8¡ y así sucesivamente¡ a las
zonas 2, 4 para finalizar en la zona M en donde se descarga. Es importante tener en cuenta en el
diseño¡ que mientras el móvil no esté en la zona M¡ ninguno de los pulsadores tiene efecto,
únicamente cuando el móvil esté posicionado en la zona de descarga, los pulsadores pueden actuar.
AUTO MATIZACIÓN INDUSTRIAL: TEORÍA Y LABORATORIO 197
5. Controlador Lógico Programable
PROCESO 25
o ®
,.
,
,
@ 0
D ®
DO ®
El proceso 2.5 es semejante, en principio, al proceso 2.4. Sólo que ahora, se deben establecer seis
trayectorias distintas, con la condición que en un recorrido del móvil, ninguna de las tolvas se puede
repetir y el móvil debe pasar mínimo por cuatro tolvas.
PROCESO 26
Desarrollar el proceso 2.5 pero previamente se deben programar las rutas de desplazamiento del móvil,
de manera que automáticamente realiza las seis trayectorias. Cada vez que llegue a la posición M, una
alarma se debe activar durante un tiempo mayor que el tiempo que tarda el móvil bajo cada tolva.
Cuando termine de recorrer las seis trayectorias, un indicador luminoso intermitente mostrará que se
ha completado todo el programa.
PROCESO 27
A) Diseñe el proceso si el móvil selecciona las zonas programadas de menor a mayor, por ejemplo, si
se programó descarga en las zonas 4, 1 Y 7, el móvil las selecciona automáticamente en el orden
1,4 y 7.
B) Diseñe el proceso si el móvil selecciona las zonas, de acuerdo al orden en que se programó, sin
alterar, así que si se programa descarga en las zonas 4, 1,7, ese sea el orden de descarga.
PROCESO 28
Tiene como base el diagrama del proceso 24¡ pero su funcionamiento es el siguiente:
El móvil siempre está ubicado en M (se tiene una señal luminosa mientras el móvil esté parqueado
allí). Cuando en alguna de las estaciones se tiene carga para transportar¡ allí se da una señal luminosa
intermitente; entonces el móvil se debe desplazar a esa estación¡ permanecer el tiempo suficiente para
la carga y devolverse a M. Cuando el móvil llega a la estación de pedido¡ la señal luminosa queda
permanentemente encendida y luego que el móvil la abandona¡ se apaga. Por ejemplo¡ suponer que
en la estación 7 se requiere el móvil¡ entonces en esa estación se activa una señal luminosa que
permanece intermitente. El móvil se desplaza a esta estación; cuando lIega¡ la señal permanece
encendida y¡ luego de un determinado tiempo¡ cuando el móvil abandona la estación¡ la señal lumino_
sa se apaga.
Tener en cuenta que no puede haber pedido de más de una estación¡ es decir¡ si estando una estación
activada¡ se activa otra estación¡ esta segunda estación no se tiene en cuenta.
PROCESO 29
Se va a traer material desde distintas tolvas hasta el punto M en donde se mezclan. Por ejemplo¡ se
requiere material de las tolvas 5¡ 2 Y 7¡ entonces se programa de manera que estas tres tolvas quedan
con una señalización intermitente¡ el AGV parte de M y se dirige hacia la tolva 5; cuando llega allí su
indicador queda fijo¡ permanece un tiempo T mientras carga al móvil¡ el indicador se apaga y el AGV
abandona la estación y se dirige hacia M; su indicador se enciende. Se descarga el material y el móvil
ahora va a la estación 2 y repite la operación¡ lo mismo que con la estación 7. Al finalizar una señal
sonora indica que los tres materiales ya están en el punto de mezcla M.
A) Programar para que el número de estaciones sea desde 1 hasta 4 y el móvil siga el orden
programado.
B) Programar para que el número de estaciones sea siempre 3 y el móvil vaya en orden de
estación más cercana a la más lejana (en número). Para el ejemplo¡ si se programó las
estaciones 5¡ 2 Y 7¡ inicie en la estación 2¡ luego la estación 5 y por último a la estación 7.
e) Programar para que sea lo contrario de lo propuesto en el numeral B)¡ es decir que si se
programó las estaciones 5¡ 2 Y 7¡ recoja primero en la estación 7¡ luego en la estación 5 y por
último en la estación 2.
E) Considerando el numeral anterior¡ programe para que el AGV recoja en la estación¡ de acuerdo
a la cantidad de material¡ de mayor a menor cantidad¡ esto es¡ recoge en la estación en donde
requiere la mayor cantidad de material y finaliza en la estación en donde se programó menor
cantidad de material.
G) Considere que de una mezcla particular se requiere gran cantidad, así que el AGV tiene que
repetir varias veces el mismo recorrido. Programe para que el AGV repita el recorrido desde
una vez hasta cinco veces para la condición dada en el numeral D).
H) Repita la situación propuesta en G), de acuerdo a la condición E).
PROCESO 30
En una planta de manufactura con disposición de procesos,. tiene la distribución de sus diferentes
células como indica la siguiente figura.
I
I
METAL f\1ECÁNICA
11
I
I II-T- --+--
--+--
----,
1----
------ -1-
OFICINA
+__
-------
II I
II
I I TALLER! I I I-1-
TALLER
BODEGA4 MADERAS
I TALLER
---L- -- ---t
ENSAMBLE
- -L
TALLER
2EBANISTERÍA -1-I 3I
PLÁSTICOS INYECTaRAS
I
En la planta se pueden fabricar artículos sólo metálicos, de madera, de plástico, como también produc
tos que combinan estos materiales. La siguiente tabla detalla algunos de esos productos.
PRODUcrO TALLER
X TALLER
X
X 21
3
4 XX X
Pl P4 P3 P2
Como se observa en la tabla, cuando el producto es de un solo tipo de material, no necesita pasar por
el taller de ensamble, mientras que si el producto combina diferentes materiales, se debe pasar por el
taller e ensamble. El traslado de estos productos de hace con un vehículo AGV.
U e:z erminado el producto o ensamblado, puede ser llevado a una bodega en donde se almacena,
e este artículo forma parte de inventario; pero también el producto se puede llevar a la zona de
o, es decir; que el producto es inmediatamente llevado al consumo. Esta decisión, al igual que
, los a fabricar se toma y programa en la oficina.
AUTOMATIZACIÓN INDUSTRIAL: TEORÍA Y LABORATORIO 200
5. Controlador Lógico Programable
El móvil que transporta los artículos siempre está ubicado en el punto M, en donde está en espera de
las órdenes de desplazamiento y recarga de sus baterías.
La primera parte del problema es referente al transporte de productos.
Suponer que el producto que se fabricó es P1 y se debe llevar a la zona de despacho, entonces se
activa una señal luminosa intermitente en el taller 1, el móvil inicia su movimiento hacia allí, entra al
taller 1, permanece allí mientras recoge los productos terminados; durante este tiempo la señal
luminosa queda fija, luego sale y sigue el recorrido hacia el despacho. No debe pasar por el taller de
ensamble. Luego retorna al punto M. Cuando el móvil abandona el taller 1, la señal luminosa allí se
apaga. Para efectos de control en la oficina, el móvil debe indicar continuamente en que zonas se
encuentra.
Igual secuencia realiza para los productos P2 y P3; el único cambio es a la zona en donde se deben
llevar los productos finalmente.
Suponer que el producto que se fabrica es P4 y se debe llevar a la zona de bodega, así que en los
talleres correspondientes se encienden los indicadores luminosos intermitentes. El recorrido que sigue
el móvil es: parte de M (el indicador luminoso de M se apaga), se desplaza al taller 1, allí la señal
luminosa permanece encendida el tiempo necesario para que el móvil recoja los subproductos
elaborados. Abandona el taller 1 (se apaga la señal luminosa) y sigue hacia el taller 4 de ensamble (el
indicador luminoso allí queda encendido permanentemente). Después de un tiempo que tarda en
descargar, abandona el taller 4 (el indicador luminoso queda encendido) y se desplaza al taller 2, el
indicador luminoso de ese taller queda encendido sin intermitencia; tarda el tiempo necesario para
recoger los subproductos, luego abandona el taller 2, y se apaga el indicador de ese taller. El móvil se
desplaza nuevamente al taller 4, tarda el tiempo requerido para descargar, luego abandona este taller
para dirigirse hacia su punto M. Mientras tanto el taller 4 queda con su indicador luminoso intermiten_
te, indicando que está en el proceso de ensamble. Cuando termina, su indicador queda fijo y se da la
orden para que el móvil se desplace hacia este taller; luego de cargar los productos finales, el móvil
abandona el taller 4, el indicador luminoso del taller se apaga, el móvil se desplaza a la zona de
depósito, el indicador luminoso del depósito queda fijo el tiempo que el móvil permanece descargando.
Cuando termina, el móvil abandona el depósito (su indicador se apaga) de desplaza al punto de partL
da M, en espera de una nueva orden.
PROCESO 31
Considere el proceso 30, pero el AGV tiene que repetir el ciclo desde una vez hasta 5 veces. Cada vez
que completa un ciclo, se da una señal de indicación y cuando completa todos los ciclos programados
se da una señal sonora.
Fin Laboratorio 2
AUTOMATIZACIÓN INDUSTRIAL: TEORÍA Y LABORATORIO 201
5. Controlador Lógico Programable
5.8.1. IEC-6ll31
La norma IEC-61131 es un conjunto de estándares ampliamente acepta_
dos y utilizados como la guía de los sistemas basados en PLCs. Este estándar ha sido
establecido con el fin de traer un nivel de compatibilidad entre los fabricantes de PLCs.
Así que los fabricantes ahora ofrecen soluciones basadas en un tema común, emple_
ando las mismas herramientas en sus desarrollos de software y conjunto de instruc_
ciones. Entonces, los usuarios pueden moverse entre las herramientas desarrolladas
de cada fabricante con la seguridad que sus diseños y desarrollos pueden ser soporta
dos por cualquier plataforma.
Cuando el estándar fue propuesto inicialmente, se refería como IEC-1131 en algunos
países. Sin embargo, muchas otras regiones usaban otro sistema para la documenta_
ción del estándar. A mediados de los 90, la lEC buscó un sistema de numeración que
todas las regiones pudieran adoptar, en orden a formalizar el estándar. Entonces se
adoptó el número 6 como nueva identificación, así que se creó el estándar IEC-61131.
El estándar IEC-61131 está separado en 8 partes. Estas son:
1. Información general.
Establece las definiciones y principales características que definen los sistemas de control automatiza_
dos (automation control system) o relaciona sus periféricos.
3. Lenguajes de programación:
Esta parte de la norma establece la sintaxis y lenguajes específicos que son utilizados en las
aplicaciones programadas. Detalla los distintos métodos de programación que serán empleados, los
tipos de datos disponibles, algunas funciones o elementos de programación que serán incluidos en el
estándar. Esta sección unifica las herramientas de software, detallando la funcionalidad que será
disponible para los usuarios.
4. Guías de usuarios.
Esta sección es una ayuda para los uarios finales de los sistemas de control con PLCs. Introduce el
estándar IEC-61131 y ayuda a' . ar las principales secciones de la norma que se relacionan en la
implementación de una apli
AUTOMATIZACIÓN INDUSTRIAL: TEORÍA Y .LABORATORIO 202
5. Controlador Lógico Programable
Los datos comunes son del tipo: booleano, entero, real, BYTEy palabra (Boolean, Integer, Real, Byte,
Woro). Otros tipos de declaración son datos, tiempo y caracteres.
Es posible declarar un dato como global o local. Un dato global puede ser manipulado a través de una
aplicación completa, mientras que un dato local se puede operar únicamente con la unidad de
programa que lo creó; esto asegura un gran nivel de seguridad en los datos dentro del programa.
La organización de un programa de control está basada en una unidad referida como Unidad
Organizativade un programa (POU: ProgramOrganizationUni!).
Un POU puede ser desarrollado usando uno, de un número de diferentes lenguajes que se hacen
disponibles por el estándar.
5.8.2. El GRAFCET
• Ofrece una metodología de programación estructurada de forma descendente (TOP DOWN), que
permite el desarrollo conceptual de lo general a lo particular, descendiendo a niveles muy precisos de
descripción y descomposición en las diversas tareas a llevar a cabo por el automatismo, en sus distin_
tas fases de ejecución y funcionamiento.
• Permite introducir el concepto de diseño estructurado, de forma que las diversas tareas del
automatismo se estructuran de forma jerarquizada.
Gráficamente la etapa normal se representa por un cuadrado dentro del cual se coloca un número, que
indica el orden en el procesor a o de esta forma, el sentido de secuencialidad.
A cada etapa se le asigna u a •s acciones que deben realizarse cuando la etapa esté activa. Estas
acciones se indican gráfica :e etiquetas en forma de rectángulos situados a la derecha de la
etapa como se indica en la I ~~e 5.48. Dentro del rectángulo se indica, en forma literal o mediante
símbolos, lo que debe rear pa.
Cuando la etapa está , se ':'ecutan sobre el proceso las acciones (operaciones) referenciadas
(inscritas en las etiquetas). ,=e',,-=;.·ones pueden ser:
AUTO MATIZACIÓN INDUSTRIAL: TEORÍA Y lABORATORIO 204
5. Controlador Lógico Programable
1 -
(B)
Figura 5.48. Etapas y acciones del GRAFeET (A) Símbolo de etapa: X2. (6) Acción (C) Doble acción
• Reales. Se trata de acciones concretas que se producen en el proceso, por ejemplo, abrir o cerrar
na válvula, arrancar o parar un motor, etc. Pueden ser:
• Internas. Son acciones que se producen en el propio controlador tales como, conteos, temporizaciones,
cálculos matemáticos, etc.
• Continuas. La ejecución de las acciones continuas se produce mientras la etapa o lo que esté asociado,
esté activa. Ejemplo: Acción A = X23.
• Incondicionales: Son acciones que se ejecutan con solo quedar activada la etapa.
ACC2 = m'X5
• virtuales. No se realiza ninguna acción sobre el sistema. Se usan como situaciones de espera a que
se produzcan determinados eventos o se activen determinados estados del sistema. En estas etapas
las etiquetas están vacías o no tienen etiqueta.
ETAPA
OPERACiÓN
TRANSICIÓN- T- QUE DEBE
SATISFACER
LA TRANSICiÓN
2
~'
La receptividad asociada a una transición es una función Booleana que expresa la condición lógica de
la que depende el franqueamiento (paso a través de) de la transición.
Para que una transición sea franqueable y el GRAFCET evolucione (continúe) de una etapa a la siguL
ente, se deben cumplir las siguientes condiciones:
AUTOMATIZACIÓN INDUSTRIAL: TEORÍA Y LABORATORIO 205
5. Controlador Lógico Prog e ti le
La receptividad puede escribirse de forma literal o simbólica y debe situarse a la derecha del símbolo
gráfico de la transición.
Ó
lf:c) ID)
Figura 5.50. Diferentes tipos de etapas (A) Normal (B) Inicial (C) Fuente (D) Sumidero
Arcos: Son segmentos de recta que unen la transición con una etapa, pero nunca elementos iguales
(dos transiciones o dos etapas consecutivas). Se pueden representar verticales y horizontales.
Regla de sintaxis: Las alternancias etapa-transición deben ser respetadas sea cual sea la secuencia
recorrida. Dos etapas nunca están unidas directamente sino que tienen que estar separadas por una
transición.
e
ASCENDEtHE t.CCIONES I
FTAPA 1 1 =-1 ASOCIADAS I.¡S
10
I¡::
TRANSICiÓN
ETAPA 2
.•
_
~
3 .k.CCIONES
ALAETAPAl
ASOCIADAS
~
~I I~~
?!
¡::: I I~--t.-C-CI-O-N-E-S-I
--.::.JII I . I~
1~
I -c
"J _"-
__- ALAETAPA2 ~! le ,=
WL -=-== -.J
Trazos para/e/os. se utilizan para re resentar varias etapas cuya evolución está condicionada por
una misma transición. Los trazos paralelos se utilizan para la implementación del concepto de concu_
rrencia entre subprocesos.
La figura 5.52(A) muestra un GRAFCET en donde se tienen cuatro etapas y entre ellas se tiene una
transición común. Para que el proceso evolucione de las etapas 10 y 11 a las etapas 12 y 13, se debe
cumplir: las etapas 10 y 11 tienen que estar activas y la receptividad de la transición común: AB + C =
1 (verdadera).
En la figura 5.52(B) se muestra una convención para identificar en un diagrama cuando las etapas
están activas: se indica con un punto dentro del cuadro de la etapa.
De acuerdo a la convención, en la figura 5.52(C) dos de las etapas superiores están activas, la tercera
está activa y la receptividad de la transición es verdadera, sin embargo, no hay franqueamiento a *'
- etapas inferiores.
- ~gura 5.52(D) las tres etapas superiores están activas pero la receptividad de la transición no es
~ a era, así que no hay franqueamiento.
RALELOS
(D)
I
+§
--------
GJ ~
ETAPA
ACTIVA
CONVENCiÓN:
999
(B)
999
qJ 999
(E)
NO ACTIVA
Q
'>~'
Y (C)
(F)
F-~
999
(A)
.
AB+C TRAZOS
. ~o
~'
~o
Figura 5.52. Varias etapas cuya evolución depende de una transición (7-
En la Figura 5.52(E) las tres etapas superiores están activas y la receptividad de la transición es verda_
dera, así que hay franqueamiento y el sistema evoluciona a las etapas inferiores, como indica la figura
5.52(F). Al producirse el franqueamiento, las etapas superiores se desactivan.
La dinámica evolutiva del GRAFCET viene dada por un conjunto de reglas que se expo_
nen a continuación.
Si la situación inicial es siempre la misma, significa que se trata de automatismos cíclicos. Si el auto_
matismo no es cíclico, la situación de partida depende del estado del proceso en el momento de la
puesta en marcha de la parte de mando.
Regla 2: Tiene que ver con el franqueo de una transición. Una transición se dice validada cuando
todas las etapas inmediatamente precede tes, unidas a dicha transición, estén activas. El franqueo de
una transición se produce cuando: .
./ la transición esté validada
./ y la receptividad asociada a dicha transición es verdadera.
Regla 3: Evolución de las etapas activas. El franqueamiento de una transición tiene como consecuen_
cia la activación de todas las etapas siguientes inmediatas y la desactivación de las inmediatas prece_
dentes.
Consiste en una serie de estructuras que dotan al GRAFCET de una gran capacidad de
representación gráfica de los automatismos. A grandes rasgos, pueden ser clasifica_
das en estructuras básicas y estructuras lógicas. Las estructuras básicas atienden a concep_
tos tales como secuencialidad y recurrencia y permiten realizar el análisis del sistema me_
diante su descomposición en subprocesos. Las estructuras lógicas atienden a concep_
tos de concatenación entre sí de las anteriores estructuras.
Entre las estructuras básicas se tienen:
1. Secuencia única: Esta compuesta por un conjunto de etapas que van siendo activadas una tras
otra, sin interacción con ninguna otra estructura. En la secuencia única, a cada etapa le sigue una sola
transición y cada transición es validada por una sola etapa. La situación se ilustra en la Figura 5.53(A).
-Tn-:
---
~ I- ;:..o::xlis
-T~·
j - '---r-,¿&-,
e+ (8)
Pueden existir estructuras de GRAFCET en las que haya desactivación simultánea seguida de una
activación simultánea como se observa en la figura 5.53(C).
Las estructuras lógicas OR y ANO son utilizadas para realizar el modelado de los conceptos de secu_
encias exclusivas y secuencias concurrentes. Mediante la utilización de dichas estructuras se contribuye
a dotar al modelo de un aspecto legible, ya que los conceptos de secuencialidad y concurrencia pue_
e ser implementados e identificados de inmediato, con facilidad.
gencia en OR: En la figura 5.54(A), la etapa n+ 1 pasa a ser activa si la etapa n está activa y se
se .• ace la receptividad A; en igual forma se cumple para la etapa n+2, sólo que se debe satisfacer la
ad B.
=<;-f.:c. dura lógica se utiliza cuando de lo que se trata es de modelar la posibilidad de tomar dos o
,secue 'as alternativas a partir de una etapa común. El GRAFCET permite el franqueamiento
si . ea e las transiciones participantes de modo que puedan disponerse de forma concurrente.
Sin embargo, esta estructura no es la más adecuada para la implementación de la concurrencia, debL
do a los problemas de sincronismo posterior.
Convergencia en OR: La etapa n en la figura 5.54(8) pasa a ser activa si estando la etapa n-l activa se
cumple la receptividad A, o si estando activa la etapa n-2, satisface la receptividad de B.
Divergencia en ANO. En la figura 5.54(C), las etapas n+ 1 y n+2 pasan a ser activas si estando activa
la etapa n, la receptividad de la transición fes verdadera.
~ ~
(A)
,~A ~.. B~ ~I~
(B)
~, ~
(C) (O)
n+l ~
(E)
n+2 ., ~ 9.,
(F)
Convergencia en ANO. Esta situación se ilustra en la figura 5.54(0); la etapa n se activa si estando
activas las etapas n-l y n-2, la receptividad fes verdadera.
Secuencias exclusivas. Un problema que tiene el modelo GRAFCET es que si en una divergencia OR, F-
las receptividades de dos o más transiciones son verdaderas cuando se activa la etapa de entrada,
entonces las transiciones se franquean y se activan varias etapas a la vez, sin que se haya producido
una selección. Para o" er una selección exclusiva entre varias evoluciones posibles a partir de una
misma etapa, es ecesa'o asegurar que todas las receptividades asociadas a las transiciones sean
exclusivas, es eden ser verdaderas a la vez. Esta exclusión puede ser:
ente es imposible, por ejemplo, un producto es del tipo A o del tipo B, pero no de
ez.
- ad a las receptividades como se observa en la Figura 5.54(E).
AUTO MATIZACIÓN INDUSTRIAL: TEORÍA Y LABORATORIO 209
5. Controlador Lógico Progra able
Secuencias con prioridad: En ocasiones, ante la posibilidad de una activación de dos eventos simul_
táneos, que lleven a la activación no deseada de secuencias diferentes, se puede otorgar a una de
ellas un carácter prioritario frente a la otra.
El caso típico de esta situación se puede dar en un acceso simultáneo de dos o más subprocesos a un
recurso compartido, en donde uno de ellos puede utilizar el recurso durante un tiempo determinado;
entonces se da prioridad al subproceso que lo requiere. La situación anotada se ilustra en la figura
5.54(F), en donde la variable A tiene prioridad sobre la variable B, puesto que la primera no es recep_
tiva de la segunda.
Se puede plantear una solución que se denomina paralelismo interpretado. En la figura 5.55, estando
activa la etapa 1 y la transición A es verdadera (A=l) pero la transición B no lo es (8=0), se activa la
etapa 2. Si las receptividades A y Bson verdaderas, se desarrollan simultáneamente las etapas 2 y 4.
En la figura 5.56(8) se presenta una repetición de la secuencia si al llegar a la etapa n+í, la recep_
tividad de la transición D = O, pero si D = 1, no se produce el salto y continúa a la etapa n+í+ 1.
Macro etapas. Un conjunto de etapas que se repite continuamente a lo largo del diagrama GRAFCET,
puede ser representado de forma compacta en la forma como se ilustra en la figura 5.57. Esta forma
de representación se denomina macroetapa.
,
,
R
D
n+i+1
--¡ (A)
r"ACROETAPAS
PARELELISMO INTERPRETADO SALTOS Y REPETICIONES
Figura 5.55. Paralelismointerpretaéo Figura 5.56. Saltos y repeticiones Figura 5.57. Macroetapas
Su objetivo es simplificar los mcdelos ue contienen secuencias repetidas con un mismo número de
etapas y transiciones. De esta • abrá que detallar explícitamente la secuencia que se repite una
sola vez. Esto implica ahorro roéX:os a implementar en los programas de los controladores PLCs.
La macro etapa debe cumpli uientes condiciones:
• La expansión de la macro '--~ - ~ na etapa de entrada (E10 en la ~gura) y una etapa de salida (510).
AUTO MATIZACIÓN INDUSTRIAL: TEORÍA Y LABORATORIO 210
5. Controlador Lógico Programable
• El franqueamiento de una transición i:nmffiiDta!mente precedente a la macro etapa, activa la etapa de entrada
(E) de su expansión .
• La etapa de salida (S) participa en la valida ., n de las transiciones inmediatas y posteriores a la macroetapa.
Como se observa en la figura 5.57, la representación de la macro etapa consiste en un cuadrado con
doble trazo horizontal. La figura 5.5S presenta el resumen gráfico de todos los elementos del GRAFCET
•. DISTRIBUCIÓN
.
• DIVERGENCIA EN ANO
--. , o PARALELAS
0,I
•
Uf\lIONES
SECUENCIAS
CONVERGENCIA
5
•. EVOLUCIOf\lES
•
S If'·1UL
RAf"lALES PARALELOS
EN ANO-
TANEAS
•
SIHUL TAf\lEAS () PARALELAS
•
•. SINCRONICACION
• SELECCIÓN
• DIVERGENCIA EN OR
• COf\'lPLEI'·1ENT AR IDAD
I • SALTO DE ETAPAS
• TRANSFERENCIA
• SALTO DE ETAPAS
• ATRIBUCIÓN
• CONVERGENCIA EN OR
~--------I. SECUENCIAS
La función lógica de activación-desactivación es única por etapa, mientras que las funciones lógicas de
las operaciones de mando dependen de la cantidad de acciones asociadas a cada etapa.
,
,
,
~ACCIÓNA=ll
E6T14
~4
15
,
¡
:
11
T11
E20::
::
;:'
I
:
~~--~10 E10~
(A)
: 1 :
='--""S_~ . ACCIÓNA=O: ¡ rL
=.;.i',',s-r-i-
'' ,,
~¡12
113
'--¡-"
ACCIÓNA=l~.
ACCIÓtl A -l
::
','
; L
' :
=:.".~ ~.---
! 20 rACCIÓN t.. = o
'~;3~
TT20
(Sj (C)
Figura 5.59. (A) Evolucionessimultáneas (B)(C) Accionesmantenidas
AUTO MATIZACIÓN INDUSTRIAL: TEORÍA Y LABORATORIO 212
5. Controlador Lógico Programable
Acción mantenida: Esta impleme te ., del GRAFCET se aplica con acciones cuya ejecución debe
prolongarse durante dos o más etapas consecutivas. Se pueden presentar dos formas de acción
mantenida:
Donde: t indica la variable de temporización, En es la etapa a la que está referida la temporización y ("-.
Temp es el valor de la duración de la temporización.
• Toda desactivación seguida de una activación no simultánea de En durante el proceso de temporización, debe
tener como consecuencia la definición de un nuevo origen de tiempo y una nueva temporización que anula la
anterior.
• Ante una activación y desactivación simultánea, la temporización no se inicializa, coincidiendo con la regla 5 ¿:-
del GRAFCET.
• La temporización que se está considerando en un momento determinado sólo afecta a una acción específica
de la etapa correspondiente, de manera que establece la duración de dicha acción o únicamente condiciona el
ea ienzo de la misma. Pero la transición posterior a dicha etapa no es receptiva a la variable temporización, por
lo ue no condiciona el pase a la siguiente etapa. La notación se hace según muestra la Figura 5.60.
ETAPA En --1 r-
,
In:,
"
"
r
''
Acc,óNc~i
VARIA8LEDE~
TEMPORIZ., ,
¡EMP:
~
• La temporización, además, determina la evolución a una nueva etapa. Ello significa la participación del evento
final de temporización en la receptividad asociada a la transición posterior a la etapa en cuestión. Su notación
debe estar asociada a la transición como se indica en la figura 5.61.
AUTOMATIZACIÓN INDUSTRIAL: TEORÍA Y LABORATORIO 213
5. Controlador Lógico Progre 2 le
1
-1--1 ETAPA En ~ L
- ACClÓNC ACCIÓNC~ L
VARIABLE DE
TEMPORIZ,
¡
i
~TEMP--'
I
Figura 5.61. Evolución de una etapa por temporizadón
dia di
hom 1J!
ll1ínuto nv
segundo s;
T / Var_a / T# n BT/
".
V2T_3.e-.':a :~
~ )
"!._:..a....: J
t -¡¡;"'F';'l.',·"">JT"lOsI
t
2
If,jT TOO.;'¡;·J..VULA/T~lOsJ
Cuando la Var_a¡ en este caso VALVULA¡ pasa a alto (flanco de subida de la variable en el evento 1)¡ se
inicia la temporización y al completar el tiempo programado (evento 2)¡ la receptividad de la transición
pasa a verdadera; esto sucede para la operación: TON/VALVULA/T#lOs. En el evento 3¡ la variable
VALVULA se desactiva (flanco de bajada)¡ luego se desactiva la transición. En el evento 4 se presenta
flanco de subida de la variable¡ pero antes del tiempo programado¡ en el evento 5¡ se desactiva¡ así
que no se presenta cambio en la transición. En el evento 6¡ nuevamente la Variable VALVULA se activa
y justamente¡ al completar el tiempo programado del temporizador¡ en el evento 7¡ se desactiva;
observe que se presenta un transiente en la transición en ese instante.
TIEI'·1PO
ACUHULAD
L
¡ ~
U
T.=tlls :
TOF/VALVULA/T#10s/ ~ ,T,"ns
EVENTOS1 2 3 ~ 567
Ejercicio 5.4
1. Dar explicación del diagrama de tiempos de la figura 5.63
n ~
~: C=C+
T n+1 "-IP,l.G
Tr
(A) (B) ~F ,l.G (C) (D)
Figura 5.64. (A) Contador ascendente (B) Contador descendente (C) (D) Detección de flancos
Ejemplo 5.6
1. Un proceso semiautomático consiste en efectuar marcas sobre bloques de madera. El diagrama que
ilustra este proceso se muestra en la figura 5.65(A). Contiene: el marcador que mediante algún
mecanismo sube y baja, dos sensores de posición: de posición de reposo y de posición abajo, cuando
marca; un pulsador de arranque.
SUBE I
l POSICIÓN DE REPOSO
BAJA
¡,lARCADOR
START
-=-
-- -- ~SICIÓN ABAJO
Solución
Mediante una representación proposicional, es decir, con descripciones lIterales, el proceso se desarro_
lla en la siguiente forma:
1. Acciona el pulsador de arranque 5tart
2. Si al accionar el pulsador, el sensor de posición de reposo está activo, se inicia el movimiento
del marcador. Entonces, para que se inicie el proceso deben estar: 5tart y posición de reposo
activados.
3. El mecanismo hace que el marcador baje.
4. Cuando el marcador efectÍ!a la marca, acciona el sensor de posición abajo.
5. Esto hace que el mecan" . suba al marcador.
6. finalmente, el maree a' a al sensor de posición de reposo.
El diagrama GRAFCET se m en la figura 5.65(8). Su explicación es la siguiente:
AUTOMATIZACIÓN INDUSTRIAL: lt'oRÍA y LABORATORIO 216
5. Controlador Lógico Programable
2. transporte de herramientas entre dos puntos distantes se realiza en un móvil como se ilustra en
1 ra 5.66(A).
ID
eO
A
(A)
(B)
Solución
1. Comienza con la etapa inicial 1. o se incluye acción, pero el sistema está en reposo.
2. En la primera transición se acciona m, se da su receptividad y el proceso evoluciona a la
segunda etapa.
3. La segunda etapa tiene como acción energizar el motor para desplazamiento del móvil hacia la
derecha.
4. La segunda transición es el detector de posición b, cuando el móvil llega a la derecha. La recep_
tividad de esta transición permite la evolución a la etapa 3.
5. La etapa tres no tiene acción y su objetivo es separar la siguiente transición.
6. La transición es el temporizador. Cuando transcurren los las previstos, la receptividad de la
transición se hace verdadera y hay franqueo de la etapa 3 a la etapa 4.
7. La etapa 4 es la orden para que el motor invierta el giro y el móvil se desplace hacia la izquier_
da.
8. La última transición es el detector de posición a, que cuando el móvil llega a la posición inicial,
es accionado, la receptividad de la transición es verdadera y se produce el franqueo desde la
etapa 4 a la etapa inicial 1.
9. Finalmente, en la etapa inicial 1, el móvil queda en reposo.
BANDA TRANSPORTADORA' BT
Sobre una banda transportadora (BT1) se colocan cajas; son cajas de dos tamaños diferentes. Cuando
la caja se ubica frente a un dli dro 1, se ha seleccionado el tamaño de la caja y el cilindro arrastra la
caja a una de dos posiciones: si la caja es pequeña, la ubica frente a un cilindro 2 y si la caja es
grande la ubica frente a un olí . 3.
En el mismo momento en que el cilindro 2 o cilindro 3 están arrastrando las cajas a la respectiva ban_
da, el cilindro 1 comienza a entrar.
Luego que la caja queda en la banda, el cilindro correspondiente comienza a entrar; el cilindro 1 sigue
su recorrido de entrada.
El cilindro 2 o cilindro 3, vuelven a su posición de reposo, el cilindro 1 sigue entrando, hasta que finaL
mente, el cilindro 1 queda en su posición de reposo y el proceso termina.
Como se deduce, la entrada del cilindro 1 es muy lenta comparada con la entrada de los otros dos
cilindros.
Solución
::.
acuerdo al funcionamiento descrito, se puede hacer una descripción literal del proceso es la
sig ¡ente.
1. Se coloca manualmente una caja sobre una banda transportadora BT1.
2. Se detecta si la caja es pequeña o es grande
3. En cualquiera de los casos, el cilindro 1 la arrastra.
4. Si la caja es pequeña deja la caja en la posición 2 o si es grande la deja en la posición 3.
5. Para la caja pequeña, el cilindro 2 la arrastra hacia la banda BT2 y en el mismo instante, el
cilindro 1 comienza a entrar
6. Para la caja grande, el cilindro 3 arrastra la caja hacia la banda BT3 y en el mismo instante, el
cilindro 1 comienza a entrar.
7. Se detecta la caja sobre una de las dos bandas, dependiendo del tamaño.
8. El cilindro 2 o cilindro 3 comienzan a entrar y, sigue entrando el cilindro 1
9. Se detecta que el cilindro 2 o cilindro 3 han entrado.
10. Sigue entrando el cilindro 1 únicamente.
11. Se detecta que el cilindro 1 entró completamente.
12. Termina el proceso.
Con base en esta descripción se elabora el diagrama GRAFCET. El resultado es el diagrama mostrado
en la figura 5.68.
Figura 5.68. Diagrama GRAFCET para el esquema de la figura 5.67 y ejemplo 5.6.3
AUTOMATIZACIÓN INDUSTRIAL: TEORÍA Y LABORATORIO 219
5. Controlador Lógico Programable
Puede verificar los 12 pasos de la descripción literal y confrontarlos con el diagrama GRAFCET. Se
observa que este diagrama GRAFCET tiene una operación OR, puesto que se escoge uno de los dos
caminos: el de caja pequeña (izquierda) o el de caja grande (derecha). Pero es importante notar que
es uno de los dos caminos/ no ambos/ porque no se puede tener simultáneamente caja grande y
pequeña. Esta es una secuencia con prioridad.
LLENADO
BOTELLA
....
'.
vn, ~TAP., ...•.
A
.•.....•.•.•
~..••.•..•••..
O
•..•.•.•.•.
Figura 5.69. Proceso de llenado y tapado en una embotelladora para el ejemplo 5.6.4
Las botellas desocupadas se colocan sobre una banda transportadora, que se desplaza por pasos, de
manera que las botellas siempre ocupan un lugar determinado.
Cuando la botella está bajo el dispensador de llenado, se detiene la banda y se efectúe el proceso de
llenado. Simultáneamente, otra botella está bajo el dispensador de tapas. Entonces, los subprocesos
de llenado y tapado se realizan simultáneamente. Para ambas operaciones, se detecta la presencia de
botella.
Solución
Después de efectuada cualquiera de las operaciones o ambas, o ninguna, la banda avanza otro paso,
llevando nuevas botellas.
El diagrama GRAFCET se muestra en la figura 5.70. De acuerdo a las especificaciones, se deben reali_
zar dos operaciones simultáneas: tapado y llenado, así que se utiliza una operación AND. Esto se
observa en el GRAFCET.
Es importante, en esta ope lógica, que los caminos paralelos converjan simultáneamente.
Se observa en las etapas 5 e no contienen acciones y la transición final es 1. Esto permite
mantener la alternancia etc ¡dón, para la situación cuando no detecta botella. Se puede ensa_
yar colocando un temporizad esta transición, así se puede introducir un retardo ..
AUTO MATIZACIÓN INDUSTRIAL: TEORÍA Y lABORATORIO 220
5. Controlador Lógico Programable
; ~L~=:(:úNES INICIALES
12_ 1 UN
L':- AV'!'}fL~
PASO
NO HAY BOTELLA
5. Desarrollar la secuencia que indica el siguiente diagrama de secuencias. Desarrollarlo en esquema fá>..
Solución
Para desarrollar el circuito eléctrico que cumple la secuencia mostrada se proponen dos variantes: una
utilizando solo pulsadores para accionar y apagar las distintas cargas y la otra variante utilizando
algunos pulsadores y temporizadores. En la figura 5.72 se ilustra la secuencia propuesta con las
variantes anotadas; la secuencia de la figura 5.72(A) utiliza seis pulsadores que se operan en el estríc
ta orden anotado en la figura. La secuencia de la figura 5.72(8) opera con dos pulsadores y cuatro
temporizadores con los que se asegura la activación y desactivación de las cargas.
S5 S2
S3
S6
I KM3
T2 '1' I KM2S1'1'S4
S2 KMl (B)
KMl
T5 T3I
I '1
I Il'T1
II
(A) l' manual (B) Proceso semiautomático con temporizadores
gura 5.72. Diagramas de eventos para el ejemplo 5.6.5 (A) Proceso
AUTO MATIZACIÓN INDUSTRIAL: TEORÍA Y LABORATORIO 221
5. Controlador Lógico Programable
S1
[-
KA3j
KA2\
s61 Iso U
[.. - L,_~j,J
; [---f
R
10 11 12
El circuito utiliza seis pulsadores y tres relés auxiliares (KAl, KA2 Y KA3) Y el arranque y apagado de
las cargas principales KMl, KM2 Y KM3 se efectúa con los pulsadores en el orden anotado y no de otro
modo; por ejemplo, suponer que se acciona el pulsador SI, lo que permite energizar la carga KMl en
la línea 1 y mediante el contacto KMl de la línea 2 se auto sostiene esta carga. Ahora, si acciona
cualquier pulsador diferente a S2, simplemente no se produce cambio. Únicamente accionando el
pulsador S2 se energiza la carga KM2, igualmente para energizar la carga KM3 se logra con el pulsa_
dor S3; luego, para el apagado secuencial de KM3, KM2 Y KMl debe ser en el orden S4, SS y S6
respectivamente.
Al finalizar la secuencia, el relé auxiliar KA3 quedará permanentemente energizado así que es necesa_
rio utilizar el pulsador SO para reiniciar la secuencia. En el circuito, SO se interpreta como parado de
emergencia, sin embargo para este circuito, es imprescindible accionar SO luego que KM3 es desener_
gizado y para permitir el reinicio de la secuencia.
Para la solución del proceso manual utilizando diagrama GRAFCET, se hace una descripción literal de
acuerdo al diagrama de proceso de la figura 5.72(A):
1. Inicia el proceso con todas las cargas apagadas.
2. Acciona el pulsador Sl
3. Se energiza la carga KM1
4. Se acciona el pulsador S2
5. Quedan energizadas las cargas KM1 y KM2
6. Acciona el pulsador S3
7. Quedan energizadas las cargas KM1, KM2 Y KM3
8. Acciona el pulsador S4
9. Quedan energizadas KM1, KM2 Y se apaga KM3
10. Se acciona pulsador SS
11. Queda energizada KM1, se apaga KM2
12. Se acciona pulsador S6
13. Se apaga la carga KM3
14. El proceso queda como en el primer paso
15. Si en cualquier parte del proceso se acciona un pulsador para emergencia, se deben apagar las.
cargas que estén activas y quedar listo para reiniciar el proceso.
AUTO MATIZACIÓN INDUSTRIAL: TEORÍA Y LABORATORIO 222
5. Controlador Lógico Programable
Trasladando esta descripción al diagrama GRAFCET, se obtiene el diagrama de la figura 5.74. En esta
gráfica se incluye:
jF(Xl) IfS7
(:i;:~I:UITCJ TESTIGO PULSADORES
DE CPERAClÓN PARA OPERACION PARi'.DO
EMERGENCIA
! SI I $' I S3
f·\ f-\ F\
1 1 I
~
1" I S5 I s,
,\ ,\ ,\
I 1 1
Figura 5.74. Diagrama GRAFCET para el proceso manual del ejemplo 5.6.5
La primera etapa es la inicial y en ella se asegura que las tres cargas estén apagadas. Esto se hace
agregando a la etapa las acciones. KM1: = O, KM2: = O, KM3: = O.
La forma en que se asigna el estado inicial de apagado de las tres cargas, asegura su deshabilitación
(reset) permanente, es decir que al evolucionar de la etapa inicial a la etapa 2, las cargas no cambian
su estado (siempre que las acciones de la etapa 2 no digan lo contrario). Este es el efecto mencionado
anteriormente de «acción mantenida memorizada».
la etapa 2, sólo la carga KMl cambia de estado, quedando habilitada, mientras esta etapa esté
a . Cuando evolucione el proceso a la siguiente etapa, la carga KMl volverá a quedar apagada.
Este es el efecto: «acción mantenida no memorizada».
Las otras etapas y transiciones siguen el orden expuesto en la descripción literal, exactamente en la
forma descrita.
Como se observa en el diagrama GRAFCET, cuando una etapa se habilita, las acciones asociadas
quedan activas y, cuando hay franqueamiento porque la receptividad de una transición es cierta, la
etapa que se deshabilita, también deshabilita todas las acciones asociadas a ella.
Por ejemplo, suponga que la etapa 4 (X4) se habilita, entonces las cargas KM1, KM2 Y KM3 se energizan.
Al accionar S4, su receptividad se hace verdadera y el sistema evoluciona a la etapa S, así que la etapa
X4 se deshabilita y la carga KM3"se apaga.
AUTOMATIZACIÓN INDUSTRIAL: TEORÍA Y LABORATORIO 223
5. Controlador Lógico Programable
También se tiene en la figura 5.74, un circuito testigo del funcionamiento, en donde cada carga se
representa con un contacto y se adiciona un piloto.
Se tiene el banco de pulsadores 51, ..., 56 para la operación del proceso y finalmente un pulsador 57
dentro de otro recuadro, para indicar que se trata del pulsador de emergencia.
El circuito tal como aparece en la figura 5.74 se simuló en el programa AUTOMA7l0N STUDY, en
donde se observa su funcionamiento en forma animada.
Se propone, como ejercicio, realizar el proceso semiautomático de la Figura 5.72(B) utilizando los
temporizadores y que el proceso se repita 10 veces. Para esta propuesta, asegurar que cuando
transcurra el tiempo T5 y se apague KM1, dejar un tiempo adicional T6, de manera que todas las
cargas estén apagadas y luego, reinicie el proceso automáticamente, sin accionar el pulsador de
arranque 51. Este tiempo es necesario ya que si termina T5 y reinicia rápidamente, no se apreciará
que KM1 se des energice. Para este ejercicio, 51 sólo debe actuar una vez; si acciona 51 luego de
iniciar el proceso, no debe responder.
Fin ejemplo 5.6
Ejercicio 5.5
1. Considerar el ejemplo 5.6.4, para el proceso de llenado de botellas. Se presentan las siguientes
srruaciones:
• En el momento del tapado, una botella se rompe. ¿Cómo sensa y cómo se incluye en el GRAFCET
esta situación?
• Ahora, se efectúa el llenado en tres envases de diferentes tamaños; los envases se colocan en la
banda transportadora en forma aleatoria. Incluir los sensores que utilizaría e implementar en el
diagrama GRAFCET esta situación. Suponer que los envases tienen diferentes alturas con igual área.
• ¿Qué situaciones pueden generar un paro de emergencia del proceso? Implemente el paro de emer_
gencia en el GRAFCET y considere todas las eventualidades anotadas en este problema.
2.1. Dos trenes T1 y T2 se desplazan por las vías VIAl y VIA2 respectivamente. Estas dos vías tienen
un tramo en común llamado ve.
Para esto se consideran dos circuitos ferroviarios utilizada por ambos trenes que circulan en un mismo
sentido en cada uno de los circuitos, donde hay un tramo del circuito que sirve como ramal compartido
por los trenes como muestra la Figura 5.75.
Los trenes compiten por el uso de la vía común (Ve) que puede ser utilizado por un solo tren a la vez.
Esto significa que mientras uno de los trenes se desplaza por el tramo de vía común, el otro debe
esperar hasta que se libere dicho tramo.
El uso del tramo común se asigna al tren que primero llega. En caso de producirse la demanda
simultánea del tramo de VC por ambos trenes, tiene prioridad el Tren 1.
AUTO MATIZACIÓN INDUSTRIAL: TEO • Y LABORATORIO 224
5. Controlador Lógico Programable
ntVl \/lA
CV1 co L.J
AT1 as
El sistema debe controlar el tráfico de acceso al cruce. Para ello determina las acciones necesarias que r
autorizan y prohíben, respectivamente, la entrada al cruce con las siguientes consideraciones:
a) No hay tren en espera ni tren recorriendo el tramo común.
b) Hay un tren que recorre el tramo común.
El tren que espera en la vía 1 tiene prioridad sobre el que espera en la vía 2.
Las señales SEi indican los sensores de aproximación de ambos trenes al tramo_ único.
Las señales ATi indican la activación de los trenes que están en espera para acceder al tramo único
SS es el sensor de salida del tramo único, este último sensor es el que activa las señales de cambio de
vía CVi.
2.2. Considere que los dos trenes pueden ir en el mismo sentido (como lo expuesto en 2.1) o que
ueden venir en sentidos contrarios.
Para esta situación adicionar los sensores y otras variables necesarias y hacer todas las considera_
ciones posibles para que el sistema funcione sin que se provoquen accidentes y diseñar el diagrama
GRAFCET.
3. El siguiente es un proceso para la fabricación de tres productos. El primer producto (P1) se fabrica
de acuerdo a un proceso de mezcla de dos materias primas y calentamiento, que se indica en la figura
5.76 como proceso principal.
Los otros dos productos (Pr2 y Pr3), tienen en común el proceso principal, pero luego se añaden otras
sustancias y procedimientos, para su obtención. En la figura 5.76 la fabricación de estos dos productos
está indicada como subproceso 1
y subproceso 2.
AUTOMATIZACIÓN INDUSTRIAL: TEORÍA Y LABORATORIO 225
5. Controlador Lógico Programable
PROCESO PRINCIPAL
KI.I1
I I~ ..
I I
I
I KI.\2 I I
I I
I I
I
I KI.\3 : II :I
I I
I I
I I : IKM4 I
T1 : T2 T3 : T6 [ T7 I
P1
I
T4 :.
I
T5
I ¡t S1 S2
'!
KA3
Para obtener uno de los dos productos alternos, es decir, para seleccionar uno de los dos subprocesos,
se procede así: al transcurrir el tiempo T6 del proceso principal, un indicador mostrado como KM4 se
activa, indicando al operario que puede accionar uno de dos pulsadores Sl o S2, dependiendo del
producto requerido. Si acciona Sl, pasará a elaborar el subproceso 1; si acciona S2, se elaborará el
tercer producto en el subproceso 2. Si no se acciona pulsador y transcurre el tiempo Tl, significa que
se ha completado un producto Prl. cada vez que se elabora uno de los dos productos Pr2 o Pr3, se da
otra indicación y reinicia la elaboración de nuevo producto en el proceso principal en forma
automática, sin accionar Pl.
Cada producto se fabrica en lotes (batch) de 10 productos, entonces mediante contadores se lleva la
cuenta de la fabricación de cada producto. Si por ejemplo, se completó los diez productos Pr1, y cuan_
do llegue a KM4, se quedará en este estado, hasta que se accione Sl o S2.
Si se completaron los diez productos Pr2, cuando se llegue a KM4 y se accione Sl, no responderá.
Igual para el producto Pr3.
Cuando se completen los tres lotes, se dará otra señal audiovisual que indica ese estado. Entonces, se
limpian los contadores y se reinicia nueva fabricación.
El proceso debe tener un parado de emergencia cuando falta una de las materias primas. Si esto
sucedel el producto que se estaba fabricando en el momento de la interrupción se pierde y siempre
inida en el proceso principal. Obviamente este producto perdido no debe contabilizarse.
Si más de tres veces se interrumpe el proceso antes de completar los tres lotes, se debe dar otra
ala al pues la falla puede ser crítica.
Ira 5.77 es una propuesta del circuito eléctrico que cumple con las condiciones impuestas en el
1 'ado del proceso principal y subprocesos, sin incluir contadores ni alarmas.
Se opone la siguiente mejora al proceso: Que el número de productos Pr1, Pr2 y Pr3 sea programa--,
eviamente, para suprimir los pulsa res Sl y S2. Por ejemplo, si se requieren 10 productos de
cc "i) uno por lote, que se programen a es de iniciar y luego, se fabriquen automáticamente, puede
AUTO MATIZACIÓN INDUSTRIAL: TEORÍA Y LABORATORIO 226
5. Controlador Lógico Programable
ser primero los del producto Prl, luego los del producto Pr2 y por último los del producto Pr3. Al
finalizar se da la señal audiovisual de terminación.
'" PO
[-,(
['~ KT2~1
,\- \-
KA' KT6
KM'
'""'1
KTSJ
1- '1
~
~lrKM1J KT: KM~
KA2
K"
PROCESO PRINCIPAL
Figura 5.77. Esquemas eléctricos del proceso indicado en la figura 5.76 del ejercicio 5.5.3
PO
~\
.:.
KTe
KT11KT12
KT16 KT15 KA3 KA2
KA3
\ PO
KT16
r
ml F'
,1
KT'O
l~J
KT13
16 17 18 '9 20 2' 22 23 24 25
SUBPROCESO 1 SUBPROCESO 2
Figura 5.77. (Cont.) Esquemas eléctricos del proceso indicado en la figura 5.76 del ejercicio 5.5.3
AUTOMATIZACIÓN INDUSTRIAL; TEORÍA Y LABORATORIO 227
5. Controlador Lógico Programable
4. El diagrama GRAFCET que se muestra se obtuvo con el PLC ABB. En la zona de variables se
describen todas las variables del proceso indicando a que entrada o salida son asignadas. Analizar el
diagrama y deducir el funcionamiento del proceso que representa. Dibuje una carta de estado de
todas las cargas involucradas.
;.•.~
roiPR;;;;OO"'"R"""""PLC"Y¡¡¡¡.O'-
PAT •.,.t':!;(;·S(:OL;
P1 AT 'l¡;;n 1 80(1t~
kllIA;<;¡''''~:;.~OL;
KU2A'''·:·:';:!:?30o)L;
KMJAT'l,,·,,::;:J.6:>c'L;
KLU Al <:.a/¿;; ~'SOOL;
KW~A"!~~~:;.e(ICL;
n"s-)et.;
12.i'!')OL;
T3 &C{;L;
H 50,)l:
Ts,aoCl¡";
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¡ T7:e.Jt:l;
¡ TS,BCO:'L;
¡Et.'D_ .•·...,;;¡
IlorU
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11all51\
->
AUTOMATIZACIÓN INDUSTRIAL: TEO y LABORATORIO 228
5. Controlador Lógico Programable
"""=' •.••
Dispone de puerta de apertura y cierre automáticos con dispositivo de seguridad mediante célula
detectora de obstáculo.
Para el manejo del ascensor por parte de los usuarios, la instalación dispone de los siguientes
dispositivos:
Botonera interior con los siguientes elementos: .~.
• A: (Alarma) Pulsador con lámpara.
• < >: (Abrir) Pulsadorsin lámpara.
• B: (Ir a piso B) Pulsador con lámpara.
• 1: (Ir a piso 1) Pulsador con lámpara.
• 2: (Ir a piso 2) Pulsadorcon lámpara.
Botoneras exteriores en cada planta (tres) con los siguientes elementos en cada una de ellas: r-
• LL: (LLB, LLl, LL2) Pulsador con lámpara.
Para el control del ascensor, la instalación dispone de los siguientes equipos y dispositivos:
• Para detectar la posición del ascensor se han ubicado tres finales de carrera (uno en cada planta)
denominados: FCB, FCl, FC2.
• La puerta automática va montada sobre la propia caja del ascensor y dispone de dos finales de
carrera para detectar si se encuentra totalmente abierta (FCPA)o totalmente cerrada (FCPC).
• El movimiento del ascensor se realiza gracias a un grupo motriz con dos sentidos de giro.
Todas las situaciones de movimiento que se programen han de terminar con el ascensor en posición
e reposo (Estado de seguridad).
üva básica:
• ara acceder al ascensor el usuario presiona el pulsador de llamada desde el exterior en la planta en
la que se encuePtre.
• Si el ascensor está en la planta desde la que se le llama, se abrirá la puerta para permitir que entren
las personas que lo quieran usar.
• Si el ascensor está en otra planta, sin abrir las puertas, procederá a desplazarse a la planta desde la
que se le llama, para una vez en ella, proceder a abrir las puertas y de este modo permitir la entrada
de las personas que lo quieran utilizar.
• Los usuarios una vez dentro de la cabina, podrán seleccionar la planta a la que desean ir siendo
posible una única selección.
• Cuando se cierren las puertas, el ascensor procederá a desplazarse hasta la planta seleccionada,
abrirá las puertas para dejar salir a las personas que lo deseen, volverá a cerrar sus puertas y quedará
listo para un nuevo uso.
AlJTOMATIZACIÓN INDUSTRIAL: TEORÍA Y LABORATORIO 229
5. Controlador Lógico Progra c'
• Si quedara alguna persona den O¡ podrá seleccionar una nueva planta una vez que el ascensor ha
comenzado a abrir sus puertas¡ para na vez cerradas de nuevo desplazarse hasta el nuevo destino.
Alarma:
• La actuación sobre el pulsador interior (A) indicará que las personas que van dentro de la cabina han
detectado una situación anómala o de peligro y por tanto el ascensor se detendrá de inmediato.
• Mientras el ascensor se encuentra en alarma, ninguna orden exterior podrá ser obedecida.
• Únicamente se sale de la situación de Alarma de cabina, actuando de nuevo sobre el pulsador "A" o
sobre cualquier pulsador de planta o de apertura de puerta. La respuesta del ascensor será llevar a la
cabina a la planta inmediatamente inferior al punto donde se encuentra y abrir las puertas.
Movimiento automático:
• Cuando hayan pasado más de 5 minutos sin que exista movimiento alguno¡ el ascensor moverá la
cabina a la planta baja de modo totalmente automático.
Pulsadores:
• La lámpara de los pulsadores que la poseen será activada¡ y permanecerá activada cuando desde el
control se proceda a obedecer la orden dada con la actuación sobre el pulsador y mientras dura la
ejecución de la orden. Por tanto¡ si mientras se está ejecutando una orden¡ alguien actúa sobre otro
pulsador que no sea el de alarma¡ el sistema de control no obedecerá y por tanto la lámpara del
pulsador en cuestión no se iluminará.
Puerta:
• Cuando la puerta se abre¡ permanece en este estado 5seg. Luego de este tiempo la puerta se cierra.
• El control dará prioridad a la selección desde el interior sobre una selección exterior durante 3 seg
una vez que se haya c~rrado la puerta.
• El ascensor dispone en la puerta de un dispositivo de seguridad para la detección de obstáculos que
obliga a abrir de nuevo la puerta si se detecta algún obstáculo cuando se está cerrando.
• Por seguridad, si el ascensor no se encuentra detenido en una planta, la puerta no se podrá abrir, a
no ser de un modo mecánico, lo cual no es objeto del programa.
5.2. Considerar que el ascensor tiene cuatro pisos y está construido para transportar vehículos.
• El elevador debe contar con 4 pisos para poder subir automóviles a un estacionamiento de 4 niveles.
• Afuera del elevador se debe contar con una botonera¡ en el primer piso sólo se puede requerir el
elevador para subir¡ en el segundo y tercer nivel se podrá subir o bajar¡ y en el cuarto nivel sólo se
podrá bajar.
• El sistema del elevador deberá contar con los sensores y actuadores necesarios para su óptimo
fu a iento.
- ente dentro de la caja del elevador el usuario podrá elegir el piso deseado para estacionar
e¡ para eso se deben agregar los botones necesarios para poder realizar esa función.
• • en el primer nivel debe haber un d" play que indique en qué piso se encuentra el elevador.
AUTO MATIZACIÓN INDUSTRIAL: TEORÍA '( lABORATORIO 230
S. Controlador Lógico Programable
• Se debe contar con un tablero e ~ tradas y salidas del elevador de 24 VCD para poder hacer
interfase con un PLC.
• El elevador debe tener cupo para 3 carros por viaje (en la caja transportadora).
• El programa de control del elevador debe realizarse en diagrama GRAFCET.
• Al inicio del programa el elevador debe permanecer en el nivel 1 y ahí permanecerá siempre que no
se le requiere en ningún nivel. Es el estado de reposo de este al cual regresará después de no ser
requerido.
• Si el elevador está en reposo y es requerido en algún piso para subir o bajar, primero irá a ese piso
(independientemente de que alguien lo requiera en el transcurso en que se dirige hacia donde lo
solicitaron) y cumplirá con el requerimiento del usuario. Si el usuario decide subir y alguien más en el
camino también quiere subir, entonces el elevador se detiene en ese nivel, y si el usuario decide bajar
y alguien más en el camino decida bajar también el elevador se detiene. Sin embargo en el caso donde
un nuevo requerimiento del elevador vaya en contra del sentido del deseado por el usuario actual, el
elevador no se detendrá, primero cumplirá con lo requerido por el primer usuario y luego atenderá la
necesidad del otro usuario.
Por ejemplo, el elevador está en reposo y es requerido en el piso 4 para bajar al piso 2, justo cuando
va subiendo alguien en el piso 3 también lo requiere para bajar, pero al piso 1. ¿Qué hace el elevador?
Entonces el ascensor primero irá al piso 4, después se parará en el piso 3 para subir al nuevo solicL
tante, posteriormente se parará en el piso 2 para bajar el primer usuario y por último se parará en el
piso 1 para dejar al segundo usuario.
Nota: El elevador sólo tiene cupo para 3 automóviles.
• El elevador debe guardar en memoria todas las solicitudes que tenga cuando se encuentra llevando
una carga y no tenga cupo.
• En el extraño caso de que 2 persona soliciten el servicio al mismo tiempo, siempre se le dará priorL
dad al que se encuentre más arriba.
P::'IIl DI +----7- DD
~ ~liMl@J
Pl\12 DI +----7- DD
cada móvil se desplaza gracias a un motor De, así que puede hacerse la inversión de giro. El desplaza
miento se indica como DD desplazamiento hacia la derecha y DI desplazamiento hacia la izquierda. En
el funcionamiento de los móviles (pueden ser un AGV) se presentan los siguientes eventos:
• Sólo se desplaza el móvil M1. Cuando llega al extremo derecho, permanece allí 15s. El móvil tarda
3m in en su desplazamiento en un sentido.
• Sólo se desplaza el móvil M2. Tarda en desplazarse en un sentido 2min y al llegar a la derecha
permanece 20s, antes de invertir giro y regresar.
Se accionan simultáneamente los pulsadores PM1 y PM2, primero el móvil M2 a la derecha; cuando
llega el móvil M1, permanece 50s y los dos móviles deben regresar al tiempo.
• Indiferentemente que salga primero M1 o M2, al llegar a la derecha, ambos deben permanecer
mínimo 50s y se deben devolver al tiempo.
• Si alguno de los móviles encuentra un obstáculo en el camino, se debe detener puesto que los
móviles disponen de sensores de proximidad adelante y atrás. Cuando se detiene el móvil por ese
motivo, se debe dar una alarma que indica el peligro. Luego que se libera el paso, el móvil continúa
con su desplazamiento en el sentido en que iba.
• Si el obstáculo en el camino del móvil tarda más de 60s, se debe devolver a la estación de donde
venía. Allí espera hasta que se de una orden directa sobre el móvil para que reinicie su desplaza_
miento. Si el obstáculo se encuentra cuando el móvil parte desde la izquierda, la orden de reanudación
se da con el pulsador de marcha PM. Si el obstáculo se encuentra cuando el móvil regresa desde la
estación de la derecha, la orden se da con un pulsador auxiliar que se encuentra en esa estación. En
cada estación de la derecha se tiene un pulsador auxiliar que se usa para esta situación especial.
• Los pulsadores de marcha PM1 y PM2 solo actúan cuando los móviles están en los puntos de reposo
a la izquierda (Home).
Fin ejercicio 5.5
Ejemplo:
IF value < 7 THEN
HILE value < 8 DO
¡al e:=value+1;
S! I VVHILE;
E D if:
AUTOMATIZACIÓN INDUSTRIAL: TEa L.ABO RATORIO 232
5. Controlador Lógico Programable
Tabla 1
~-
Tipo de Instrucción
TMR.Q CMD_ TMR(!N
CV := CV:=+%IX5,
A=B;Ejemplo
I RETURN; PT := 300);
1; C:=SIN(X);
Asignación
I A=CMD I
no
Llamado a bloque de función
C := SlN(X);
8 valor que tenga actualmente C es reemplazado por el valor numérico del seno de X.
El llamado del bloque de función es semejante al llamado de función: está el nombre del bloque
seguido de la lista de asignación de valores de parámetros de entrada, entre paréntesis.
El siguiente es el ejemplo dado en la TABLA1:
El resultado de la variable Q
se asigna a la variable A
AUTO MATIZACIÓN INDUSTRIAL: TEORÍA Y LABORATORIO 233
S. Controlador Lógico Programable
Se llama al bloque temporizador CDM_TMR. Los parámetros de entrada del temporizador son: IN, que
se asigna la entrada física %IX5, PT, que es el valor de preselección del temporizador.
En la segunda línea del ejemplo, a la variable A se asigna es estado de la salida Q del temporizador
CDM_TMR. Otro ejemplo de manejo de bloque es el siguiente:
RS_ALARMA(S := FAu.A_TALADRO, R:= ACCIONA_BOTON);
ALARMA := RS_ALARNA.Q
RETURN: es una instrucción que se utiliza para permitir una salida anticipada de una función o
bloque de función. El siguiente es un ejemplo en el que se utiliza esta instrucción:
IF X< o THEN
Valor:= -1;
Error:= 1;
RETURN;
ENDJF
Y:= LOG(X):
Tabla 2
UNTll J= 101 OR ARR[J] = 70
I I 1 IFJ:=I:
IF;BOOL2:=
ARR[I]
BOOL
BOOL2
BOOl1= 70
1 :=
:=THEN
TRUE; CASE
END
IEx.mDle
EXIT;
J:=-1;
FOR
,;J:=1; INT1
IF; TO
1:=1 OF100 BY 2 DO
i 12:
ENDElSE
ElSIF
!ElSE
IEND
I
I
IIF
ENO
Inslruction
END
EXIT;
FOR;
END 0<0.0
REPEAT
J:=J+2;
CASE; REPEAT:
C:=O;
0=0.0
type
THEN
WHllE;
J:=J+2;
FAlSE; 0:=8'8;
C:=A;
C:=8;
IJ:=101;
WHllE
1
CASE
EXIT instruCliG-
REPEAT
Emptv t1: .HllE J<= 100 ANO ARR[J] <:> 70 DO
IFOR
! IIIF
I
AUTOMATIZACIÓN INDUSTRIAL: TEORÍA Y LABORATORIO 234
5. Controlador Lógico Programable
Si la expresión Boo/eana es falsa, entonces (ELSE) se realizan las instrucciones y finaliza (END IF)
el algoritmo.
C:=O;
ENO_IF;
INSTRUCCIÓN C4SE Si debe hacerse una selección entre varios grupos de instrucciones posibles,
puede utilizarse la instrucción CASE. La forma estándar de una selección múltiple con CASE es:
AUTO MATIZACIÓN INDUSTRIAL: TEORÍA Y LABORATORIO 235
5. Controlador Lógico Programable
Syntax:
CASE <Var1> OF
<Value1 >: <Instruction 1>
<Value2>; <Instruction 2>
<Value3, Vaiue4, Value5>: <Instruction 3>
<Vaiue6 .. Value1 O>: <Instruction 4>
1. Si la variable <varl> tiene el valor <value i> entonces la <instrucción i> es ejecutada.
2. Si la variable <varl> no tiene el valor <value i>, entonces se ejecuta la instrucción <ELSEinstruction>.
3. Si la misma instrucción tiene que ser ejecutada para varios valores de variables, entonces se pueden escribir
esos valores uno después de otro separados por comas y entonces la instrucción común es ejecutada.
4. Si la misma instrucción tiene que ser ejecutada para un rango de valores de variables, entonces se puede
escribir el valor inicial y el valor final separados por dos puntos uno después de otro; así se realiza la ii,struc_
ción común a ese rango de valores.
CASE INT1 OF
1: BOOL 1 := TRUE;
2: BOOL2 := TRUE:
ELSE
BOOL 1 := FALSE;
BOOL2:= FALSE:
EN O_CASE:
Si no tiene ninguno de los dos valores/ entonces a las variables BOOLl y BOOLE2 se asigna el valor
FALSE.
Si el entero INTl tiene los valores 1 y 5 entonces a BOOLl se asigna el valor TRUE
Si el entero INTl tiene el valor 1, entonces a BOOLl se asigna el valor TRUE y a BOOLE3 se asigna
FALSE.
Si el entero INTl tiene el valor 2/ entonces a BOOL2 se asigna el valor FALSE y a BOOLE3 valor TRUE.
Si el entero INT1 toma los valores desde 10 a 20 (10/ 11, 12, .." 20)/ entonces a las variables
BOOLE1 y BOOLE3 se les asigna el valor TRUE.
AUTOMATIZACIÓN INDUSTRIAL: TEORÍA Y LABORATORIO 236
5. Controlador Lógico Programable
Si el entero INT1 no toma ninguno de los valores anotados¡ entonces a la variable BOOLE1 se asigna
el complemento del estado actual de la variable BOOLE1 y a la variable BOOLE2 se asigna el resultado
de la operación lógica de los estados actuales: BOOLE1 OR BOOLE2
Finaliza la instrucción CASE.
INSTRUCCIÓN DEL LAZO FOR: La sintaxis general para el lazo FOR es la siguiente:
Si no se especifican los incrementos¡ la variable de control se incrementa en uno con cada ciclo
desarrollado.
La variable de control¡ el valor inicial <INIT_VALUE> y el valor final <END_VALUE> deben ser
expresiones del mismo tipo de dato entero: INT¡ SINT¡ DINT.
Los bucles FOR se pueden anidar. Un ejemplo sencillo del uso del bucle FOR se muestra a
conti nuación.
FOR Counter:=1 TO 5 BY 1 DO
Var1 :=Var1 *2;
END_FOR;
Erg:=Var1 ;
INSTRUCCIÓN DE LAZO WHILE El lazo WHILE puede ser utilizado como el lazo FOR con la
diferencia que condición para la terminación del lazo puede ser alguna expresión Booleana.
I
WHILE <Boolean express ion> DO
<Instructions>
END_WHILE:
Significa que se establece una condición que cuando se cumple¡ el lazo será ejecutado. Las
<INSTRUCTIONS> son repetidamente ejecutadas tantas veces como la <BOOLEAN expression> sea
verdadera. Cuando la expresión Booleana es falsa¡ la instrucción nunca será ejecutada¡ finalizando el
lazo WHILE. Tener en claro que en este lazo¡ antes de ejecutar el lazo¡ se verifica la condición.
Ejemplo de aplicación:
AUTOMATIZACIÓN INDUSTRIAL: TEORÍA Y LABORATORIO 237
5. Controlador Lógico Programable
WHILE counter<>O DO
Var1 := Var1*2;
Counter := Counter-1;
END WHILE
Mientras el valor del contador COUNTER sea diferente de cero, asignar a al valor de la variable VARl
su valor multiplicado por 2 y decrementar en 1 en contador. Cuando el contador sea cero, finaliza el
I ¡ lazo.
INSTRUCCIÓN DE LAZO REPEA T: A diferencia del lazo WHILE, en esta instrucción la condición
es chequeada luego de ejecutar el lazo; esto significa que el lazo correrá al menos una vez, antes de
verificar la condición de ruptura. La sintaxis de esta instrucción es la siguiente:
"- REPEAT
<Instructions>
UNTIL <Boolean expression>
END_REPEAT;
REPEAT
Var1 := Var1*2;
Counter := Counter-1:
UNTIL
Counter=O
ENO_REPEAT:
El valor actual de la VARl cambia a su valor multiplicado por dos y el contador COUNTER decrementa
en uno, hasta que el contador COUNTER = O terminando el lazo.
INSTRUCCIÓN EXIT: Se utiliza para terminar iteraciones antes de cumplir algún número preesta_
blecido de ellas, en un lazo IF, FOR, WHILE o REPEAT.
S:=o;
FOR I := 1 TO 2 DO
FOR J := 1 TO 3 DO
IF elTor THEN EXIT;
ENO_IF
S := S + J:
f' ENOJOR;
! (* Si se ejecuta la instrucción EXIT se realiza un salto a este punto*')
S:= S + 1;
ENOJOR;
Si la instrucción EXIT se halla dentro de un bucle anidado, la salida será desde el bucle más
profundamente anidado en el que se halla la instrucción EXIT. La siguiente instrucción a ejecutar es la
instrucción inmediatamente después del fin de bucle (ENDJOR, END_WHILEEND_REPEAT).En el
ejemplo dado, esta es la instrucción 5:= S + 1;.
Tabla 3
Weakest =
-<,:>,<=:>=
ANO
<>
+
OR
XOR
IINOT
I(EEXPT bindin~'
I ~~~2?~ __ equal
Subtract
Not
Compare to Modulo
Stron~est
BindinQ bindin~
strenQth
I¡-Function
I Symbol name
Put in parentheses Boolean
Boolean
Equal to ANO
Function XOR
OR
Divide
Multipty
Building ofcall
Exponentiation complelllents Add
-(para meter lis!)
Negate loperation
-j I~AOD
Ejercicio 5.6
f,
~ I 1
------d .~
t~_Ii],,~".".".,
1 L Derecha I
i
¡ ¡
II 1--;.---_._----,
51 -r S2
tI:1
t,
I[ 2 I 11
11
I -- ¡¡
I 25 Alca nZ,a i LeaS
1 3
Poslclon! .
t¡
f
L_ .....__
U
GRAFCET PRINCIPAL
~i, 6 _ Modo I Le031 I
! SP3--·...,..··=¡-
L Manual 1 BP2 ,
11'
AUTO MATIZACIÓN INDUSTRIAL: TEORÍA Y lABORATORIO 239
5. Controlador Lógico Programable
Analizar el diagrama y deducir el funcionamiento del proceso que lo representa. Asocie a un proceso
real. Escriba un enunciado y el programa en texto estrudurado. Dibuje el diagrama de estados de
acuerdo al funcionamiento.
Observar en este diagrama que se tienen dos etapas iniciales (XO y X20). Esto es posible, cuando se
tienen procesos y subprocesos. En este ejercicio, el diagrama de la izquierda se puede considerar un
proceso principal (de la etapa XO a la etapa X6) y el diagrama de la derecha (etapa X20 a etapa X25)
es un subproceso.
Cuando el proceso principal evoluciona a la etapa X5 y activa es estado Circuito Cerrado, el proceso
pasa a la etapa X20 y la transición Start_BF(X5) (Comience Circuito Cerrado) es cierta, se desarrolla el
subproceso. En la etapa X25 retorna al proceso principal de acuerdo a la transición: Fin Circuito
Cerrado (X25) ubicado en el proceso principal después de la etapa X5.
05a1
,
DSbl
slep5
N eS1
N CS2
N eS3
N cs~
Dl~::;:'< 1
11
N DSb2
D·:·f:j(i~:' •3
T3
~
T::JICIÚ
L[>
Ini!
D_w::SC
En e-ste diagrama se observan operaciones combinadas de AND (en la transición S2) y operaciones OR
(luego de la etapa CARGAR, DESC_A_B y otras).
Recordar que en la operación AND, cuando la transición S2 es cierta, las etapas D_PROG y C_PROG
quedan validadas simultáneamente y el proceso evoluciona en esos ramales.
En la operación OR, sólo uno de los ramales evoluciona, así que realmente esta es una OR exclusiva.
Por ejemplo, en la derivación OR de la etapa RET_D, sólo es cierta S4 o PANIC no ambas condiciones.
Los números que están encerrados en círculo no pertenecen al programa, sólo indican que continúan
de una columna a otra.
AUTO MATIZACIÓN INDUSTRIAL: TEORÍA Y LABORATORIO 240
5. Controlador Lógico Programable
l\/AR
T1:BOOL;
! Vi~R_ OUTP LIT ~
:: ~'ll~IO,,~:,:;;?:::.~G,l:
•....
1 ...•.
T ::di."I'.' ~~OL;
BOOl-, o"
T2:BOOL;
Da ..U %O~-(fl ,0: aOOl;
• 82 AT ·:~-i:x:tiQ.~:: GOOl: T3:BOOL;
Db .A.T S:,(.>~[:'1:1: BOOL;
¡""N':
83 iNPUT
AT '"r,Jr-SU,J: BOOL; T4:800L;
De AT ~:)G;>~!:~1_2: 800L;
84 ,.c.,T'~~.r-:G:::L800L; T6:800L;
Dd AT '>~(:>~_:1-1_~::BOOL;
Sa1 A,T 'X,j>~iJ}fi:800l; X1: BOOL;
:I;';i3i,á;
la ft.T ~_::-,:
__ GOOl;
Sa2 ,.f;T '}.¡:<;"-'<(:.7: GOOL; X2: BOOL;
lb ,A,To.::.:)~;G1.f;: BOOL;
8b1 ,.f;T~~~1x:úU.8:800L; P.A.REBOOL;
le AT :;;~,:~,,¡)}¡
,6: GO':)L:
Sb2 AT ";{.1>::.'U9:800L: Id A.T '*,C::/Ei [ 7: BOOL;
Idj,AT ,*"O;{Cl ': 3: BOúL;
Se ,¡:¡,T(~~.¡;~G(:.·¡
:):BOOL.,
CS1 AT ,*'~Q:xJ;l ,:3: BOCL; Ef\JD_V.A.FI
3d Al S';:,f/:..U,U 1 :BOOL;
eS2 ;',T c.x/X:-(e1 ,9: BOOL..;
P,f.,NIC J%T '·>:~Lit3C.1?:BOOL;
~o: BOOL;
CS3 AT 'X·:::;¡~~f3-1_
• Et'lD_V,4.F:
CS4 AT')t(;);-:li! .11: BOOL;
0881 AT '~o><ó1.-;-;':800L;
08a2 AT t.::.,::;,;e;G1.i:3: BOOL;
DSb1 /!<.T<'~:,;::~Xf:;114: 800L;
DSbl Jl.T %GiXtil.1 S: BOOl.;
3. El siguiente es el texto estructurado de algún proceso realizado en el PLC ABB. Deduzca el funciona
miento, el diagrama de eventos y dibuje el diagrama GRAFCET.
DECLAR>,.C'IÓN DE VARIABLES
1IV"R
I',"OGRAM PLC]RG--¡I ¡ r-----¡ 1
LOTE1: INT;
I ;~;¿~~;~:;;;.:,~~~~
!¡
SP1 .A,T'1¡ISB~.1: gr)OL;
I
T~~~;:;~2r;OH: 11
TIEMP03. TP, j
SUST1 Al '"í,C~'l:'i2 :-: er)(IL;
81 1'1 TfEMP04: :ON; ! SUST2 Al ~'(.'><¡;.i2 !: 800L;
1, CONTE01. GTU, 1 CALENT.ADOR1;1.:,,:::,q:{[';':·.a BOOL;
TAPADO YI~;:6:<.~ ~~:BOOl;
! I TIEMPO~ I P'.:
LOTE 80').iP, 1
83,A.T ',~,L<\i:'S BOúL,
SELLADO ,::.T '>,:_.';:;~G:< j :': BOOL;
85 ",1 ·:'~~<S3.S:E:r.,OL;
8T3 ,4.T'~;·0>'5::~: aCiOL;
CONTE04: CTU;
SUST3 ftT ·¡\':;';XÜ2.·S:BOOl;
I TOLVA2
TOLVA1 AT
8T1
<:.. ~ J2 3 BCOL, CONTE03 CTll
I TIEMP06
CONTE02 CTU
TnbJ CALENTADOR2 AT
AC.~.8AJ'ROCE80 Al %C:,~,3; ,¡: BOOL;
1 MI{,AT''l.;'"),f: ~ eOC'L
l'
,l ¡ 1 '?:,·O;.:~,.o:.;?< 80C'L;
END VAR
4
1_ .. _._. .. lJ l.. ...._._~.1
¡ TiEMP01 (JN:=S2,PT:<-~::::'');
J------.
¡ BT4:= COhlTE03Q ANO COtJTE02.Q; LOTE:= CONTE04,Q;
!
1 ~:~;;::~~~:~:~~;:Pp~::;:;::':~,?~; I¡
~T2:=CONTE01.Q;
BT3:=COhlTEO'l.Q;
lf BT2=)'F:'.T: .';NO BT3= TF:'X: T:-lE~J
j TtEr.':P04(IN:=83, PT:="j'j:::,c·;): BT2:==t.;L8E;
¡TIEtft.P05(IN:=S5,PT:=T;-~:;;;); BT3:=r ..t..LSE;
SUST1 :=F;>"SE;
¡TiEt,':P05(IN=S5,PT:=Tt::;:3); 814:=0;
i¡COIIlTE01 (CU:=S2,RESET:=PARE,PV:=2); MIX== ~""': ..':'~:;;
SUST2:=l:¡·,'Y¡::;
SUST3:==F ;,: ..~>:.::
SELLADO:=O;
TAPADO:=ü;
8T1 = I ': ..:,:.,;
¡CONTE02(CU:=S3,RESET:=PARE,PV:=2); . 11
ENO_IF; C.!l,LEtn¡:.oOR1 :==1-"rL:-;::'
ACABA_PROCESO:= T~UF;
i CONTE03(CU:=S5,RESET:=P.::RE,PV:=2), C.l:.LEtn.t·.DOR2:==::-t-l.SE; ENO_ir
I, :~J~~;~~~;:'
J . THEI"
CALENT.llDOR1:= ,:~'!T;
SU8T3:=¡¡';:!':~:
CALENTAD0R2:=:;::L'E; TAF'AD0:=T:::' :E;
IF SP~ T::-U~·1HEtJ
==
IF 85 = ,R, = T.'-!::N
l. . ____ .. _~J
AUTO MATIZACIÓN INDUSTRIAL: TEORÍA Y LABORATORIO 241
5. Controlador Lógico Programable
Ready
ResetLift
PowerOn
ls
D_lnit_I-1
IN
Ready
-i
N MotorControl
~I CheckLimits ~
Proximity(FloorCall) = 1 OR Fault
Motorlnching
Fault
Floor(FloorCall)=1 ANO NOT Fault
N Alarm
S ApplyBrake
R PowerOn
Así pues, los elementos más importantes de un control incluyen las entradas, salidas
y la memoria. Sólo a través de las entradas, puede el PLC recibir información de los
procesos conectados; igualmente, sólo puede influir en estos procesos a través de
sus salidas, o almacenar información en los elementos de memoria para la continua_
ción del proceso.
Las denominaciones para los recursos: entradas, salidas y elementos de memoria,
están definidos por lEC 1131-3 Y son de obligatorio uso por todos los fabricantes de
PLCs. La designación de los elementos mencionados se realiza con las letras 1 para las
entradas, Q para las salidas y M para los elementos de memoria, conocidos como f1ags
o marcas. Los tres elementos son del tipo BIT.
Siempre que el control lo soporte, pueden direccionarse recursos con mayor longitud
que un BIT. IEC1l31-3 emplea otra letra para describirlos y que se coloca enseguida de
las letras 1, Q Y M.
Los tamaños de 1BfT, tal como los describe el tipo de datos BOOLE, sólo puede asumir
los valores o _O.L Los tipos de datos de secuencias de BITs son los BYTES y las palabras
WORD. Que como s"eobserva en la tabla pueden tener 8 o 16 BITs, respectivamente.
Input BIT,
Input BYTE,
WORD,Output
Oulpul BIT
Oulput Memory
BYTE, 816
1BIT
Memory
WORD, BITs
BIT
BITs
Memory BYTE
WORD
1, Q, M
IX,QX, MX
IB,QB~ MB
AUTO MATIZACIÓN INDUSTRIAL: TEORÍA Y LABORATORIO 243
5. Controlador Lógico Programable
%IXI2 Input
MemoryBITWORO
Word125 27
o %112 Output BYTES
I
%MW27
%QBS %IW5
Todas las variables tienen una posición específica. Para los lenguajes de programación textual (ll, ST)
las declaraciones de variables son aproximadamente las mismas que las utilizadas en el lenguaje
Pasea!. Para los lenguajes gráficos, sería factible una forma tabular con el contenido equivalente.
Como se observa en el siguiente texto:
VAR
Temp : INI; (4r emperature .)
r,,1anuaI : BOOL; rFlag for manual operati.on ")
Full, Open: BOOl; ("Flag for "fui!" aM "open" *}
END_VAR
Todas las declaraciones de variables siempre empiezan con una palabra clave, que designa la posición
de la variable en la unidad de organización del control (para el ejemplo esta palabra es VAl<) y termina
con la palabra clave END_ VAR.
las variables y su asignación a un tipo de datos, se introduce entre estas palabras clave, en las que se
especifica: un identificador o identificado res simbólicos de las variables, el tipo de dato que se indica
tras dos puntos y termina en punto y coma. Este proceso se repite para cada variable a declarar y
cada variable se escribe en una línea separada.
lEC 1131-3 distingue entre seis tipos diferentes de acceso a las variables. Cada tipo tiene una palabra
clave, que introduce la declaración de la variable. Estos tipos de acceso se muestran en la siguiente
tabla.
lN_ -
-
GLOBAL
OUT
lNF'UT
Input variables
VAR
VAR
VAR_OUTPUT
VAR_
VAR_EXTERN
VAR..
Externa!
Local
Oulpul valÍ.ables
Global
variables variables
variables
las variables de entrada son declaradas con las palabras clave VAR_INPUT y END_VAR.
las variables especificadas de esta forma representan variables de entrada, alimentadas externamente
a una unidad de organización, por ejemplo, un bloque de función. Estas sólo pueden leerse dentro de
la unidad de organización.
Análogamente, las variables de salida se definen con las palabras clave VAR_OUTPUTy END_VAR.En
los casos en que se permitan variables conteniendo valores de entrada y salida, estos deben crearse
con las palabras claves VAR_IN_OUTEND_VAR.
AUTOMATIZACIÓN INDUSTRIAL: TEORÍA Y LABORATORIO 245
5. Controlador Lógico Programable
Esta última forma representa otra opción y permite la declaración de variables que pueden ser leídas y
utilizadas dentro de una unidad de organización. Para una variable declarada como VAR_IN_OUT se
supone que ambos valores serán suministrados hacia y desde la unidad de organización.
A menudo, se requieren variables para resultados intermedios, que deben permanecer desconocidos
externamente. La declaración de tales variables, denominadas locales, empieza con VAR y termina con
END_VAR.
Las variables especificadas aquí son locales para una unidad de organización y solamente pueden ser
utilizadas en ella. Son desconocidas para otras unidades organizacionales y por lo tanto inaccesibles.
Una aplicación típica son las posiciones de memoria para resultados intermedios, que no son de interés
en otras zonas del programa. En el caso de estas variables, hay que observar que también pueden
existir varias veces en diferentes unidades de organización. De esta forma, es posible, por ejemplo,
que varios bloques de función declaren la variable local SENSOR. Estas variables locales son completa_
mente independientes y difieren unas de otras.
Una variable también puede ser declarada globalmente, en cuyo caso puede ser accedida universaL
mente. La declaración se realiza de una forma similar, utilizando las palabras clave VAR_GLOBAL y
VAR_EXTERNAL.
Para facilitar el acceso de datos global a una unidad de organización, esta declaración debe ser regis_
trada en la unidad de organización.
Sin la declaración mostrada arriba, el acceso a los datos globales no sería permisible.
Esta estricta unidad de declaración para todas las variables define únicamente qué variables son
reconocidas por una unidad de organización y como pueden ser usadas. Un bloque de función puede,
por ejemplo, leer pero no cambiar sus variables de salida.
Se utiliza la palabra clave AT para asignar variables a las entradas y salidas del control.
Las declaraciones hechas de esta forma son el mejor medio para definir el significado de todas las
entradas y salidas del control. Si se produce un cambio en el sistema y su conexión al controlador, sólo
deberán ser cambiadas estas declaraciones. Cualquier utilización, por ejemplo, del pulsador paro, o de
la Temperatura en un programa existente, no se ve afectada por el cambio.
Sin embargo, según IEC1131-3 siempre es posible utilizar variables direccionadas directamente sin
tener que asignarlas a un identificador simbólico. La declaración en este caso es como sigue:
VAR
AT%14.2 :BOOL;
AT %MW1 :WORD;
END_VAR
AUTOMATIZACIÓN INDUSTRIAL: TEORÍA Y LABORATORIO 246
5. Controlador Lógico Programable
Inicía/izacíón: A menudo es esencial que a una variable se le asigne un valor inicial. Este valor
puede cambiar varias veces durante el procesamiento del programa¡ incluso aunque haya estado
definida al principio.
los estados iniciales como estos también son importantes para otros datos. Tales valores iniciales se
especifican conjuntamente con la declaración de las variables. Una variable global de este tipo
denominada¡ por ejemplo Docena¡ se declara para que al principio del programa asuma el valor 12.
VAR_GLOBAL
Docena :INT := 12;
END_VAR
Como se ha mostrado en este ejemplo¡ el valor de inicialización se inserta siempre entre el tipo de
dato (en este caso lNT) y el punto y coma de cierre. La especificación del valor de inicialización
siempre requiere el signo ":=11.
De esta formal a cada variable se le puede especificar un valor inicial.
Fundamentalmente¡ las variables siempre tienen un valor inicial definido al inicio del programa. Esto lo
facilita la característica definida en lEC 1131-3¡ en donde los tipos de datos tienen un valor preesta_
blecido. Cada variable es preasignada al valor inicial correspondiente al tipo de dato (a no ser que se
especifique lo contrario en el programa). Una lista de los valores iniciales de una selección de tipos de
datos elementales puede verse en la siguiente tabla. -
El programa para un control está dividido en unidades de organización individuales¡ que son como
sigue en el nivel de programación:
Estas unidades de organización de programa están disponibles en todos los lenguajes de programación
lEC 1131-3 define una amplia gama de funciones estandarizadas y bloques de función para tareas de
control típicas. Aparte de estas funciones especificadas y bloques de función¡ lEC 1131-3 permite la
definición de sus propias funciones y bloques de función. Los fabricantes o los usuarios pueden así
crear módulos de software hechos a su medida para determinadas aplicaciones.
Funciones. Las funciones son módulos de software que¡ cuando se les invoca¡ proporcionan
exactamente un resultado (elemento de datos). Esta es la razón por la que en un lenguaje textual¡ la
invocación de una función puede ser utilizada como un operando en una expresión.
Las funciones no pueden contener información de estado. Esto significa que la invocación de una
función con los mismos argumentos (parámetros de entrada) debe proporcionar el mismo resultado.
La suma de valores enteros lNT o la función lógica OR son ejemplos de funciones.
AUTOMATIZACIÓN INDUSTRIAL: TEORÍA y LABORATORIO 247
5. Controlador Lógico Programable
Las funciones y su invocación pueden representarse gráficamente como muestra la figura 5.791 o en
forma de texto.
F I1dllle
X Q
Inpuls y Output
z
t
'.
Figura S.79. Representación gráfica de una función
Gráficamentel una función se representa en forma de rectángulo. Todos los parámetros de entrada se
relacionan en el lado izquierdol mientras que los parámetros de salida se muestran en el lado derecho.
En el interior del rectángulo se indica el nombre de la función. Los parámetros formales de entrada
pueden especificarse a lo largo de los lados dentro del rectángulo. Esto es necesario con algunos
grupos de funcionesl tales como las funciones de desplazamientos de bits. Para funciones con entra_
das idénticasl como es el caso de la función de suma ADDI no se requieren nombres de los parámetros
formales.
'lAR
AT %QW4 : INT;
AT%IW9 : INT; %lW9 %IW2 iN %MW5
AT %lW7
AT%MW1
: INT;
:INT;
%QW4uDD
%1W7 .
%MVV1
4
"USHl
N
Las entradas o salidas booleanas de una función pueden ser negadasl es decirl invertidas especifi_
cando un círculo directamente fuera del rectángulo
La función suma ADD ilustrada en la figura 5.82 procesa valores enteros INTI por lo cuall las variables
direccionadas directamente tales como %QW4 etc. están declaradas como variables de tipo de dato
INT. De la misma formal la función ADD podría aplicarse a valores del tipo SINT o REAL.
Las funciones como estas, que funcionan para entrar parámetros de tipos de datos diferentes, se
denominan en IECl131-3 como funciones sobrecargadas, independientes del tipo. La figura 5.82
ilustra las características de una función sobrecargada utilizando el ejemplo de una función ADD.
AUTO MATIZACIÓN INDUSTRIAL: TEORÍA Y LABORATORIO 248
5. Controlador Lógico Programable
VAR
A.T ·:.IW! : INT;
AT ~.IW2 : INT;
AT %~oJ\'I3 : INT;
INT~ EN[)_VAR %IV'll~ %t'IW3
~óN"2~
VAR
AT %164 : SINT;
AT %IB5 : SINT;
AT %~'lB6: SINT;
SINT~ END3AR %IB5~
%IB4~%~lB6
Una función sobrecargada, está limitada a un determinado tipo de datos por el control, por ejemplo, el
tipo de datos INT como se muestra en la Figura 5.83 (esto se conoce como una función con tipo). Las
funciones con tipo son reconocibles por el nombre de su función. El tipo se indica añadiendo un guión
de subrayado, seguido del tipo deseado.
VAR
AT 0;.IW1 : INT;
AT %IW2 : INT;
AT %['1W3 : INT;
: ~ __A[_)D IN_T_I Er~D_VAR
·,.11'''2
%11''¡1~ ----~
ADD_INT l0 %MW3
Funcíones _estándar. Las funciones estándar más importantes para la realización de tareas básicas
de tecnología de control se relacionan en las siguientes gráficas.
Dado que una- gran variedad de funciones estándar pueden funcionar utilizando parámetros de entrada
de diferentes tipos de datos, los tipos de datos se han combinado en grupos. A cada grupo se le ha
dado un tipo de datos genérico. Los tipos de datos genéricos más importantes se muestran en las
siguientes tablas.
ANY_NUI'1
ANY _REALenteros
I T(.,;1.)SIvs
Tadvs
TI..)(ivs
l' ANY tales
los d.Jtos
Jo.$datos del
ddtos del
de plinto
tipo entero
punto flot..'1nte,talt-s
flotante tules
tdl~s
_INT como INT, UINT, etr. estL~n contenidos ~n
como
(01110
Tvdos los BITs de Se-CUp.llÜl tdles lomo BOOL, BYTE, \"iORD, et(_
l1ún~os
INT,
como reales
REAL.,
UINT, LREAL
ete y para
ANY_BIT
ANY_INT
ANY_REAL
I
fJ'om)l"e -' I I
=Slnno
'..>=21<+1
0l)eraci6n
Oper<..Kión
Operación
1'; OR
ORD EXCLUSIVA
o Entrada
esc.n)(..lon
AND par,1
p.:.íra todaslaslasentradas:
tod\1s
negada entradas
Símbolo AND
XOR
OR
NOT
A~IY_BIT - N
Non,In
'oe['¡PSCI
=
<>
Ho "
~1en(\l
:-
r-1enor
1'l\:1s
Igu<11
t·1f1-5 jnciOJl
>= igual,
<..= grande-
o igual
grandE" queigual
difel'eJltl?
O
ANY_BIT o ANY_NU~' GT
símbolo
NE
LE
LT
GE
EQ
ANY_I\IT o ANY_NUr'1
FUNCIONES DE COMPARACIÓN
Descripción: Convierte variable5 del tipo BYTE, \VORD, etc" Descripción: Convierte variables del tipo INT en variables
en variables del tipo INT, La secuencia de BITs tipo BYTE, V'¡ORD, ete La secuencia de BITs
a convertir contiene di1tos en el formato BeD, está en formato BCD
Ejen~)10: Ejemplo:
Bloques de funcíón: Los bloques de función son módulos de software que proporcionan uno o
, varios parámetros resultantes. '
. -. La figura 5.84 muestra el uso del bloque de función estándar para un contador CTU .
Identifii?1
cnJ CTU
Inpu~
Dal'.1IYIJ
O·T',"
Y Q Úlllput5
Dat;) typ
PV
10 PV
La copia utilizada del bloque de función CTU lleva el ídentificador Count_Pack. A cada flanco positivo
de la entrada %11.3 el valor actual del contador se incrementa en 1 unidad. Cuando se alcanza el valor
preestablecido de 10, la salida Q del Count_Pack, y con ello la salida %Q2.5 asume una señal 1; en los
demás casos se asume una señalO. La entrada %IOA limpia al contador, lIevándolo al valor cero.
También es posible crear varias copias de uno y del mismo bloque de función dentro de un programa
de control, como se muestra en la figura 5.85.
o,
Identifh~l T.J>resioll
11"
11"
~ó[1.7 IN Q
Tt;:'3s15ms PT ET
Ti;7s PT ET Dis.pby~l
nt.1E
BOOL PT
IN ET
Q TIr'IE
BOOl
Inputs Outputs
'
.. SR
TRIG
Contador
_TRIG
C/)ntddc~'
Det<'Cta I
I II de
Tellll:.)rizadordescendente
ascendente
flanco
Terl1l.>t.Yizador
Temporizador
Bloque ,1de
"por
fi.JIición
función subida
bajada
desconexi6n
la pulso
conexión
biestable
biestaiJle (predomiml
(predomina RESET)
SET)
F
R
TOF
TP
TON CTIJ
CID
Re
AUTO MATIZACIÓN INDUSTRIAL: TEORÍA Y LABORATORIO 256
5. Controlador Lógico Programable
Cuando se acciona M1 el móvil H1 inicia su desplazamiento hacia la derecha D1, liberando el fin de
carrera C1' Cuando pasa por la posición Al, acciona otro sensor alr el cual habilita el cruce V, permL
tiendo que el móvil H1 continúe su desplazamiento hasta terminar en la posición 8, en donde otro fin
de carrera b1 lo detiene.
Allí demora 10 minutos, tiempo para descargar el material que transporta, invierte su giro e inicia su
regreso en la dirección Gl. El cruce de la vía permanece habilitado para que pase por allí y retorne a la
ruta original, llega al punto Cl, en donde el fin de carrera C1 lo detiene.
Una operación idéntica realiza el móvil H2, cLiando se acciona el pulsador M2, sólo que cuando pasa
por el punto A2, el sensor a2 habilita el cruce V para este segundo móvil.
Cuando llega al punto 8, se detiene y allí permanece 20 minutos, tiempo necesario para descargar,
invierte el giro y retorna a su punto de origen de acuerdo a la dirección G2.
Si se accionan los dos pulsadores simultáneamente, no responde ninguno.
Si acciona M1 inicia el movimiento H1 y antes que este móvil pase por Al, se acciona M2, el móvil H2
inicia movimiento; entonces el móvil que pase primero por el punto A, será el que tiene el cruce V
habilitado y el otro móvil tiene que regresar al punto de partida. Para la situación que se acaba de
anotar, el móvil H2 se desplaza al doble de velocidad respecto al móvil Hl.
D2 ......-Gi
D1--.... A2 a2
el
c2 Hl al
Al
H2 B
L::L
mi
Cl
C2 b
Figura 5.89. Proyecto3: Sistema de transporte de dos móviles
Si el nivel en el tanque sobrepasa un máximo indicado como H2, se da una señal de alarma, se
detiene todo el proceso y se debe extraer la combinación sobrante del tanque, hasta ubicar el nivel
ligeramente por debajo de H2, se verifica el pH y se hacen los ajustes anotados. La sustancia extraída
se pierde.
Simultáneamente al proceso descrito en el tanque A, en el tanque B sé realiza algo semejante: se
introduce al tanque sustancia C3 hasta que llega al nivel Ni, luego se introduce la sustancia C2 y un
agitador mezcla vigorosamente las dos sustancias. Otro sensor de pH está midiendo la combinación, y
cuando se tiene el pH establecido para esta combinación se detienen la entrada de sustancia C2 y el
mezclador. El nivel para esta mezcla no debe sobrepasar el nivel N2. Si lo sobrepasa, se da una alarma
para detener el proceso y corregir la falla (se extrae el exceso y este sobrante se pierde).
Al cabo de un minuto, el agitador del tanque B vuelve a operar y en el mismo instante una bomba
comienza a llevar la sustancia desde el tanque A al tanque B. Cuando se combinan las dos sustancias
el pH de la nueva combinación se reduce hasta otro determinado valor. Cuando se llega a este valor
final de pH, se detiene la entrada de sustancia desde el tanque A, se detiene la mezcla, se deja en
reposo la sustancia del tanque B y luego de 5 minutos, la válvula V4 se abre para permitir el envasado
de la sustancia.
El proceso se repite hasta que el nivel en el tanque A llega a un mínimo HO, momento en que se lava
el tanque y se deja listo para repetir el proceso completo.
Una de las situaciones que se puede presentar es que al estar trasladando sustancia desde el tanque A
al B, la primera sustancia se agote, así que se detiene el bombeo, se lava el tanque A, se efectúa el
subproceso en el tanque A y luego, se bombea sustancia desde A a B, hasta completar el faltante en el
tanque B, de acuerdo al pH.
Es necesario llevar la cuenta de las veces que las alarmas de sobrepaso de nivel se han accionado, así
que si en tres llenados consecutivos de cualquiera de los tanques, se activa la alarma, se debe corregir
los niveles o la cantidad de sustancias.
Diseñe el diagrama GRAFCIT y/o texto estructurado de acuerdo las especificaciones del proceso.
AUTOMATIZACIÓN INDUSTRIAL: TEORÍA Y LABORATORIO 258
5. Controlador Lógico Programable
Proyecto S. El cemento que se lleva a las construcciones se obtiene en una central de mezclas, en
donde se mezclan tres tipos de arena, dos tipos de cemento¡ una sustancia acelerante yagua, para
obtener, dependiendo de las partes de cada tipo, cinco tipos de mezclado. El proceso se realiza en la
central en donde se dispone de las distintas tolvas¡ bandas transportadoras¡ balanzas, etc., necesarias
para obtener los tipos distintos de mezclas. El diagrama se muestra en la siguiente figura.
Ad'R~~~6os
--'\ L
y MOTORl
MEZCLA 'SYA
!
'i"
BTA (_+)~ _
I
AGUA -+ ==t><F=O~==~,
VE
DE PARTES
DE AGUA
CONTROL 4! l
I
YIO
SALIDA
MEZCLA
FINAL
ME~~~ORA
Figura 5.91. Proyecto 5: Central de mezcla para obtener cemento para construcción
I
La siguiente tabla muestra las distintas partes de cada material necesarias para obtener los cinco tipos
distintos de mezcla.
8-2
112
16
321
10
ARENA
MEZCLA 15 .
43ARENAT3
AGUA
ARENA 4--61-2CEMENTOTl
212 35Tl
3-1ACELERADOR
CEMENTOT2T2
'.
AUTOMATIZACIÓN INDUSTRIAL: TEORÍA Y LABORATORIO 259
5. Controlador Lógico Programable
agua. Cuando se sensa que no hay material en las bandas¡ ellas se detienen. En la última mezcla se
tarda 20 minutos¡ y luego de este tiempo¡ la mezcla final se descarga en los camiones transportadores.
Mientras se descarga la mezcla final, el mecanismo de mezclado en el tanque continúa funcionando¡
hasta que se desocupa este.
Es necesario incluir sensores de nivel mínimo para cada tolva¡ los sensores de pesaje para los
agregados y el cemento y un parado de emergencia, que detiene todo el proceso, pero no lo reinicia.
Diseñar el sistema utilizando diagramas GRAFCET y/o texto estructurado de manera que si el operario
acciona el pulsador M1 y activa un contador con valor de 10, automáticamente se desarrolla el proceso
en el que se obtiene la mezcla 1 y se hace 10 veces; si acciona un pulsador M4 y el contador se
programa a S, entonces se hará la mezcla M4 automáticamente S veces. El máximo número a
. programar es 15 veces¡ luego de lo cual se debe hacer mantenimiento y limpieza en la planta.
Proyecto 6. Se pretende automatizar un almacén dotado con cuatro robots móviles (A,B¡C¡D), cuya
planta se muestra en la figura. Los 4 robots parten inicialmente de los puntos con sensores de
presencia Sa, Sb¡ Sc, Sd respectivamente y solo pueden circular por los rieles dibujados como rectas
en dicha figura (Acciones Da, Db, Dc¡ Dd¡ la, lb, Ie¡ Id). Los puntos sensibles para carga están dota_
dos de otros 4 sensores de posición (Sl, S2, S3, S4) Y los de descarga son los puntos de partida de
los robots A y B (sensores Sal, Sbl)¡ el punto donde se encuentra el sensor Sa2 para el robot D yel
punto donde se encuentra Sb2 para el robot C. El esquema del sistema se muestra en la siguiente
figura.
n
tJdA~
Sal
Da'la
Sal
Se en
tJd
52
b-d
nB~2 Sbl
, :
...•..
AUTO MATIZACIÓN INDUSTRIAL: TEORÍA Y LABORATORIO 260
5. Controlador Lógico Programable
ZO~ADE
CL-.-\.SInCACIÓ~-
CILINDRO
ELEVADOR
eE
CiDt:\.
ZODlI d.
C):l'tifirnci
R:hrllho
VistRLafe1'nl
•
•
Ci
co
••.• Bl
CINTA 3 ' .... " . .
~'~'~'- ~~. Yhlil Superior
mente el cilindro A retrocede hasta la posición inicial (Fin de carrera AO) y la cinta 2 se pone en
funcionamiento durante 10 segundos tiempo suficiente para que el paquete se desplace hasta el
contenedor de paquetes grandes. Si el paquete está en la zona de clasificación y el paquete es
pequeño, se activa el cilindro 6 ubicando el paquete sobre la Cinta 3 (Fin de carrera 61). Cuando el
paquete está sobre la cinta 3 simultáneamente el cilindro 6 retrocede hasta la posición inicial (Fin de
carrera 60) y la cinta se pone en funcionamiento durante 10 segundos tiempo suficiente para que el
paquete se desplace hasta el contenedor de paquetes pequeños.
Una vez que se ha parado la cinta y ha retrocedido hasta su posición inicial el cilindro correspondiente,
se produce el descenso del cilindro elevador hasta la posición inicial (CO). Comenzando el ciclo de nue_
vo. Siempre debe haber paquete sobre la banda cero para que el proceso sea ininterrumpido.
Se debe llevar un conteo de paquetes, que corresponde a la capacidad de almacenaje, así para paque_
tes grandes la capacidad es de 10 y para paquetes pequeños es de 5. Cuando se llega a estos límites,
una alarma indica que se debe cambiar el depósito correspondiente. Mientras esté en este cambio, de
debe detener todo el proceso; para reiniciar se acciona un pulsador de arranque. La alarma debe
discriminar si el cambio es del depósito de paquete grande o de paquete pequeño.
Proyecto 8. La siguiente figura muestra un mezclador de pintura. En la parte superior del mezclador
hay cuatro tuberías por donde suministran cuatro componentes diferentes. Uno de ellos, el de la
.r_
60mba_1, es disolvente y los otros son pinturas de diferentes colores. En la parte inferior se aprecia
una sola tubería que transporta la mezcla de pintura preparada. El programa controla la selección,
color y grosor de la pintura, la operación de llenado, supervisa el nivel del tanque, controla un ciclo de
mezcla y calefacción y el control de vaciado. Se expone a continuación una descripción literal simplifi_
cada.
8.2. Supervisar el nivel del mezclador para cerrar el interruptor de nivel superior. Cuando se llega a
este nivel, se cierran las bombas que llevan los componentes al tanque.
8.3. Se inicia el proceso de mezcla y calefacción. La mezcla tarda mayor tiempo que la calefacción en
una relación de 3 a 1, es decir, por tres unidades de tiempo que esté en mezcla, una unidad de tiempo
tarda en inyectar vapor a la mezcla. Esta parte se hace simultáneamente, así que la inyección de vapor
termina antes de la mezcla.
Se debe desocupar completamente el tanque, para lavar el tanque e iniciar un nuevo ciclo.
El nivel inferior dentro del tanque se utiliza para controlar que cuando el tanque se esté desocupando,
las bombas no queden sin pintura (funcionamiento en vacío).
Diseñar el programa, de acuerdo a las especificaciones anotadas. Desarrollarlo en GRAFCET y/o Texto
estructu rada.
9.1. Para iniciar el ciclo hay un pulsador de puesta en marcha. Al inicio del ciclo se llenará el tambor de
agua a través del accionamiento de la electroválvula E hasta que se active el detector de nivel. Este
detector de nivel se activa cuando el tambor está lleno de agua y se desactiva cuando esta vacío.
9.2. El lavado constará de SO ciclos. En cada ciclo el motor girará 30 segundos en un sentido (sentido
horario motor H) y 30 segundos más en sentido antihorario (motor A), dejando una pausa de 0.5
segundos en cada cambio de sentido.
9.3. Después de lavar se vaciará el agua del tambor mediante una bomba B hasta que se desactive el
sensor de nivel. Mientras funciona la bomba el tambor girará en sentido antihorario (motorA).
9.4 Después del lavado habrá cuatro aclarados. cada aclarado comenzará llenando el tambor de agua
a través de la electro válvula E hasta que se active el detector de nivel. Un aclarado constará de 10
ciclos. En cada ciclo el motor girará 30 segundos en cada sentido, dejando una pausa de 0.5 segundos
en cada cambio de sentido (igual como el lavado).
9.5. Después de cada aclarado se vaciará de agua el tambor mediante una bomba hasta que se
desactive el detector de nivel. Mientras funciona la bomba el tambor girará (motor A).
9.6. Una vez acabado el último aclarado se centrifugará (motor C) durante S minutos.
Durante el centrifugado ha de funcionar la bomba de vaciado.
Proyecto 10*. Se quiere a---=:-,-::- ~ctor químico de la figura 5.95. Además de las válvulas, el
sistema lleva un pulsador de e de parada y una lámpara para indicar funcionando. Su
funcionamiento es el siguiente:
• Al pulsar el botón de arranq e, se '- ce readivo alcalino hasta alcanzar el nivel H2. A partir de
aquí, se vierte readivo ácido has:.c - - el nivel H3. Mientras se introducen los componentes de la
mezcla, la válvula de escape pe ierta. A continuación se cierra esta válvula y comienza el
proceso de calentamiento de la que el sensor de temperatura marca el máximo. Mientras
se calienta, se agita la mezcla en l.! ~ irección. Una vez alcanzada la máxima temperatura, se
interrumpe el calentamiento y se abre - ' la de escape y la de salida normal. Cuando el nivel en el
tanque baja hasta H1, se cierra la vá a e salida y se inicia un nuevo ciclo. En todo momento la
lámpara de funcionando permanece ence - a. Si al pulsar el botón de arranque, el nivel de la mezcla
supera H1, primero se vacía el depósito a través de la válvula de salida defeduosa, hasta dejarlo en el
nivel H1.
• Si se pulsa el botón de parada, el reactor sigue los pasos del proceso como si fuera normal hasta
finalizar la etapa de vaciado. En vez de iniciar un nuevo ciclo va a situación de parado.
• Si en algún momento se adiva el sensor de máxima presión, se abre la válvula de escape, se vacía
el depósito a través de la salida defeduosa y se va a la situación de parado.
ReiY-:!ivo alc:alirlOc
indicar si está subida o bajada (Subida1, Bajada1, Subida2, Bajada2) '~ ue puede subir o
bajar la puerta (MIS, MIB, M2S, M2B). Además cada puerta tiene sensor de posición
(Sensor_Pl, Sensor_P2) que se activa cuando un coche o camión está la puerta. Junto a la
entrada hay situado un lector de tarjetas. Éste lector tiene dos sal" es TI): una genera un 1
lógico durante 5 segundos cuando la tarjeta es correcta (Te) y la otrc un 1 lógico cuando la
salida es incorrecta (TI), también durante 5 segundos.
• Posición 20km: A 20km de la boca del túnel se han situado dos sensores de posición: el primero,
STREN20, se activa en el momento que inicia el paso un tren y permanece activo mientras el tren está
pasando; el segundo, SAEXCE se activa si mientras está pasando el tren se detecta exceso de altura.
Permanece activo mientras dura el exceso de altura. En esta posición hay un semáforo, SEMA20.
• Posición lOkm:-j;l~km' :delá boca del túnel está colocado el sensor de posición STRENlO que se
activa mientras un tren cruza esa posición. También hay colocado otro semáforo SEMAIO.
• Posición cambio de agujas: A Skm de la boca del túnel está situado el cambio de agujas. Mediante
dos señales MAUX y MPRIN se controla el motor que realiza el cambio de agujas. Activando MAUX se
cambia a la vía auxiliar y activando MPRIN, a la vía principal. Hay dos finales de carrera, uno en cada
vía, SFAUX y SFPRIN para indicar si uno de los cambios se ha realizado.
• Posición lkm: A 1km del cambio de agujas, tanto en la vía principal como en la auxiliar se han
colocado dos sensores de posición SPRIN y SAUX. Mientras un tren cruza una de esas posiciones, se
activa el sensor correspondiente.
El sistema tiene dos modos de funcionamie to: manual y automático. Mediante dos pulsadores,
MANUAL y AUTOMATICO se selecciona o e OOos.
;..: Tlmet
!'.J.UX
MP?.IN' C:uubio
S?.AOX agujas
SFPRIN
. 10 km.
SEl'.A20
STREN20
20 km.
SAEXCE
• El cambio de agujas se debe corresponder con la vía principal. Si al pulsar AUTOMATICO no es así,
se hace el cambio de agujas correspondiente, si se puede.
• Si al pasar un tren por la posición 20km se detecta que es alto, se cierra el semáforo de la posición
lOkm y se inicia el cambio a vía auxiliar. Una vez que el cambio ha sido realizado, se abre el semáforo
de la posición 10km. Cuando el tren rebasa la posición lkm en la vía auxiliar, se vuelve a hacer el
cambio a la vía principal. Si el tren detectado en la posición 20km es normal circulará por la vía
principal sin parar siempre que el cambio de agujas sea correcto.
• Siempre que un tren es detectado en la posición 20km, se cierra el semáforo de la posición 20km y
no se abre hasta que el tren no haya sobrepasado la posición lkm en la vía principal o en la auxiliar.
En cualquier caso, mientras se realiza el cambio de agujas los semáforos de 20km y lOkm están
cerrados. Si durante el modo AUTOMATICO se selecciona el modo MANUAL, o viceversa, habrá que
esperar a que la vía quede despejada para hacer el cambio de agujas si es necesario e ir al modo
seleccionado.
Diseñar:
• Si en cualquiera de los casos se detecta que un tren se salta alguno de los dos semáforos, se activa
la señal de ALARMA y se activa la señal de radio-control FRENAR para que frene de forma automática
el tren. En cualquiera de los casos el tren necesita lkm. para poder frenar. El sistema salta a modo
MANUAL, los semáforos permanecen cerrados, y se selecciona la vía auxiliar. La alarma y la señal de
FRENAR se desactivan cada vez que se pulsa MANUAL. Los semáforos permanecen cerrados mientras
no salga el tren por la vía auxiliar.
• Si pasado 10 minutos desde que el tren fue detectado en la posición 20km, todavía no ha cruzado ni
SAUX ni SPRIN, el sistema de control activa la señal de tren PARADO. Ésta permanece activa hasta
AUTOMATIZACIÓN INDUSTRIAL: TEORÍA Y LABORATORIO 266
5. Controlador Lógico Programable
,.~
....
que no cruce. El control salta a modo MANUAL si ya no lo estaba, permaneciendo los semáforos
cerrados y sin realizar ningún cambio de aguja.
• Problema copiado de Internet.
Proyecto 13*. La empresa ControlPLC ha recibido otro trabajo dentro del mundo ferroviario. Se trata
de automatizar una vía secundaria asociada a una vía principal de un sólo sentido tal como muestra la
figura. La función de la vía secundaria es permitir la circulación de trenes lentos y rápidos por la misma
vía.
SPrinD
HAuxD
FAuxD
MPrin
D
MAuxA
FAuxA
MPrinA
FPrinA
SernaPrin
SPrinA i
Figura 5.96. Proyecto 13: Control a vías ferroviarias.
Los trenes lentos esperan en la vía secundaria a que pase el tren rápido. Todo el conjunto es vigilado
por el operador de forma visual desde un puesto de mando. Para automatizar el conjunto se dispone
de:
• 4 sensores de posición (SPrinA, SPrinD, SAuxA y SAuxD) para determinar la posición de los trenes.
• 2 semáforos (SemaPrin y SemaAux) para ordenar el tráfico entre vía secundaria y vía principal.
El operador del puesto de control dispone de dos pulsadores:
• PRlNSEC: da la orden al automatismo para que el siguiente tren de la vía principal pase a la vía
secundaria. La forma de operar es la siguiente: primero, si hay tren entre SPrinA y SPrinD, el automa_
tismo espera a que salga. A continuación, cierra el semáforo SemaPrin y realiza el cambio de agujas a
la vía secundaria. A continuación, abre 5emaPrin y espera a que el tren esté en la vía secundaria (para
ello utiliza SAuxA).
Cuando el tren está en la vía auxiliar, vuelve a cerrar SemaPrin, cambia a la vía principal y vuelve a
abrir SemaPrin. En todo momento eJ áforo SemaAux permanece cerrado. La longitud de los trenes
siempre es menor que la distancia e SAuxA y SAuxD.
AUTOMATIZACIÓN INDUSTRIAL: TEORÍA Y LABORATORIO 267
5. Controlador Lógico Programable
• SECPRIN: da la orden al automatismo para que el tren que está en la vía secundaria pase a la vía
principal. Opera de forma similar a PRINSEC: cuando no hay tren en el tramo de vía comprendido
entre SPrinA y SPrinD, se cierra el semáforo SemaPrin, se realiza el cambio de agujas (D) a la vía
secundaria y se abre el semáforo SemaAux. A continuación el automatismo espera a que el tren salga
de la vía (SPrinD). Una vez que ha salido, se vuelve el cambio de agujas a la vía principal y se abre el
semáforo SemaPrin.
Tal como se ha descrito el sistema, si el operador no ha dado ninguna orden a través de los
pulsadores, o hay un RESET, o después de un corte de luz, los cambios de aguja deben seleccionar la
vía principal. Cuando el operador da una orden el sistema, éste no acepta una nueva orden (aunque se
pulsen los pulsadores) hasta que la orden haya sido completada.
1. GRAFCET del sistema de control descrito
f.-
2. Diseñar la parte del programa correspondiente a las acciones asociadas a las etapas.
3. Mejorar el GRAFCET para tratar la situación anómala de falta de respuesta del sistema (no se realiza
el cambio de agujas), cuando después de dar una orden con los pulsadores, han pasado 5 minutos y
ésta no se ha realizado. Si esto ocurre se activa la señal ALARMA. Ésta se desactiva si se vuelve a
accionar nuevamente el mismo pulsador utilizado para dar la orden de cambio .
• Problema copiado de Internet.
Stoo
na.1j
f\•.fxc!tvlct(;~
(00.2)
Proyecto 15. El proceso es el control de una báscula industrial de precisión y su esquema se mues_
tra en la siguiente figura.
ONPER
O@@
El sistema de control del proceso sigue la siguiente secuencia de funcionamiento: Cuando se pulsa el
botón de comienzo ON el sistema debe de realizar la apertura de las dos compuertas C1 y C2. La
compuerta C1 permanece abierta hasta que la báscula marque la lectura Ll. Cuando la báscula marca
Ll, se cierra la compuerta C1 y permanece abierta C2 hasta que la báscula marque la lectura L2.
Cuando la báscula marca L2 se cierra la compuerta C2.
Una vez que en la báscula se tiene la cantidad precisa de sustancia, se acciona un pistón VB que
produce el vaciado de la báscula hasta que se activa el sensor de final de vaciado durante este proce_
so el paso de la báscula por L1 no debe producir ningún efecto.
Si durante el proceso se pulsa el interruptor de paro de emergencia PE, se deberán cerrar todas las
compuertas en cualquier momento del ciclo de funcionamiento y se para el sistema. El sistema reanu_
dará el funcionamiento cuando se pulse el interruptor de rearme R, y se debe continuar el ciclo en el
momento en que se interrumpió.
Si durante el ciclo se pulsa el interruptor de inicio no debe suceder nada. En la siguiente figura se
muestra el proceso a controlar.
Elaborar el programa que cumple con las especificaciones utilizando los cinco lenguajes.
En el tanque de doble pared (calderón), calentado suavemente con vapor, se prepara el jarabe de alta
concentración en azúcar. Para ello se mide una determinada cantidad de agua que se calienta y se
somete agitación suave (1).
Lentamente se vierte azúcar la cual irá disolviéndose.
Una vez disuelta, se vacía el jarabe e depósito o tanque (4), en donde, mediante un serpentín con
vapor circulante, se calienta hasta u a emperatura controlada con el termómetro (5).
AUTOMATIZACIÓN INDUSTRIAL: TEORÍA Y LABORATORIO 269
5. Controlador Lógico Programable
A la salida del depósito (4) existe una bomba de alimentación de jarabe (6), la cual puede hacer
circular el líquido para mantenerlo a temperatura uniforme evitando que se caramelice por exceso de
temperatura del serpentín. Esta bomba alimenta a otra (7)/ que en proporción determinada/ dejará
pasar una cantidad conveniente de jarabe que se haya de mezclar con los otros ingredientes que
constituyen la mermelada.
Por tratarse de productos viscosos aun calientes, hay que evitar que se aireen en las caídas de los
depósitos, por lo que la caída del depósito (1) al (4), así como en la recirculación de este mismo
depósito, habrá que dar contra la pared, para que resbalen los líquidos por esta.
En el depósito (11) se prepara la solución de pectina, operación lenta/ por lo que es conveniente que
este depósito vierta al (9), para que mientras se consume una carga pueda ser preparada la siguiente.
Del tanque o depósito (9) una bomba igual a la del (7), la (8) medirá la cantidad de pectina a mezclar
con el jarabe del depósito (4). También como antes, se habrá determinado previamente la cantidad
que se haya de mezclar, mediante pruebas en el laboratorio y comprobaciones fabricación.
En el depósito (10) se vierte el zumo concentrado de las frutas que se habrá preparado con anticipa_
ción. Este zumo puede estar reforzado con sabores naturales o artificiales característicos de cada fruto.
Otra bomba medirá la cantidad que se haya de mezclar con los otros dos componentes.
En el supuesto que este zumo neve pulpa de fruta (como fresa, pulpa o corteza de naranja, etc.), este
depósito deberá estar provisto de un agitador igual al de los depósitos (1) y (11). Su misión es la de
impedir que se separe o sedimente la pulpa, ya que en otro caso la uniformidad de la mermelada no
sería correcta.
A la mezcla de los componentes principales: jarabe, pectina, zumo concentrado y sabores, puede ser
agregada la cantidad de ácido requerida al final de su concentración, siendo después impulsada a
través de un calentador, en donde se calienta hasta la temperatura de 100°C. El producto caliente se
vierte en el depósito de lIenadora (12). Esta lIenadora puede ser automática y mediante una llave se
deja caer el producto al interior del envase (vidrio u hojalata).
De acuerdo al proceso descrito, diseñar un programa utilizado GRAFCET que pueda ser aplicado a este
: .
proceso industrial. Hacer las consideraciones que crea convenientes para optimizar el proceso. Anote
sus sugerencias explicándolas con detalle. .
*Tomado de Internet
AUTOMATIZACIÓN INDUSTRIAL: TEORÍA Y LABORATORIO 270
S. Controlador Lógico Programable
,1
PIEZAS
P Pl
1
D
~
~ BTl D
DEPOSITaS
~ 6
~
MECANISMO
DE PINTURA.
ELECTROSTATICA
I'HORNEADO
~ BT3
~1 ~P3
17.1. En cada banda se colocan piezas de diferentes características de fabricación, aunque todas son
metalicas, así:
En BTl se colocan piezas cilíndricas
En BT2 se colocan piezas cúbicas
En BT3 se colocan piezas piramidales.
Los objetos son colocados por un operario. La primera pieza se coloca y el operario acciona un
pulsador de marcha, así que la banda inicia movimiento llevando el objeto respectivo; en adelante esta
banda permanecera en movimiento, así que las demas piezas se colocan una a continuación de otra,
estando la banda en movimiento. Cuando el objeto llega al otro extremo de la banda, se detiene esta y
no es posible colocar mas piezas en esa banda, hasta que reanude su movimiento automaticamente.
Debido a que la longitud de las bandas BT1, BT2 Y BTI es de longitud apreciable, perfectamente
caben 50 piezas, uno tras otra y también distanciados entre ellos (posteriormente se indican las
dimensiones de los distintos elementos).
AUTOMATIZACIÓN INDUSTRIAL: TEORÍA Y LABORATORIO 271
5. Controlador Lógico Programable
Esta operación y capacidad se cumple para las tres bandas. Y en forma simultánea.
17.2. Cuando un objeto llega al final de cualquiera de las bandas, esta se detiene y queda en espera a
que un brazo robot retire la pieza. En el instante que el robot retira la pieza, la banda correspondiente
reinicia su desplazamiento, ubicando otro objeto al final.
La selección del objeto en cada banda por el robot sigue el siguiente orden de prioridad:
17.3. Cuando la pieza se coloca en la banda BT4 esta inicia movimiento desplazando la pieza a una
zona cerrada de pintura; allí se discrimina el tipo de pieza para pintura, asignando los siguientes
colores:
Mientras BT4 esté en movimiento, el robot puede colocar más piezas y cuando la banda se detiene
puesto que se ubicó pieza en la zona de pintado, no se colocan piezas.
17.4. Luego del proceso de pintura y secado, la banda BT4 reinicia su movimiento hasta que la pieza
se deposita en las cajas de empaque, las cuales se encuentran al final del recorrido de BT4. En cada
caja se introduce un número definido de piezas del mismo tipo y color, selección realizada por otro
operario
17.5. Cuando se completa el número de piezas programado por lote, las bandas BTl a BT3 no
funcionan más, así que las piezas que hayan quedado en estas bandas, son retiradas manualmente. ~,
Datos adicionales:
• BT4 se detiene si: objeto está en zona de P-H, o no se ha colocado ninguna pieza, o cuando los
depósitos están llenos y se están colocando empaques vacíos .
• Cuando se llega a la capacidad del depósito, una alarma avisa que se debe retirar y colocar otro
depósito vacío.
• El número de lote de cada pieza debe ser múltiplo de 10, así por ejemplo, si se programan 10 lotes
de piezas cilíndricas, al completar ese número una alarma visual se activará permanentemente hasta
que se completen los lotes de las otras dos productos, así que cada tipo de pieza tiene su alarma
particular.
• Cuando se completan todos los lotes, se finaliza el proceso.
No se indica en el dibujo los sensores utilizados, pero obviamente se tendrán que utilizar y disponer
sobre la estructura.
Analizar el enunciado del problema y sugerir mejoras para que el proceso sea óptimo.
Vl11 "121
@ON Q) ON
OFF OFF
NC
(JON €)ON
OFF • OFF
V112 V122
Está conformado por seis tanques, en donde cada pareja trabaja con una misma sustancia, así que
uno de ellos se denomina tanque1 y el otro tanque 2 y es un tanque de reserva.
Cada tanque tiene dos válvulas: una, la válvula de entrada, que permite la entrada de la sustancia, y la
otra, es la válvula de salida. Posee tres sensores de nivel: El sensor de nivel máximo, sensor de nivel
AUTO MATIZACIÓN INDUSTRIAL: TEORÍA Y LABORATORIO 273
5. Controlador Lógico Programable
bajo y el tercero, el sensor de nivel crítico. Tiene indicadores en rojo y verde para mostrar cuando las
válvulas estén cerradas o abiertas. Al lado derecha del diagrama, se indica la nomenclatura utilizada.
A continuación se ilustra tres procesos diferentes, los cuales deben ser programados con PLC.
18.1. Preparación de soluciones (1)
Se van a preparar cinco soluciones diferentes obtenidas a partir de la combinación de tres sustancias:
SI, S2, S3.
En la siguiente tabla se muestran los contenidos de cada sustancia para obtener cada solución:
SOml
20ml
40ml
30ml
52
53
40ml
20ml
30ml
lOml
51
En la obtención de cada solución, el orden en que se vierten las distintas sustancias es importante,
para asegurar la calidad del producto final.
Por ejemplo, para obtener la solución 1 se deben introducir las sustancias en el siguiente orden y
cantidad:
Sustancia 1:
10ml de SI, 20ml de S3, 30ml de S2, 10ml de SI, 20ml de S2, 10ml de S3.
20ml
10ml 52,y 30ml
51,
53,
Orden 20ml
lOml
10ml 53,
51, 20ml
contenido 30ml
10ml 51,sustancias
52,
53,
de las 10ml
20ml 52,
30ml 53,
51, 20ml 53
10ml 52,
51,
53, 10ml 53,
52,
53 10ml 52
51, 53
Solución 4
25
3
1
En cuanto al llenado de las sustancias en cada tanque, para el control de líquidos utilizados se sigue el
siguiente orden:
Inicia simultáneamente el llenado de los tanques pares: tanque 2 de SI, tanque 2 de S2 y tanque 2 de
S3
Una vez llenados estos tanques hasta el nivel superior, se procede a la combinación de las sustancias
para obtener las distintas soluciones.
AUTOMATIZACIÓN INDUSTRIAL: TEORÍA Y LABORATORIO 274
5. Controlador Lógico Programable
Cuando por consumo el contenido de cualquiera de los tanques llega al nivel inferior crítico, se cierra la
válvula de salida correspondiente y el tanque impar de la sustancia que se agotó comienza su llenado
hasta el nivel máximo. Cuando se llega a ese nivel, cierra la válvula de entrada y abre la válvula de
salida de este tanque, continuando con el llenado para completar la solución en que se había interrum_
pido.
Por ejemplo, suponer que se está obteniendo la Solución 1 y cuando se llevaba lOml de S2 de los
30ml necesarios, se agotó el tanque de S2, entonces se cierra la válvula de salida del tanque 2 de S2,
abre la válvula de llenado del tanque 1 de S2 hasta que llega al nivel máximo, se cierra esta válvula y
abre la válvula de salida del tanque para completar los 2ml de S2 que faltaban.
Para que el programa quede menos manual, se programan todos los lotes y por tiempos automática_
mente va realizando el llenado de cada recipiente.
Observar que el contenido de cada frasco con la solución debe ser igual, es decir todos deben tener
contenido total de 100ml.
Realizar el programa en PLC ABB y generar propuestas y sugerencias para hacer el proceso más
interesante y más óptimo.
En la siguiente tabla se muestran los contenidos de cada sustancia para obtener cada solución:
40ml
30ml
20ml
53
52
10ml
30ml
20ml
51 SOml
En la obtención de una solución, el orden en que se vierten las distintas sustancias es importante, para
asegurar la calidad del producto final.
Por ejemplo, para obtener la solución 1 se deben introducir las sustancias en el siguiente orden y
cantidad:
Sustancia 1:
Simultáneamente 20ml Sl y 20ml S3; luego 20ml S2; luego simultáneamente lOml S2 y 10ml S3.
Simul:
20ml
Orden 20ml
10ml
lOml
S2; Si
de ycada
S2
y simul:
contenido20ml
S3;
10ml
lOmldeSiS3;
las 20ml
sustancia;
3s reposo; S2, 20ml
3s reposo;
simul
y sustancias
lOml S3; simul:
simul 20ml
simul:10ml
20mlS2;
de
S2 y S2
20ml
S2 S3;y10ml
y de
simul: S3;lOml
3s
cada
lOml S3S3
reposo;
Sisustancia
20ml S3
y 10ml S2
Solución 4
2
3
1
5
En cuanto al llenado de las sustancias en cada tanque, para el control de líquidos utilizados se sigue el
siguiente orden:
Inicialmente los seis tanques están desocupados.
Inicia simultáneamente el llenado de los tanques pares: tanque 2 de Si, tanque 2 de S2 y tanque 2 de
S3
Una vez llenados estos tanques hasta el nivel superior, se procede a la combinación de las sustancias
para obtener las distintas soluciones.
Cuando por consumo el contenido de cualquiera de los tanques llega al nivel medio la válvula de
entrada del tanque impar permite que se llene, simultáneamente, el tanque par esta llenando
recipiente de solución. Cuando el contenido del tanque par llega al nivel inferior crítico, se cierra su
válvula de salida y abre la válvula de salida el tanque impar correspondiente a la sustancia que se
agotó, continuando con el llenado del recipiente de la solución.
En igual forma, cuando el tanque impar tiene nivel medio, se inicia llenado del tanque par y cuando el
tanque impar llega a nivel mínimo, el tanque par continúa con el llenado de los frascos de solución.
Para que el programa quede menos manual, se programan todos los lotes y por tiempos automática_
mente va realizando el llenado de cada recipiente.
Observar que el contenido de cada frasco con la solución debe ser igual, es decir todos deben tener
contenido total de 80ml.
Realizar el programa en PLC ABB y generar propuestas y sugerencias para hacer el proceso más intere_
sante y más óptimo.
Sustancia 1 tanque 1 es la sustancia concentrada y tanque 2 es la sustancia diluida, igual sucede con
la sustancia 2 y la sustancia 3.
Con esas sustancias se fabrican cinco tipos distintos de medicamentos: Mi, M2, M3, M4 Y MS.
La cantidad y tipo de sustancia que contiene cada medicamento se resume en la siguiente tabla:
30ml
30ml
10ml
20ml S1T1 40ml
S1T1,
Sustancia 130ml
30mlS1T2
SIT2
S2T2 Sustancia
20ml S3T1,
S3T1, 10ml
20ml
30ml
40ml S2T132 40ml
S2T1,
S3T2 20ml S3T2
30ml S2T2
S2T2
Para efectos de la combinación de las sustancias tener en cuenta que no se pueden mezclar dos sus_
tancias concentradas ni simultánea ni consecutivamente, las sustancias diluidas se pueden combinar
en forma simultánea o consecutiva. Entonces lo recomendable es verter alternadamente las sustancias
concentradas con las diluidas, pero no se puede combinar una concentrada y luego su diluida.
Por ejemplo, para la medicina Mi se puede combinar en la siguiente forma:
30ml 51Tl, 40ml 53T2, 20ml 52Tl, 40ml 51T2, 20ml 53Tl.
Para medicina M2:
20ml 51Tl, 20ml 52T2, 30ml 53Tl, 40ml 51T2, 40ml 53T2
Observar en las dos combinaciones propuestas que las sustancias concentradas y las diluidas van en
forma alternada y que no hay consecutivamente una sustancia concentrada y una diluida del mismo
tipo.
Cada ciclo de producción la conforma un lote de cada medicamento y cada lote son cinco frascos
Cada vez que se completa un frasco de cada medicina se da una indicación visual; así mismo, cada vez
que se completa un lote de cada medicamento se da otra alarma y cuando se completan los 5 lotes, se
da una alarma sonora.
Para que el programa quede menos manual, se programan todos los lotes y por tiempos automática_
mente va realizando el llenado de cada recipiente.
AUTO MATIZACIÓN INDUSTRIAL: TEORÍA Y LABORATORIO 277
5. Controlador Lógico Programable
Observar que el contenido de cada frasco con la solución debe ser igual, es decir todos deben tener
contenido total de 150m!.
Realizar el programa en GRAFCET y/o texto estructurado y generar propuestas y sugerencias para
hacer el proceso más interesante y más óptimo.
Consiste en unas pistas que son recorridas por un AGV (Automated Guíded VeNde) y en diferentes
partes de las pista se ubican puestos de trabajo que contiene distintos materiales (en total 8). Dispone
de un panel con seis pulsadores (Pl a P6), con los que se establece trayectorias del móvil perfecta_
mente definidas. El punto de partida y de retorno siempre se hace a la zona indicada como M. En cada
una de las zonas de trabajo, el móvil debe permanecer un tiempo determinado para asegurar que se
deposite los materiales a transportar.
Por ejemplo, si pulsa Pl el móvil parte de M, llega al puesto 4 y se detiene el tiempo programado,
luego parte hacia la zona 1 y repite la secuencia, luego sigue a la zona 8, y así sucesivamente, a las
zonas 2, 4 para finalizar en la zona M en donde se descarga. Es importante tener en cuenta en el
diseño, que mientras el móvil no esté en la zona M, ninguno de los pulsadores tiene efecto, única_
mente cuando el móvil esté posicionado en la zona de descarga, los pulsadores pueden actuar.
Diseñar el programa en GRAFCET y texto estructurado, para satisfacer las rutas indicadas en la figura.
P5
® TRAYECTORIA
M71435M ®4 M
®
TRAYECTORIA
M5362817M 0
M41824M
M4281435M
®
Pl:
P4:
M42635M
TRAYECTORIA P2:
TRAYECTORIA M436281
TRAYECTORIA P6:
P3:
..
D
P611 TRAYECTORIA P5:
P411
19: Desplazamiento de AGV por diferentes estaciones.
CD~
;.
AUTO MATIZACIÓN INDUSTRIAL: TEORÍA Y LABORATORIO 278
5. Controlador Lógico Programable
I I IIPl P4fi1
I i Ip2 P5 .
11@100®1
I P3 P611 li1
I® 0 ®
IDO (}) CD ®
Figura 5.103. Proyecto 20: Desplazamiento de AGV por diferentes estaciones.
22.1. Diseñe el proceso si el móvil selecciona las zonas programadas de menor a mayor, por ejemplo,
si se programó descarga en las zonas 4, 1 Y 7, el móvil las selecciona automáticamente en el orden 1,4
y 7.
22.2. Diseñe el proceso si el móvil selecciona las zonas, de acuerdo al orden en que se programó, sin
alterar, así que si se programa descarga en las zonas 4, 1, 7, ese sea el orden de descarga.
En ningún caso, en la selección de las rutas, se debe pasar por la zona M, sólo cuando se terminan las
rutas programadas, regresará a esta zona.
AUTO MATIZACIÓN INDUSTRIAL: TEORÍA Y LABORATORIO 279
5. Controlador Lógico Programable
Se va a traer material desde distintas tolvas hasta el punto M en donde se mezclan. Por ejemplo, se
requiere material de las tolvas 5, 2 Y 7, entonces se programa de manera que estas tres tolvas quedan
con una señalización intermitente, el AGV parte de M y se dirige hacia la tolva 5; cuando llega allí su
indicador queda fijo, permanece un tiempo T mientras carga al móvil, el indicador se apaga y el AGV
abandona la estación y se dirige hacia M; su indicador se enciende. Se descarga el material y el móvil
ahora va a la estación 2 y repite la operación, lo mismo que con la estación 7. Al finalizar una señal
sonora indica que los tres materiales ya están en el punto de mezcla M.
24.1. Programar para que el número de estaciones sea desde 1 hasta 4 y el móvil siga el orden
programado.
24.2. Programar para que el número de estaciones sea siempre 3 y el móvil vaya en orden de
estación más cercana a la más lejana (en número). Para el ejemplo, si se programó las estaciones 5, 2
Y 7, inicie en la estación 2, luego la estación 5 y por último a la estación 7.
24.3. Programar para que sea lo contrario de lo propuesto en el numeral 22.2., es decir que si se
programó las estaciones 5, 2 Y 7, recoja primero en la estación 7, luego en la estación 5 y por último
en la estación 2.
24.4. Considerar que la cantidad de material requerida en la zona de mezcla M de cada tolva es
diferente; por ejemplo, suponga que se requiere 2 partes de material de la tolva 5, 4 partes de la tolva
2 y 1 parte de la tolva 7, entonces el tiempo de carga en cada estación va a depender de la cantidad
de material requerido. Por tanto, el tiempo que permanece el AGV en cada estación es variable.
Suponga que se puede programar desde 1 parte hasta máximo 5 partes. Programar el proceso de
modo que el AGV permanezca el tiempo suficiente en cada estación de acuerdo a la cantidad
requerida. Programe para que el móvil recoja en el orden de estación seleccionada.
24.5. Considerando el numeral anterior, programe para que el AGV recoja en la estación, de acuerdo
a la cantidad de material, de mayor a menor cantidad, esto es, recoge en la estación en donde
requiere la mayor cantidad de material y finaliza en la estación en donde se programó menor cantidad
de material.
24.6. Respecto al numeral 22.4 programe para que el móvil recoja en la estación de acuerdo a la
cantidad de menor a mayor, es decir, recoge primero en la estación de menor cantidad de material y
por último en la estación de mayor cantidad.
AUTOMATIZACIÓN INDUSTRIAL: TEORÍA Y LABORATORIO 280
5. Controlador Lógico Programable
24.7. Considere que de una mezcla particular se requiere gran cantidad, así que el AGV tiene que
repetir varias veces el mismo recorrido. Programe para que el AGV repita el recorrido desde una vez
hasta cinco veces para la condición dada en el numeral 22.4.
1
I I METAL MECÁNICA 11
I II--,
I -T-
--+--
OFICINA
I
I
1----
I I
-------
--+--
I1 1
+----L---l---t
1 TALLER ------ -1-
I
BODEGA
11--i- ENSAMBLE
TALLER
I TALLER 4 MADERAS TALLER
2EBANISTERÍA -1-I 3I
PLÁSTICOS INYECTORAS
I
Figura 5.104. Proyecto 25: Taller tipo Job Shop y desplazamiento de AGV por diferentes estaciones.
En la planta se pueden fabricar artículos metálicos, de madera, de plástico, como también productos
que combinan estos materiales. La siguiente tabla detalla algunos de esos productos.
TALLER
PRODUCTO X TALLER4
X
X 2 1
3 XX X
. - -
P2P6
P1 P4 P3
Como se observa en la tabla, cuando el producto es de un solo tipo de material, no necesita pasar por
el taller de ensamble, mientras que si el producto combina diferentes materiales, se debe pasar por el
taller de ensamble. El traslado de estos productos de hace con un vehículo AGV.
AUTOMATIZACIÓN INDUSTRIAL: TEORÍA Y LABORATORIO 281
5. Controlador Lógico Programable
Una vez terminado el producto o ensamblado, puede ser llevado a una bodega en donde se almacena,
así que este artículo forma parte de inventario; pero también el producto se puede llevar a la zona de
despacho, es decirl que el producto es inmediatamente llevado al consumo. Esta decisión, al igual que
los artículos a fabricar se toma y programa en la oficina.
El móvil que transporta los artículos siempre está ubicado en el punto M, en donde está en espera de
las órdenes de desplazamiento y recarga de sus baterías.
La primera parte del problema es referente al transporte de productos.
Suponer que el producto que se fabricó es P1 y se debe llevar a la zona de despacho, entonces se
activa una señal luminosa intermitente en el taller 1, el móvil inicia su movimiento hacia allí, entra al
taller 1, permanece allí mientras recoge los productos terminados; durante este tiempo la señal
luminosa queda fija, luego sale y sigue el recorrido hacia el despacho. No debe pasar por el taller de
ensamble. Luego retorna al punto M. Cuando el móvil abandona el taller 1, la señal luminosa allí se
apaga. Para efectos de control, el móvil debe indicar continuamente en que zonas se encuentra.
Igual secuencia realiza para los productos P2 y P3; el único cambio es a la zona en donde se deben
llevar los productos finalmente.
Suponer que el producto que se fabrica es P4 y se debe llevar a la zona de bodega, así que en los
talleres correspondientes se encienden los indicadores luminosos intermitentes. El recorrido que sigue
el móvil es: parte de M (el indicador luminoso de M se apaga), se desplaza al taller 1, allí la señal luminosa
permanece encendida el tiempo necesario para que el móvil recoja los subproductos elaborados.
Abandona el taller 1 (se apaga la señal luminosa) y sigue hacia el taller 4 de ensamble (el indicador
luminoso allí queda encendido permanentemente). Después de un tiempo que tarda en descargar,
abandona el taller 4 (el indicador luminoso queda encendido) y se desplaza al taller 2, el indicador
luminoso de ese taller queda encendido sin intermitencia; tarda el tiempo necesario para recoger los
subproductos, luego abandona el taller 21 y se apaga el indicador de ese taller. El móvil se desplaza
nuevamente al taller 4, tardo el tiempo requerido para descargar, luego abandona este taller para
dirigirse hacia su punto M. Mientras tanto el taller 4 queda con su indicador luminoso intermitente,
indicando que está en el proceso de ensamble. Cuando termina, su indicador queda fijo y se da la
orden para que el móvil se desplace hacia este taller; luego de cargar los productos finales, el móvil
abandona el taller 4, el indicador luminoso del taller se apaga, el móvil se desplaza a la zona de
depósito, el indicador luminoso del depósito queda fijo el tiempo que el móvil permanece descargando.
Cuando terminal el móvil abandona el depósito (su indicador se apaga) de desplaza al punto de partida
M, en espera de una nueva orden.
Cualquier sugerencia para mejorar u optimizar el proceso, anotarla, explicándola con detalle. Si en la
explicación se presentan confusiones en la interpretación, asumir lo que crea conveniente .
Proyecto 28. El siguiente diagrama es la carta de estado que representa algún proceso industrial en
donde se tienen cuatro estaciones de trabajo eA, B, C, O) y el paso entre estaciones está regido por
órdenes indicadas como 51,52, ..., 510.
Como se observa, Al dar la orden 51, el proceso inicia pasando a la estación A; Luego, de allí puede
pasar a la estación S si da la orden 52 o a la estación C si da la orden 54. Si está en la estación C,
puede pasar de allí a la estación A o D, dependiendo si la orden es SS o 56. Estando en D, puede
pasar a la estación A o finalizar el proceso si la orden es 59 o 510, respectivamente.
S4
Si
~ '"
Figura 5.105. Proyecto 28: carta de estados que representa algún proceso industrial.
28.1. Diseñar el programa para que en un ciclo, se tenga que pasar 2 veces por la estación A, 3 veces
por la estación S, 3 veces por la estación C y 2 veces por la estación D para luego finalizar. No importa
el orden que siga. Sólo debe iniciar una vez y terminar una vez.
28.2. Diseñe el programa de manera que estando en una estación se tenga que desplazar a otra
estación, teniendo que pasar por otros puntos. Por ejemplo, estando en la estación A, tiene que ir a la
estación D, luego tiene que hacer el recorrido: ASD o ACD. Si está en la estación C y tiene que ir a la
estación S, entonces tiene que hacer el recorrido: CAS o CDAS, etc.
Fin laboratorio 3
AUTO MATIZACIÓN INDUSTRIAL: TEORÍA Y LABORATORIO 283
5. Controlador Lógico Programable
Esto significa que se debe mirar el proyecto de una manera más global y estructurar
los diseños con todos los aspectos anotados como se muestra en la figura 5.106.
GRAFCETDE
PRODUCCIÓN
Mo~t ~ CONTROL
ENIRADAS SALIDAS
SUJ>ERVIS¡ÓN
Control
sin A - Procedimientos de parada )elll?Jlt F- Proceso en funcionamiento
alimentar ern..a:"("ha
~
emanda
l__
.___
.._._
+------
-----.-
--.-. elección
Producción -_ .._ .._. __ ....'
La primera idea asociada a la guía GEMMA que conviene matizar es que se trata de un
enfoque de diseño estructurado. Ante la complejidad de los factores que intervienen en
la automatización de procesos, es conveniente utilizar el diseño estructurado con el
fin de modelar, de forma parcial, las tareas. En el diseño estructurado de un sistema
automatizado, aparecen tres módulos:
• Módulo de seguridad
• Módulo de modos de marcha
• Módulo de producción
'.'r-.,-
AUTOMATIZACIÓN INDUSTRIAL: TEORÍA Y LABORATORIO 285
S. Controlador Lógico Programable
5.11.1. Metodología
Entonces la guía GEMMA se sitúa en un marco metodológico genérico,
que consta de las fases siguientes y que el diseñador y operario debe realizar:
• Automatización
• Supervisión
• Interacción
• Implementación
• Pruebas
AUTO MATIZACIÓN INDUSTRIAL: TEORÍA Y LABORATORIO 286
5. Controlador Lógico Programable
~-
~II~ .. ... _. - -DI
Las fases que aparecen en el marco metodológico no son conceptos puntuales; cada
uno de ellos puede tratarse en profundidad. A continuación, se presenta tan sólo un
breve resumen de cada una de las fases, ya que lo que se quiere constatar es la rela_
ción entre las fases y los aspectos dinámicos intrínsecos de cada fase.
Automatización
En esta fase elemental hay que desarrollar los pasos siguientes relacionados con el GRAFCET y la
puesta en marcha de automatismos:
• Observación del proceso a controlar y generación del GRAFCETde primer nivel en su descripción funcional.
• Seleccióndel automatismo (autómata programable, regulador digital autónomo).
• Sel~ión y cableado físico de sensores y actuadores, con las seccionesde entradas y salidas del automatismo. fi\
• Generación del GRAFCETde segundo nivel en su descripción tecnológica.
En estas líneas, la fase de automatización coincide con todas las propuestas que hacen las referencias
bibliográficas básicas de automatización y controladores programables. En la fase de automatización
aparecen diversas tecnologías, entre ellas la sensórica y la hidráulica-neumática, supeditadas a su
conexión física con el automatismo (PLC, por ejemplo).
La representación del control secuencial sobre el proceso se representa mediante GRAFCET. A partir
de estas líneas, el GRAFCET generado pasa a denominarse GRAFCET de producción, en asociación con
el módulo de producción.
AUTO MATIZACIÓN INDUSTRIAL: TEORÍA Y LABORATORIO 287
5. Controlador Lógico Programable
Una vez la fase de automatización ya está consolidada, hay que establecer la fase de supervisión.
Supervisión
A continuación, en esta segunda fase, hay que desarrollar los pasos siguientes:
• Se reúne el máximo de especificacionesa priori sobre los estados posibles en las que se puede encontrar una
máquina o un proceso, según la experiencia encargado de la automatización o según las peticiones del cliente.
• Definir los módulos a utilizar según la complejidad del problema (seguridad, modos de marcha, Pf~o;ión) y
representar gráficamente el caso de estudio mediante los estados y las transiciones de la guía GEMMA.. '
• Para cada módulo, hay que generar un GRAFCETparcial. Cabe destacar que en el caso de producción, el
GRAFCETde producción ya se ha generado en la fase de automatización, de manera que lo que hay que estable_
cer aquí es la relación con el resto de módulos. En el caso del módulo de modos de marcha el GRAFCETde
conducción promueve la activación y desactivación del módulo de producción, que normalmente presenta un
desarrollo secuencial cíclico. Finalmente, mediante el módulo de seguridad, el GRAFCETde seguridad pertinente
vigila los dos módulos anteriores ante la posible aparición de fallos o situaciones de emergencia en el sistema
automatizado.
Una vez la fase de supervisión ya está consolidada, hay que establecer la fase de interacción.
Interacción
En la interacción entre la supervisión humana llevada a cabo por el operario y el proceso controlado
por parte del automatismo, hay que concretar la intervención del operario mediante el diseño del panel
de mando en función de las acciones físicas sobre dispositivos y la recepción de señales informativas
visuales o acústicas. Los dispositivos concretos a utilizar dependen de los módulos definidos en la fase
denominada supervisión. En cualquier caso, se presenta una disposición básica de dispositivos en el
panel de la figura 5.109. Para el diseño del panel de mando se utilizan conceptos que aparecen en la
normativa de seguridad en máquinas, así como especificaciones ergonómicas y el conjunto de
situaciones a tratar mediante la guía GEMMA. En función de la complejidad del problema, el operario
debe conocer qué dispositivos necesita y si el panel es el adecuado o conviene hacer mejoras.
En automatización industrial, existe una gran diversidad de dispositivos, que se engloban en lo que se
conoce como interfaz humano-máquina (HMI: human-machine interface) de manera que aquí no se
pretende abordar el tema detalladamente sino tan sólo ofrecer un panel de mando apto para su uso
con la guía GEMMA. La comprensión de la fase de interacción es vital para que el usuario pueda
clasificar las diversas situaciones que se dan en el sistema automatizado y procesar la información e
intervenir con coherencia.
El panel de mando está formado por un conjunto de dispositivos informativos visuales situados en la
parte superior del panel, y por un conjunto de controladores situados en la parte inferior del panel.
Este panel puede situarse físicamente en una zona cercana a los controladores y a la planta y/o'
máquinas. Si es necesario, también puede complementarse con paneles auxiliares de accionamiento
individual de actuado res, aunque para su utilización en sistemas electro neumáticos, por ejemplo, se
puede acceder a los actuadores directamente sobre las electro válvulas que dispongan de acciona_
miento manual.
AUTO MATIZACIÓN INDUSTRIAL: TEORÍA Y LABORATORIO 288
5. Controlador Lógico Programable
".
ServicJo
Sele-ctor
Figura 5.109. Modelo del panel de comando propuesto por la guía GEMMA
Otra posibilidad de auge reciente radica en diseñar dispositivos (tanto informativos como controlado_
res)¡ mediante librerías de instrumentación virtual¡ de forma que los objetos gráficos forman parte de
terminales programables alfanuméricos¡ monitores táctiles u ordenadores industriales.
Una vez realizadas las fases de automatización¡ supervisión e interacción y antes de seguir con el resto
de fases¡ el operario puede rehacer convenientemente cada una de ellas a medida que aumenta el
conocimiento experto del funcionamiento del sistema. A continuación¡ se procede a las fases de imple_
mentación y pruebas.
lmplementación
Sin duda¡ ésta es la parte más práctica del método. Son sus pasos más significativos:
• Selección del lenguaje de programación del automatismo.
• Traducción de GRAFCET a lenguaje de programación.
Esta fase requiere las habilidades prácticas del operario en la programación de automatismos.
Cabe destacar que el usuario debe respetar las singularidades observadas¡ ya que cada casa comercial
genera su lenguaje de programación conforme a unas normas propias de diseño¡ de manera que lo
que se quiere recalcar de forma genérica es que la representación formal de la guía GEMMA ha de
implementarse adecuadamente en el autómata programable correspondiente.
Una vez la fase de implementación está consolidada¡ hay que establecer la fase de pruebas.
Pruebas
Una vez implementado el algoritmo general sobre el automatismo¡ el operario puede verificar dicho
algoritmo por partes; vigilar la evolución del proceso o interactuar con el proceso controlado mediante
AUTOMATIZACIÓN INDUSTRIAL: TEORÍA Y LABORATORIO 289
5. Controlador Lógico Programable
el panel de mando, e incluso puede emular situaciones de emergencia para analizar cómo responde el
sistema automatizado ante la implantación de la guía GEMMA. Frente a situaciones problemáticas, el
operario puede depurar los algoritmos parciales, o añadir más estados que inicialmente no se habían
tomado en consideración y rehacer el algoritmo general.
Evidentemente, para afrontar problemas complejos se recomienda dividir el problema en módulos fun_
cionales básicos y así poder rehacer el algoritmo de forma metódica sólo en las partes a rehacer.
Conviene tener muy clara la identificación del aspecto a resolver y clasificar, si es posible, a qué fase
corresponde. La comprensión del método genérico que se acaba de exponer pasa por la amplia
experiencia en el sector industrial de la automatización y claramente por la puesta en práctica de las
ideas aquí expuestas.
Centrando el tema de nuevo en la guía GEMMA, es conveniente no perder de vista las fases de
supervisión e interacción, ya que se considera que la fase de automatización ya está realizada previa_
mente, mientras que las fases de implementación y pruebas pertenecen al dominio práctico del puesto
de trabajo.
Así, el operario encargado de llevar a cabo la puesta a punto de la guía GEMMA tiene una tarea interna
más restrictiva. Si hace frente a un problema complejo, lo dividirá y afrontará de forma modular y de
forma iterativa irá completando el análisis hasta obtener una guía adaptada al problema en cuestión.
Para mostrar en detalle las tareas de este operario la figura 5.110 se acerca a los diagramas caracte_
rísticos que aparecen en las referencias bibliográficas sobre supervisión.
: Supervisión Operario I
:-------~-~--:
'-----.., ~ ,:-;;-U-I I
1 ----
•..• ..•.~
r-D-' Información
Transición : PANEL DE I
I ~NOO I
1 /nleracc;on I
~
I
-=- -=- -=- -;.~ ~~-D--J
I
I I
I I
I II
~~I===> I
I I PROCESO I :
: Automallz_dón
~ .., [-----1
J
..•. ~ ".-
.....•
Figura 5.110. Tareas del operario de acuerdo a las fases de la guía GEMMA.
El operario vigila el proceso controlado y puede decidir intervenir en el momento oportuno mediante la
actividad sobre el panel de mando; la tarea del operario se complementa con su acceso al proceso
para resolver in situ'problemas de la producción.
El detalle en que se explica la puesta a punto de la guía GEMMA pasa por la representación gráfica
convencional, el· diseño del panel de mando en función del tipo de intervención humana y la
especificación del control secuencial mediante GRAFCET (sin entrar a analizar el lenguaje de programa_
ción concreto, que formaría parte ya de la fase de implementación).
AUTO MATIZACIÓN INDUSTRIAL: TEORÍA Y LABORATORIO 290
5. Controlador Lógico Programable
Cortrol
sin ,..
alimenlar
A la izquierda, tenemos el rectángulo asociado al control con/sin alimentación y que tiene IF-
El diagrama de la figura 5.112 de la guía GEMMA muestra con más detallada cada familia
pz¡ A¡ F o D en sus estados o modos y distintas conexiones entre ellas, con la finalidad
de mostrar cómo la guía GEMMA puede adaptarse a un gran número de situaciones y
problemas. En este punto, es necesario definir la lista de modos.
pz· Procedimientos del control fuera de servicio
PZ1: Puesta del control sin energía
Cuando el automatismo se queda sin energía¡ este estado se ocupa de los procedimientos a realizar
para garantizar la seguridad. Las condiciones para acceder a este estado son a partir de cualquier
estado¡ voluntariamente o accidentalmente. La situación voluntaria solo debería darse cuando el siste_
ma se encuentra en el estado Al¡ en PZ2 o en PZ3.
Las acciones que hay que llevar a cabo en este estado consisten básicamente en terminar los movL
mientos en curso¡ bloquear mecánicamente las cargas suspendidas o dejar sin alimentación la parte
operativa (si no lo estaba ya).
Grupo F:
Procedimientos de funcionamiento ~.
Los modos Fl¡ F2 Y F3 engloban el funcionamiento normal de algunas máquinas o procesos contro_
lados. Como complemento a estos modos¡ los modos F4¡ F5 Y F6 ilustran la necesidad de verificar
algunos subprocesos por parte del operario:
Grupo A:
Procedimientos de paro
Este grupo contiene todos los modos de funcionamiento en los que el sistema está
parado (Al y A4), los que llevan a dicha parada (A2 y A3) Y los que permiten pasar de
un estado de defecto a un estado de parada para volver a poner en marcha el siste_
ma (AS a A7). Estos procesos se ejecutan normalmente a petición del operador y
cuando se arranca para efectuar un posicionamiento inicial.
• Al: Parada en el estado inicial
Es el estado inicial del GRAFCET. La máquina está en reposo. Por ser la etapa inicial, se suele repre_
sentar con un cuadro de doble trazo.
Tanto en la producción de piezas discretas como en la producción de material continuo, hay que
establecer el inicio y el fin de ciclo; de ahí la importancia de los modos Al y A2. Cuando la producción
es continua y no es necesario finalizar el ciclo que se desarrolla en F1 sino repetirlo indefinidamente, el
modo A2 no es relevante. Por otro lado, en algunas ocasiones se puede proceder a una parada, sin
que sea necesariamente la de inicio, por lo que se desea una parada intermedia para luego reanudar
el ciclo allí donde se había detenido.
• A4: Paroobtenido
Es un estado de paro en un estado intermedio del ciclo de la máquina distinto del estado inicial. Según
la máquina, pueden implementarse varios estados diferentes de paradas, por lo tanto, existirán tantos
mandos en el panel de control como necesite el operador para realizar las peticiones.
AUTO MATIZACIÓN INDUSTRIAL: TEORÍA Y LABORATORIO 294
5. Controlador Lógico Programable
Una vez comentados los modos Al, A2 Y A3, los modos de la familia de procedimientos de parada
deben completarse con los modos AS, A6 Y Al, que son necesarios si se ha producido una situación
que requiere la activación del modelo de seguridad.
Operaciones necesarias para llevar el sistema al estado inicial desde situaciones diferentes a la de pro_
ducción: manual, parada de emergencia, etc. El resultado final es Al.
Grupo D:
Procedimientos de defecto
Engloba los procesos de fallo, activados por un fallo propio de la máquina o también
a petición del operador al pulsar la zeta de emergencia. Existen diferentes modos:
defecto si está produciendo (03), si está detenido (01) o si está en fase de diagnóstL
co o tratamiento de defecto (02).
• Di: Paro de emergencia
En este estado se debe llevar la máquina a una situación segura tanto para el operario como para el
producto. Esta situación implica normalmente la parada de los accionadores. Una vez superada esta
situación el autómata deberá proseguir sus acciones por lo tanto conviene memorizar el estado ante_
rior al paro de emergencia.
Cuando se accede a D2 a partir del modo D1, se está considerando la presencia de un fallo que
conviene tratar de forma inmediata. Cuando se accede a D2 a partir del modo D3, se está conside_
rando la presencia de un defecto como una contingencia a resolver cuando finaliza el ciclo actual; de
ahí que se acceda posteriormente a los procedimientos de parada.
Detalladas cada una de las fases de la guía GEMMA, es importante distinguir entre fallo y defecto, pues
se entiende que se trata de diversas degradaciones del funcionamiento normal y es prioritario en la
guía GEMMA el tratamiento de fallos frente al tratamiento de defectos.
Llegados a este punto, corresponde al usuario la tarea de adaptar la guía GEMMA e implementarla al
sistema automatizado en cuestión. Sin duda, es una tarea compleja, ya que algunos modos no son tan
sólo conceptos puntuales. Así, por ejemplo, en el modo D2, el diagnóstico de fallos/defectos ha evolu_
cionado hasta el desarrollo de sistemas de control tolerantes a fallos, de manera que ya se dispone de
aportaciones teóricas de nivel. Y el modo D1 de parada de emergencia esconde todo el tema de la
seguridad en máquinas y las normativas asociadas.
Para finalizar estos comentarios sobre la representación gráfica, se puede hacer hincapié en el detalle
de que la guía GEMMA ofrece de forma estática todos los posibles estados y transiciones, de la misma
manera que el GRAFCET, en su descripción tecnológica, nos ofrece la representación estática del
control secuencial. En este sentido, los diseñadores quisieron facilitar el aprendizaje de esta guía a los
usuarios ya familiarizados con GRAFCET.
Oo •• ""
sin
aIlrncntaf
o Procedimientos 00 FOIIlo
Figura 5.113. Guía GEMMA para procedimiento: Marcha por ciclo y paro al final de ciclo
El modo ciclo a ciclo puede ser con anti-repetición. En este caso el paso de A2 a Al solo se puede
hacer cuando el pulsador de arranque no esté pulsado De esta forma se garantiza que el operario
pulsa el botón cada vez que tiene que empezar el ciclo y quer por lo tantor el ciclo no puede re_
empezar en el caso que el pulsador estuviera enclavado.
En la fase de supervisión sólo intervienen el módulo de modos de marcha y el módulo de producción
(Figura 5.113). En la fase de interacciónr el panel de mando está compuestor en la parte de servici0r
por el selector de servicio y el /ed indicador de servicio; en la parte de modos de marcha se dispone
del selector (Or Cacr AUT) y el pulsador para validar la decisión. La intervención del operario se tradu_
ce de forma que, en condiciones normales de funcionamientor inicia el ciclo de actividades seleccio_
nando el modo automático AUT y validando con el pulsadorr mientras que finaliza las actividades de un
ciclo en ejecución seleccionando el modo ciclo a ciclo (Cae) y validando con el pulsador (Figura 5.114).
March",;Paro
t:f"! fun::k>nam¡~nto
Figura 5.114.
, , Selee'M
o o
Obsérvense las mismas ideas desde el punto de vista de la conectividad de GRAFCET parciales en la
figura 5.115. Cuando el operario selecciona AUT y acciona el pulsador de validación en el GRAFCET de
conducción G100, pasa a ejecutarse el algoritmo de control secuencial presente en el módulo de
producción, GRAFCET de producción GO.
El GRAFCET de conducción G100 está estructurado en forma de estados (~ y transiciones. El
GRAFCET de producción GO está estructurado en forma de etapas (E) y transiciones (t). Para aclarar la
nomenclatura utilizada, sirva este ejemplo: el estado X101 está compuesto por la etiqueta 101 y la
etapa 101, mientras que el estado Xl está compuesto por la etiqueta 1 y la etapa 1 y ésta a su vez
puede contener una o más acciones. Habitualmente en el GRAFCET de conducción aparecen transicio_
nes asociadas a los dispositivos del panel de mando, mientras que en el GRAFCET de producción
aparecen transiciones asociadas al GRAFCET de conducción ya que existe una clara dependencia
horizontal.
G100 GO
Figura 5.115. GRAFCET para situación marcha por ciclos y paro al final de ciclo
Si, mientras se desarrolla el GRAFCET de producción GO, el operario selecciona CaC y acciona el
pulsador de validación, se conduce el algoritmo global al estado de parada en el estado inicial al
finalizar el ciclo de ejecución actual (GOal estado XOy GlOOal estado Xl00). En caso de que entremos en
la etapa n+1 valoramos si el operario ha seleccionado CaC y ha validado, con lo que GO se reanuda en
la etapa O, o bien si el operario tenía seleccionado AUT y ha validado sin ordenar paro a fin de ciclo,
con lo que GOse reanuda en la etapa lo
De esta forma, el operario introduce condiciones de marcha y paro dentro del control secuencial de un
proceso y ello puede ser útil para el seguimiento adecuado del proceso controlado.
cabe indicar que la situación 1 es genérica y que, con matices, se puede aplicar en general a sistemas
productivos, ya que, como se aprecia en la guía (figura 5.113) la descripción de los estados y las
transiciones es independiente del tipo de proceso particular expresado en el GRAFCET de producción.
Ello hace que esta situación sea intrínseca a la utilización de la guía GEMMA.
• Marcha de verificación con orden
- En este caso la máquina puede pasar a funcionar en este modo (F5) cuando está parada (Al) o
cuando está en producción normal (F1) si se selecciona el modo etapa a etapa. Mientras la máquina
funcione etapa a etapa deberá pulsarse un botón para pasar de una etapa a la siguiente. Selección_
ando el modo normal la máquina pasará al estado de producción normal (F1).
AUTOMATIZACIÓN INDUSTRIAL: TEORÍA Y LABORATORIO 298
5. Controlador Lógico Programable
Si se selecciona el modo normal cuando la máquina está en la última etapa y se pulsa el botón de
paro, la máquina se detendrá.
e_o/
sin A Procedilrientos de P3rad::
alín~ta'
A1
o Proct!'dimhurtos de Fallo
Figura 5.116. Guía GEMMA para procedimiento: marcha de verificación con orden
En fUllcionamiem:o.-
S~lector
AUT
M.A
.•.••.
," Cae
En primer lugar, hay que indicar que esta situación expresa la modularidad en la construcción de la
guía GEMMA. En esta situación se incorpora de forma natural la situación 1, tal como se aprecia en las
figuras precedentes, tanto en la representación de la guía, como en el diseño del panel de mando y en
la representación del GRAFCET. La intervención del operario puede acontecer al inicio de ciclo o en
pleno desarrollo del mismo. En todo caso, cuando el operario selecciona el modo MAN y valida la
decisión mediante el pulsador, se entra en el control manual (tanto si se trata del principio del ciclo
como de cualquier momento del mismo). Si el operario selecciona MAN, a continuación el operario
selecciona el modo orden y finalmente valida su decisión, y ya se está en disposición de ejecutar FS: la
marcha de verificación con orden. Para la transición de una etapa a la siguiente, en el GRAFCET de
producción no basta con las transiciones habituales sino que es el propio operario el que interviene en
la transición y debe accionar el pulsador de verificación. Una vez ejecutados diversos estados mediante
el estado F5 de la guía, el operario puede poner el primer selector en modo AUT y el segundo selector
en modo O, y accionando el pulsador de validación se reanuda el control automático .
• '00 ..
Figura 5.118. GRAFCET para: marcha de verificación con orden
Nótese que, en sistemas productivos continuos, la disposición del selector en cuatro modos (MAN, O,
CaC, AUT) puede simplificarse a tres (MAN, O, AUT). Por ejemplo, en el llenado, la puesta de tapón y
etiqueta de botellas, no es necesario el modo CaC, por lo que sencillamente poniendo el selector en el
modo O y validando la decisión se detiene el proceso sin más problemas, y se reinicia seleccionando
AUT y validando la decisión. En el caso de máquinas de extrusión de plástico en las que el operario
repone, de forma continua, material para que la máquina genere piezas discretas, quizás tampoco es
necesario el modo Cae. En máquinas-herramienta de control numérico computarizado CNC en las que
la producción se realiza por lotes de piezas mecanizadas, el modo Cac es necesario para valorar aque_
llas situaciones (cambio de herramienta, mantenimiento preventivo) en las que el ciclo debe interrum_
pirse si el operario conoce la vida útil de la herramienta, o el desgaste de componentes en función del
número de lotes producidos por la máquina.
• Marcha de verificación sin orden
Se puede pasar al modo de verificación sin orden (conocido habitualmente como funcionamiento ma_
nual) tanto desde el estado inicial (Al) como desde el funcionamiento normal (F1).
Allí el operador puede realizar todos los movimientos por separado y en un orden arbitrario. Pulsando
el botón de inicialización se coloca el sistema en el estado inicial (A6) y una vez alcanzado se pasa al
estado inicial (Al). El operario también puede ejecutar el estado F4: Marcha de verificación sin orden.
AUTO MATIZACIÓN INDUSTRIAL: TEORÍA Y LABORATORIO 300
5. Controlador Lógico Programable
...•.... _.
Obsérvese que en el panel de mando debe corregirse el selector (Orden, O) considerando (Desorden,
Orden, O) y que el GRAFCET de conducción G100, después del estado 100 Xl00, presentará una
tercera rama dentro de la estructura de secuencias excluyentes (lo que se conoce como paralelismo
interpretado), con una transición del tipo va/-MANDesorden.
La figura 5.119 ilustra el gráfico de la guía GEMMA para el modo de verificación sin orden.
• Paros de emergencia
El sistema está funcionando normalmente (F1) y se pulsa el pulsador de emergencia. Esto, en los
sistemas habituales, implica dejar sin alimentación (físicamente, sin intervención del sistema de con_
trol) a todo el sistema de producción que, por diseño, quedará en posición segura al quedarse sin
dicha alimentación.
El mismo pulsador de paro de emergencia informa al control que pasará al estado de paro de
emergencia (01). Al desenclavar la emergencia se pasa a preparar la puesta en marcha. En este caso
hay dos posibilidades de uso habitual según cual sea el sistema que se está controlando. En el primer
caso se lleva el sistema hasta el estado inicial (A6), cosa que a menudo requiere la intervención del
operario y, una vez en el estado Al, el sistema espera una nueva puesta en marcha pulsando el botón
de arranque que hará reiniciar el proceso de producción (F1). (Ver figura 5.120).
La segunda posibilidad consiste en llevar el sistema hasta un estado determinado (Al), cosa que a
menudo también requiere la intervención del operario y, una vez en el estado A4, el sistema espera la
continuación del funcionamiento que se producirá cuando el operario pulse el botón de arranque que
hará continuar el proceso (F1) a partir de la etapa en la que se encuentre. (ver figura 5.121).
• Paro en un punto
El sistema está funcionando en producción normal (H) y el operador pulsa el botón de paro; entonces
se pasa a la situación de paro requerido (A3) y, una vez alcanzado el punto deseado, el sistema se
para (A4).
Se deberá pulsar el botón de arranque para que el sistema siga funcionando (F1) a partir del punto de
paro (ver Figura 5.122).
I_A< _
D
D fl
Resto
secuencia
Inicio ciclo
en la secuencia
(A) (B)
Para finalizar esta breve exposición del temar se muestra en la Figura 5.124 una presentación de los
estados más importantes indicados en la guía GEMMA traducidos al diagrama GRAFCET. Este esquema
podría aplicarse a cualquier instalación o maquinaria industrial.
Tiene tres ramales dispuestos en OR exclusivar así que dependiendo del modo particularr seguirá uno
de ellos. Se puede comenzar con el estado inicial Alr seleccionar el modo de preparación del proceso
F2 y entrar a decidir el modo requerido.
Si desea el modo de control paso-pasar activará la transición: Prep_OK&Esty_estr así que la ruta
seguida es: Al-F2-F5-A6. -
Arranque PLC
E.lado ínj.,illl
M ~cha de prepar-ación
f;u]l .
M&l'Chad'@l
pro C!ucción
Fiu]S Fin]6
Ejemplo 5.7
Por una cinta accionada por el motor M circulan palets espaciados regularmente de forma que cuando
hay un palet en A hay otro en B. Sobre estos palets puede o no haber un producto sobre el que hay
que realizar dos operaciones A y B (podrían ser de llenado, taponado, etiquetado, control, etc). El
detector inductivo D detecta el paso de los palets, mientras que la fotocélula P detecta la presencia de
producto (si hay producto se activa antes que D). Supondremos en este caso que las operaciones A y
B están temporizadas (duran 1 y 2 segundos respectivamente).
AUTO MATIZACIÓN INDUSTRIAL: TEORÍA Y LABORATORIO 304
5. Controlador Lógico Programable
Solución
Telllp=ls! El DI tI)¡
(8)
Si vienen dos productos consecutivos se activan dos etapas de la secuencia, realizándose las dos
operaciones; el· GRAFCIT correspondiente es el de la figura 5.126(A). Si vinieran dos botes
consecutivos y después ninguno la evolución sería la mostrada en la figura 5.126(B).
GR.AF(':ET D[ GRAFCET
~EG{lR.m_u> DEl\L\.RCHA
I
i
I 20 [=w,1 I
TII REARl\[E I
OTO
ti
:
11
!
2lU;;'~;]~("Á I
,
Q! I
L
. Tu
J
Figura 5.127. Diagrama estructurado GRAFCET general
Ejemplo 5.8
1. Considerar el ejemplo 5.7 y diseñar el GRAFCET para que se exprese el proceso en forma
estructural.
Solución
I!
I
Gl G2
Figura 5.128. Solución GRAFCET con diseño estructurado para el ejemplo 5.7 y 5.8
En este caso la coordinación entre los dos GRAFCET se produce por la primera transición de G2, que
es función de El (cuando ha habido un bote en el primer proceso El se ha activado y, como
consecuencia, también E2, por lo que el segundo GRAFCET hace que en B se procese el bote).
En el diseño estructural se deben establecer jerarquías entre cada sub-diagrama; esta jerarquía puede
establecerse por medio de las órdenes de forzado: el GRAFCET jerárquicamente superior fuerza al
GRAFCET inferior. Para el ejemplo se podría poner una etapa X4 en el GRAFCET G1 como se muestra
en la siguiente figura.
AUTOMATIZACIÓN INDUSTRIAL: TEORÍA Y LABORATORIO 306
5. Controlador Lógico Programable
nI
_, B
~ lí3/2s
G2
Gl
En este caso Gl es el GRAFCET principal (o maestro), que fuerza la activación de la etapa 2 del
GRAFCET subordinado cuando se tiene que procesar un bote en el proceso B. En este ejemplo la
utilización de GRAFCETjerárquicos complica el problema, por lo que no tiene sentido hacerla así.
La acción de forzado puede ser activa por nivelo por flanco (impulsional). El forzado impulsional se
representará igual, pero con una flecha después de la F. Por ejemplo F jG2:{2} significa que cuando
se activa la etapa correspondiente del GRAFCET Gl se produce el forzado de la etapa 2 del GRAFCET
G2, pudiendo después evolucionar de forma libre este GRAFCET, aunque el primero no cambie de
etapa. El forzado por nivel, sin embargo, mantiene forzado el GRAFCET subordinado mientras no se
desactive la etapa. El forzado por flanco se puede siempre sustituir por un forzado por nivel y una
etapa auxiliar con transición de salida siempre activa, tal como se mostrará en el siguiente ejemplo.
El forzado de GRAFCET cumple las siguientes reglas:
1. El forzado es prioritario respecto de cualquier otra evolución (sea de activación o de desactivación).
2. Las reglas de evolución del GRAFCET no se aplican a un GRAFCET mientras este permanezca forzado. En el
ejemplar mientras el GRAFCET Gl permanezca en la etapa 4, el GRAFCET G2 permanecerá con la etapa 2 activa y
la 3 inactiva, independientemente de las entradas.
Cuando se utilizan varios GRAFCET jerarquizados con acciones de forzado entre ellos hay que aplicar
las siguientes reglas de jerarquía:
1. Si un GRAFCET puede forzar a otro, éste no puede forzar al primero.
2. Un GRAFCET no puede ser forzado en ningún instante por más de un GRAFCET a la vez.
3. No debe haber bucles en el forzado (Gl fuerza a G2, G2 fuerza a G3 y G3 fuerza a Gl), pues pOdría dar lugar a
un funcionamiento inestable.
Se puede utilizar la jerarquía entre GRAFCET para tener en cuenta los diferentes modos de funciona_
miento del proceso (manual, automático, ciclo a ciclo, test, procedimiento de arranque, procedimiento
de parada, etc.) y las emergencias. Se puede utilizar, por ejemplo, un GRAFCET maestro que controla
el modo en el que se encuentra el proceso, y varios GRAFCET subordinados que implementan el
control del proceso es esos modos.
También es bastante habitual utilizar un GRAFCET subordinado para cada subproceso cuando el
sistema. tiene subprocesos bastante delimitados. La relación entre estos GRAFCET parciales se suele
implementar por la utilización de variables de un GRAFCET en las transiciones del otro.
La utilización de macro etapas también contribuye a estructurar los automatismos y hacerlos más
fáciles de entender y verificar. Una macro etapa no es un GRAFCET dife_ rente, sino una forma
condensada de representar una secuencia dentro de un GRAFCET.
AUTO MATIZACIÓN INDUSTRIAL: TEORÍA Y LABORATORIO 307
5. Controlador Lógico Programable
Esa sirena se desactivará cuando se actúe un pulsador de parada de sirena. Para re_arrancar el
sistema (después de resolver manualmente el problema que originó la emergencia) se deberá rearmar
i el pulsador de emergencia (ponerlo a off) y después operar el pulsador de marcha.
• Además habrá un pulsador de parada de cinta temporal y un pulsador de reinicio de cinta, que se
utilizarán para parar la cinta en cualquier momento.
I1
Solución
[J
ParoCiilUt
~
G2
.'1al'cl/aCiIl;(l
..,:'fERGENClA
[], _pa_io_sl_Ú_iW_-E_MERGENCL~
03
,\
GO
El GRAFCET maestro (GO) es el que controla los modos de marcha, parada y la emergencia.
Otra posibilidad para el GRAFCET GO que no utiliza forzados por flanco (lo sustituye por un forzado por
nivel y una etapa auxiliar) se muestra en la figura 5.131.
"~;-T,l;-C+'M::":;~i;~,:,:
__:_j
EMERGENCL4
"I
GO
Ejemplo 5.9
(Problema tomado de Internet)
El esquema del problema propuesto se ilustra en la figura 5.132. El objetivo es realizar el volcado de
una mezcla de cemento en la zona rectangular G. los elementos disponibles en el sistema son: ¡-
Dos vagonetas que cargarán los elementos necesarios (cemento yagua). la vagoneta 1 cubre el
trayecto AC (parte superior) y la vagoneta 2 el trayecto DFG (parte inferior).
Dos tolvas, una que almacena cemento (tolva C) y otra que almacena agua (tolva A).
Dos accionadores en cada tolva· que provocan el vertido de los materiales respectivos (identificados
como TC y TA).
Dos dosificadores para cada tolva que indican cuando se dispone de la cantidad suficiente de material
(identificado res fc y fa).
Un pulsador de arranque M.
Seis sensores, a, b, c, d, e Y g, que se activan cuando las vagonetas están situadas en las posiciones
A, B, C, D, E Y F, respectivamente.
la vagoneta 1 (superior) dispone de un motor con dos sentidos de marcha: a derecha (señal MD1) y a
izquierda (señal MIl). También dispone de un mecanismo de volcado del material (acciona miento VC),
junto a un sensor que se activa cuando detecta la finalización del volcado de material (fvc).
la vagoneta de la parte inferior sólo dispone de un sentido de marcha a derecha (señal MD2). Tam_
bién dispone de un molinete que se acciona con la seña MOl y un dispositivo de descarga que se
activa con la señal DES, junto con un sensor de fin de descarga fdes.
AUTO MATIZACIÓN INDUSTRIAL: TEORÍA Y LABORATORIO 309
5. Controlador Lógico Programable
CJ.TC
~('
c=JTA
",=1,
Figura 5.132. Ejemplo 5.10: Esquema del proceso de mezcla y transporte de cemento yagua
1. El ciclo comienza con el accionamiento del pulsador de arranque M, si además las dos vagonetas se
encuentran situadas en los puntos A y D.
2. La vagoneta superior debe dirigirse hacia el punto B, debajo de la tolva de cemento, para realizar la
carga. Después debe dirigirse al punto C donde volcará el cemento a la vagoneta del circuito inferior.
El volcado debe producirse sólo si la otra vagoneta está situada debajo.
3. La vagoneta inferior debe comenzar su recorrido cuando la otra vagoneta se sitúe debajo de la tolva
de cemento y se detendrá a cargar agua debajo de la tolva de agua, para posteriormente dirigirse al
punto F para recibir la descarga de cemento de la vagoneta superior.
4. Cuando finalice la descarga de cemento, la vagoneta superior debe regresar al punto de partida A.
5. Simultáneamente, la vagoneta inferior debe activar su molinete al tiempo que se dirige al punto G
de descarga. Cuando finalice la descarga deberá dirigirse al punto D cerrando el recorrido del circuito.
Solución
3. Aparición de algún obstáculo en la trayectoria de cualquiera de las dos vagonetas, lo cual deberá
suspender temporalmente la evolución del sistema hasta que sea retirado el obstáculo.
AUTOMATIZACIÓN INDUSTRIAL: TEORÍA Y LABORATORIO 310
5. Controlador Lógico Programable
En los casos (1) y (2) deberá añadirse al GRAFCET anterior una secuencia de emergencia que situará
al sistema en el estado deseado. Esta secuencia contempla la activación de una señal sonora (AS)
cuando se produzca la avería en una u otra vagoneta, la retirada de ésta de forma manual a su punto
de partida para su reparación y finalmente la restauración de todas las condiciones iniciales que hagan
posible el rearme del sistema y el retorno al funcionamiento correcto.
El caso (3) puede solucionarse mediante la técnica de congelación del automatismo, introduciendo una
variable en cada una de las receptividades afectadas y dotando de carácter condicional a las acciones
de marcha de las vagonetas.
Las variables de alarma introducidas son las siguientes:
el que indica cuándo se recuperan las condiciones iniciales, y Re que indica cuándo el sistema está
preparado para seguir el funcionamiento normal (rearme).
Las modificaciones del diagrama GRAFCET anterior, teniendo en cuenta las variables y secuencia de
emergencia, se muestran en la figura 5.134.
Como se puede observar en este diagrama, si se consideran los aspectos de seguridad comentados en
las especificaciones, de cada una de las etapas del GRAFCET deberá salir una divergencia hacia la
secuencia de emergencia de carácter prioritario. De esta forma se asegura que, sea cual sea la situa_
ción en que se encontrase el sistema, se garantiza la seguridad del mismo.
AUTOMATIZACIÓN INDUSTRIAL: TEORÍA Y LABORATORIO 311
5. Controlador Lógico Programa e
Diseño estructurado
El diseño estructurado del sistema de control consiste en realizar, en la medida de lo posible, una
representación separada de los diversos aspectos del sistema. En este caso concreto, el criterio que se
utilizará será descomponer el modelo global en tres diagramas parciales que representarán respectiva_
mente:
Los mooos de marcha (GRAFCET de modos de marcha). Este diagrama se diseña de tal forma que se
permita conmutar entre tres modos de marcha: Automático, semiautomático (ciclo a ciclo) y de intervención.
AUTO MATIZACIÓN INDUSTRIAL: TEORÍA Y LABORATORIO 312
5. Controlador Lógico Programable
En las siguientes figuras se muestra el diseño estructurado del sistema usando estos tres diagramas.
(b.(E41 +E43)
MI.lvlA.lvlCC
(B) (c)
Figura 5.135. Ejemplo 5.10: Diseño estructurado para el proceso de mezcla y transporte
(A) GRAFCET de producción (B) GRAFCET de seguridad (C) GRAFCET de modos de marcha
AUTO MATIZACIÓN INDUSTRIAL: TEORÍA Y LABORATORIO 313
5. Controlador Lógico Programable
Se han añadido tres variables para permitir el control de los modos de marcha:
MA: controla el modo de marcha automática.
Además¡ en el GRAFCET de producción se utilizan las variables booleanas E41¡ E42 Y E43¡ que indican
la activación de las etapas 41¡ 42 Y 43 del GRAFCET de modos de marcha.
Cuando el sistema se encuentra en el modo de marcha automático¡ se desea que el funcionamiento
sea equivalente al modelado en el GRAFCET inicial (primer GRAFCET trazado al inicio de la solución).
En ese caso el operador activará el interruptor MA¡ de tal forma que se producirá la transición de la
etapa 40 a la 41 del GRAFCET de modos de marcha.
El interruptor MCC se utilizará para que el operador pueda controlar el inicio de un nuevo ciclo de
ejecución del proceso. Cuando se desea que el sistema funcione ciclo a ciclo deberá accionarse MCC
de tal forma que el GRAFCET de modos de marcha active su etapa 42. Cuando el GRAFCET de produC
ción alcance la etapa 29¡ se quedará esperando en dicha etapa hasta que se desactive MC( lo cual
podría provocar la transición a la etapa O. Una vez activada esta etapa¡ se podría dar la orden de inicio
de un nuevo ciclo accionando de nuevo MCC
La marcha de intervención servirá para detectar fallos en el sistema. La representación de esta marcha
se consigue incluyendo la variable E43 en las condiciones de las acciones y en las receptividades de las
transiciones¡ de tal forma que se permite controlar manualmente la evolución del sistema mediante la
activaciónjdesactivación del interruptor MI
Fin ejemplo 5.9
Ejercicio 5.8
1. Problema 1·' El proceso consiste en un control para la mezcla de tres productos A¡ B Y C. Los
productos A y B son pesados juntos en una tolva B1¡ mientras que el producto C es pesado y
dosificado en la tolva 62. El producto final se obtiene con la mezcla de los tres ingredientes en un
mezclador dispuesto para este fin¡ por un periodo de tiempo determinado por especificaciones.
Al final de este tiempo¡ la mezcla total es evacuada hacia los depósitos de almacenaje
.' A{bi
8
yl~Hl~j{~
"'--..// e
hopper
Weighing t· r,opper
Weighíng
51 ~ Mi
\/
! 82
Evacuation
Análisis funcional:
Diseñar el GRAFCET que desarrolle el problema y adicionar los sistemas de parada y emergencia
necesarios para prever todas las posibles situaciones de fallas y anomalías. Hacer el diseño estructural
del GRAFCET global.
Considerar todas las posibilidades de funcionamiento y proponer mejoras para que el proceso sea
optimizado. ~
'" Problema tomado de Internet.
o OFEC3C
FEC3f,1
FEC3L
EC-¡
\fLeche {~ VArroz _,
Llenado CCE CC:; s~_:\ " EV
EVC
EL
EVL
Vaciado
ER
• Zona de llenado. En esta zona se vierte leche y arroz sobre el recipiente de cocción situado sobre una
báscula. La báscula está tarada para pesar las cantidades adecuadas. Primero se vierte arroz utilizando la válvula
arroz VARROZ hasta que la báscula indica mediante BARROZ que se ha vertido la cantidad adecuada. A continuación
se vierte VLECHE hasta que la salida digital BLECHE de la báscula se active. El recipiente lleno es desplazado por el
empujadar EL hacia la cinta CC en dirección a la cocción.
• Zona de cocción, En la zona de cocción, el recipiente es llevado de la cinta CC al primer fuego disponible CX
(1, 2 o 3) mediante el empujador ECX correspondiente (los sensores SPX indican la posición del recipiente). Cada
empujador ECX es movido por un conjunto motor-variador con 2 entradas digitales: MECXA para el avance y
MECXR para el retroceso. Además cada empujador tiene tres finales de carrera FECXC, FECXM y FECXL para
AUTO MATIZACIÓN INDUSTRIAL: TEORÍA Y LABORATORIO 315
5. Controlador lógico Programable
indicar posición C (corta: empujador preparado para arrastrar recipiente de cinta a zona de cocción), M (media:
recipiente sobre zona de cocción) y l (larga: recipiente sobre cinta de vaciado). la cocción dura exactamente 10
minutos. Cada zona CX tiene una señal cxa para activar y mantener el fuego en los quemadores. Transcurridos
los 10 minutos se desactiva el fuego y el empujador ECXlleva el recipiente a la cinta O/.
• Zona de vaciado. la cinta O/ arrastra los recipientes hacia la zona de vaciado donde la máquina VAC se
encarga de vaciarlos y enviar el producto a la envasadora. la máquina VAC tiene la entrada digital VACa para
ordenar el vaciado y la salida digital VACf para indicar que ha terminado. A continuación el recipiente es deposi_
tado sobre la cinta de retorno CR mediante el empujador EV.
• Zona de retorno. los reeipientes vacíosvuelven por la cinta de retorno CR. El empujador ER los envía hacia la
cinta de llenado (Cl) y de aquí pasan a la zona de llenado.
la cinta CC se pone en marcha (si ya no lo estaba) cada vez que un nuevo recipiente es depositado
mediante el empujador EL. Si un recipiente alcanza el s~nsor CCS y no hay hueco en la zona de
cocción, la cinta se para hasta que se libere· un fuego. la cinta también se para si no hay recipientes
sobre ella. Para evitar problemas, cuando hay un recipiente esperando en CCS, el empujador El
introduce el siguiente recipiente una vez llenado (si lo hay) y no retrocede (se bloquea), con el fin de no
acumular recipientes sobre la cinta Cc.
De igual forma, la cinta Cl se para cuando un recipiente alcanza la posición de ClS y no puede avan_
zar porque el empujador El está bloqueado. El empujador ER sólo puede introducir un nuevo recipi_
ente en la cinta Cl y no puede retroceder hasta que el recipiente en la posición ClS se desbloquee. Cl
también se para si no hay recipientes sobre ella.
la cinta CR se para si no hay recipientes sobre ella o si habiendo recipientes sobre ella el empujador
está en posición de bloqueo y no hay que introducir más recipientes desde la zona de vaciado. En
cualquier otro caso la cinta ésta en movimiento.
la cinta 01 se para si no hay recipientes sobre dicha cinta o si hay un recipiente en la zona de vaciado
y otro recipiente ha alcanzado el sensor CVS.
los empujadores El, EV y ER son movidos por un motor-variador que tiene dos entradas digitales:
EXA para ordenar el avance y EXR para ordenador el retroceso. Asociado a cada empujador hay dos
finales de carrera para indicar posición mínima de retroceso (FEXM) y posición máxima (FEXl).
• Modo automático: descrito anteriormente. Hay dos pulsadores PA y PP para arrancar y parar en modo
automático. Cuando se da la orden de parar, el sistema no llena más recipientes y se para cuando todos los
recipientes que estaban en cocción se hayan vaciado.
• Modo manual supervisado: mediante pulsadores se pueden mover todos los elementos del sistema. Además
existe una parada de emergencia que se activa mediante una seta de emergencia en el pupitre de control o
mediante el sensor Ma de detección de monóxido de carbono en los fogones de la zona de cocción. Existe un
pulsador de rearme (además del rearme de la seta de emergencia) mediante el cual el operador indica que ya no
hay situación de emergencia.
Automatizar el sistema aplicando la guía GEMMA:
®®
BANDA S
• Sensores P1, P2 (en la figura está bajo la plataforma) y P3: son finales de carrera que se cierran cuando la
plataforma está en la posición adecuada para recibir un paquete de una determinada cinta de entrada.
• Sensores C1, C2 y C3: son células fotoeléctricas que envían una señal lógica 1 cuando el paquete interrumpe
el haz de luz. Su función es indicar que hay un paquete en la cabecera de la cinta.
• Sensores CPE y CPS: son células fotoeléctricas como las anteriores. Indican que un paquete está situado a la
entrada o a la salida de la cinta transportadora.
• Sensores ED y El: son dos finales de carrera de seguridad que se abren cuando la plataforma alcanza los
extremos de los raíles.
• MC1, MC2, MC3, MPC Y MS son los motores que mueven las cintas transportadoras, siempre en el mismo
sentido. MS es el motor de la cinta de salida.
• Una vez situada la plataforma delante de la cinta con paquete, se inicia la transferencia del paquete. Para ello
se mueven simultáneamente la cinta con el paquete y la cinta de la plataforma. La cinta de la plataforma se para
cuando el paquete está completamente transferido.
• A continuación la plataforma se mueve hacia la cinta de salida. La plataforma para al alcanzar el sensor P2.
• El paso siguiente es el proceso de transferencia del paquete desde la plataforma a la cinta de salida de igual
forma que en la transferencia de una cinta de entrada a la plataforma.
• Cada cinta de entrada está funcionando si no hay un paquete esperando en su cabecera para ser transferido a
la plataforma móvil.
• Si hay más de una cinta de entrada parada esperando a la plataforma, el orden de prioridad en la atención es
siempre Cintal, Cinta2 y Cinta3.
• Si no hay paquetes en las cintas de entrada, la plataforma permanece parada en la posición cinta de salida.
G) El material sólido semitratado es traído desde otras plantas distantes, así que es transportado en
camiones. En la planta es descargado a depósitos subterráneos. Este material, que es materia prima
básica, es un sólido compuesto de gránulos gruesos y finos.
@ Mediante una banda transportadora BTl, el material es llevado a un silo (SIL01) y allí se deposita.
En este silo se tiene un sensor de nivel Sl_min, es decir que interesa que el silo esté alimentado
continuamente. Sin que el material quede debajo de este nivel mínimo.
G) Mediante un molino eléctrico que está en la parte inferior del SIL01, el material es lanzado sobre la
banda transportadora BT2. Esta cinta es realmente una cernidora, en donde el material fino cae hacia
el SILO 4 mientras que el material grueso se lleva a la banda BTI.
AUTOMATIZACIÓN INDUSTRIAL: TEORÍA Y LABORATORIO 318
5. Controlador Lógico Programable
..tfo:
® Es un túnel en donde el material grueso que entra puede ser conducido a una de dos salidas o
ambas. La selección de la salida se hace mediante un mecanismo de compuerta electro-mecánico con
tres posiciones. Si se escoge la posición de la derecha en el gráfico¡ indicada como Pos_2¡ el material
es dirigido a la banda transportadora BT4¡ si la compuerta selecciona la posición de la izquierda¡
Pos_l¡ el material cae al SIL03. Al seleccionar la posición de la compuerta en Pos_3¡ el material es
llevado a las dos salidas simultáneamente.
® El material dirigido del túnel cae sobre la banda BT4 y de allí se transporta al SIL02.
(j) Se refiere a la parte del proceso en donde el material se lleva al SILOl a través de la banda BT1.
® Como se mencionó anteriormente¡ el sólido fino proveniente de la banda BT2 cae al SIL04. En este
depósito¡ se dispone de dos sensores de nivel: S4_min y S4_max. Para efectos de la obtención de los
distintos productos¡ la cantidad de sólido está tasado de acuerdo a estos dos niveles. Esta cantidad de
sólido tasado se lleva al tanque de mezcla 1. Para el control de la salida del sólido fino del silo 4¡ se
dispone también de una electro-válvula EV4.
® El material sólido que'proviene de la BT4 se lleva al SIL02. En este silo¡ semejante al anterior, s~ ::;.';:;
dispone de dos sensores de nivel: S2_min y S2_max¡ de manera que se tasa la cantidad de sustancia
AUTOMATIZACIÓN INDUSTRIAL: TEORÍA Y LABORATORIO 319
5. Controlador Lógico Programable
para ser llevada al tanque de mezcla 2. Dispone de la electro-válvula EV5, con la que se controla la
salida del sólido.
@> Es el SILO 3 a donde llega el material directamente de la salida del túnel, cuando la compuerta de
este está en la posición Pos_l o Pos_3. Igual que los anteriores, dispone de los sensores de nivel
S3_min y S3_max y de la electro-válvula EV6. El material de este depósito se lleva al tanque de mezcla
3.
®@@ Estos son dosificadores de sustancia líquidas necesarias para lograr la mezcla con el material
sólido. Cada dispensador dispone de un sensor de pH, termómetro, sensores de nivel y electro-
válvulas de entrada y salida. El líquido es llevado a cada dispensador a una temperatura determinada
(diferente a la de ambiente), temperatura adecuada para lograr la disolución del sólido; igualmente, cada
líquido debe tener un pH específico de acuerdo a la especificación del producto final. Dependiendo de
la temperatura y del pH, el producto final va a tener consistencias diferentes y características químicas
particulares, es por esto la importancia de disponer de estos sensores y sus controles respectivos.
Tener en cuenta para el desarrollo del diseño, que los líquidos vienen previamente calentados a una
temperatura superior a la requerida y en cada dispensador, se tardará cierto tiempo hasta alcanzar la
temperatura adecuada para ser llevada a los respectivos tanques de mezcla. Su pH puede estar
ligeramente mayor al especificado, así que cada dosificador dispone de un alimentador auxiliar de
líquido que posee un pH mayor que el que suministra los depósitos principales. Entonces, si el pH es
diferente al especificado, se hace un ajuste fino con este alimentador hasta obtener el pH especificado.
En cuanto a las electro-válvulas, cada dosificador dispone de tres a saber: EVll, EV21 y EV31 son
electro-válvulas que controlan la salida de los tres líquidos hacia los tanques mezcladores, cuando se
tiene la sustancia con la temperatura y pH previsto. EV12, EV22 Y EV32 son electro-válvulas que
controlan la entrada de sustancia desde los tanques principales. EV13, EV23 y EV33 son electro-
válvulas que permite entrada de sustancia desde los alimentadores auxiliares para ajustar el pH.
@@> Son los tanques de mezcla en donde el material sólido se mezcla con las soluciones. Para ello
cada uno dispone de un sistema mezclador que es accionado por un motor. En esta parte del proceso
es importante el orden de mezcla, la mezcla como tal y el tiempo en que tarda hasta obtener los
productos finales. Al final, cada tanque dispone de una electro-válvula a través de la cual los productos
finales son llevados al subproceso de empaque o almacenado.
Lista de componentes:
Señales de entrada: Sensores.
El motor M2 tiene un variador de velocidad, el cual se programa de acuerdo a la rapidez que se desea de material
sólido para alimentar a la banda cernidora.
Compuerta: mecanismo electromecánico operado con 12V tipo solenoide, del tipo mantenido, esto es, en
cualquiera de las tres posiciones, permanecerá indefinidamente.
EVll, EV12, EV13, EV21, EV22, EV23, EV31, EV32, EV33: electro-válvulas colocadas en los dosificadores.
EV4, EVS, EV6: electro-válvulas ubicadas en la parte inferior de los silos SOL04, SILOS, SIL06. Especialespara
manejar materiales sólidos.
EV7, EV8, EV9: electro-válvulas colocadas en las salidas de los tanques mezcladores. Permiten paso de sustancias
líquidas y coloides.
Los productos finales son el resultado de mezclar la materia prima base que es el material sólido con
sustancias químicas líquidas preparadas previamente. La calidad de las materias primas se asegura
previamente en los laboratorios de la planta. El proceso de preparación y mezclado se hace con
equipos de alta tecnología, asegurando que el producto final sea excelente calidad, asegurando, con
estas cualidades un muy buen posicionamiento en el mercado.
Los tiempos de producción se cuentan a partir de tener todos los tanques alistados (limpios), SILOl
con material, BTl transportando sólido, programada la producción y dada la orden del operario de
marcha del proceso (pulsador de marcha accionado).
En esta etapa se puede tardar hasta 2H y se realiza cada vez que se tenga que cambiar de productos,
o cuando finaliza el último turno de trabajo. Es exigencia de las directivas que no puede quedar
material dentro de los elementos de la planta de un día para el otro.
• Programación: De acuerdo a los pedidos que se tengan en el departamento de mercadeo, se hace el
calendario de producción. La producción de cada producto es por lotes de 500 unidades cada uno. Si
el pedido no ajusta a la cantidad del lote, por ejemplo se requieren 1800 unidades de producto
GRAD01, entonces se programan 4 lotes de este producto y los 200 sobrantes quedan en inventario.
Ya que la demanda de productos es bastante alta (se distribuye al mercado nacional y se exporta) generaL
mente se trabajan dos turnos para un total de 16H por día. En algunas ocasiones, de muy alta
demanda, se programan horas extras o un tercer turno.
Entonces, de acuerdo al pedido y los productos requeridos, se hace la programación correspondiente.
Es importante asegurar que la cantidad de lotes programados se debe ajustar a las jornadas en que se
tienen operarios, de acuerdo a la exigencia de la administración: no deben quedar materias primas
sobrante dentro de los elementos de la planta, excepto si la programación requiere de tres turnos.
• Orden de marcha: Cuando el operario supervisor recibe los reportes del paso anterior, da la orden de
marcha. Esta orden. implica: movimiento de todas las bandas transportadoras, posicionamiento de la
compuerta en el túnel, movimiento del molino y comienza la caída de material.
Proceso de fabrícación:
Inicia llenado de los dosificadores cuando se llega a los niveles máximos en cada uno de ellos, se
detiene la entrada, en forma simultánea se está controlando la temperatura y el pH, llenado de los
silos hasta los niveles máximos; al llegar a estos niveles, las bandas se detienen. Una vez se tienen los
niveles de sólido y sustancias líquidas, a los tanques mezcladores primero se vierten las sustancias
líquidas, la cantidad completa para los lotes programados, luego, simultáneamente, entra el sólido y se
inicia el mezclado. Para el sólido grueso, el tiempo de mezclado es mayor que para el sólido fino,
además, el tiempo de mezclado para sustancia en pasta es mayor que para el coloide. Cuando las
mezclas llegan al punto de especificación, se detiene el mezclado, la mezcla se deja un tiempo en
reposo y se comienza el almacenado de los distintos productos. Hasta el momento se tiene cierta
cantidad de lotes de cada producto. Si se requieren más lotes de los mismos productos, se hace una
AUTOMATIZACIÓN INDUSTRIAL: TEORÍA Y LABORATORIO 322
5. Controlador Lógico Programable
revisión rápida de todos los elementos y equipos de la planta, se verifica la sustancia sólida, verifica las
sustancias líquidas en los depósitos principales y nuevamente se da la orden de inicio.
Controlmanual-automátíco-semíautomátíco:
Para el diseño del panel de mando, el proceso puede tener partes manuales y automáticas.
Manualmente se actúa: sobre el motor Ml en el caso que se trabe, sobre motor M2 del molino, la
compuerta del túnel, todas las electro-válvulas en caso de emergencia.
Debe haber algunos obreros que están limpiando periódicamente la cernidora, asegurando que la
banda BTl siempre esté arrastrando material, todas las bandas estén en movimiento.
Monitoreo de los indicadores de pH, temperatura, niveles, de alarmas, señalizaciones.
El subproceso de embotellado no está incluido, pero se supone que se debe hacer, para que los
tanques mezcladores se desocupen.
Alarmas: Se llegó al nivel mínimo en el SIL01, porque la banda BTl se bloqueó, se trabó el molino del
SIL01, no está llegando material al SIL04, se trabó la compuerta del túnel, de detuvo alguna de las
bandas, no se alcanza los niveles máximos en los silos se sobrepasan esos niveles.
Se sobrepasa o no se alcanza el pH en alguna de las partes críticas, no se alcanza los niveles en los
dosificadores, la temperatura allí no es la adecuada, no funcionan algunas electro-válvulas, etc.
Señalizaciones: se deben disponer de las señalizaciones de todos los elementos de la planta, codificado
con colores, en buen funcionamiento, señalización de cada falla en el punto en donde se produce, etc.
Averías: paran los motores, se rompen correas, hay fugas, las electro-válvulas no responden a los
controles, etc.
A resolver:
Se debe diseñar el programa que realice todo el proceso de acuerdo a como se ha descrito.
Utilizar la guía GEMMA y el diseño de GRAFCET estructurado, para la realización del programa de todo
el proceso.
Diseñar el panel de mando incluyendo todas las alarmas, señalizaciones necesarias para el monitoreo y
supervisión de todos los subprocesos de la planta.
Describir las características de los PLCs que sean recomendables, computadoras, software, etc, de
manera que se pueda evaluar el costo de todo el proyecto.
A lo largo del enunciado del problema aparecen varios etc. De acuerdo a sus criterios, completar lo
que falte para suprimir los etc.
Sugerir de acuerdo a su experiencia, que se debe añadir, considerar, suponer, suprimir, en fin,
proponer de acuerdo a sus criterios lo que crea necesario para que el proyecto sea óptimo.
Cuánto cobraría a los directivos de la planta por realizar este proyecto, en cuánto tiempo cree que lo
puede desarrollar y con qué otros profesionales y técnicos será necesario consultar. Proponga su
equipo de trabajo.
5.11. Conclusiones
Se ha estudiado uno de los equipos de más amplio uso en la industria
y en algunas aplicaciones domésticas como es el Controlador Lógico Programable.
Como se mencionó, es un sistema electrónico que tiene la capacidad de trabajar en
ambientes agresivos tanto eléctricos como de polución, con alta fiabilidad y precisión.
Su facilidad de programación lo hace adecuado en aquellas plantas en donde se
produce gran variedad de productos y en donde se crean continuamente nuevos
productos.
La introducción de programas de alto nivel textual y gráfico como es el caso de la
programación basada en Pasea/ y el GRAFCET, respectivamente, le permite controlar
sistemas de alta complejidad, tanto discretos como continuos. Esta capacidad de
programación ha permitido introducir controles tipo PID, controles análogos de preci_
sión y en las últimas generaciones de PLCs, la programación basada en reglas o de
lógica difusa (Fuzzy /ogie).
Con el avance moderno de sistemas de supervisión y control, soportados en las
computadoras, es decir, los sistemas Seada, se han incluido en estos sistemas comple_
jos redes de controladores PLCs, con tareas dedicadas y no generalizadas.
Los temas expuestos en este capítulo son apenas una introducción, dado lo complejo
que puede llegar a ser un PLCs en todo su poder matemático y de programación.
En lo referente a la GUíA GEMMA, es una metodología para el diseño de tableros de
supervisión, control y alarmas, desarrollada en Francia; contempla todos los aspectos
importantes del proceso que permiten seguir su funcionamiento con todo detalle y
prever cualquier fallo o anomalía.
Esta metodología se complementa con los diagramas GRAFCET permitiendo involucrar
la seguridad y supervisión de la planta con la programación.
Es una parte del proceso imprescindible, obligada y necesaria. Así que dentro del
diseño del proceso, también debe incluirse el diseño de estos tableros, por tal razón
los ingenieros encargados de automatizar los procesos de fabricación, deben conocer
! y aplicar esta metodología.
Hasta esta parte del libro se han combinado dos tecnologías importantes en los
procesos de automatización industrial: la tecnología eléctrica y la electrónica. Quedan
por discutir otras dos tecnologías, no menos importantes: la hidráulica y neumática.
Est9s se estudian en próximos capítulos.
AUTO MATIZACIÓN INDUSTRIAL: TEORÍA Y LABORATORIO 324
6. Conceptos Básicos de Neumática
6.
Conceptos
Básicos de
Neumática
6.1. Introducción
Continuado con el estudio de las diferentes tecnologías utilizadas en los
procesos de automatización industriales, en este capítulo se estudia la tecnología
neumática e hidráulica. Sin entrar en el detalle de la física implicada en estos temas,
ya que son aspectos estudiados en las áreas de física, interesa manejar la parte
circuital, sus componentes y cómo se integran con las otras tecnologías para formar
sistemas que permiten la automatización de una planta. Así que se integrará la parte
eléctrica, PLC y las guías GEMMA con la tecnología neumática-hidráulica.
do con cuatro pistones. Sobre uno de ellos se aplica una presión P = F/A. De acuerdo al Principio de
Pascal, sobre cada uno de los otros tres pistones se desarrolla una presión igual, sin embargo, la
fuerza ejercida sobre ellas al igual que sus superficies, son diferentes. Entonces:
P = Pl = P2 = P3
F Fl F2 F3
Así que: -=-=-=- (6.2)
A Al A2 A3
PAtm
T
F2 h
.1___ PAb,
,1,
Figura 6.1. Presión en distintas direcciones Figura 6.2. Medición de la presión relativa
ATMÓSFERA: Presión atmosférica normal (o altura barométrica normal). Es la presión de una columna
de mercurio de 760mm de altura a nivel del mar. El valor de la atmósfera (at) es l.033Kgjcm2• Si se
realiza el experimento de Torricelli con un tubo de sección lcm2, el volumen de la columna de mercu_
rio es: V= 76cm3.
PRESIÓN ABSOLUTA Y RELA71VA: El resultado de dividir toda la fuerza ejercida sobre los elementos
de una superficie, da por resultado la presión. Esta presión se denomina presión absoluta y es medida
con los barómetros.
Todos los cuerpos normalmente están sometidos a la presión atmosférica. La diferencia entre la
presión absoluta y la presión atmosférica se denomina presión relativa y es la que se utiliza en el
campo de la neumática; esta presión se mide con los manómetros. La figura 6.2 muestra una forma de
medir la presión relativa. Se dispone de un tanque que contiene aire a presión en donde se ejerce una
presión P; se deriva una tubería en forma de U de área S, con uno de sus extremos conectados al
tanque y el otro extremo está al aire. Dentro del tubo se tiene algún líquido. Como se observa en la
figura: Pabs > Patm. Por efecto de la presión absoluta la columna del líquido se desplaza quedando
sus superficies a distinta altura. Entonces se deduce la fuerza que el gas ejerce sobre la columna:
F = Pabs S - Patm S
F = S (Pabs - Patm) (6.3)
La diferencia de las dos presiones es la presión relativa, Luego:
F = S Pr (6.4)
CAUDAL: Es la cantidad de fluido que pasa por una tubería con una sección determinada y en la
unidad de tiempo. Se expresa como:
Q=V (6.5)
t
Con: Q el caudal en m3js, V el volumen y t el tiempo.
AUTO MATIZACIÓN INDUSTRIAL: TEORÍA Y LABORATORIO 326
6. Conceptos Básicos de Neumática
Además de la ecuación anotada para el caudal, si se conoce la sección y la velocidad con que se
desplaza el fluido, el caudal también se puede expresar como:
Q = Sv (6.6)
V¡=T¡ (6.7)
Vl Tl
Para comprimir el aire, se tiene que realizar un esfuerzo y será mayor cuanto mayor
se quiera comprimir. Cuando el aire se libera a su estado normal, desarrolla una gran
energía y es esta energía la que se utiliza para realizar los trabajos pesados.
El aire que rodea todo el planeta también es atraído por la fuerza de gravedad de la
tierra, lo que quiere decir que tiene peso; así es en efecto, el aire tiene un volumen
e el espacio y tiene un peso específico.
AUTOMATIZACIÓN INDUSTRIAL: TEORÍA. Y lABORATORIO 327
6. Conceptos Básicos de Neumática
Ahora, si a un recipiente se le extrae el aire (se hace vacío) y se pone al nivel del mar,
sufre una presión de fuera hacia adentro igual a 1033.3 g/cm2•
Suponer que se tiene un recipiente de forma cúbica de 10cm de longitud, entonces el
área de cada cara es de 100cm2• Por tanto, la presión que soporta cada cara es de
100Kilos, así que el material de este cubo debe ser capaz de soportar 100 kilos de
presión en cada cara para evitar que implosione.
Pero ahora la situación es que al cubo considerado no se le saca el aire sino que se
introduce aire en igual cantidad a su volumen: 1000cm3•
Pero 1000cm3 son iguales a 1 litro, así que este recipiente tiene una capacidad de lit. Si
mediante algún procedimiento se añade otro litro de aire, tiene ahora 21t de aire,
entonces dentro del recipiente hay dos atmósferas de aire, de lit cada una.
Realmente se considera una de las dos atmósferas, puesto que una es la que contie_
ne normalmente el recipiente y que equilibra la presión interna con la presión extec
na, mientras que la segunda atmósfera se introduce en forma forzada, sobrepasando
la capacidad normal del cubo y es, esta atmósfera, la que trata de salirse.
Si se introducen 5 volúmenes adicionales al volumen normal, entonces el recipiente
tiene en su interior 5 atmósferas (At) de presión. En otras palabras, la presión que
tiene que soportar de dentro hacia fuera es de SKg/cm2• Si la cantidad de aire es 10
veces superior, entonces el recipiente debe soportar una presión de 10 At o 10Kg/cm2•
Para el recipiente considerado con 10cm de lado, cada cara debe soportar una presión
de 1000 kilos (10cm x 10cm x 10 Kg/cm2).
Para soportar presiones tan elevadas, tanto interiores como exteriores, los recipientes
de forma cúbica no son los más adecuados, puesto que sus paredes tenderían a
redondearse, por lo que deberían tener paredes muy gruesas. Debido a esta deforma
ción, se fabrican recipientes en forma cilíndrica con paredes redondeadas (la forma
ideal es la esférica) y con paredes relativamente delgadas.
Este recipiente constituye el primer elemento básico que, junto con el aire almacena_
do y que va a realizar trabajo, se inicia el estudio de la tecnología neumática.
Es interesante ver la importancia que la neumática ha adquirido en el campo indus_
trial, entre otras razones, a que en la solución de algunos problemas de automatiza_
ción no puede disponerse de otro medio que sea más simple y económico.
Las propiedades del aire comprimido que han contribuido a su popularidad son:
• Abundante: Está disponible para su compresión en cualquier parte y en cantidades ilimitadas.
• Transporte: El aire comprimido puede ser fácilmente transportado por tuberías, incluso a grandes distan_
cias. No es necesario disponer tuberías de retorno.
• Temperatura: El aire comprimido es insensible a las variaciones de temperatura, garantiza un trabajo segu_
ro incluso a temperaturas extremas.
AUTO MATIZACIÓN INDUSTRIAL: TEORÍA Y LABORATORIO 328
6. Conceptos Básicos de Neumática
• Antideflagrante: No existe ningún riesgo de explosión ni incendio; por lo tanto, no es necesario disponer
de instalaciones antideflagrantes, que son caras.
• Velocidad: Es un medio de trabajo muy rápido y por eso, permite obtener velocidades de trabajo muy eleva_
das (la velocidad de trabajo de cilindros neumáticos pueden regularse sin escalones).
• A prueba de sobrecargas: Las herramientas y elementos de trabajo neumáticos pueden llegar hasta su
parada completa sin riesgo alguno de sobrecargas.
• Compresible: Con aire comprimido no es posible obtener para los émbolos velocidades uniformes.
• Fuerza: El aire comprimido es económico sólo hasta cierta fuerza. Condicionado por la presión de servicio
normalmente usual de 700kPa (7bar), el límite, también en función de la carrera y la velocidad, es de 20.000 a
30.000N (2000 a 3000kPa).
• Escape: El escape de aire produce ruido. No obstante, este problema ya se ha resuelto en gran parte, gracias
al desarrollo de materiales insonorizantes.
• Costos: El aire comprimido es una fuente de energía relativamente cara; este elevado costo se compensa en
su mayor parte por los elementos de precio económico y el buen rendimiento (cadencias elevadas).
1 Pa = 1N 10-5 bar
m2 -
105N 5
1 bar = -- = 10 Pa = 1.02 at
m2
METRO
METRO AVCUADRADO
KILOPONDIO
V(OJCÚBICO
ATMÓSFERA
P UNIDADES
(m 3/ (Kp)
S)(m3) UNIDADES
(at)(m2) DERIVADAS
Y
PRESiÓN(Kgf)
FUERZA
SISTEf,lA TECNICO
kP / cm2 )
O (KILOGRAfAO DERIVADOS
F ABREVIATURA
AL
FICIE SISTEMA SI
NEWTON (N)
1 Kg· m
1N = ---
52
(m 3/ S)
PASCAL (Pa)
1 Pa = 1 N
m2
BAR (bar)
CC'm¡mtsor
rotativo·
celular
6.4.2. Compresores
Los compresores son máquinas que se utilizan para comprimir el aire. El
más elemental es el compresor alternativo, pero para aplicaciones industriales se cons_
truyen máquinas autónomas que utilizan un motor eléctrico y que se denominan
electro compresores.
La figura 6.3 muestra el dibujo del compresor alternativo común. Tiene gran similitud con
los motores de combustión interna. Se compone de un cilindro y su culata con las
correspondientes válvulas, una de admisión y otra de expulsión; un pistón provisto de
segmentos para asegurar la compresión; una biela manivela (conversión de un movimi_
ento circular en rectilíneo alternativo) y un cigüeñal. Todo montado en un cárter que, a su
vez, hace de depósito para el aceite lubricante.
ALETAS DE
REFRIGERACiÓN
Figura 6.3. Esquema (izquierda) y funcionamiento (derecha) del compresor alternativo común
Cuando por efecto del giro del cigüeñal el émbolo opistón desciende, se produce un
vacío en el cilindro; este vacío fuerza la apertura de la válvula de admisión, normaL
mente cerrada por el efecto de un muelle antagónico; al abrirse esta válvula penetra
por ella aire atmosférico, que es obligado a pasar por un filtro con el fin de retener en
él todas las partículas que puedan dañar la camisa del cilindro.
AUTO MATIZACIÓN INDUSTRIAL: TEORÍA Y LABORATORlO 331
6. Conceptos Básicos de Neumática
Cuando el pistón alcanza el punto máximo inferior, todo el espacio dejado por el
pistón se ha llenado de aire a la presión atmosférica. Se inicia el ascenso del pistón a
consecuencia del muelle de la válvula de admisión y ayudada por el inicio de compre_
sión del aire del interior del pistón se cierra la válvula de admisión.
En este caso no se produce la presión del interior del cilindro por introducir más aire
del que cabe en él, sino que la presión se produce a consecuencia de reducir la capa_
cidad del cilindro cuando sube el pistón. Si se supone que cuando el pistón está en el
punto más bajo, el volumen de aire absorbido es 112 Litro, y cuando el pistón se sitúa
en el punto superior el volumen se reduce drásticamente, es natural pensar que el 112
litro de aire se ha tenido que comprimir.
"
1,
¡
I E~.pcc¡f¡;:ac¡')ne<::
Refc{{!nci~: i.~;::::';:DQ~
¡ (Observación: La especificación SCFM significa: Standard Cubic Foot per Minute, es la capacidad de aire que entrega el
compresor. Estándar porque se refiere a condiciones ambientales de referencia como: 1.01bar, a 16°C y 0% humedad relativa.)
¡
t
r
-<: ASPIRACiÓN
Los compresores tienen que tener sus controles, principalmente es necesario contro_
lar la presión del interior del calderín y este control se hace con un presóstato. En la
figura 6.6 se representa un sensor de este tipo.
TORNILLO DE
REGULACiÓN
MICRORRUPTOR
MUEl.l....EOE
PRESiÓN
FUELLE
í
ENTRADA DE
Al RE A PRESiÓN
¡
Figura 6.6. Esquema básico de un presóstato
I
Cuando la presión del interior del fuelle es suficiente como para vencer la resistencia
del muelle, se extiende empujándolo y una placa solidaria con el fuelle llega a hacer
I contacto con el accionador del microrruptor, actuando sus contactos lo que hace que,
eléctricamente, el motor se detenga. Cuando la presión se reduzca por debajo de la
fuerza del muelle, este empujará al fuelle, que se encogerá, la placa libera los actua_
1 dores del micro-interruptor restableciendo sus contactos y conectando el motor reini_
ciando la compresión del aire.
Con el tornillo de regulación se fija la fuerza del muelle, con lo cual se marca la pre_
sión a que el presóstato debe actuar.
En los compresores de gran potencia no se hace que el presóstato actúe sobre el
motor, sino que mediante una electro-válvula se actúa en un dispositivo neumático
colocado en la culata del compresor, de manera que el aire aspirado es expulsado por
la misma válvula de admisión sin comprimir. Con este sistema se consigue que el
compresor trabaje en vacío, con lo cual el esfuerzo del motor es mínimo.
En estos compresores, el motor está continuamente en marcha, pues es sabido que
el consumo de los motores eléctricos es considerable en el momento del arranque,
resultando que el consumo de energía eléctrica cuando el compresor está arrancando
cada vez que el depósito reclama aire, es bastante mayor que si el motor está
continuamente en marcha.
Entonces el aire se debe secar y filtrar. Para tal fin se tienen diferentes técnicas encaminadas a efec_
tuar estas operaciones tan importantes.
Accionamiento: Se refiere al tipo de energía que alimenta al motor del compresor. En la mayoría de
industrias, los motores son eléctricos, mientras que cuando se trata de compresores móviles, por
ejemplo en la construcción, los motores son de combustión (gasolina, diesel)
En la figura 6.8 se distinguen tres circuitos que permiten la regulación de caudal, es decir, mantienen
constante el flujo de aire que pasa a la carga, por minuto.
Su descripción es la siguiente:
a) Regulación por escape a la atmósfera (figura 6.8(A)).
En esta simple regulación se trabaja con una válvula reguladora de presión a la salida del compresor. Cuando en
el depósito (red) se ha alcanzado la presión deseada, dicha válvula abre el paso y permite que el aire escape a la
atmósfera. Una válvula antirretomo impide que el depósito se vacíe (sólo en instalaciones muy pequeñas).
¡
f..
~
"
"
II
LO
2l0-238VAC
(A) (8) (C) 60Hz
Los momentos de conexión y desconexión pueden ajustarse mediante un presóstato. Para mantener la frecuencia
de conmutación dentro de los límites admisibles, es necesario prever un depósito de gran capacidad.
Los reguladores de presión tienen como fin mantener la presión de trabajo (secunda_
ria) lo más constante posible independientemente de las variaciones que sufra la
presión en la red (primaria) y del consumo de aire. Semejante al papel que desem_
peña un· regulador de voltaje en un circuito electrónico.
Otros elementos importantes, están los sistemas de refrigeración, necesarios por el
excesivo calor generado en el proceso de compresión defaire dentro del compresor,
los acumuladores o depósitos que sirven para estabilizar el suministro de aire comprL
mido y compensar las oscilaciones de presión en la red de tuberías a medida que se
consume aire comprimido, el lubricador cuya misión es lubricar los elementos neumá_
ticos que tienen partes móviles como los cilindros y las válvulas.
(
{ Unidad de mantenimiento. Para la utilización del aire comprimido, se requiere de un proceso de
purificación, regulación y engrase, que se logra mediante una unidad de mantenimiento, que debe ir
¡ montada en la entrada general de los circuitos neumáticos. Esta unidad tiene los siguientes objetivos:
¡ • Eliminar el agua condensada arrastrada por el aire a lo largo de las tuberías hacia los elementos de trabajo
y dispositivos de mando.
• Detener las partículas sólidas que contiene el aire comprimido en suspensión.
• Regular la presión de utilización del aire comprimido con el fin de lubricar los elementos neumáticos.
I
AUTO MATIZACIÓN INDUSTRIAL: TEORÍA Y LABORATORIO 337
6. Conceptos Básicos de Neumática
--
Así que la unidad de mantenimiento representa una combinación de los siguientes elementos:
• Filtro de aire comprimido • Regulador de presión • Lubricador de aire comprimido
La figura 6.9 muestra las fotos de dos unidades de mantenimiento FESTO, el símbolo general y
simplificado y el esquema de la distribución de aire comprimido en una planta, en donde se observa la
ubicación de la unidad de mantenimiento. También se muestra una foto de una instalación neumática
industrial, con las unidades de mantenimiento.
INCLINACiÓN l
_3%
~¡.
UNIDAD DE
. ~,~~ .
.. '"u
~.lANTENIJ,UENTO
" f7¡.;'
u ' CONSUM~DOR
DEPÓSITO
AUXILIAR
DEPÓSrro
CONDENSACIÓN
Es interesante determinar la fuerza que es capaz de levantar cuando en el brazo se aplica una fuerza
de 20Kgf. Desde el punto de pivote hasta donde se aplica la fuerza manual la distancia es de 60cm, así
qUe se determina la fuerza que hay desde el pivote hacia atrás con distancia de 3cm. Entonces:-
El área para el diámetro menor des: O.78cm2 y el área para el diámetro mayor Des: 12.S6cm2.
." Con Fs = 400Kgf, Ss = 0.78cm2, y SA = 12.S6cm2, reemplazando en la relación se- obtiene la fuerza
s
f
obtenida FA = 6400Kgf. Y esta es la fuerza que es posible levantar con el gato hidráulico.
~ En cuanto a la distancia desplazada, si se desea que la carga F (Fs) se desplace una distancia h, es
¡
t
necesario que el émbolo de la derecha se desplace una distancia hi. Entonces, el volumen desplazado
de fluido necesario en ambos émbolos es el mismo, es decir:
Y=hA
Con: Vel volumen de fluido desplazado, h la distancia desplazada y A el área sobre el que se aplica la
fuerza. Para el gato hidráulico se tiene:
Yl = h SA Y Y2 = hi Ss
Igualando: h SA = hi Ss
Si se desea desplazar la carga h = Scm, entonces la distancia que el hombre debe desplazar el émbolo
manualmente es:
hi = h SA = 80.Scm
S6
De acuerdo a esta teoría física, si dentro del sistema se presenta una diferencia de
áreas y la fuerza es igual en cualquier punto, entonces se tendrá una diferencia de
presiones. Este principio se aplica en un dispositivo hidráulico denominado cilindro.
CILINDRO F
'<t.L
(~" P11J\,
VÁSTAGO
,<'T-
F
VÁSTAGO
Figura.7.2. Izquierda: Cilindro de doble efecto. Derecha: Vista frontal del vástago
La figura 7.2 izquierda ilustra un cilindro de doble efecto. Contiene una cámara a la
izq "er a con área Al y una cámara a la derecha con un área efectiva A2, en donde
Al > A2. El vástago sale o entra del cilindro dependiendo en donde se aplique la pre_
si' e aceite; por ejemplo, si el vástago está adentro del cilindro (como en la figura) al
AUTO MATIZACIÓN INDUSTRIAL: TEORÍA Y LABORATORIO 341
7. Conceptos Básicos de Hidráulica
Pl Al = P2A2
Q=V (7.3)
t
Donde: Qes el caudal en Iitros/min (lfmin), Vel volumen en cm3 y tel tiempo en minutos.
De la cinemática, la velocidad se define como: v = s / t, luego el caudal también se puede expresar
como: Q =v S
La ecuación: P =pQ
Define la potencia hidráulica, en donde: p es la potencia en vatios (wo Nmjs), p es la
presiónc hidráulica y Q es el caudal volumétrico.
Considere el sistema hidráulico mostrado en la figura 7.3.
CILINDRO
EFECTO DOBLE
DESPLAZAMIENTO
DE LA CARGA DESPLAZAMIENTO
DE LA CARGA
ACCIONAMIENT0..L..
DE LA PALANCA """1"""" o
MANÓMETRO
,-------1--------- ---------,
: r----------------- ---------,
I
""
,
,
I
,
I
~,I
I
,
,
I
,
I
I,
_______ . - - - 1
Luego, el vástago del cilindro desarrolla una potencia mecánica dada como P = F v.
Además se distingue entre las pérdidas por fugas y las pérdidas por las fricciones, así
que se definen dos diferentes grados de eficiencia: Grado de eficiencia volumétrica que es
el resultado de las fugas internas y externas y el grado de eficiencia hidráulica y mecánica,
que es causado por la suma de fricciones en motores, bomba y cilindros.
Se considera empíricamente que las pérdidas pueden estar entre el 25% y el 30%,
así que para un 100% de potencia de entrada, se obtiene un grado de eficiencia
entre el 70% al 75%. Esto es muy relativo y depende de los dispositivos utilizados en
el proceso y de su número; para mayor seguridad es necesario consultar las especifi_
caciones de fabricante de los distintos dispositivos utilizados en el circuito hidráulico.
Sin embargo, la hidráulica presenta algunas desventajas respecto de las otras técnicas de
trabajo:
• Contaminación del entorno por fugas de aceite.
• Sensibilidad a la suciedad.
• Peligro ocasionado por las altas presiones.
• Dependencia de la temperatura (cambia la viscosidad)
• Grado limitado de eficiencia
El fluido utilizado en la hidráulica es el aceite. Los aceites hidráulicos cumplen con dos
funciones:
• Transmiten energía
• Lubrican los dispositivos hidráulicos.
Adicionalmente cumplen con otras funciones como: protección contra oxidación y corrosión,
no hacer espuma, separan el agua del aceite y conservar su viscosidad dentro de un margen
de temperaturas. Los aceites hidráulicos son aceites minerales refinados.
8.
Dispositivos
y Circuitos
Hidráulicos
Neumáticos
8.1. Introducción
Una vez se han dado los rudimentos y conceptos básicos de la hidráulica y
neumática, ahora se detallan los distintos dispositivos que son accionados mediante
el aceite y el aire; se estudia su funcionamiento y la disposición de sus circuitos inter_
actuando con la electricidad y la electrónica mediante los PLCs. Esta es la parte que
interesa más al ingeniero electrónico.
Indistintamente se trate de hidráulica o neumática, todos los dispositivos (cilindros y
válvulas) tienen igual funcionamiento y los circuitos de mando y control, sean eléctri_
cos o electrónicos, van a accionarlos en igual forma, así que en adelante no se espe_
cifica si se trata de aplicación hidráulica o neumática, salvo en donde se requiera.
8.2. Cilindros
La energía del aire comprimido se transforma por medio de cilindros en un
movimiento lineal de vaivén, y mediante motores neumáticos o hidráulicos, en movimiento
de giro. Los elementos que trabajan en sentido longitudinal son los cilindros (neumátL
cos N o hidráulicos H). Para accionar los cilindros se utiliza el aire o aceite y el retorno
puede hacerse también con aire o aceite o mediante un muelle (resorte), O cualquier
accionamiento externo.
El muelle incorporado se calcula de modo que haga regresar el émbolo a su posición inicial a una velo_
cidad suficientemente grande.
En los cilindros de simple efecto con muelle incorporado, su longitud limita la carrera (el desplaza_
miento efectivo del vástago). Por eso, estos cilindros no sobrepasan una carrera de unos 100mm.
Se utilizan principalmente para sujetar, expulsar, apretar, levantar, alimentar, etc.
En la figura 8.1 se ilustra un esquema de la estructura interna, indicando las partes que lo componen.
Como se observa en la figura, el fluido (aire o aceite) entra por la cámara izquierda y empuja al
émbolo venciendo la resistencia del muelle haciendo que el vástago salga.
Entrada MueHe
Aire o
Aceite
Embolo Junta
í
)
escurr-evé_stagos
j Culata
í
Cuiata
I
¡
i
Vástago
¡
Tirante Cu~rpo J¿nla
áe lab~os
Juntas t6ricas
Si suprime la entrada de fluido, el muelle repone su estado de reposo, retornando el vástago al interior
del cilindro.
La figura 8.2 ilustra algunas aplicaciones prácticas de los cilindros de simple efecto.
AUTO MATIZACIÓN INDUSTRIAL: TEORÍA Y LABORATORIO 347
8. Dispositivos y Circuitos Hidráulicos-Neumáticos
La figura 8.3 muestra el símbolo del cilindro de simple efecto. En la figura se tiene:
(A) Cilindro de simple efecto con retorno por acción de fuerza externa
(B) Cilindro de simple efecto con retorno por muelle
(C) Inyecta fluido en la cámara izquierda del cilindro; las flechas indican que por efecto del fluido se
ejerce una fuerza sobre el émbolo empujando el sistema hacia la derecha.
(D) Estando el vástago afuera, la fuerza del muelle hace que el sistema mecánico retorne hacia la
izquierda.
••
. :-ll~
-. '-' 1.•.•. 1I
La fuerza ejercida por el fluido en cilindros de doble efecto, permite que el vástago pueda realizar un
movimiento de traslación en los dos sentidos. Se dispone de una fuerza útil tanto en la ida como en el
retorno. La figura 8.4 muestra un esquema interno del cilindro. Para que el vástago se desplace en
ambas direcciones es necesario que una de las cámaras esté alimentada y la otra esté en estado de
escape (para el aire) o tanque (para el aceite)
Cámara
izquierda
Tapa o culata!
Camisa o cuerpo
- ¡Juntas
¡ Cojinete -
I
'-Embolo Cámara
Entrada/salida derecha Entrada/salida
de aire o aceite de aire o aceite
Los cilindros de dobIe~f~ctp comparados con los de simple efecto presentan algunas ventajas:
1. Pueden realizar esfuerzos en ambas cámaras.
2. Las carreras son mayores, pues se aprovecha prácticamente toda la longitud del cuerpo del cilindro.
3. No necesita de esfuerzo para comprimir un muelle por no tenerlo.
4. El retroceso del vástago no depende de las cargas o elementos mecánicos.
5. El funcionamiento y su posicionamiento se pueden ajustar con mayor precisión.
AUTO MATIZACIÓN INDUSTRIAL: TEORÍA Y LABORATORIO 348
8. Dispositivos y Circuitos Hidráulicos-Neumáticos
La figura 8.5 izquierda muestra una vista más simple del cilindro de doble efecto y en la de_
recha se presenta una foto de un cilindro FESTO.
Figura 8.5. Cilindro doble efecto. (Izquierda) Conexiones (Derecha) Foto de cilindro FESTO
Los cilindros de doble efecto se emplean especialmente en los casos en que el émbo_
lo tiene que realizar trabajo también al retornar a su posición inicial. En principio, la
carrera de los cilindros no está limitada, pero hay que tener en cuenta el pandeo y
doblado que puede sufrir el vástago cuando está afuera, si es demasiado largo. -;;.
Si al cilindro se le introduce fluido por una de sus cámaras como muestra la figura 8.6,
el fluido empujará el émbolo y hará que el vástago salga.
La cámara opuesta será el retorno, es decir, irá al tanque. Para volver el vástago a su
interior, será necesario introducir fluido por la otra cámara.
Por lo que se tiene que entrar fluido en los dos sentidos; es la razón del nombre de
cilindro de doble efecto.
Cuando se solicita un cilindro al fabricante se deben suministrar dos parámetros: diámetro en mm del
cilindro y que corresponde al émbolo del cilindro y la carrera del cilindro también en mm, entendiendo
que la carrera es la longitud total que tiene que alcanzar o salir el vástago. Por ejemplo, se tiene un
cilindro con 100m m de diámetro, entonces el área total de! émbolo es de 7854mm2 o 78.54cm2
( n(D/2)2).
AUTO MATIZACIÓN INDUSTRIAL: TEORÍA Y LABORATORIO 349
8. Dispositivos y Circuitos Hidráulicos-Neumáticos
Suponga que este cilindro se coloca en un sistema de automatización donde la presión de aire comprL
mido (sistema neumático) es de 6Atm (6Kgjcm2), entonces la fuerza que se ejerce sobre este cilindro
es:
F = P S = 471.24 Kilos
En otras palabras, si coloca el cilindro verticalmente y sobre el anclaje se fija un peso de aproximada_
mente 741 Kilos, el cilindro será capaz de levantar ese peso. Es importante tener en cuenta que este
peso lo puede mover cuando el vástago sale del cilindro, porque cuando el vástago entra la fuerza es
menor.
Para calcular la fuerza que puede hacer el vástago cuando entra en el cilindro es necesario conocer la
sección del vástago y restarla de la sección del émbolo. Para el ejemplo, suponer que el vástago tiene
un diámetro de 18mm o 1.8cm, por lo que el área del vástago es de 2.545 cm2• Entonces el área
efectiva es:
78.54cm2 - 2.545cm2 <':j 76cm2
Yel peso que puede mover cuando entra el vástago al cilindro es:
76cm2 x 6Kjcm2 = 456K
Para efectos prácticos, se debe dimensionar el peso que va a maniobrar el cilindro en un 30% menos
del calculado teóricamente.
Otro parámetro útil es el de la carrera del vástago, porque junto con el diámetro del émbolo, permite
conocer el consumo total de aire del cilindro. Este cálculo es importante, porque sumando el consumo
de todos los cilindros que tenga una planta se puede dimensionar la potencia total del compresor que
tiene que alimentarla.
Q =---
S(P+1)
1000
L L'tI ros
Con: Qconsumo en litros de aire libre del cilindro en un semiciclo, Sel área útil del émbolo en cm2, P
la presión de trabajo del aire comprimido en Kjcm2, L la longitud de la carrera del vástago en cm. Se
entiende como un ciclo de trabajo el desplazamiento que hace el vástago en salir y entrar al cilindro.
Para el ejemplo considerado, suponer que la longitud de la carrera del vástago es de L = 30cm.
Reemplazando con S = 78.54cm y P = 6Kgjcm2 se obtiene Q = 16.491t.
Para que el vástago salga completamente (primer semiciclo), el cilindro consume aproximadamente
16.5 litros de aire.
Igualmente, el cilindro tiene que volver a entrar (segundo semiciclo), luego también tiene consumo de
aire, así se tiene: L = 30cm, S = 76cm2, P = 6Kgjcm2, reemplazando se obtiene: Q = 15.959 litros.
En todo el proceso el cilindro requiere para operar normalmente: Q <':j 32.5 litros de aire.
1. En estos cilindros para el cálculo de la fuerza hay que tener en cuenta la resistencia del muelle.
2. En estos cilindros para el cálculo del aire consumido solo se tiene en cuenta cuando el vástago sale.
3. Los cilindros de simple efecto tienen una mayor longitud que los de doble efecto para la misma carrera de
vástago, puesto que se tiene para los primeros el espacio ocupado por el muelle cuando está
comprimido, dimensión que no se tiene en cuenta en los cálculos anotados.
AUTO MATIZACIÓN INDUSTRIAL: TEORÍA Y LABORATORIO 350
8. Dispositivos y Circuitos Hidráulicos-Neumáticos
Cuando la carrera es muy larga¡ el esfuerzo mecánico del vástago y de los cojinetes de guía es dema_
siado grande. Para evitar el riesgo de pandeo¡ si las carreras son grandes deben adoptarse vástagos
de diámetro superior a lo normal. Además, al prolongar la carrera la distancia entre cojinetes aumenta
y, con ello, mejora la guía del vástago.
Velocidad del émbolo: La velocidad del émbolo en cilindros neumáticos depende de la fuerza
antagonista de la presión del aire, de la longitud de la tubería, de la sección entre los elementos de
mando y trabajo y del caudal que circula por el elemento de mando. Además, influye en la velocidad la
amortiguación final de carrera.
La velocidad media del émbolo, en cilindros estándar, está comprendida entre 0.1 y 105m/s. Con
cilindros especiales (cilindros de impacto) se alcanzan velocidades de hasta 10m/s.
La velocidad del émbolo puede regularse con válvulas especiales. Las válvulas de estrangulación, antL
rretorno y las de escape rápido proporcionan velocidades mayores o menores.
8.3. Válvulas
Para introducir el aire a las cámaras de los cilindros/ se requiere de las
VÁLVULAS. Se dispone de una gran variedad de válvulas, accionadas (pilotadas) manual/
mecánica, electrónica y mediante algún f1uido/ con diferentes combinaciones de en_
trada y salida de aire y con distintas funciones en los circuitos neumáticos.
Las válvulas en general cumplen las siguientes funciones:
4 Mandan o regulan la puesta en marcha o parado de un circuito.
4 Regulan presión.
4 Regulan caudal.
4 Dirigen el fluido (aire o aceite) en la dirección que se haya fijado previamente.
4 Las vías: es el número de .~ ·os exteriores y que son conexiones a los puntos de trabajo.
4 Las posiciones: son las que ede adoptar el distribuidor para dirigir el fluido a las distintas vías.
D (A) (8)
OJ
(C) (D)
a b
~
(G) (H)
Las posiciones de cierre dentro de las casillas se representan mediante líneas transver_
sales (figura 8.7(D), (F), (G), (I), (J)).
La unión de conductos o tuberías se representa mediante un punto (Figura 8.7(D)).
Las conexiones (entradas y salidas) se representan por medio de trazos unidos a la casL
lIa que esquematiza la posición de reposo o inicial (figura 8.7(E), (1), (J)). La otra posL
ción se obtiene desplazando lateralmente los cuadrados! hasta que las conexiones
coincidan.
Las posiciones pueden distinguirse por medio de letras minúsculas a/ b/ c... y o (figura
8.7(G), (H))
válvula de 3 posiciones: Posición intermedia = Posición de reposo (figura 8.7(H)).
Por posición de reposo se entiende aquella posición que las piezas móviles ocupan
cuando la válvula no está conectada.
Los conductos de escape sin empalme de tubo (aire evacuado a la atmósfera para el caso de
neumática) se identifica con un triángulo directamente junto al símbolo (figura 8.8(A)).
Conductos de escape con empalme de tubo (aire evacuado a un punto de unión) se mues_
tra con un triángulo ligeramente separado del símbolo (figura 8.8(8)). Para el retorno
de aceite (para hidráulica) se utiliza el símbolo indicado en la figura 8.8(C).
Para evitar errores durante el montaje, los empalmes se identifican por medio de
letras mayúsculas (o minúsculas), así se tiene:
• Tuberías o conductos de trabajo Al 61 c...
• Empalme de energía P
• Salida de escape RI SI T
• Tuberías o conductos de pilotaje Zl YI X ...
,
(C)
p
Válvula 6ccionada
Válvula en reposo
En la figura 8.9(A) se ilustra el esquema interno de la válvula en la que se observa que una bola
obstruye el paso del fluido desde la fuente hacia la salida A. Se les conoce como válvulas de asiento
esférico, porque la esfera está obstruyendo la cámara superior (el asiento) debido al muelle y al aire a
presión. Cuando se acciona el pulsador, la fuerza ejercida sobre este debe vencer la resistencia del
muelle y del aire a presión y, en esta forma, el aire puede pasar al conducto A como se indica en la
figura 8.9(8); este estado activo se mantiene mientras se mantenga presionado el pulsador ya que
una vez se libere el pulsador, la válvula retorna a su estado de reposo. La figura 8.9(C) presenta el
símbolo de la válvula como se coloca en los circuitos hidráulicos o neumáticos.
En las figuras 8.9(D) y (E) se ilustra el funcionamiento conectando un cilindro de simple efecto.
AUTOMATIZACIÓN INDUSTRIAL: TEORÍA Y LABORATORIO 353
8. Dispositivos y Circuitos Hidráulicos-Neumáticos
A y
.' A
t==[EJ:sJ\¡\/\;
p R
.•....P
Válvula accionada
Válvula en repo_sD
(D)
Situación semejante a la analizada se presenta con una válvula 3/2 como se muestra en la Figura 8.10
La válvula 3/2 es una válvula que contiene dos cámaras y en cada cámara tres aberturas. Esta válvula
se puede utilizar en el mando de otras válvulas mayores, por ejemplo una válvulas 5/2; también se
utiliza para comandar cilindros de simple efecto.
La Figura 8.10 muestra: (A) y (8) el símbolo y el esquema de funcionamiento de una válvula 3/2
cuando es pilotada por accionamientos Yy Z (C) es el esquema de funcionamiento de la válvula 3/2
cuando se pilota manualmente y el retorno es por muelle y el símbolo correspondiente. (D)(E) muestra
la válvula actuada manualmente cuando se conecta a un cilindro de simple efecto; allí se ilustra su
funcionamiento. (F) es la foto de una válvula 3/2 de FESTO.
Retomando la Figura 8.10(8), cuando se pilota por Z hay paso de fluido a presión desde la bomba o
compresor y sale por A hacia el cilindro o hacia otra válvula; cuando se pilota por Yel fluido contenido
en el cilindro o la otra válvula pasa al tanque o retorno y no hay paso del fluido a presión que_
dando bloqueade> al interior de la válvula.
EjerCicio 8.1
Considere una válvula 4/2; significa que tiene cuatro orificios y dos cámaras (en cada cámara tiene
cuatro orificios) como la que se indica en la figura 8.12(A). Contiene accionamientos (pilotos) en
ambos extremos que, como se anotó, pueden ser manuales, electrónicos, etc. Lo que hacen estos
accionamientos es cambiar de posición las cámaras para poder ser conectadas al cilindro.
VÁLVULA 4/2
(A)
Figura 8.12. Válvula 4/2 y su conexión a un cilindro (A) Esquema (B) y (C) Funcionamiento
3. Ahora acciona el pilotaje de la izquierda de la válvula, se conecta su primera cámara al cilindro, conectando la
fuente de fluido a la cámara derecha del cilindro (figura 8.12(C)); el fluido contenido en la cámara izquierda del
cilindro se conecta a la línea de retorno permitiendo el escape del fluido contenido allí al tanque o al aire. Esta
situación hace que el vástago se desplace hacia la izquierda, entrando al cilindro.
La válvula 5/2 es una válvula que contiene dos cámaras y en cada cámara se tienen 5 orificios como se
observa en la figura 8.13.
6 A 6 A 6 A
s P R S P R s P R
El símbolo es el indicado en la figura 8.13(A) y las letras vienen indicadas en el cuerpo de la válvula;
algunos fabricantes indican con números. A y 8 son las conexiones que van al cilindro, es decir, es
donde se tienen que conectar mediante tubos los orificios del cilindro.
P es donde se conecta la entrada del suministro de fluido. R y 5 son los escapes independientes entre
sí. Cada accionamiento o pilotaje tiene su letra o referencia y son las letras Yy Z
En la figura 8.13(B) se pilota Zluego se conecta la posición de la izquierda de la válvula, la presión del
..'
fluido se conecta al punto 8 y el retorno desde el punto 8 al punto R.
En la figura 8.13(e) se pilota y, así que ahora se conecta la segunda posición de la válvula, entonces la
presión del fluido se aplica al punto A y el retorno se hace desde 8 hasta S.
En la figura 8.14 se esquematiza el funcionamiento de la válvula 5/2 cuando se conecta a un cilindro
de doble efecto.
En la figura 8.14(A), el vástago esta adentro, así que la válvula se pilota por el lado Z, en esta forma
se conecta la fuente de fluido al orificio izquierdo del cilindro para inyectar fluido a la cámara izquierda
del cilindro (8 de la válvula) y simultáneamente el fluido contenido en la cámara derecha del cilindro
escapa hacia la válvula, desde A escapando por el orificio R.
En la figura 8.14(B) se efectúa la operación contraria, es decir, el vástago entra al cilindro, así que la
válvula se pilota por el lado Y permitiendo que la alimentación de fluido pase de P hacia A de la váL
vula y conecte al orificio derecho del cilindro; simultáneamente el fluido contenido en la cámara
izquierda del cilindro escapará a los puntos 8-Sde la válvula, retornando al tanque.
Es de anotar que al accionar la válvula desde Z, actuará y permanecerá en ese estado aunque se
suprima el accionamiento. Para que cambie es necesario accionarla por el lado Y. Se puede considerar
esta válvula como biestable.
La figura 8:15 muestra las especificaciones, tipos de accionamiento y reacción de válvulas 5/2 de un
tipo comercial. En la parte final se presenta una fotografía de esa válvula.
'.:.r..-
AUTO MATIZACIÓN INDUSTRIAL: TEORÍA Y LABORATORIO 356
8. Dispositivos y Circuitos Hidráulicos-Neumáticos
La válvula 5/3 (figura 8.16) tiene tres cámaras (posiciones) y 5 orificios en cada cámara.
A B A
~
5 P R 5 P R
(A)
(8)
La figura 8.17 muestra la secuencia al conectar la válvula 5/3 de la figura 8.16(A) a un cilindro de
doble efecto. La explicación de la secuencia se detalla así (seguir la secuencia en la figura 8.17):
1. Se pilota Yasí que se conecta la alimentación de fluido a la primera posición de la válvula; esto
permite la entrada de aire a la cámara izquierda del émbolo del cilindro y el fluido contenido en la
cámara derecha del émbolo va al orificio de retorno de la válvula. El resultado es el desplaza_
miento del vástago hacia la izquierda (sale del cilindro)
2. Se suprime el pilotaje Ypero la válvula se mantiene en la primera posición; el vástago continúa su
desplazamiento.
10.Se desactiva el pilotaje Zquedando la válvula en la segunda posición. Todo el fluido contenido en el
cilindro se escapa a través de los desfogues de la válvula. Finaliza el proceso y queda listo para
iniciar un nuevo ciclo (paso 1).
:
..•. :.
Ejercicio 8.2
Para la siguiente gráfica se utiliza la válvula 5/3 de la figura 8.16(B). Complete cada uno de los pasos
de la secuencia mostrada y enumérelos. ¿Qué característica presenta esta válvula respecto a la que se
analizó anteriormente? Complete los diagramas (enumerar la secuencia).
AUTO MATIZACIÓN INDUSTRIAL: TEORÍA Y LABORATORIO 358
8. Dispositivos y Circuitos Hidráulicos-Neumáticos
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GJ~
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Electro Válvulas
Son dispositivos que convierten una señal eléctrica en señal neumática o hidráulica.
Las electroválvulas aprovechan la fuerza de un circuito magnético para abrir una
pequeña válvula de 3/2.
Un esquema de la electro válvula se muestra en las figura 8.18.
ESCAPE
TUERCA DE
FIJACiÓN
CONEXIONES
ELÉCTRICAS ~
CUERPO DE
ELECTROVÁLVULA
MUELLE
En la figura 8.18 se representa la electro válvula con sus partes más importantes. El
mando es eléctrico y para tal fin se dispone de sus terminales eléctricos; también
dispone de un pilotaje manual y que tiene como objetivo efectuar prueba de la válvu_
la o como actuación de emergencia. La fuente del aceite o aire se conecta a la entra_
da p y la válvula que se va a mandar se conecta en el terminal s. La salida R es un
desfogue para evacuar fluido a presión que se almacene en la operación del disposi_
tivo. La electroválvula de la figura está en reposo.
En la figura 8.19 se ilustra el funcionamiento de la electroválvula y se explica así:
(A) (8)
Figura 8.19. Esquema de la electroválvula de la Figura 8.18 y su funcionamiento
En las dos figuras se ha conectado la fuente de fluido y la entrada de una válvula o cilindro.
Figura 8.19(A): La fuente de alimentación continua está desconectada, así que la electroválvula está
en su estado de reposo. La fuente de fluido inyecta aire o aceite a presión pero no pasa a la válvula y
se indica que por el orificio de escape o retorno, sale el fluido que se tenga acumulado en las cámaras.
Figura 8.19(B): Se conecta la fuente de alimentación a la electro válvula, así que por el campo magné_
tico generado, el émbolo es atraído hacia la parte superior venciendo la resistencia de los muelles del
émbolo. Esto permite que el flujo a presión circule hacia la válvula. Obviamente que el orificio de
escape es taponado por el mismo émbolo.
Las válvulas limitadoras de presión permiten ajustar y limitar la presión, por lo que el
control se hace a la entrada de la válvula. Las válvulas reguladoras de presión redu_
cen la presión de salida manteniéndola constante aunque la presión en la entrada
fluctúe. .$'_
• Válvula de contrapresión: esta válvula actúa contra la inercia de las masasoponiéndoles una carga.
• Válvulas de freno: estas válvulas evitan picos de presión que puedan surgir a causa de fuerzas de inercia
cuando cierra repentinamente la válvula de vías.
AUTO MATIZACIÓN INDUSTRIAL: TEORÍA Y LABORATORIO 361
8. Dispositivos y Circuitos Hi • áticos
El siguiente circuito hidrá lie il stra el uso de una válvula Iimitadora de presión.
2. Válvula antiretorno
S.Tanque
~ 6. Manómetro
in>v
o
~
Figura 8.23. Ejemplo de aplicación con diferentes elementos hidráulicos para el ejercicio 8.3
AUTOMATIZACIÓN INDUSTRIAL: TEORÍA Y LABORATORIO 362
8. Dispositivos y Circuitos Hidráulicos-f{' eunrláticos
Ejercicio 8.3
/
(A) (8)
V
(C)
Figura 8.25. Esquemas de válvulas antiretomo (A) No permite el paso (8) Símbolo (C) Permite el paso
AUTO MATIZACIÓN INDUSTRIAL: TEORÍA Y LABORATORIO 363
8. Dispositivos y Circuitos Hidrá licos- 'eumáticos
Cuando el fluido a presión entra por la izquierda (Figura 8.25(A)), empuja a la c1apeta
que tapona el orificio de la derecha; cuando el flujo a presión se aplica por la derecha
(Figura (C)) también empuja la clapeta, pero unos soportes a la izquierda de la c1ape_
ta, permiten que el aire circule por el orificio de la izquierda. El símbolo se muestra en
la figura 8.25(B).
Identificando la cama que se forma internamente como cono macho a la pieza que va
solidaria con el tornillo de ajuste y cono hembra la abertura inferior, el espacio entre
estas dos piezas es variable externamente y, dependiendo de este espacio, pasará
mayor o menor cantidad de aire desde el la fuente del fluido hasta el otro extremo.
El cono macho está unido a un espárrago roscado que sobresale terminando en una
rueda. Al girar esta rueda se puede aumentar el espacio entre los dos conos, contro_
lando, de esta forma, la presión del fluido.
La válvula de estrangulamiento de la figura 8.26 es bidireccional, puesto que por cuaL
quiera de las dos aberturas se puede conectar la entrada de aceite a presión.
AUTO MATIZACIÓN INDUSTRIAL: TEORÍA Y LABORATORIO 364
8. Dispositivos y Circuitos Hidráulicos- eum';'
,
r-
También se dispone de un regulador de presión unidireccional, y se logra adicionando
al regulador anterior una válvula antirretorno como se muestra en la figura 8.27(B).
En la Figura 8.27(A) se aplica presión al lado izquierdo del regulador, entonces el fluido
a presión se ve reducido por efecto del estrangulamiento, mientras que por el otro
camino, el fluido queda bloqueado por efecto de la válvula antirretorno. Al otro lado
de la válvula, se obtiene una presión pequeña Pl (p »Pl).
pl
~ LÓ>-J
Figura 8.27. Regulador de presión unidireccional (A) El fluido sólo pasa a través de la válvula
Reguladora (B) Símbolo hidráulico (C) El fluido pasa completamente
En la figura 8.27(C) se aplica fluido a presión por el lado derecho del regulador y este
fluido toma dos caminos, por el lado del estrangulador, en donde se reduce la pre_
sión, mientras que por el camino de la válvula antirretorno permite el paso de todo el
fluido que está entrando, es así que a la salida del regulador total, se tiene igual
presión e igual cantidad de fluido aplicado a la entrada.
Una aplicación muy común de esta válvula reguladora se muestra en la figura 8.28.
,
,
,
, ,
l_ _ _ ~
de la cámara del cilindro! el fluido contenido allí no puede salir con la misma rapidez!
por causa de la posición de la válvula reguladora de caudal que! como se observa!
está colocada en sentido contrario al flujo del aire o aceite; entonces el fluido que
sale del cilindro depende del ajuste que se haga de la válvula estranguladora. El
resultado es que el vástago sale lentamente. Cuando la válvula que conecta a la fuen_
te cambia de posición, inyectará el fluido a presión por el lado de la cámara derecha
del émbolo del cilindro! mientras que en la otra cámara del cilindro, la salida del fluL
do va a estar limitada únicamente por la válvula estranguladora. Nuevamente se
logra que el vástago del cilindro entre lentamente; así que este circuito tiene como fin
regular la velocidad de desplazamiento del vástago.
¿Qué sucede si los reguladores se invierten en el circuito de la figura 8.287
Se muestra en la figura 8.29 esquemas internos de diferentes válvulas y sus símbolos
hidráulicos.
ACCIDNAMIENTO . COR~
AUXILIAR MAIIIlJAL LONGlTUDlNAL
CUERPO
'BOBINA
MUELLE DE
¡ÉMBOLO RECUPERACIóN
REa.JBRIMIENTO ELÁSTICO
DE PROTECCIÓN
CONTRA LA SUCIEDAD
~ P T
T A P B
X A B X A B
BOMBAS
TANQUE TANQUE TANQUE
\...
DIRECCIONES
DE FLUJO
cz{
ELÉCTRICO
SOLENOIDE
~
SOLENOIDE
MANUAL
m
SOLENOIDE
MANUAL
ELÉCTRICO MANUAL
PILOTADA
.1
o.-.-~ REGLA
N.A N.C N.A MANTENIDO N.C MANTENIDO N.A LUEGO N.C LUEGO
INSTANTÁNEO CERRADO ABIERTO CIERRA PERMANENTE ABRE PERMANENTE
N.C
N.C
N.C
CONTACTO
l,[--7
\1
CON
N.A E-·---"',
PULSADOR
1
\ I RETENCiÓN
(
I N.A
tv-\
\1
~====
EFECTO DOBLE
W V /\ vJAJ
SIMPLE EFECTO
SENSORES MEDIDORES
CONEXiÓN-DESCONEXiÓN
INDUCTIVO CAPACITIVO ÓPTICO ACCIONADO NEUMÁTICO
RETORNO POR MUELLE -<)-
LUBRICADOR REFRIGERADOR FIL TRO
- -
i!@
CONTROL UNA
DE FLUJO
DIRECCIÓN
DE
VÁLVULA
DE DE
ANTIRETORNO
CIERRE
DESBLOQUEABLE
VÁLVULA
~DOS
FLUJOCAMINOS
-1DE DE
CONTROL ;{
......•.. VÁLVULA '-,Jf I
VÁLVULA
:;r·, ANTIRETORNO -{><J-
TUlii
VÁLVULA DE
~
~i
VÁVULA DE CONTROL
DE FLUJO AJSUTABLE
(DE ESTRANGULACiÓN)
MUELLE
DIVISOR DE FLUJO
'. "_,,_._~'M'__ ,'·"", '~'."<'.'_"." . ' ..' n'~"'_''''''_'' ',-'_' __,j
UNIDAD DE MANTENIMIENTO HIDRAULlCO
: VÁLVULAS PARA CONTROL DE PRESiÓN
VÁLVULA MANUAL
REGULADORA
PROPORCIONAL
r-----------------
r
--------,I
DORA REGULADORA
VÁLVULA
DE PRESiÓN
DEDETRES
PRESiÓN
VíAS I I
VÁLVULA I I
i I
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(10)
(8)
(7))(12)
(14)
(11(16)
(15)
(5)
_, '" •
(13)
~ ~
Ejercicio 8.4
Para las siguientes secuencias electro-hidráulicas, hacer las conexiones de los elementos hidráulicos,
explicar el funcionamiento y asociar esa secuencia a un proceso real.
Para cada proceso, dibujar el diagrama /addery listado de instrucciones utilizando el PLC estudiado.
1.
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KA1
Yl
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2.
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2 3
AUTOMATIZACIÓN INDUSTRIAL: TEORÍA Y LABORATORIO 369
8. Dispositivos y Circuitos Hidráulicos-, e má··cos
3.
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2 3 4
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1 2 3 4
AUTO MATIZACIÓN INDUSTRIAL: TEORÍA Y LABORATORIO 370
8. Dispositivos y Circuitos Hidráulicos- eumáticos
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AUTO MATIZACIÓN INDUSTRIAL: TEORÍA Y lABORATORIO 371
8. Dispositivos y Circuitos Hidráulicos- eumáticos
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AUTOMATlZACIÓN INDUSTRIAL: TEORÍA Y LABORATORIO 372
8. Dispositivos y Circuitos Hidráulicos-Neumáticos
9.
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2 3 4 5 6
AUTO MATIZACIÓN INDUSTRIAL: TEORÍA Y LABORATORIO 373
8. Dispositivos y Circuitos Hidráulicos-Neumáticos
11.
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"'1
S2
so
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4 6 7 10
FASE 1 2 4
1
CILINDRO 1
CILINDRO 2
o
1
CILINDRO 3
o
Cada cuadrícula vertical indica la fase o proceso que hace cada cilindro, entonces se
tiene:
Fase1: Los tres cilindros tienen el vástago adentro del cilindro. El vástago del cilindro 1 inicia su
desplazamiento hacia fuera.
Fase2: El cilindro 1 tiene su vástago afuera; el vástago del cilindro 2 inicia su desplazamiento hacia
fuera; el vástago del cilindro 3 se mantiene adentro.
Fase3: El vástago del cilindro 1 está afuera e inicia su desplazamiento hacia adentro del cilindro; el
vástago del cilindro 2 completa su desplazamiento hacia fuera e inicia su desplazamiento hacia aden_
tro; el vástago del cilindro 3 inicia su desplazamiento hacia fuera.
Fase4: Los vástagos de los Cilindros 1 y 2 quedan dentro del cilindro, mientras que el vástago del
cilindro 3 completa su recorrido hacia fuera e inicia su desplazamiento hacia adentro.
FaseS: Los vástagos de los tres cilindros quedan adentro y están en posibilidad de repetir el proceso.
Las cinco fases indican el ciclo completo del proceso.
Esta descripción es bastante sencilla sin embargo muestra con cierto detalle el
funcionamiento de los cilindros.
En la cuarta parte del proceso, el vástago del cilindro 3 entra, completando así todo
el ciclo.
Ejemplo 8.1
El siguiente es un proceso de maquinado de ciertas piezas. La estructura está formada por tres
cilindros de doble efecto que son controlados por válvulas, un depósito dispensador de las piezas y
una rampa con rodillos para que las piezas ya maquinadas se deslicen y sean retiradas.
~c
A+
B+
A+
A+
..!ii'.
AUTOMATIZACIÓN INDUSTRIAL: TEORÍA Y lABORATORIO 376
8. Dispositivos y Circuitos Hidráulicos-Neumáticos
En la gráfica 2, el vástago del cilindro A sale (A+), empujando la primera pieza a maquinar y un bloque
que está solidario con el vástago del cilindro, impide que el siguiente bloque dentro del depósito baje.
También este vástago tiene una superficie de manera que el bloque queda sobre ella. Al salir completa
mente el vástago, al lado derecho hay una pared que aprisiona al bloque.
En la gráfica 3, el vástago del cilindro B sale (B+), practicando el primer maquinado en la pieza.
La gráfica 4, el vástago del cilindro B entra (B-), así que ya queda practicada la primera operación
sobre la pieza.
B+
c+
A+
A+ A+
Gráfica S, el vástago del cilindro C sale (C+), de manera que desplaza en posición al cilindro B.
Grafica 6, sale vástago cilindro B (B+), practicando la segunda operación sobre la pieza.
Grafica 7, vástago del cilindro B se retrae (B-). Ya se ha efectuado el maquinado completo en la pieza.
Gráfica 8, el vástago del cilindro Centra (C-), dejando estos dos cilindros en su posición inicial.
Gráfica 9, vástago cilindro A se retrae (A-), la pieza maquinada cae a la banda inclinada rodando por
ella y el cilindro A aprisiona otra pieza, para iniciar el proceso.
En la última gráfica se muestra el diagrama de fases hidráulico en donde se muestran los tres cilindros
y los cambios que se operan en sus vástagos.
No se incluye en este proceso el manejo de la herramienta que tiene el vástago del cilindro B ni se
incluyen las válvulas que gobiernan a los cilindros.
Se propone como ejercicio, adicionar estos componentes, así como el mecanismo de recogida de las
piezas ya maquinadas.
AUTOMATIZACIÓN INDUSTRIAL: TEORÍA Y LABORATORIO 377
8. Dispositivos y Circuitos Hidráulicos-Neumáticos
A-
r
I A
B
Ejercicio 8.5
+24V
I
"hí~\1~¡-S11 ¡~~KA2 -S21 1--
P2 [-~
S120----"
L KA1¡ 8
KA2 .
o-\~\
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KA2 KA2
B1 I
B2
S11
S21 KA1KT1 A1A2
B 51
S22
S12
~IIIIIIIIP y
I
-t KA2 :
: ~IIIIIIIIP
~
AUTO MATIZACIÓN INDUSTRIAL: TEORÍA Y LABORATORIO 378
8. Dispositivos y Circuitos Hidráulicos-Neumáticos
2. Dibuje el circuito eléctrico para los dos siguientes diagramas hidráulicos¡ explique su funciona_
miento¡ dibujar los programas en los lenguajes GRAFCIT y texto estructurado para el PLC y asociar
cada circuito a un proceso real.
F=O
3. Para cada uno de los siguientes circuitos eléctricos-hidráulicos¡ analizar su funcionamiento¡ escribir
el programa en diagrama GRAFCIT o texto estructurado. Asocie cada uno de ellos a algún proceso
industrial práctico.
3.1.
+24\1
~
E :'S1 \f{1
K1 ~1
0\/
LLJ
AUTOMATIZACIÓN INDUSTRIAL: TEORÍA Y LABORATORIO 379
8. Dispositivos y Circuitos Hidráulicos-Neumáticos
3.2.
F=(I
+14\/
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~l J. ~-\B1
1 .1
\ Kl
'f:-J"'
3.3.
F=D
+24''.0''
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.:
AUTO MATIZACIÓN INDUSTRIAL: TEORÍA Y LABORATORIO 380
8. Dispositivos y Circuitos Hidráulicos-Neumáticos
3.4.
S9111111Sº 11
+24V
'F=O
Kl
Y3
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3.5.
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F=O . +24V
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0\/
Y2
AUTO MATIZACIÓN INDUSTRIAL: TEORÍA Y LABORATORIO 381
8. Dispositivos y Circuitos Hidráulicos-Neumáticos
3.6.
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3.7.
Y2
+24\/
K5 ~"1
~.I ~Y2
[IV
Ejemplo 8.2
Los siguientes son ejemplos en donde se integran diferentes tecnologías: hidráulica, eléctrica, electró_
nica y mecánica, y utilizan la metodología de diseño estructurado basado en GRAFCET y la guía
GEMMA.
A ao A+
¡------,J;l f B+
....••.•.....
<:"<:..:.)~
})iéUl
La siguiente gráfica muestra el diagrama GRAFCET del proceso; se trazan dos diagramas: uno, que se
conoce como GRAFCET de primer nivel, muestra este diagrama pero sus instrucciones son literales; el
otro diagrama es conocido como GRAFCET de segundo nivel y en este, la descripción es más cercana a
los elementos del proceso.
Figura. Ejemplo 8.2.1: (A) GRAFCET de primer nivel (8) GRAFCET de segundo nivel
AUTO MATIZACIÓN INDUSTRIAL: TEORÍA Y LABORATORIO 383
8. Dispositivos y Circuitos Hidráulicos-Neumáticos
• Se quiere mejorar el GRAFCET anterior, incorporando la posibilidad de que la máquina funcione ciclo
a ciclo o de forma automática. Para ello, se dispone de un selector de automático, AV, o ciclo a ciclo,
eL. Corresponde al procedimiento A2 de la guía GEMMA.
Esta propuesta llevada al esquema de modos de la guía GEMMA se observa en la siguiente figura.
Están activados los modos Al - F1 - A2
Cuando se trabaja con la guía GEMMA, algunos modos de operación no son utilizados, así que para
indicar esa situación, se coloca sobre esos modos una X en color rojo (es la recomendación de la norma).
Para este ejemplo, se observa en el siguiente diagrama que sólo quedan habilitados los modos Al, Fl
Y A2 Y todos los demás modos se indican con la X sobre ellos.
M • ( AU + Cl • dcy)
Significa que el proceso inicia cuando se acciona el pulsador de marcha y se habilita la operación
automática (generalmente es una llave que en una posición queda el proceso automático y en otra
posición el proceso es por ciclo) o cuando se acciona M y está la orden de ciclo en la llave del panel de
mando y se da la orden de operación por ciclo (puede ser otro pulsador). Esta es la propuesta a).
Para la propuesta b), como se observa en el GRAFCET de la derecha en la figura, el único cambio es
que al dar la orden de ciclo único (dcy), sólo responde al flanco de subida de esta acción, así que al
terminar un ciclo de trabajo, no se volverá a repetir hasta tanto, nuevamente se accione dcy.
AUTO MATIZACIÓN INDUSTRIAL: TEORÍA Y LABORATORIO 384
8. Dispositivos y Circuitos Hidráulicos-Neumáticos
"
Figura. Ejemplo 8.2.1: Diagrama GRAFCET para las opciones de operación a) Izquierda, b) Derecha
• Se quiere que la máquina trabaje etapa/etapa, para ello se dispone de un selector de tres
posiciones: automático (AU), ciclo a ciclo (el) y etapa a etapa (ET). Se dispone de tres pulsadores: el'
de activación de ciclo, dcy, el de activación de etapa, bp y el de marcha M Asociando a la Guía
GEMMA, corresponde a la etapa F5, como se observa en el siguiente gráfico
Figura. Ejemplo 8.2.1: Guía GEMMA en donde se incluye el modo etapa-etapa (modo F5).
AUTO MATIZACIÓN INDUSTRIAL: TEORÍA Y LABORATORIO 385
8. Dispositivos y Circuitos Hidráulicos-Neumáticos
bp
o
dcy
O
eL
L.__ Á_U_T_e_e_e_e_E_T _
Hasta esta parte el diseño para desarrollar el proceso de marcado, incluye tres modos de operación:
modo automático, modo de ciclo único y modo de etapa por etapa.
El panel de control contiene una llave selectora de tres posiciones, un pulsador NA con enclavamiento
para la orden de marcha y dos pulsadores NA, uno (dcy) para que el funcionamiento sea por ciclo y el
otro (bp) para el manejo del proceso etapa por etapa.
Se entiende funcionamiento por ciclo, tal como se indicó en la guía GEMMA, la acción de marcar una
sola pieza, pero el marcado se puede repetir. De acuerdo a la última figura, el marcado se hace para
una única pieza y si desea otra pieza, necesariamente debe volverse a accionar el pulsador dcy. Por
esta razón en el diagrama GRAFCET, se indica la presencia del flanco la señal dcy (tdcy).
Así que cada vez que se completa un ciclo de marcado, para una nueva pieza, debe volverse a dar la
orden mediante el pulsador correspondiente.
,11/;:,
AUTOMATIZACIÓN INDUSTRIAL: TEORÍA Y LABORATORIO 386
8. Dispositivos y Circuitos Hidráulicos-Neumáticos
Así continúa. Observe que en cada transición, para que sea cierta y pueda evolucionar a la etapa que
siga, necesariamente se debe accionar el pulsador bp, así que se hace una operación etapa por etapa.
• Inhibiendo las acciones asociadas a las etapas: se paran las órdenes que van a los preaccionadores
utilizando acciones condicionadas.
* En el caso de varios GRAFCETs simples se procede desactivando todas las etapas activas y maniobrándolo
hacia las etapas iniciales.
* En un solo GRAFCET o varios GRAFCETs complejos se fuerza la desactivación de todas las etapas activas y
se fuerzan las etapas iniciales.
• Realizando alguna acción especial antes de volver a la condición inicial, se procede desactivando
todas las etapas activas y maniobrando hacia una secuencia particular.
• Realizando algunas tareas especiales antes de volver a la condición inicial, se procede desactivando
todas las etapas activas y se realizan las tareas particulares según las diferentes situaciones.
Las paradas de emergencia y seguridad de la instalación pueden evaluarse desde dos niveles:
• La seguridad de primer nivel_se realiza con tecnología cableada, actuando sobre la parte operativa
como si no hubiera sistema de control.
• La seguridad de segundo nivel, es la mayoría de las veces redundante con la primera, está activada
por el sistema de control y gestiona las paradas y rearme de la máquina.
Permite, además, incorporar la detección y diagnóstico de fallos en los componentes.
Utilizando el mismo ejemplo que en los casos anteriores, se desea incorporar una parada de
emergencia, PE, considerando que PE es un pulsador normalmente cerrado (Ne).
En las siguientes figuras se ilustran tres métodos de implementación de parada de emergencia.
Un método, como se mencionó, es bloqueando las etapas y dando estado falso a las transiciones. Esto
bloquea completamente todo el proceso (lo "congela"). En este caso, luego de corregir la falla, se
rearma el sistema y el proceso continúa en el punto en donde quedó.
El segundo método es fijando transiciones con conexión hacia la etapa inicial. El valor de verdad de
estas transiciones se da cuando se acciona el pulsador de emergencia. Observe en la figura, que en
cada salida de etapa se presenta una divergencia en OR exclusiva.
La última alternativa de emergencia se muestra en la figura inferior; allí se dispone del GRAFCET
principal (en donde se realiza el proceso) y un GRAFCET dedicado a evaluar y detectar la actuación del
pulsador de emergencia.
AUTO MATIZACIÓN INDUSTRIAL: TEORÍA Y LABORATORIO 387
8. Dispositivos y Circuitos Hidráulicos-Neumáticos
(Al (B)
:.10--
Cuando se acciona el pulsador de marcha M y se tienen las condiciones iniciales, la etapa Xll queda
validada y el GRAFCET principal evoluciona porque la transición Xll es cierta; se desarrolla el proceso
normalmente.
Si en alguna parte se acciona el pulsador PE, la transición posterior a la etapa Xll se hace cierta,
evoluciona el GRAFCET de emergencia a la etapa Xl0, la transición OR exclusiva del ramal de la
derecha se hace cierta y la etapa X12 se hacer verdadera, la etapa X12 se valida y su acción es forzar
a que el proceso deje lo que estaba haciendo y se salte a la etapa inicial XO.
Se corrige la falla que ocasionó la emergencia, manualmente se vuelve a las condiciones iniciales, por
ejemplo vástagos adentro, bandas transportadoras en puntos de partida, etc. Y se rearma el circuito
deshabilitando el pulsador PE (recuerde que en estos casos el pulsador de ernergencia es de enclavamiento).
(* Esteejemplofue tomadode Internet,se hicieronalgunoscambiosy seadicionaronexplicaciones)
Fin ejemplo 8.2.1
AUTO MATIZACIÓN INDUSTRIAL: TEORÍA Y LABORATORIO 388
8. Dispositivosy Circuitos Hidráulicos-Neumáticos
8.2.2.
*Este ejemplo está copiado de Intemet tal como lo propuso el autor: Profesor JOSÉ RODRÍGUEZ MONDÉJAR. Es bastante
interesante y completa su descripción y desarrollo tanto de la guía GEMMA como de los GRAFCET.
Se trata de una planta en donde se embotella, tapa y transporta bebidas. El siguiente gráfico presenta
el aspecto y partes de la planta. Leer y seguir con atención todo el desarrollo.
g-
cO c1
G
gO
Estación 1:
Carga o
transferencia:
• Estación de carga (1): Las botellas llegan por una cinta y se transfieren a la cinta de embotellado mediante
el cilindro A. Los finales de carrera aoy al controlan el avance y retroceso.
• Cinta de embotellado: Avanza un paso con el avance del cilindro B. La banda no devuelve al entrar vástago
del cilindro B. los sensores boY b1controlan el recorrido de B
• Estación de dosificación y llenado (2): El cilindro C carga el líquido en el depósito intermedio y a través de
la válvula controlada por D se descarga sobre la botella, siempre que haya botella. Coy C1controlan recorrido del
cilindro C
• Estación de tapado (3): El cilindro G suministra una tapa al terminal del cilindro E. Este cilindro coloca el
tapón sobre la botella roscándolo a través del motor hidráulico F. El fin de carrera eo controla el retroceso de E y
la válvula de sobre presión el controla el avance de E. Al avanzar el cilindro E, si choca con un obstáculo aumenta
la presión interna en el cilindro. Este efecto es detectado por eo.
Los sensores CP1, CP2 y CP3 detectan la presencia de botella en cada estación donde deben
posicionarse.
Las siguientes figuras muestran los diagramas GRAFCET de primer y segundo nivel.
AUTO MATIZACIÓN INDUSTRIAL: TEORÍA Y LABORATORIO 389
8. Dispositivosy Circuitos Hidráulicos-Neumáticos
Los GRAFCET de producción de la Figura 8.31 son básicos y no incluyen aspectos de operación,
mantenimiento y emergencia. Para contemplar algunos de estos aspectos importantes, se plantea una
guía GEMMA y un panel de control con los siguientes parámetros.
Modo de test Que permite comprobar el funcionamiento de un ciclo completo que incluye el posicionamiento,
llenado y tapado de una botella, y test para ciclos parciales del proceso.
Test del dosificador. Que verifica periódicamente la cantidad de líquido en cada botella. Es necesario hacer esta
prueba, ya que pueden presentarse variaciones en el flujo y presión del líquido en los tanques dispensadores de
líquido.
• F3: Parada de producción: No entran más botellas y se completan las que estén en turno.
• F4: Operación en modo manual: Se puede accionar cada uno de los elementos independientemente
• FS: Modo de prueba: Realiza ciclos completos en cada estación y se indica la estación en donde se está
probando.
Accionamientos: Se puede actuar manualmente cada uno de los detectores para verificar el funcionamiento
individual de las válvulas y cilindros.
Detección de envase: específica mente en la zona de llenado. Se permite verificación de llenado si no hay botella
y con presencia de botella.
Ciclos de operación: Se puede verificar el funcionamiento de los tres ciclos parciales del proceso, en forma
individual. En la zona cuando se coloca el envase (envase nuevo), en la zona cuando se efectúa el llenado y en la
zona de tapado.
Ciclo de tapado: Se puede monitorear en forma manual o automática, el proceso de tapado del envase.
Estado de la planta: Son dos indicadores que muestran cuando la planta está operando y cuando está apagada,
debido a una falla.
Pulsador de paro-marcha: Cuando se presenta una falla, revisión o mantenimiento, se acciona el pulsador de
parada. Con el pulsador de marcha se repone la planta para que inicie operación.
Pulsador de emergencia: Pulsador tipo hongo para el apagado de toda la planta al detectar un estado crítico.
AUTO MATIZACIÓN INDUSTRIAL: TEORÍA Y LABORATORIO 391
8. Dispositivos y Circuitos Hidráulicos-Neumáticos
A1
Parada en el estado inicial
1
arada de emergencia
Figura 8.33. Ejemplo 8.2.2. Guía GEMMA del proceso con los modos considerados
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gO
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aO-eO-eO
AUTO'MMarcha'MParo'-aO' bO'cO'eO-gO
b+
CP1'Botellas
g1
e1
eO
gO
e1
aO-eO-eO
Figura 8.34. Ejemplo 8.2.2. GRAFCET del proceso con los modos considerados
Queda como ejercIcIo implementar los GRAFCIT de emergencia y parados y de otros modos, de
acuerdo a la guía de la Figura 8.33.
Fin ejemplo 8.2.2
AUTO MATIZACIÓN INDUSTRIAL: TEORÍA Y LABORATORIO 393
8. Dispositivos y Circuitos Hidráulicos-Neumáticos
Ejercicio 8.6
nEt'-
BO BI
Este está dividido en cuatro zonas o estaciones: PL o zona de entrada; PP o zona de depósito del
pegamento; PE o zona de depósito de la etiqueta; y PV o zona de salida. El funcionamiento automático
del sistema es el siguiente:
• Los paquetes entran por la cinta CE y se paran cuando llegan al tope donde está el sensor CP. La cinta CE
pertenece a otro sistema.
• Se gira el plato para que el paquete pase a la zona PP. El sensor G indica cuando se ha realizado un cuarto de
giro. El variador de velocidad que controla el motor del plato tiene una entrada digital MG para darle la orden de
giro.
• Una vez en la zona PP, se procede a depositar el pegamento sobre la cubierta superior del paquete. La
máquina de pegamento tiene una entrada digital OPP para indicarle que proceda a depositar el pegamento y una
salida digital PPR para indicar que ha realizado su trabajo.
• Nuevamente se gira la plataforma para ir a la zona PV donde el pistón A, a través de la ventosa d-, toma el
paquete de la plataforma giratoria y lo deja sobre la cinta CS. Hasta que no haya salido el paquete de la cinta CS
AUTO MATIZACIÓN INDUSTRIAL: TEORÍA Y LABORATORIO 394
8. Dispositivos y Circuitos Hidráulicos-Neumáticos
(sensor CS), no se toma un nuevo paquete de la plataforma giratoria. La ventosa se activa a través de una
entrada digitalde mismo nombre (d-).
• Por supuesto, la automatización mantiene ocupadas todas las estaciones de la plataforma giratoria, siempre
que lleguen paquetes suficientes por CEo Es decir, que a plena producción, se obtendría un paquete etiquetado
cada cuarto de giro de la plataforma. Si no hay paquetes la plataforma permanece sin girar. Cada zona de la
plataforma tiene un sensor para indicar si hay paquete en esa zona: SPL, SPP, SPE y SPV.
• Los pistones A y B tienen dos entradas digitales: X+ para el avance, X- para el retroceso. Y dos salidas
digitales: XO y Xl para indicar posición mínima y máxima respectivamente.
• Modo automático: descrito anteriormente. Hay dos pulsadores PA y PP para arrancar y parar en modo
automático. Cuando se da la orden de parar, el sistema no introduce más paquetes en la plataforma giratoria y
espera a que salgan todos los paquetes ya introducidos en la plataforma por la cinta CS para parar.
• Modo manual supervisado: mediante pulsadores se pueden mover todos los elementos del sistema siempre.
No se permite mover los pistones A y B si la plataforma no está parada en una posición correcta (sensor G
activado).
Además existe una parada de emergencia que se activa mediante una seta de emergencia en el
pupitre de control. Existe un pulsador de rearme (además del rearme de la seta de emergencia)
mediante el cual el operador indica que ya no hay situación de emergencia.
c. Confeccionar el GRAFCéT final (o GRAFCéTs) para contemplar el modo de funcionamiento manual y la parada
de emergencia.
'" Problema copiado de Internet
• Cilindro B donde se van depositando los paquetes que van llegando por la banda y se van apilando.
• Plataforma giratoria accionada por el cilindro B que deposita la caja sobre la cinta transportadora de salida.
1. Los paquetes llegan por la cinta transportadora y se van depositando sobre la plataforma del cilindro B.
2. Cuando el primer paquete que llegó activa el sensor tl, es señal que se completa una hilera de tres paque_
tes. A continuación el cilindro B sube a través de una sección elástica que permite el ascenso, pero no el
descenso de los tres paquetes. El movimiento del cilindro B está controlado por los finales de carrera bl y
b2. Esta maniobra se repite hasta alcanzar una altura de tres paquetes. Esta altura se detecta con el fin de
carrera t2.
3. Una vez se dispone de un grupo de nueve paquetes, el cilindro A avanza para introducirlos en una caja de
cartón. El cilindro B sirve de guía. El sensor de sobre tensión t3 indica que el cilindro A ha introducido el
paquete en la caja. Cuando el fin de carrera a2 se activa a la vez que t3, la caja está llena. Mediante la
regulacrón de posición del final de carrera a2, se pueden introducir más o menos paquetes en la caja.
AUTO MATIZACIÓN INDUSTRIAL: TEORÍA Y LABORATORIO 395
8. Dispositivos y Circuitos Hidráulicos-Neumáticos
Salida
Paquetes
~ . ..' n_paquetes
//~
Llegada
de paquetes
Traslado del
grupo de
paquetes \~¡;Jl
.)"~+!':!2'~~
,o,ok. ~ooh",·o\.'l..o
",r
Uegada
de paquetes
Salida
de cajas
Mecanism"o llenas
de apilación
de paquetes
El sistema puede empaquetar diferentes tamaños de paquetes dentro de un cierto margen; esto se
consigue variando el ajuste final del fin de carrera a2.
Automatizar el sistema utilizando la guía GEMMA y obtener los diferentes GRAFCET de operación y
alarmas. Dibujar el panel de control. El control debe gestionar el funcionamiento normal descrito,
parada de emergencia, ajuste para diferentes tamaños de paquetes, prueba de los elementos que
forman la planta y demás elementos que crea conveniente para que el sistema sea óptimo.
* Problema copiado de Internet
Laboratorio 4.
Hidráulica-Neumática
1 PARTE
Para este laboratorio se propone, obtener a partir de un diagrama de fases hidráulico-neumático, el
circuito eléctrico, lIevarlo a un lenguaje de PLC. Luego efectuar el montaje y verificar las especifica_
ciones iniciales.
Para las siguientes fases neumáticas dibujar el circuito electro-neumático que cumpla con esos ciclos.
Para los cambios de las fases de los cilindros, considere los sensores que crea convenientes teniendo
en cuenta que cada fin de carrera es del tipo conexión-desconexión (solo un contacto abierto y un
contacto cerrado simultáneamente). Escribir el programa para cada circuito en el PLC estudiado.
1.
AUTOMATIZACIÓN INDUSTRIAL: TEORÍA Y LABORATORIO 397
8. Dispositivos y Circuitos Hidráulicos-Neumáticos
4. 5.
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AUTO MATIZACIÓN INDUSTRIAL: TEORÍA Y LABORATORIO 399
8. Dispositivos y Circuitos Hidráulicos-Neumáticos
2 PARTE
Observación: Para todos los problemas propuestos en esta sección, desarrollar la solución utilizando
la guía GEMMA y los distintos GRAFCETs para que los diseños sean estructurados. En todos los casos
prever las fallas, averías, emergencias y realizar los diseños para todas estas alarmas. Considerar que
los procesos se puedan desarrollar manual y automáticamente, en los procesos que sea posible,
adicionar modos de operación por paso y prueba de test. Diseñar el panel de mando incluyendo todos
los elementos de actuación y señalización.
Proyecto 1: El siguiente diagrama muestra un proceso en el que se comprime basura para reciclar,
con el fin de ocupar menos espacio en los sitios de almacenaje.
El sistema contiene: una banda transportadora, tres cilindros hidráulicos, un carro en donde se deposL
ta la basura compacta.
BANDA
CILINDRO 1
CILINDRO 3
MATERIAL
COMPRIMIDO
.~
• Cuando el material se posiciona frente a los cilindros 1 y 2, la banda se detiene (2) y estos cilindros actúan,
sacando sus vástagos y comprimiendo el material reciclable (3). Observe las terminaciones de los vástagos: esto
permite dar la forma de cubo del material.
• Una vez se comprime la basura, los vástagos de los cilindros entran y la banda reinicia su movimiento.
• Ahora el material comprimido se posiciona frente al cilindro 3; entonces la banda se detiene y el vástago del
tercer cilindro sale, empujando el material a un depósito en donde se acomoda.
• El vástago del cilindro 3 entra y la banda vuelve a desplazarse. Mientras que el operario coloca nuevo material
para comprimir.
AUTO MATIZACIÓN INDUSTRIAL: TEORÍA Y LABORATORIO 400
8. Dispositivos y Circuitos Hidráulicos-Neumáticos
• El proceso descrito se repite 10 veces, que es la cantidad de paquetes de material compacto que cabe en el
carro- depósito. Cuando se llega a este número, se da un aviso sonoro para que el operario retire el carro y
coloque otro carro-depósito vacío. En esta parte del proceso, la banda no se mueve; cuando se coloque el carro,
la banda puede reiniciar su movimiento mediante el acciona miento del pulsador de arranque de la banda.
Todo el material sobrante, luego de ser comprimido por los cilindros 1 y 2, se recoge al final de la
banda.
Se requiere diseñar este proceso y automatizar con un PLC. Dibujar el circuito eléctrico-hidráulico, el
diagrama de fases hidráulico, dibujar el diagrama laddery el listado de instrucciones del PLC utilizado.
Determinar la cantidad de sensores utilizados, el tipo de sensor y su ubicación física en la estructura.
Si surgen nuevas ideas para optimizar el proceso, anotarlas.
BANDA DE
DESPlAZAMIENTO
CILINDRO DEL CILINDRO
~ ELECTROIMÁN
Consiste en seleccionar unas esferas de acero que tienen dos tamaños. De acuerdo al tamaño, un
cilindro recoge la esfera y la traslada a un recipiente en el que cabe la esfera del tamaño adecuado. El
sistema contiene: una banda en la que se fija un cilindro. Esta banda se desplaza gracias a un motor;
el motor tendrá que invertir su sentido de movimiento de acuerdo a la parte del proceso. Un cilindro,
cuyo vástago sale de acuerdo a las distancias que establecen las esferas; lógicamente que el
posicionamiento del vástago está determinado por sensores fines de carrera. Contiene un alimentador
en donde están llegando las esferas de alguna otra parte del proceso. Al lado derecho del alimentador
se tienen dos recipientes dentro de los que se colocan las esferas de acuerdo a su tamaño.
• En ese momento un electroimán magnetiza la terminación del vástago y como un imán¡ atrapa la esfera.
• El vástago sube con la esfera adherida y la banda desplaza al conjunto hacia la derecha y posiciona al cilindro
sobre el recipiente correspondiente¡ de acuerdo al tamaño de la esfera que lleva.
• El vástago baja y cerca al recipiente suelta la esfera (el electroimán se desenergiza).
• El vástago sube y el cilindro se desplaza hacia la izquierda para posicionarse sobre la siguiente esfera a recoger.
• El proceso se repite.
• En alguna forma se debe sensar que hay esferas en el alimentador.
Se debe diseñar el sistema¡ colocando todos los sensores que sean necesarios. Dibujar el circuito
eléctrico-hidráulico¡ y el programa en el PLC que desee. Dibujar el diagrama ladder.
Es importante detallar los puntos en donde se colocan los sensores y los tipos de
sensores adecuados.
Si hay sugerencias para optimizar el proceso¡ anotarlas.
~ } -t s-~
A LO ; 1ZfSJ -1-- 1=
B 2.0 i.rs¡q
. .--,-+
Los frascos para productos farmacéuticos avanzan sobre una banda de funcionamiento continuo¡ hasta
llegar lateralmente con el vástago de un cilindro separador (B). El cilindro (A) cierra el depósito del
producto.
También se indica el diagrama de fases de los dos cilindros¡ que¡ como se observa¡ sigue la secuencia:
A+ 1 A-I B-I B+.
Diseñar el circuito incluyendo los sensores que sean necesarios y el tipo de sensor utilizado.
Automatizar el proceso con un PLC¡ así que escriba el diagrama ladder y listado de instrucciones
correspondiente.
La máquina se encarga de doblar piezas de chapa de diferentes espesores. Las piezas son colocadas
manualmente en la máquina.
Al pulsar el botón de arranque, el cilindro A prensa la pieza, el cilindro B dobla la pieza en un ángulo
de 900 y retrocede inmediatamente; el cilindro C termina el doblado dando la forma que se indica. A
continuación retroceden al mismo tiempo los cilindros A y C y la pieza se retirada manualmente.
Se quiere automatizar el proceso con un PLC, así que dibujar el diagrama ladder, el listado de
instrucciones correspondiente y el diagrama GRAFCIT.
Hacer las consideraciones que crea convenientes.
AUTOMATlZACIÓN INDUSTRIAL: TEORÍA Y LABORATORIO 403
8. Dispositivos y Circuitos Hidráulicos- 'eumáticos
El proceso que se representa en el diagrama de la siguiente figura efectúa la limpieza para carcazas.
Se realiza la limpieza de piezas provenientes de una estación de taladrado y fresado. El cilindro A (1.0)
desplaza la pieza desde una banda de transporte W hacia la unidad de soporte X.
La pieza es sujetada por el cilindro B (2.0) Y el cilindro C (3.0) se encarga de transportarla a través de
la cabina de lavado Y.
Al término del proceso de lavado, el cilindro B suelta la pieza y el actuador D (4.0) la desplaza hacia la
banda de transporte Z.
El cilindro C vuelve a colocar la unidad de soporte en su posición inicial. El mando se encuentra
nuevamente en posición de reposo.
Diseñar y dibujar el circuito eléctrico-hidráulico, indicando los sensores a utilizar, el tipo de sensor y su
ubicación en la planta, dibujar el diagrama de fases de 105 cilindros. Automatizar el proceso con un
PLC, así que dibujar el diagrama ladder y su listado de instrucciones correspondiente.
El siguiente diagrama representa un proceso de una banda transportadora con cargador y dos estacio_
nes.
Una banda transportadora alimenta piezas brutas en forma de paralelepípedos a dos estaciones de
taladrado X -Y, dispuestas una detrás de la otra.
La estación de trabajo y está provista de una unidad de avance vertical D con cilindro de freno
•.
Los cilindros de arrastre B y B ' A son utilizados para poder transportar piezas de longitudes diferentes.
Dibujar el diagrama de fases de los cilindros (5 cilindros)
Determinar la cantidad de sensores que utiliza la planta, los tipos de sensores y su ubicación en la
máquina.
Automatiza el proceso utilizando un PLC. Dibujar el diagrama ladder y su listado de instrucciones.
Asumir lo que requiera y anotar sus comentarios o alteraciones para optimizar el proceso.
AUTO MATIZACIÓN INDUSTRIAL: TEORÍA Y LABORATORIO 405
8. Dispositivos y Circuitos Hidráulicos-Neumáticos
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8. El siguiente es un circuito electro-hidráulico. Se presenta el circuito hidráulico y el diagrama Ladder.
Para el funcionamiento, accionar en el orden que se indica: 1. motor-start y 2. Start-stop.
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9.2. La caja es colocada sobre una PLATAFORMA que esta unida al vástago del cilindro C7.
9.5. Con el vástago del cilindro C7 completamente adentro, uno de los dos cilindros C5 o C6 con su vástago
empuja la carga para depositaria en otra banda transportadora, así: si la caja es de aluminio, el cilindro CS la
deposita sobre la BANDA TRA SPORTADORA 2, y de allí se deja caer al DEPÓSITO 1. Si la caja es de plástico, es
el vástago del cilindro C6 que la coloca sobre la ONTA TRANSPORTADORA 3, de donde se lleva al DEPOSITO 2.
9.6. En el instante en que el vástago del cilindro C7 comienza a salir, el vástago del cilindro C1 comienza a
seleccionar otra caja.
9.8. Las bandas transportadoras 2 y 3 sólo operan cuando el vástago del cilindro C7 ha entrado completamente; y
se energiza la cinta transportadora que va a arrastrar la caja correspondiente, así, si la caja es de aluminio,
únicamente opera la cinta 2, mientras que la otra banda está apagada.
9.9. En el caso que se acaben las cajas en el dispensador, avisar con una alarma; cuando en cada depósito se
tengan 20 cajas, detener el proceso hasta que se desocupe ese depósito.
DISPENSADOR
1'10TOR 1
CINTA
TRANSPORTADORA 1
,
C4
C6~==-=-~
DEPóSITO 1 DEPÓSITO 2
Diseñar el circuito electro hidráulico o neumático que cumpla con las especificaciones. Escribir el
programa en los cinco lenguajes para PLC.
AUTO MATIZACIÓN INDUSTRIAL: TEORÍA Y LABORATORIO 407
8. Dispositivos y Circuitos Hidráulicos-Neumáticos
Proyecto 10. El siguiente es otro proceso en el que se llenan recipientes con tres, dos o una sustan_
cia, luego se tapa y almacena.
DlSPENSADOR
PROGRAI~A[lOR
[lE SUSHNCJAS
rarara
lt='Jl9l9
SUSTl SUST2 SlJST3
Cl
e2 C6
tvlESA DE lRAr.AJO
C7
-,~.
DEPÓSITO
10.2. Previamente, se programa la cantidad de sustancia que se va a verter en el recipiente, así que se tienen
tres dispensadores de sustancia 1, sustancia 2 y sustancia 3 (sustl, sust2, sust3). Por ejemplo, se va a verter: 3
partes de sustancia 1, una parte de sustancia 2 y 4 partes de sustancia 3.
10.5. El vástago del cilindro Cl se retrae (Cl-), cae recipiente sobre la plataforma y vuelve a salir el vástago del
cilindro Cl (Cl +).
10.6. El vástago del cilindro C8 entra (C8-) hasta ubicarse en la posición S, quedando al nivel de la mesa.
10.7. El vástago del cilindro C2 sale (C2+) desplazando el recipiente sobre la mesa de trabajo, hasta ubicarlo en
la posición C. El vástago del cilindro C3 deposita una parte de la sustancia 3. Como se van a verter 3 partes, de
acuerdo al ejemplo, entonces el vástago de este cilindro sale y entra 3 veces.
10.8. El vástago del cilindro C2 sigue saliendo hasta ubicar el recipiente en la posición D. El vástago del cilindro
C4, sale y entra el número de veces programada, vertiendo cada vez una parte de la sustancia 2.
10.9. El vástago del cilindro C2 sale hasta ubicar el recipiente en la posición E, en donde el cilindro que suministra
la sustancia 3 deposita el número de partes programada.
AUTOMATIZACIÓN INDUSTRIAL: TEORÍA Y LABORATORIO 408
8. Dispositivos y Circuitos Hidráulicos-Neumáticos
10.10. El vástago del cilindro 2 entra completamente (C2-) Y luego el vástago del cilindro C6 sale (C6+)
empujando el recipiente hasta ubicarlos sobre la plataforma. Luego entra (C6-).
10.12. El vástago del cilindro C7 arrastra al recipiente desde la plataforma hasta el primer escalón de la escalera
eléctrica. El vástago de este cilindro entra y simultáneamente la escalera eléctrica comienza a moverse. Llevando
al recipiente hasta ubicarlo en la posición G. Allí se detiene.
10.13. El vástago del cilindro C8 sale (C8+) colocando una tapa al recipiente. El vástago de C8 entra (C8-).
10.15. Simultáneamente, cuando el vástago de C7 entra (C7-), el vástago del cilindro C8 inicia otro recorrido,
repitiendo desde el paso lOA.
El funcionamiento del proceso es: Los anillos de aproximan desde la célula de fabricación de
anillos a la taladradora por la Cinta 1. Los anillos irán pasando a la mesa sobre la que está situada la
taladradora cuando el detector de proximidad D1 (situado en la Cinta 1) detecte un anillo, en ese
momento dicha cinta se parará y el cilindro CILl lo llevará hasta situarlo a la altura del cilindro CIL2,
que será el que lo empuje hasta colocarlo a la altura del cabezal multibrocas, centrándolo y comprL
miéndolo contra un tope fijo. Este cilindro tendrá un presóstato (Dpre) para regular la presión de
apriete y avisar al controlador de que el anillo está suficientemente apretado y puede comenzar la
operación de taladrado.
En el tope fijo hay un detector de proximidad CDpos) que detecta el anillo a una distancia máxima de 1
mm para evitar que, por ejemplo, una viruta se interponga entre el tope y la pieza base, lo cual podría
causar un mal posicionamiento del anillo. -
Una vez que el presóstato y Dpos indican que el anillo está bien colocado y sujeto, el control hará
descender los mecanismos que portan la taladradora y el motor de giro, M1, por medio del motor M2.
El recorrido del motor M2 está limitado por los detectores de final de carrera nO 1 y nO 2 CDFC1 y
DFC2). Una vez que el M2 alcance la posición más baja se parará y empezará a funcionar el motor M1,
el cual se desplazará hasta alcanzar la posición detectada por DFC1 a la par que hace girar las brocas.
Una vez taladrado el anillo, el cabezal multibroca se retirará y en ese movimiento las broca s seguirán
girando para evitar que se enganchen en la nueva brida creada a causa de las virutas.
Cuando haya concluido el proceso de taladrado una trampilla situada debajo de la brida será retirada
por medio del cilindro CIL3, provocando su caída sobre la Cinta 2, que llevará la brida a la estación de
control de calidad y empaquetamiento.
AUTOMATIZACIÓN INDUSTRIAL: TEORÍA Y LABORATORIO 409
8. Dispositivos y Circuitos Hidráulicos-Neumáticos
Bridas
Defectuosas
PRESOSTATO
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CINTA I
o CINTA 3
CIL
o
D
Proyecto 11. Proceso de la fabricación de bridas. Dos vistas de la planta
AUTO MATIZACIÓN INDUSTRIAL: TEORÍA Y LABORATORIO 410
8. Dispositivos y Circuitos Hidráulicos-Neumáticos
Sobre la Cinta 2 habrá un sistema de visión artificial que comparará la brida recién fabricada (forma,
dimensiones, ...) con un modelo que tendrá memorizada su imagen en un PC que portará la cámara de
visión artificial y el software de evaluación y control de la calidad recibiendo y enviando información
del y al controlador. Para completar este proceso, en la Cinta 2 habrá un detector denominado DVA
que actuará por medio del flanco descendente al paso de la brida. En dicho instante la cinta se parará
para que la cámara examine la pieza. Si está dentro de tolerancia la Cinta 2 volverá a arrancar y si no
lo está, el cilindro CIL4 se encargará de empujarla para hacerla caer a un cajón de bridas defectuosas.
Las bridas consideradas como buenas seguirán en la Cinta 2 hasta caer en unas cajas para su poste_
rior empaquetamiento. Inicialmente, el número de bridas por caja será 10, aunque dicho valor podrá
ser modificado por el operador.
Al final de la Cinta 2 se colocará un detector que cuente el número de bridas en el palet actual. Cuan_
do se tengan tantas como el límite fijado, la Cinta 2 se parará y arrancará la Cinta 3, que será la
encargada de llevar la caja llena de bridas al almacén. En la Cinta 3 habrá situado un detector de cajas
(De) cuya misión será posicionar de forma correcta las cajas para que las bridas caigan en ellas.
Igualmente, cuando se completa el número de bridas del lote, se indica con otra señal audio-visual,
para que se retire el contenedor.
Diseñar el sistema y sugerir si es posible hacer mejoras para optimizar la producción.
13. Problema: Basado en los problemas anteriores, diseñar un proceso de naturaleza industrial (que
desarrolle algún tipo de fabricación continua o discreta), en el que se incluya elementos eléctricos-
neumáticos Y/o hidráulicos y PLC.
Detallar con un esquema la planta y explicarla, dibujar el correspondiente diagrama de fases de los
cilindros (utilizar mínimo 4 cilindros), dibujar el circuito eléctrico-neumático diseñado, realizar el
programa en GRAFCET Y/o texto estructurado del PLC. Ubique los sensores en la máquina diseñada y
la naturaleza de esos sensores. Diseñe la guía GEMMA contemplando los modos de operación, de
manejo automático, manual, ciclo a ciclo, de test, los sistemas de emergencia, etc y los GRAFCET
correspondientes a los modos. Diseñe y dibuje el panel de control de acuerdo a la guía GEMMA
establecida. Anote todos sus comentarios.
Fin laboratorio 4
AUTOMATIZACIÓN INDUSTRIAL: TEORÍA Y LABORATORIO 411
8. Dispositivos y Circuitos Hidráulicos-Neumáticos
8.6. Conclusiones
El estudio riguroso de la hidráulica y neumática, implica cubrir varios temas
de física, así que la exposición presentada en estos capítulos es apenas una muestra
rudimentaria de estas tecnologías tan ampliamente utilizadas en el campo industrial.
Los temas desarrollados están más orientados hacia el funcionamiento básico de
algunos dispositivos hidráulicos-neumáticos que forman parte de las plantas indus_
triales y su identificación simbólica.
A pesar que los estudiantes de ingeniería electrónica reciben en física, algunos temas
relacionados con estos fluidos, sin embargo, este tema es más del perfil del ingeniero
mecánico. Pero no hay que olvidar que los circuitos que van a controlar la operación
de estos sistemas, son electrónicos, es aquí en donde el ingeniero electrónico, debe
tener por lo menos idea de su funcionamiento y operación y esto también implica el
trabajo multidisciplinario de los ingenieros de diferentes disciplinas.
Se hace interesante la integración de las diferentes tecnologías estudiadas hasta esta
parte: la eléctrica, hidráulica-neumática, electrónica con el PLC y las guías GEMMA para
la implementación de los tableros de control-supervisión y alarmas. Todas estas
tecnologías están presentes en cualquier proceso industrial, en· cualquier planta de
manufactura y operan de manera armónica y sincronizada como se espera para
lograr los productos de mejor calidad.
AUTOMATIZACIÓN INDUSTRIAL: TEORÍA Y LABORATORIO 412
9. Modelamiento de los sistemas de Eventos Discretos: Redes de Petri y Cartas de Estado
9
.Modelamiento
de los Sistemas de
Eventos Discretos:
Redes de Petri y
Cartas de Estado
9.1. Introducción t
Uno de los problemas que tiene el modelo basado en máquinas de estado finito es el
crecimiento exponencial de los estados si el sistema modelado es grande; entonces
se desa rrolla ron las máquinas de estado jerárquicas (versión simplificada de las Statechart), usa_
das para manejar el problema de la complejidad de los sistemas ya que introduce el
principio de agregación y descomposición.
AUTO MATIZACIÓN INDUSTRIAL: TEORÍA Y LABORATORIO 413
9. Modelamiento de los sistemas de E entos Discretos: Redes de Petri y Cartas de Estado
El otro frente de estudio de los sistemas discretos se basa en la lógica de los proce_
sos discretos, siendo una de las herramientas de modelaje importantes la teoría de
las redes de Petri. Esta metodología matemática y gráfica diseña interfases que refle_
jan la estructura lógica de los sistemas modelados. Entonces las Redes de Petri son más
intuitivas que los modelos basados en autómatas.
Los conceptos de las Redes de Petri han dado soporte para el desarrollo de un
formalismo llamado GRAFCET inventado en Francia; así que hay una equivalencia
gráfica entre los elementos de las Redes de Petriy el GRAFCET.
Una ampliación de los formalismos de las máquinas de estado y de los diagramas de
estado, son las cartas de estado (Statechart) que son extensión de los diagramas clásicos
de estado-transición hacia tres elementos principales: jerarquía (Hierarchy) concurrencia
(Concurrency) y comunicación (Communication). Esto transforma el lenguaje de los diagra_
mas de estado en un lenguaje más altamente estructurado.
El capítulo esta dividido en tres partes. En la primera parte se estudian los funda_
mentos de las Redes de Petr!, en la segunda parte se da una mirada rápida a la
herramienta Statef/ow de Mat/ab que modela las cartas de estado; en la tercera parte
del capítulo se hace el análisis con diferentes ejemplos de RdP y se trasladan a
Statef/ow, utilizando un programa en Mat/ab desarrollado por el autor.
Parte 1 .'f
< •
Su propuesta despertó el interés de algunos científicos, quienes vieron en el trabajo del Dr. Petri un
atractivo campo de investigación, especialmente en el modelaje de sistemas que presentaban ciertas
características, tales como secuencialidad, paralelismo, conflicto, sincronización. Estudios posteriores
perfeccionaron esta teoría y se adoptó el nombre a esta metodología matemático-gráfica como Redes
de Petri, en honor a su inventor.
Se destaca dentro de las aplicaciones, la inspiración de los diagramas GRAFCET, que fueron inventados
en Francia y que son incorporados por fabricantes de los controladores lógico programables.
Las Redes de Petri (en adelante: RdP) son una herramienta de modelamiento gráfica y
matemática que se aplica a variados sistemas. Como se mencionó, poseen propieda_
AUTOMATIZACIÓN INDUSTRIAL: TEORÍA Y LABORATORIO 414
9. Modelamiento de los sistemas de Eventos Discretos: Redes de Petri y Cartas de Estado
r?'
PO ~_)
~ Transición (Transition)
¡,,"o,,, ,,''".
~¡ Lugar marcado
P10
P1~~/
(A) (B)
Figura9.1. (A) Elementos de las RdP. (B) RdP con los elementos
F es el conjunto de arcos: F e (P X T) u (T X P)
AUTOMATIZACIÓN INDUSTRIAL: TEORÍA Y LABORATORIO 415
9. Modelamiento de los sistemas de Eventos Discretos: Redes de Petri y Cartas de Estado
MO es el marcado que tiene inicialmente la red (marcado inicial). Las marcas indican
disponibilidad de recursos y son números enteros positivos:
MO E z+ (9.6)
Una PetriNet es una clase particular de grafo dirigido, junto con un estado inicial
llamado marcado inicial MO. Es un grafo bipartito consistente de dos clases de
nadas llamados lugares y transiciones. Los arcos son los que enlazan a los lugares
con las transiciones, así que se tienen los arcos de entrada, que unen un lugar con
la transición y los arcos de salida, que es el grafo que une a la transición con un
lugar.
Un marcado M es un m_vedar donde m es el número total de lugares y M(p) es el
número de marcas en el lugar p.
~.
Ejemplo 9.1
El siguiente proceso_pruebal es de algún proceso de manufactura. El dibujo de la RdP de la figura 9.2
se realizó en un tool de simulación llamado PIPE (Platform Independent Petri-Net Edito!). Es un
software libre que se puede descargar de Internet junto con otros documentos (todos los procesos_
prueba analizados en este capítulo son dibujados en PIPE).
El proceso_pruebal contiene ocho lugares y seis transiciones. Los lugares: pl, p3, p5 forman una
secuencia, igual que los lugares p2, p4 Y p6.
Así que este proceso tiene dos secuencias paralelas (pueden evolucionar simultáneamente)
El lugar p7 es un lugar compartido, que en términos de manufactura es un recurso compartido, como
puede ser una máquina o un operario.
P1q~
\ ni
\ y
"
\
\
\
\731
"
- 1
V /
T4 I
\ y /
\(lps
~/ ~
\ /
\
\
TS¿
/I
\~
\p3 /
'"
El conjunto lugares es: P = {pl, p2, p3, P4, ps, p6, p7, ps}
El conjunto transiciones: T = {tl, t2, t3, t4, ts, t6}
Conjunto de arcos de entrada: PxT= {pltl, P2t2, P3t3, P4t4, psts, p6ts, PSt6, P7tl, p7t2}
Conjunto de arcos de salida: TxP= {tlp3, t2p4, t3ps, t4p6, tsps, t6pl, t6p2, t3p7, t4p7}
El peso de todos los arcos es uno, así que es una RdP ordinaria.
El marcado inicial es: MO(p) =(110 O O O 1 O)
Como está realimentado desde la transición t6 a los lugares pl y p2, indica que es una red que procesa
infinitas piezas (RdP infinita, consideración del autor). Si se suprimen los arcos de salida t6pl y t6p2, a
los lugares pl y p2 se deben colocar tantas marcas como piezas se deban procesar. Esta situación
indica red finita (consideración del autor).
Una forma conveniente de manejar las definiciones anteriores, es mediante el álgebra, expresando en
forma vedorial y matricial todos los elementos de la RdP. Retomando la figura 9.2, se define la matriz
de los arcos de entrada deducida de (9.4) como:
1
O
O
1O
O O
100
OO1p4
110 OuOO
100 O
1 t2
Oti O t3
O t4 t5 t6
p5 p7
p8 p3
1'16 r= p2
pi
las columnas las transiciones, aunque esto es indiferente. La matriz de incidencia de salida r
corresponde a los arcos que salen de las transiciones y van a un lugar y que para la Figura 9.2 y de la
expresión (9.4) es:
o O O O O 1
O O O O O 1
1 O O O O O
r+ =
O 100 O O
O O 1 O O O
O O O 100
O O 1 100
O O O O 1 O
-1 o o o o 1
o -1o o o 1
1 o-1 o o o
o 1 o -1 o o
1 = o o 1 o -1 o
o o o 1 -1 o
-1 -1 1 1 o o
o o o o 1 -1
Fin ejemplo 9.1
2. Una transición que está habilitada puede o no disparar, dependiendo del evento que
la gobierna. Si el evento se da, la transición se dispara efectivamente. Si no se da el
evento, la transición no se dispara.
Ejemplo 9.2
La figura 9.3(A) muestra una RdP con 6 lugares, 3 transiciones y algunos arcos de entrada y salida con
pesos diferentes de la unidad.
La red es finita, ya que no hay arcos que enlacen al lugar p6 con los lugares po, pl y p2.
El peso de algunos arcos es mayor que la unidad, así que la red se conoce como RdP generalizada.
3
-1
3O1
-2 L
-1
Matrices
O 1O2Or =de -3Oincidencia:
2O3
-1
O
O
r+=
2 O2
...
AUTOMATIZACIÓN INDUSTRIAL: TEORÍA Y LABORATORIO 419
9. Modelamiento de los sistemas de Eventos Discretos: Redes de Petri y Cartas de Estado
Los demás arcos no indicados no enlazan lugar con transición, por lo que su peso es cero, así que no
se incluyen. Los elementos de las matrices de incidencia indican el peso de los arcos.
Marcado inicial: MO = (42 1 O 1 1 O)
De la figura 9.3(A) la transición ti tiene arco de entrada desde po con peso 3, así que el lugar po debe
tener mínimo tres marcas, y efectivamente cumple la condición; además, el arco de entrada a tl que
enlaza con el lugar pi tiene peso 3 por lo que el lugar p3 debe tener mínimo tres marcas. Como se
observa en la figura, ese lugar tiene sólo 2 marcas, luego no cumple la condición. Como no todos los
lugares cumplen la condición para permitir el disparo de tl, significa que esa transición no es dispara_
ble (no cumple primera regla de evolución).
Igual análisis se realiza para la transición t2: el arco de entrada que la enlaza con el lugar pi tiene
peso uno y el lugar tiene dos marcas, cumple la condición; y el arco que enlaza a t2 con p2 es de peso
uno y el lugar pi tiene una marca, así que la transición es disparable.
Para t3, sólo el lugar p4 cumple la condición, entonces t3 no es disparable.
M(p4)=1 y W(p4t3)=1, M(p3)=3 y w(p3t3)=2, M(ps)=2 Y W(pst3)=2, es decir, las marcas de cada lugar
de entrada supera o es igual al peso de los correspondientes arcos de entrada. Entonces t3 es dispara_
ble. Se valida el evento para t3 y la red evoluciona como muestra la figura 9.3(C). El nuevo marcado
es:
M2= (4 1 O 100 1)
El marcado M' obtenido desde M por el disparo de ti(, se dice inmediatamente alcanzable (reachable) si
satisface las siguientes relaciones (para RdP ordinaria):
Pj/..-.......
\_)
Figura 9.4. Modificación en el número de marcas en pi como consecuencia del disparo de tk.
Las RdP usadas para modelar sistemas reales son algunas veces referidas
como redes de condición-evento (cQmo sucede con los sistemas DEDS). Los lugares se aso_
cian a las condiciones de las partes del sistema como: trabajando, ocupado, libre, en
cola, o el estado del recurso; las transiciones describen los eventos que suceden para
que se produzca el paso de una condición a otra: fin de tarea, reparación, falla.
Como se anotó en la sección anterior, un evento ocurre (dispara la transición) cuando
todas las condiciones se satisfacen (marcados de los lugares y peso de los arcos de entrada).
El número de marcas en un lugar se asocia a la cantidad de recursos disponibles o
piezas a procesar. Cada disparo y evolución de la red provoca su alteración y consecu
entemente el proceso cambia; por ejemplo, el disparo de una transición y evolución
de la red pueden indicar: recursos están disponibles o son ocupados, piezas han sido
procesadas, están en proceso, o son transportadas. Estos cambios llevan a un nuevo
marcado de la red, tal como se explicó en el ejemplo 9.2.
AUTO MATIZACIÓN INDUSTRIAL: TEORÍA Y LABORATORIO 421
9. Modelamiento de los sistemas de Eventos Discretos: Redes de Petri y cartas de Estado
Ejemplo 9.3
El modelamiento de los sistemas mediante las RdP, permite disponer los lugares y transiciones en
diferentes formas; en la figura 9.5 se ilustran estas formas de disposición. Es una RdP que modela
algún sistema real; dispone de 18 lugares y 15 transiciones. El peso de todos los arcos es uno, así que
se trata de una red ordinaria.
Secuencialidad: Los elementos PO-t1-Pi-t2-P2-t12 están dispuestos en secuencia, es decir, para que
active Pi, debe ser disparable ti, para que active p2, debe ser disparable t2.
También se presenta secuencialidad con los elementos P3-0-P4-t4-PS-tS, con P6-t7-p7-t6-PS-tll y con
pg-t13-P13-ts-p i2-tO.
Decisión-conflicto: Esta es una situación que resulta cuando en un proceso se tienen recursos
-comPi:lÍtidos; por ejemplo un robot debe recoger piezas que vienen por tres cintas transportadoras
diferentes. Existe conflicto, porque este recurso sólo puede atender a una de las bandas. En la figura
9.5(A) los lugares piO y pll son recursos compartidos, por lo que son lugares en conflicto. Por
ejemplo, el lugar piO debe atender a las transiciones ti y O, lógicamente considerando que los lugares
po y p3 tengan marcas. ¿A cuál de las transiciones atenderá? En algunas situaciones el sistema tomará
la decisión aleatoriamente, con probabilidad que atienda el 50% a cada transición. En otras situacio_
nes, en donde se corra el riesgo de generar cuellos de botella críticos, se deberán establecer criterios
de prioridad. Para las RdP se inventó el arco inhibitorio como solución a este conflicto. La figura 9.5(B)
AUTO MATIZACIÓN INDUSTRIAL: TEORÍA Y LABORATORIO 422
9. Modelamiento de los sistemas de Eventos Discretos: Redes de Petri y Cartas de Estado
muestra para p01:3y P3t7 los arcos inhibitorios. La situación de conflicto en un lugar se asocia a una OR
exclusiva en la lógica Booleana.
Confusión: Se presenta confusión entre los lugares po pl0 en la transición tl. Hay confusión con los
lugares p3 y pll en la transición 1:3y se presenta confusión con los lugares p6 y pll en la transición t7.
Se refiere a confusión cuando se presenta simultáneamente paralelismo y conflicto.
Lazo autoa/imentado: (se/f-/oop) se define como la situación que un lugar es a la vez de entrada y
salida de una transición. En la Figura 9.5 se presenta esta situación con los pares pltl y P7t9. Una
forma de suprimir el lazo autoalimentado se muestra en la Figura 9.6.
-1
(Aj (B)
Sincronización: Se presenta sincronización cuando varios lugares confluyen a una transición única.
En la figura 9.5 se presenta sincronización con los lugares p14, plS y p16 que confluyen a la transición
t14. Para que t14 sea disparable, cada uno de los lugares de entrada debe tener mínimo una marca.
Agrupación: Disposición de varias transiciones que tienen un lugar común de salida. En la Figura
9.5, las transiciones tll, ts y t12 tienen lugar común p9 en su salida.
9.6.1. Alcanzabilidad
Cuando se refiere a la alcanzabilidad significa que un marcado m' sea logrado
a partir de un marcado anterior m, siguiendo una secuencia de disparos de transicio_
;i
nes. A la secuencia de disparos se define como:
9.6.2. Limitación
También referida como acotamiento. Una RdP se dice k_limitada si el número
de marcas en un lugar no supera un número finito k, refiriéndose con este número
como la máxima capacidad que soporta el lugar. Entonces la red está Ielimitada si:
M(p)::; k \:f pi Y todo marcado MER(MO) (9.13)
9.6.3. Viveza
Una RdP es viva si todas las transiciones de la red son disparables. Esta
propiedad se asocia al problema de la red bloqueada (deadlock). Cuando en una red se
llega a una situación en que ninguna de las transiciones es disparable, se dice que la
red está bloqueada. Se presentan también situaciones en que algunas transiciones no
son disparables, así que esa red es parcialmente bloqueable.
Se definen los grados de disparo de una transición en la siguiente forma:
• NivelO: La transición está completamente bloqueada.
• Nivel 1: la transición es disparable para algún marcado MER(MO)
• Nivel 2: Dentro de una secuencia de disparos¡ la transición es disparable al menos n_veces.
• Nivel 3: La transición es disparable para cualquier secuencia de disparos (infinitamente).
• Nivel 4: La transición está viva en el nivel 1 para todo marcado posible MER(MO).
Generalizando para toda la red, una red está viva si todas las transiciones están
vivas, o la red está parcialmente viva si algunas transiciones presentan bloqueo.
AUTOMATIZACIÓN INDUSTRIAL: TEORÍA Y LABORATORIO 424
9. Modelamiento de los sistemas de Eventos Discretos: Redes de Petri y Cartas de Estado
9.6.4. Reversibilidad
La reversibilidad de una RdP es la propiedad recíproca de la alcanzabilidad.
Una RdP es reversible si el marcado Mo es alcanzable desde algún marcado M E R(MO).
Como se mencionó para el ejemplo 9.1, la reversibilidad se puede asociar con una red
infinita.
9.6.5. Cobertura
Un marcado M' cubre a un marcado M si M/(p) ~ M(p), para cualquier lugar p.
Para una RdP dada, se comprueba la propiedad de cobertura cuando se encuentra un
marcado M' E R(MO) tal que M' ~ M (el signo ~ significa que M' cubre a M).
9.6.6. Persistencia
Considerar dos transiciones disparables. La persistencia consiste en que si
una de las transiciones se dispara, la otra transición sigue siendo disparable.
I
9.7.1. Arbol de cobertura
El método consiste en la enumeración de todos los posibles marcados
alcanzables desde el marcado inicial MO. En el árbol de alcanzabilidad cada nodo es
etiquetado con un marcado y los arcos son etiquetados con transiciones. El nodo raíz
del árbol lleva el marcado MO.
Algoritmo 9.1
Si no hay ninguna transición disparable, escribir: 'dead/ocK (La red está bloqueada)
.r.
-~
A partir del árbol de cobertura se deducen varias de las propiedades de las RdP así:
1. No aparece m, la red está limitada y por tanto R(MO) es finito. Para esta situación se habla
del árbol de alcanzabilidad Cuando aparece m se refiere al árbol de cobertura.
2. Si en cada uno de los marcados sólo aparece Os y ls, se dice que la red es l_segura.
3. Al observar las transiciones disparadas en el árbol, si alguna no aparece es que está
muertá (dead). Es situación es diferente al bloqueo.
4. Si la suma de las marcas en cada nodo del árbol de alcanzabilidad es igual, quiere decir
que la red es conservativa.
5. Si en alguno de los nadas del árbol etiquetados como old el marcado es igual a Mo,
entonces la red es reversible.
6. Si alguno de los nadas se etiqueta deadlock pero por otras ramas del árbol existen otras
transiciones disparables, marcados old, incluso, marcados infinitos (m), esta red presenta
bloqueos parciales. .
7. Si la red no presenta bloqueos, entonces es viva (free dead/ock)
AUTOMATIZACIÓN INDUSTRIAL: TEORÍA Y LABORATORIO 426
9. Modelamiento de los sistemas de Eventos Discretos: Redes de Petrj y Cartas de Estado
El análisis del árbol de cobertura o alcanzabilidad sóio es práctico para redes infinitas,
es decir, para redes que tienen arcos que realimentan desde el final del proceso al
inicio. Para redes finitas, como en los procesos de manufactura que se va a fabricar
un número determinado de productos, este análisis no aplica.
Todos los ejemplos y Procesos_prueba propuestos en el capítulo, corresponden a RdP
ordinarias, infinitas y puras.
Ejemplo 2.4
La figura 9.7 muestra la RdP asignada como Proceso_prueba6.
T9
La red contiene 11 lugares y 9 transiciones. Dos secuencias formadas por los lugares: Pl, p3J p5J p7J p9
Y p2J p4J p6J p8J plO. Las dos secuencias operan paralelamente; un lugar compartido PllJ la transición
t9 común en las dos secuencias.
Los resultados aplicando el algoritmo 9.1 se muestran en la Tabla 9.1. Fueron obtenidos con el
programa hum_RdP.m desarrollado por el autor en Matlab (Se han editado para la presentación).
Esta representación de los resultados no corresponde con la forma común dada en la teoría consultada
(nodos y transiciones presentados en forma de ramas de árbol), esto por facilidad de presentación y
por la extensión de la red.
Tabla 9.1
Orden Transiciones
Harcas obtenidas
1'1arca Transición
disparada I disparables
Tl T2
o Raíz ~I) _ 1 1
1 MI'" o 1
2 n 1'.2-= o 1 T5
3 HS= o 1 T7 T2
4 T7 n ..•- o 1 1'2
5 T2 us== o o T4
6 K5=- o o T'
T6
7 K7= o o
8 Te M8= o o
9 T9
1'2
o HO""1 1 o o o o o o o o J.
T4
10 1'2 H9'" 1 o o 1 o o o o o o o
11 810" 1 o o o o 1 o o o o o T6
12 T6 IU1= 1 o o o o o o 1 o o 1 Te T1
13 Te 812= 1 o o o o o o o o 1 1 T1
T3
14 T1 MI)"' o o 1 o o o o o o 1 o
15 T3 81'1"' o o o o 1 o o o o 1 o TS
16 T5 MIS= o o o o o o 1 o o 1 1
.-------.---
17 T7 L~_l!: º_!~ f
'111=-1 o o o o T1
12
18 T1 :lH6= o 1 o o o
19 Te
20 T3 In"?- o o o T5
22 T6
23 T5 l{la- o
24 T7
25 T6
----.~~_~1
M1S:
Cuarta columna, Transiciones disparab/es, se indica cuáles transiciones pueden ser disparables porque
satisfacen las reglas establecidas para el disparo.
En la primera línea, Marca_O, se tiene la raíz det.árbol: MO. Como se observa en la red de la Figura
9.7, dos transiciones pueden ser disparadas: Ti y T2.
En la segunda, línea Marca_l, se dispara Ti, así que se obtiene el marcado indicado como Mi, y a
partir de este marcado es posible disparar únicamente la transición T3.
El proceso continúa como se observa en la tabla.
Ejemplo 9.5
Una RdP presenta el siguiente marcado inicial y la matriz de incidencia:
: -1 1 o1
[oo-
-1ooJ11
I o1
-1
1I0 ~ o
Desde el punto de vista práctico, se deben evitar los bloqueos, así sean parciales.
AUTO MATIZACIÓN INDUSTRIAL: TEORÍA Y LABORATORIO 429
9. Modelamiento de los sistemas de Eventos Discretos: Redes de Petri y Cartas de Estado
In= H
~::.'"
T5
T2
Raíz
~2= Tl
Transición
disparada
~: liod:
no= t Tabla 9.2
Harca ~1arcas obtenidas
45 76
Orden 321
O
O Transiciones
d ispa ra bles
TlT2
T2 T3
T2
(9.15)
AUTO MATIZACIÓN INDUSTRIAL: TEORÍA Y LABORATORIO 430
9. Modelamiento de los sistemas de Eventos Discretos: Redes de Petri y Cartas de Estado
Donde: Mk es el vedar del marcado que se desea obtener, Mk-1 es el vector del marca_
do inicial, 1 la matriz de incidencia y u un vedar de control con todos sus elementos
cero menos uno.
o: (9.21)
(9.22)
o",
AUTO MATIZACIÓN INDUSTRIAL: TEORÍA Y LABORATORIO 432
9. Modelamiento de los sistemas de Eventos Discretos: Redes de Petri y Cartas de Estado
',+
9.7.2.3. Propiedad de Reversibilidad
La propiedad de reversibilidad de la RdP consiste en mostrar que luego de
una secuencia de disparos: <p = {t1¡ t2/"..}
Para encontrar la solución del sistema lineal puede iniciarse convirtiéndolo en la ma_
triz aumentada (matriz aumentada: [1, Mdif]) Y transformarla en la forma escalonada,
utilizando el método por eliminación Gaussiana.
Luego se ubica en cada columna de la matriz reducida, el pivote (si la columna no contie_
ne pivote se llama columna libre y las variables de esa columna se llaman variables libres).
_Ejemplo 9.6
La Figura 9.8 presenta tres sistemas de ecuaciones lineales resueltos con el comando rref(M).
1
» rre!
= oo
rref [)
1-1
oo1
oo
(D
-3 o1(t1)
0'1) o
,1- o »
':'::.TIS
(B) » rre! (¡i)
S ans=
1 o -1 2
o 1 1 1
Co---=~~=~
o ~:==~_o)
(C)
Las tres matrices de la figura, son aumentadas y ya están pivotadas. La matriz de la figura 9.8(A) tiene
en el índice (3,4) el elemento 1, así que el sistema da inconsistencia; entonces el sistema no tiene
solución. La matriz de la figura (B) tiene pilotaje en tres columnas, por tanto tiene solución única. Para
la matriz de la Figura 9.8(C) la fila 3 la forman O' s, así que tiene infinitas soluciones.
Fin ejemplo 9.6
Parte 2
analizar con diferentes niveles. Términos como supe~estados, sub_estados, padres, hijos,
hermanos, resultan comunes en los distintos niveles de jerarquía.
• Modificar su diseño fácilmente, evaluar los resultados y verificar el comportamiento del sistema en
alguna etapa del diseño.
La máquina de estado puede ser representada por un diagrama de estado o por una
tabla transición-estado. La figura 9.9 muestra el diagrama de estado para el control de
calentamiento de la estufa eléctrica.
Figura 9.9 Diagrama de estado del control de calentamiento de una estufa eléctrica
Q: F <;;;; Q (9.31)
En la figura 9.10 se ilustran los componentes gráficos que componen una carta Sf.
AUTOMATIZACIÓN INDUSTRIAL: TEORÍA Y Ul.BORATORIO 437
9. Modelamiento de los sistemas de Eventos Discretos: Redes de Petri y Cartas de Estado
./ Estados (State)
Describe un modo de un sistema de eventos dirigidos (Event-Driven System). La actividad de un
estado depende de los eventos y condiciones que lo gobiernan.
Los estados forman parentescos cuando van acompañados de otros estados; en la figura, stateA es el
estado de mayor jerarquía, así que es el padre. StateAl y StateA2 siguen en jerarquía y son hermanos,
porque tiene igual nivel de jerarquía. A su vez, estos dos estados son padres de los estados internos
StateAla, StateAlb y StateAlc y de los estados internos StateA2a y StateA2b, respectivamente. Los
estados más internos son los de menor jerarquía. Estos sub_estados son hermanos entre sí (los que
están dentro del mismo padre).
Sf dispone de dos tipos de estados: paralelo AND y exclusivo OR. En la figura los estados hijos
StateA2a y StateA28 tienen descomposición AND, mientras que todos los demás estados tienen
descomposición OR exclusivo (OR-ex). Se identifica la descomposición gráficamente por el recuadro del
estado: con línea a trazos, la descomposición es AND y con trazo continuo, la descomposición es OR-
ex. En cuanto al funcionamiento de las dos descomposiciones, en AND, los estados pueden estar
activados simultáneamente, mientras que en OR-ex, sólo uno de los estados puede estar activo.
Los estados llevan etiquetas. Es obligatorio colocar una etiqueta con el nombre del estado. Y puede o
no llevar otras etiquetas que indican acciones, tales como: entry, during, exit, on evenLname .
./ Transición (Transition)
Es el elemento gráfico que enlaza los diferentes objetos. El punto de partida de la transición es la
fuente (Source) y el punto de llegada, punta de la flecha, es el destino (Destínatíon).
AUTO MATIZACIÓN INDUSTRIAL: TEORÍA Y LABOR.I\TORIO 438
9. Modelamiento de los sistemas de Eventos Discretos: Redesde Petri y Cartas de Estado
Si no existiera el histórico¡ el sub_estado que se activa es StateAla por tener transición por defecto.
Cuando forman parte de la transición pueden darse dos tipos de acciones: Acción de la condición y
acción de la transición. En la primera, una vez la condición especificada en la transición es verdadera,
inmediatamente se ejecuta la acción de esa condición. En la segunda, cuando la transición es validada
y se produce la evolución de un estado (fuente) a otro (destino), se ejecuta la acción de la transición.
En la figura 9.10, las transiciones que salen de los sub_estados StateA1a y StateAlb hacia la unión
conectiva, presentan la siguiente sintaxis:
•
Acción a la entrada (Entry Action) se ejecuta una vez el estado queda activo.
•
Acción a la salida (Exit Action) se ejecuta antes de que el estado sea desactivado.
•
Acción durante (During Action) se hace efectiva mientras el estado esté activo
•
Acciones On-Event se ejecutan cuando el estado está activo y una o más de los eventos de algún
tipo especificado ocurren. La sintaxis de esta acción, por ejemplo:
"
AUTO MATIZACIÓN INDUSTRIAL: TEORÍA Y LABORATORIO 440
9. Modelamiento de los sistemas de Eventos Discretos; Redes de Petri y Cartas de Estado
Se inicia con on luego el nombre del evento al cual responde: event1. Cuando ese evento ocurre, la
acción es exit().
-/ Datos (Data)
Son usados para almacenar valores numéricos para referencia en los diagramas de Sf. Son objetos no
gráficos así que no tiene representación directa sobre el diagrama. Pueden ser:
• Locales al Sf
• Suministrados desde el modelo simu/inkal Sf como entrada
• Entregados por el Sf como salida hacia el modelo de simu/ink
• Datos temporales no persistentes
• Definidos en Mat/ab desde el espacio de trabajo (Workspace)
• Generados mediante código que es importado o exportado desde una fuente externa al Sf y
simu/ink.
9.11. Semántica
La semántica describe cómo la notación es interpretada e implementada y
en qué secuencia las acciones toman lugar durante la ejecución de un diagrama Sf.
La semántica fija las reglas para:
• Anuncio de los eventos
• Procesamiento de los estados
• Procesamiento de las transiciones
• Rutas que siguen las transiciones habilitadas
1. La raíz del Sf verifica si hay transición válida como resultado del evento. Una transición por defecto
es detectada en el estado A
2. Estado A se marca como activo
3. Se ejecuta la acción de entrada del estado A: entry:entA(). Completa la acción
4. El Sf retorna a su estado dormido en espera de otro evento
entry: -0nt..:.,()
dUflng: drXA{;
ex¡t: exiUq)
\. (SI
','::=-"1'& ¡ er.try: entBO
" --.-.-#q"'¡"-- ..l. dut'jn9~ dur8()
'-1 <=)';1: (;>:1180
t '
Figura 9.11 Dos estados OR-ex
0111
6nlry: 6ntOn()
during: durC'!l()
¿,xít: ¿,:dC'l10
4. El evento E_one se anuncia como acción de la transición. Entonces se evalúa la otra transición cuyo
evento es E_one, pero ninguno de los estados está activo, así que este evento no tiene efecto
5. Estado Off se marca activo
Situación: El estado del Sf actual-es: Sf dormido, estado Off activo. Ocurre el evento
E_one y despierta al Sf, entonces:
1. El Sf chequea desde la raíz si hay transición válida como resultado del evento Cone. Una transición
desde el estado Offal estado On es detectada
/ ..... ,
dlinng,
f e»)!:
~~'. dUr/I··O I('::2---------')'
"n\}\(j
f.Y.6XIlAO
i ~-----,-, ..-.
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/,/~kl~:.:it
'------'.. I ,'-",
./ /),-J~-'-tc~:~n~j
\ ~---' GXoC()
! BI
! entry: erct8¡¡
i¡ duting: durBO
exít exitBO
!
1. La raíz del Sf verifica si existe transición que sea válida como efecto del evento E_one. Un segmen_
to de transición desde estado A a la unión conectiva es válida. La acción de la condición {A_one}
es detectada en el segmento de transición válida y es ejecutada y completada. El estado A perma_
nece activo
2. Ya que las condiciones [C_one] y [C_two] son falsas, no hay posibilidad de evolución de los estados
,/
, 81
( entry: ent B"
\J
during: dur8()
exit: exitBO
(\l
Al '\ Bi1
entry entAO entry entB 1()
L¡-
during durAO I ~''',!=_one í A ~ __ ~ during: durBi()
·~,,_U
__
exit exitAO " r 82 '1 exit: exit8i o
~_---"I ====J
Figura 9.15 Transición por defecto y OR-ex
Al
e-nt,y: ent.¿,O
during: dwA(;
e·x;l: exit A ()
(~.I
en",: enl80
during: dw.BO ,, ~
exit: exilBO 81/ i ,.-----,
entrv: enl81 O ¡ 82/
duri;·,~r dur81 O i ent,y ¿;ntB20
,. exil: exi;Si0 i during: durB20
! ~ exit: exit820
h '-- __ J
831 84,' ¡
eniry: enl830 I en!.;v: entB40 I
during: durB30 I durir,g: dur840 i
exil: exitB40 '
. e>:it: e):itB3U )
\.
Figura 9.16 Transición por defecto unión histórica
Situación inicial: Estado A activo por poseer transiciones por defecto. Considerar que
anteriormente el último estado activo del supec-estado fue B.B4, así que este estado
está almacenado en el histórico. Se anuncia el evento E_one, despierta el Sf. La
semántica para esta situación es:
1. La raíz del Sf busca transiciones que sean válidas como resultado del evento E_one. Hay una
transición válida desde el estado A al supec-estado B
2. Estado B ejecuta y completa la acción exít:exítA()
3. Estado A es marcado inactivo
4. Estado B es marcado activo
Situación inicial: el estado A activo por la transición por defecto que tiene, el Sf dormL
do. El evento E_one se anuncia y despierta al Sf. La semántica para esta situación es:
Al ¡,....--------------_
enlry: .nl'.O : E_one I E_t"lo ".
dwing: durA O: '\
I \E_One ~Uwo
I\
I
'------>
exil: exitB10
''--._-----
E;~ge~~~~.?o1 ~/(!I
Figura 9.17 Transición por defecto con etiquetas
1. El Sf busca en su raíz por transiciones que sean válidas debido al evento E_one. Hay una transición
que es válida, que enlaza el estado A con el estado B. La etiqueta de esta transición valida uno o \"ti.
1. La raíz del Sf busca transición que sea validada por el evento E_one. Hay una transición que puede
ser validada, sin embargo, la condición de la transición es falsa, así que no es válida
Situación: Considerar ahora que un segundo evento E_one ocurre, la condición [C_one]
es verdadera.
/\
/ Al \ E_one
~
I entr¡: {;ntAO '.'
1 during: durAO ~---('!,,_, _
i exl!: exitA() ./' "1-' -----...
,,!i
I¡/ ./ le_on"], \\(C_twoj ----.~.,.......•
'\ ,
v ¿ \
l )
entn, enlA2(,) , •( I
1, ~:r:ry: enlA 1()
dunng:durA10 A21" '1 !eniryentA3)
( A31 )/----: i
I ell1: e.l,
xV 1(1, exit: exitA20
dwing durA20 I1 dlln,ng:durA30
-t' 't"3()' I
lex,",," j)
Figura 9.19 Transición interna conectada a unión conectiva
3. Estado A chequea en su interior por transiciones validadas y encuentra una transición interna válida
que está conectada a una unión conectiva. Verifica las condiciones de los otros segmentos de
transiciones. Encuentra dos condiciones falsas, así que valida el segmento de transición no
etiquetado como válido. Así establece una transición completa que habilita al estado A.A3
4. Estado A.A2 ejecuta y completa la acción exit:exitA20
5. Estado A.A2 se marca inactivo
/~ "'"',
\
- / Al
entry: entA()
during durA()
exi! ex:1AO
(----)
i exit: exitA2a.O
/
j
('É'~two
, ,
A2b/
enlry: entA2bO
" during: durA2b()
exi! exitA2b()
,
~---------------------~
/ /
., ,
/
.Situación inicial: el Sf dormido, los estados A.A1.A1a activo y A.A2.A2a activo. Estos sub_
estados contienen transición por defecto. Ocurre el evento E_one y despierta al Sf. La
semántica para esta situación es:
1. La raíz del Sf determina si existe transición válida en respuesta del evento E_one. No hay transición
válida
,Al
"'j
~lri,.n!AO
durir¡g: durA(j
e)~'\:e::-~tAO
--- - -- -- - --- - - - - . -- ~
-
:','.11
: entry HuA 1o
: dUflng: durA 1{)
: exit: exitA.l0
.~
Figura 9.21 Acciones de transición y eventos anidados
1. La raíz del Sf busca transiciones que sea válidas como consecuencia de la llamada del evento. No
hay transición válida
2. Estado A ejecuta y completa la acción during:durA
3. Los estados hijo del estado A tienen descomposición paralelo, así que son evaluados de izquierda a
derecha y de arriba hacia abajo. Estado A.Al se evalúa. Como está activo, ejecuta y completa la
acción during:durAlO
4. Estado A.Al verifica si alguna de las transiciones en su interior es válida. Detecta la transición que
enlaza sus estados hijo A.A1.A1a con A.A1.Alb .
5. Estado A.A1.A1a ejecuta y completa la acción exit:exitAla
6. Estado A.A1.A1a se marca inactivo
8. Vuelve al proceso anterior al anuncio del evento E_two. Estado A.A1.A1b se marca activo
10. Estado A.A2 es evaluado por la raíz para encontrar transiciones que sean válidas por el evento
E_one. Estado A.A2 ejecuta y completa qCción duríng:durA20. No hay transición que sea validada
l1.Estado A.A2.A2b que está activo, ejecuta y completa la acción duríng:durA2b
DI
eniry: enlD()
du:ing: aurDO
exil. exitD()
1. La raíz del Sf busca transiciones que sean validadas por el evento. Hay un segmento de transición
que enlaza el estado A con la unión conectiva. Se evalúan las condiciones de cada segmento
siguiendo la regla de la posidón de las manecillas del reloj, iniciando con el segmento de transición
que se ubica a las 12 en donde está la condición [C_onel pero esta condición es falsa. Sigue con
el otro segmento en donde está la condición [C_two], que es verdadera, así que se completa la
transición desde el estado A hasta el estado C
Al '¡ ,"
'--__,) \__
" ,/ l
dunng: durAO! 1',-
exit: exit;.,O --.., . ent:y.
dunng: e!llB9
duroO
entry:en!AO L~one{i:=O) JBl ,- -' , I
.xi!: exitBO ,
I"j---
1f-
t //
(/
[i< 10]{i++; func10J
"
,'A ,.
, [data1 == 1 liRE_one
e'~;rY,:er,'tA O
exitexitA i
1 () -'~-~."
rA" V
" D,'
r,'A2/
\, ! entry:entA2()
"'~ ! exit:exiL",2()
----J
-
E two ....
l .
.
, B - - - - - - - -," - - - - - - - - - - - - - - - - - - -- - - - - - - - - _. -- "
entry:ent810
exit:exitB10 ..\
---.....~~~-
ti
,',
ti~ (82/
1entry:entB20 '1
\.~ -----'
Ejvío'----{ i exit:exit82() .,11
Parte 3
3. La red no tiene secuencias que evolucionen simultáneamente. La red puede tener secuencias
paralelas, pero no son activadas simultáneamente, sino una de ellas a la vez.
4. La red puede tener lugares que son compartidos por secuencias paralelas o secuencias simultá_
neas o sólo una de las secuencias. Mínimo debe ser un lugar con esta característica.
5. La red puede tener lugares que son compartidos por lugares que pertenecen a una de las secuen_
cias. Mínimo debe ser un lugar.
6. La red tiene lugares que son comunes a todas las secuencias, o si tiene tres secuencias simultá_
neas, puede tener lugares comunes para dos de las secuencias. De este tipo de lugar puede ser
uno mínimo.
AUTO MATIZACIÓN INDUSTRIAL: TEORÍA Y LABORATORIO 457
9. Modelamiento de los sistemas de Eventos Discretos: Redes de Petri y Cartas de Estado
Hay relación estrecha entre el vedor marcado y la matriz secuencia. Para ilustrar las
situaciones anotadas, observe el siguiente ejemplo.
Pi P2 P3 P4 PS P6 P7 P8 P9 PiO Pll P12 P13 P14 PiS P16 P17 PiS P19 P20
1o11
o1
MOo= ][ 1 o1
~J -:..
4. Toda la columna tiene datos O y no está marcada, significa que forma secuencias paralelas pero
que no evolucionan simultáneamente y no tienen lugares comunes.
Para obtener un mapa en Statef10w (identificar como 51) a partir de una red de Petri y que
cumple con todas las condiciones, entonces se hacen las siguientes consideraciones
para hacer ese traslado.
• Cada lugar de la RdP es equivalente a un estado en Sf.
• Si una transición de la RdP tiene sólo un arco de entrada y un arco de salida, entonces en la
construcción del Sr, se tienen dos estados y una transición que los enlaza.
• Si la transición de la RdP tiene más de un arco de entrada y/o más de un arco de salida, se
constituyen en el sr uniones Uunctíons) con transiciones que enlazarán la unión con los estados
correspondientes.
La figura 9.34(A) ilustra lo anotado. Se tienen cuatro estados, cada uno de ellos etique_
tado con el nombre del correspondiente lugar que representa. Entre el estado P3 y PS
hay una transición que representa en RdP una transición con un arco de entrada y un
arco de salida. Una unión que equivale en RdP a una transición, en este caso con un
arco de entrada y dos arcos de salida.
/~~tO"-"-'CJ
/.
../
/~~
o::! i
I Lugar Estado---::.
I
I 03& // .1
/
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, ~ :\ j
••
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I
......-un arco de entrada
yTransicion con
uno de salida \
-¡."
05 "".
\
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"j
P7 ~-
I~! P5\)
/'J.,
'-
I
-..•..••..
Unjan que representa
una
arco transicion
arcos
de entrada
----..
con
de salida
UP11
un
y dos D'/ ~
P7"
.-
-'
,/!
--¿.(!
~¡
~
•.
t--1'.-
ro---, .
(A) (B)
Figura 9.34 (A) Muestra de estados, transiciones y uniones en Sf (6) Mapa Statef10w del Proceso-prueba6
• Una vez el programa sr corre, la presentación del mapa que entrega es como se muestra en la
figura 9.34(8). Este es el mapa para el Proceso_prueba6.
Se presentan en esta sección algunos ejemplos a los que se aplican los algoritmos
desarrollados en código Mat/ab, para la adecuación de las Redes de Petrí en mapa de Sr.
Son procesos que poseen todas las variantes analizadas: con dos y tres secuencias
simultáneas, procesos sin secuencialidad, traslado de GRAFCET a Red de Petri. Con estos
ejemplos se llega hasta obtener el mapa equivalente en Statef10w y su edición. En la
AUTOMATIZACIÓN INDUSTRIAL: TEORÍA Y lABORATORIO 459
9. Modelamiento de los sistemas de Eventos Discretos: Redes de Petri y Cartas de Estado
9.12.1. Proceso_prueba4
El proceso está conformado por un vehículo que se desplaza automática_
mente por la línea de producción y otra línea en donde se procesa algún producto. El
vehículo recorre la planta y se ubica en una zona en donde un robot lo carga con el
producto previamente elaborado. Luego, el vehículo lleva ese producto a la zona de
almacén. En la otra línea, la materia prima es transformada para obtener el producto
final.
(A) (B)
Figura 9.25 Red de Petri para el Procesoyrueba4 (A) y (B) Disposiciones diferentes de la misma red
El AGV (Automated Guided Vehide) se desplaza por los lugares Pl, P2 Y P3. El producto se
procesa en los lugares P4, P5 Y P6. P8 indica la disponibilidad del robot y P7 es la
disponibilidad del AGV. P9 representa la situación de ocupado de los dos recursos el
robot y el AGV. Pl equivale al almacén en donde está el AGV. r-
Como se observa en la red, hay dos secuencias de evolución simultáneas, ya que es
posible que mientras el vehículo esté transportando producto, en la otra línea se esté
fabricando.
El siguiente es un progre:ma desarrollado en Haclab que efectua el analisis de una Red de Petri, s\.lJl'Iinistrando
características de la red tales corno: analisis de marcedo, vive<:a, reversibilidad, seguridad, lirnitacion, tiempos
y alcanzabilidad, mediante una secie de algoritlOos que combinan la li'latematica con la prograrnacion.
Luego, con base en esas ce.re.cteristicas, se tres lada StateflotJ de J-1e.tlM, entregando el mapa de lugares, uniones
El
'Y transiciones.
Para iniciar el analisi5,8 pal:t,ir de la Red de Petri se debe obtener: vect.or de marcado inicial HO, la matriz
de incidenr.::ia deternlinar si la red
"l tiene secuencias paralelas. Determinar su nWliero y generar una mat.riO! con los
lugares que forma cada secuencia. Si la red tiene dos sec1,lencias pacalelas, se genera una mat.riz de dos lirJeas, si
tiene t.res secuencia~, la znatriz que ~e genera es de tres lineas.
Esas matrices se copian en Exce:l y se les asigna el nombre con exten~ion nombre.M y se guardan en el archivo
de trabajo de Hatlab.
La capacidad :para las Redes de Petri es: lugares y transiciones no hay limite. Numero de marcados para analisis
de 40. Pare. St.atefloLJ, maximo 30 lugares y 30 transiciones y dos o tres secuencias paralelo como maxi:mo.
++++++ El siguiente es el analisis estructural de una Red de Petri 'l las condiciones para trasladarla a Stateflov ++++++
I <
-1 -1
-11
1OO
O
O
1
OO
Pantalla 2
no= o o o o 1 o
Transician disparable Tl
Transicían disparable T4
Secuencia de marcado: Marca O
Entre marcado para determinar transiciones disparables o transicion para determinar nuevo marcado
Introduce marcado manualmente (m). Entra transicían: automaticaroente (a), Secuencia de marcado (5):a
Indique nUItlero de Transician disparable a analizar: Tl ~
El nuevo l'úarcacto 11 es:
nl= o 1 o o o 1 1 o
Transicion disparable T2
Transicion disparable T4
Secuencia de marcado: Marca 1
Pantalla 3
En esta parte del programa se inicia la simulación. Hay continua interacción con el
usuario, porque se debe entregar información para que el programa pueda operar.
Se muestra el marcado con que inicia el análisis, esto es el marcado inicial MO (la
marca raíz) y las transiciones que pueden ser disparables, como Ti y T4. Se coloca un ~-
actual. Si teclea s, es porque se quiere analizar una transición que fue dada anterior_
. mente, para otro marcado.
En este caso se teclea a entonces se debe teclear el número de una de las transicio_
nes que es disparable: 10 4 (sólo el número). Se teclea 1.
El resultado es el marcado MI y otras transiciones que son disparables con este nuevo
marcado; sólo es disparable T4.
Así continúa la simulación.
1-15= o o o o o 1 o
Transicion disparabIe Tl
Transician disparable T6
Se repite MO: Old
Entre marcado para determinar transiciones disparables o transician para determinar nuevo marcado
Introduce marcado manualmente (rn). Entra transician: autornaticffiúente (61.)/ Secuencia de marcado (5):61.
M6~ o o o o 1 o 1 o
Transician disparable T6
Se repite Ml: Old
Pantalla 4
Significa que cuando dispara T6, el marcado inicial se repite. Ese resultado va a indL
car que la red es reversible. Obviamente que no tiene sentido disparar T6. Aparece
una segunda transición que es disparable: T1.
Másadélante, con el marcado M6, al disparar T6 se repite el marcado Mi.
En la parte final de la pantalla 4 se teclea Enter, así que se sale de esta parte del análi_
sis y entrega la siguiente pantalla 5.
AUTO MATIZACIÓN INDUSTRIAL: TEORÍA Y LABORATORIO 463
9. Modelamiento de los sistemas de Eventos Discretos: Redes de Petri y Cartas de Estado
Harc:=.d.c:: anali:o::ados:
:HO= o o o o
IU= o o o o o
112- o o o o o
o o o o o
o o o o o
115= o o o o o o
o o o o o o
Pantalla S
~J!alisis P-Invariant
E~ta prueba determina conservatividad de la red
Indicar el numero de combinaciones deseado (desde 1): 5
En esta prueba, debido a que se tienen infinitas sol~ciones, se han asignado valores aleatorias
luego se tiene la posibilidad de obtener o no resultado, o resultados repetidos.
x =
o o o o
Pantalla 6
- o o
Harcado 1
ao1 =
a1 1
Red es 1 segura'
La red es limitada y segura. Satisface la quinta condicion para poder trasladarla a Stateflo~
Pantalla 7
Analisis T-Invarient
La pru~~a ana1128 reversibilidad de la red
La red es reversible~ así que cumple la cuarca condición para poder trasladarla a StaceflQ~
tra·nsicion:
Veces
continuar
para
Transicían:
transicían:
dispara.
quela T3,
ENTER
transician:
dispara
",;reces
trensicion:
que 1
T
T 6,
2,
4,
T5,
Tl,
Pantalla 8
o 1 O O O 1 O 1 O
PRUEBA CORRECTA.
Significa que el marcado an."lizado es alcanz;=J:,le.
Veces que las transicicones disparan para ir desde MO hast.a el marcado seleccionado:
T1: 2, T2: 1, T3: 1, T4: 1, T5: 1, T6: O,
El tiempo tata ~Ae tarda en ir desde Mo hasta el marcado escogido es: 9.30 seg
Pantalla 9
AUTO MATIZACIÓN INDUSTRIAL: TEORÍA Y LABORATORIO 466
9. Modelamiento de los sistemas de Eventos Discretos: Redes de Petri y Cartas de Estado
Posiblemente:
----- El marcado analizado no es alcanzable -----
o introdujo la marca inicial HO
Pantalla 10
++++++++++++++++++++++++ FIN DEL ANALISIS PARA LA RED DE PETRI. n~ICIA TRASLADO A STATEfLOW +++++++++++++++++++++++++++++
Pantalla 11
Pantalla 11 presenta los mensajes finales del análisis. Tener en cuenta el penúltimo
mensaje. Cuando termina el análisis de la RdP, automáticamente abre el programa
correspondiente al Stateflow de acuerdo a la configuración de la RdP. Entonces en el
nuevo script se debe colocar el número del proceso correspondiente.
Los programas correspondientes a la obtención del mapa Stateflow, tienen los siguien_
tes nombres:
s~hum_3S.m para red con tres secuencias simultáneas.
s~hum_2S.m Para la red de dos secuencias simultáneas
s~hum_NS.m Para red sin secuendas simultáneas.
AUTO MATIZACIÓN INDUSTRIAL: TEORÍA Y LABORATORIO 467
9. Modelamiento de los sistemas de Eventos Discretos: Redes de Petri y Cartas de Estado
Pantalla 12
Pantalla 13
AUTO MATIZACIÓN INDUSTRIAL: TEORÍA Y LABORATORIO 468
9. Modelamiento de los sistemas de Eventos Discretos: Redes de Petri y Cartas de Estado
9.12.2. Proceso_prueba6
La siguiente es una RdP de un sistema de mecanizado con una máquina de
control numérico. La red se muestra en la figura 9.26. y la descripción del proceso es:
Se maquinan dos piezas diferentes en una máquina de control numérico CNC (Computer
Numeríc Contro~. Las piezas a tratar vienen de líneas diferentes (en donde se les ha hecho otras
operaciones). Los lugares PI y P2 indican que las piezas están listas para iniciar la operación
(PI corresponde a la disponibilidad de la pieza 1 y P2 disponibilidad de la pieza 2).
PII es la máquina CNC, así que la marca en este lugar representa disponibilidad de la
máquina. Entonces en términos de las RdP, en este lugar se presenta conflicto. Para efectos
de la simulación, se asigna aleatoriedad en la selección. Si la transición Ti o T2 disparan,
significa que la pieza respectiva ha ocupado la máquina. Los lugares P3 y P5, representan la
serie de operaciones que el CNC hace en la pieza 1y los lugares P4y P61as operaciones en la
pieza 2. Cuando la transición T5 o T6 se dispara, el sistema evoluciona, indicando que la
pieza 1 o pieza 2 ha abandonado la máquina y esta, a su vez, vuelve a estar disponible.
Los lugares P7y P9, o P8y PI0, representan el tránsito de cada pieza, hasta llegar al final de
operación en la transición T9. Pero para que las piezas abandonen el sistema, deben estar las
dos terminadas, lo que se representa con marcado en el lugar P9 y PI0. Cuando se cumple
esta condición, las piezas son retiradas y entran nuevas piezas al sistema (esto representa la
realimentacián desde T9 hasta los lugares iniciales)
El proceso tiene dos secuencias paralelo que pueden trabajar simultánea e independiente_
mente, siempre que dispongan del recurso compartido.
Con base en la red de la figura 9.26 se deduce la matriz de incidencia, el vector de
marcado inicial y la matriz de secuencias simultáneas. Esos arreglos se pasan en Exce/
y luego se guardan con la extensión (.m) en la carpeta de trabajo de Mat/ab.
AUTOMATIZACIÓN INDUSTRIAL: TEORÍA Y LABORATORIO 469
9. Modelamiento de los sistemas de Eventos Discretos: Redes de Petri y Cartas de Estado
=
ordinar:ia:
son:
superan
9State:flowPrirnera
OHa: LaLa~
t =la -1
-1
-1
1
O
O O yp
incidencia:
Red no eso
para
11
caracLeriscicB.5
secuencias
red
esunidad.
dos
tiene
condicion
ransiciones
poder
lugares
lugares a Los
trasladar
Ode O
inicial
Pet:ri de
paralelas
1 O
Desea
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Red
red
que --
latrasladar
totales:
viva
StaxeilOTi.
O la O O OO O
asat:lsface
que
analizados:
pe..rciales
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O condicio!:.
presentan
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O
anali2ar
ni
free
(,,)
péu:a
Deadlock
bloq1:.=_5
=~=c==============================c===================================,
S€;gunda Harcados
lIO=
AUTO MATIZACIÓN INDUSTRIAL: TEORÍA Y LABORATORIO 470
9. Modelamiento de los sistemas de Eventos Discretos: Redes de Petri y Cartas de Estado
¿ =
o o
Harca lIO=2 llarca _MI=2, Harca_M2=2, Marc6._li3=2, !{arce~_HA.=2, Uarc6._lt5=2, l1arca_M6=2, Marca_M?""2, Uarca. 118=2
Harca_H9:2, Marc8._HIO=2,
..A.nalisisT-Invariant
La prueba analiza reversibilidad de la red
La red es reversible, así que cumple la cuarta condición para poder trasladar la a Stateflow
que 19,
transiGion:
Veces
transician:
la T6,
transicion:
dispara
transiGian:
Transician: T 2,
3,
4,
S,
7,
8".
Ti,
o o o o o o o o 1
PRUEBA CORRECTA.
SigniÍica que el marcado analizado es alcauzable. La red puede ser trasladada a Sateflow
Veces que las transiciones disparan para ir desde no hasta el marcado seleccionado:
Ti: 1, T2: O, T3: 1, T4.: O, T5: 1, T6: O, T7: O, T8: O, T9: O,
El tiempo total que tarda en ir desde Mo hasta el marcado escogido ES: 3.00 seg
9.12.3. Proceso_prueba2
El proceso propuesto en este ejemplo consiste en la fabricación de piezas
que son repuestos para maquinaria industrial.
La siguiente es la descripción.
Una pieza metálica está conformada por tres partes que se ensamblan encajando y formando un solo
objeto. Se fabrican piezas de dos tipos dependiendo de la máquina en donde van a ser colocadas.
Aunque tienen el mismo tamaño, sin embargo, durante el proceso de ensamble van a recibir
tratamientos diferentes que les da su particularidad. Para efectos de identificación de las piezas se
catalogan como pieza tipo 1 y pieza tipo 2. Las piezas tipo 1 se utilizan en maquinaria agrícola en
donde las condiciones de trabajo no son tan agresivas, mientras que las piezas tipo 2 se van a utilizar
en maquinaria que está expuesta a trabajos y ambientes muy agresivos.
Cada pieza pre_ensamblada es llevada por un brazo robot a una de dos líneas de maquinado y trata_
miento: línea 1 (Ll) Y línea 2 (L2). Cada línea se encarga de dar las características particulares a la
pieza que pase por allí.
Ll se encarga de transformar la pieza inicial en una pieza tipo 1; L2 hace algo semejante con la pieza
tipo 2. Entonces, sólo puede haber una pieza a la vez en esas líneas (no puede haber pieza simultánea
AUTOMATIZACIÓN INDUSTRIAL: TEORÍA Y LABORATORIO 473
9. Modelamiento de los sistemas de Eventos Discretos: Redesde Petri y Cartas de Estado
en cada línea ni más de una pieza en una de las líneas). Una vez la pieza es colocada por el robot en
una de las dos líneas, no colocará otra pieza, sino hasta que la pieza que se esté tratando quede
completamente terminada y colocada en el almacén. .
Luego que la pieza termina en la línea en que estuvo, pasa a un mecanismo que separa las tres partes
y cada una de ellas, independiente y simultáneamente es llevada a otras líneas en donde reciben
nuevos tratamientos. Estos tratamientos son particulares para cada pieza y son los siguientes:
Tratamiento parte_s'
• Procesode inyección en el interior de la parte
• Adición de aditamentos en el interior
Tratamiento parte_m
• Soldadura de aditamentos
· Fijación de empaques
Tratamiento parte_f.
• Colocación de bujes
· Torneado de roscas para espárragos.
Después que las tres partes reciben sus tratamientos particulares, son recogidas, ensambladas,
selladas y llevadas al depósito. La pieza está terminada y se da la orden para que el robot coloque una
nueva pieza. Es importante que las tres partes lleguen simultáneamente para ser ensambladas, ya que
esta parte del proceso es automática.
Para efecto de construir el modelo, se considera que pueden fabricar indefinidamente piezas y el robot
coloca la pieza pre_ensamblada en forma aleatoria (sin prioridad).
Tener los siguientes sensores:
Sensor que detecta pieza en una de las líneas de tratamiento iniciales
Sensor que detecta las piezasseparadas luego de pasar por una de las dos líneas
Sensor que detecta pieza terminada y que avisa al robot para la colocación de otra pieza.
Transiciones 1 y 4 son los sensores que detectan pieza traída por el robot
Transición 7 detecta que las partes están separadas.
,.
....••
++++++ El siguie.nt.e es el an~lisis es~ruc~ural de una Red de Petri y las conciiciones para trasladar la a Stateflow ++++++
L.s
= ~
-1
-1
1
- -1
laC::5.racterist.ica~
R'.::c ['OO['Ode " OO OO de
Incidencia
O
O
::0::1;
~
"
O
O
atri::
AUTO MATIZACIÓN INDUSTRIAL: TEORÍA Y LABORATORIO 476
9. Modelamiento de los sistemas de Eventos Discretos: Redes de Petri y Cartas de Estado
J' ~ O1O de110:
Secuencias: 1
inicial
O
O
O
O O
Harcadl='
/i_P2 no_s_ec~)-/
r---------_
-----.,.
9.12.4. Proceso_prueba17
El proceso consiste en un sist~ de manufactura flexible en que dos
robots ensamblan circuitos impresos, como muestra la figura 9.31.
Rc;bGl1
Zona con
circuitos In'l)l'e50S
Se tiene una zona (arriba) en donde está el suministro de los elementos y en la parte
inferior está la zona que contiene las tarjetas de los circuitos impresos. Los dos
robots efectúan el mismo trabajo, que consiste en tomar componentes del alimenta_
dor y los trasladan a la zona de circuitos impresos en donde son ensamblados.
La operación que realiza cada robot es: inicialmente el brazo del robot está en la zona
alimentadora, atrapa componentes, recoge el brazo lIevándolo a la zona de impresos, inserta los
componentes, luego vuelve el brazo a la zona alimentadora. Solo un robot puede tomar elementos,
para evitar colisión con el otro robot.
La RdP del sistema se muestra en la figura 9.32. Tiene dos secuencias simultáneas, que
representa cada una de ellas la operación de un robot. Los lugares representan las
siguientes operaciones:
P1 la marca representa disponibilidad de componentes que toma el robot 1 (P8 para robot 2).
P2 robot 1 atrapa componentes (P9 robot 2)
P3 el brazo de Robot 1 se contrae (P10 robot 2)
P4 robot 1 se desplaza a la zona de PCS (Printed Círcuít Board) (P11 para robot 2)
PS robot 1 inserta componentes en PCS (P12 robot 2)
P6 brazo robot 1 se extiende (P13 robot 2)
P7 robot 1 regresa a zona alimentadora de componentes (P14 robot 2)
P1S la marca representa disponibilidad del robot 1 para operación (P16para robot 2)
PJ7-Tamarca de ese lugar indica disponibilidad de la zona alimentadora para el robot
P18 la marca allí muestra disponibilidad de zona PCS.
El proceso tiene dos recursos que son compartidos: los lugares P17y P18. Las marcas
indican disponibilidad del recurso.
De la RdP se extrae el vector de marcado inicial, la matriz de incidencia y la matriz de
secuencias. Estos arreglos se introducen en Excel.
AUTO MATIZACIÓN INDUSTRIAL: TEORÍA Y LABORATORIO 478
9. odelamiento de los sistemas de Eventos Discretos: Redes de Petri y Cartas de Estado
La!{arce.do
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.-1 o1de 18 y-1
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del
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hum_
resultados
extraídos
1
Scat.eilow
son:
MO 1= -11 O
AUTO MATIZACIÓN INDUSTRIAL: TEORÍA Y LABORATORIO 479
9. Modelamiento de los sistemas de Even 5 Discretos: Redes de Petri y Cartas de Estado
Marcados analizados:
IlO= o o o o o [1 [1 o o o o o
111= o o o o o o o o o [1 [1 o [1 o
112= o o o o o [1 o o [1 o o o o o
lI3= o o o o o o o o [1 o o [1 [1
114= o o o o o o o o o o o o o [1
1-15= [1 [1 [1 [1 o o o [1 o [1 o [1 o [1
116= o o o [1 o o o o o [1 o [1 [1
•...
117= o o o [1 o o o o o [1 o [1 [1 o o
118= o [1 [1 [1 o [1 o o o o [1 [1 o [1
119= o o [1 [1 o o [1 o o o [1 o o o
lll[l= o [1 [1 o o o o [1 o o o o o
llll= o o o [1 o o o o o [1 o [1 [1 o
1112= [1 o o o o o o o [1 o [1 [1 o o
H13= o o o o o o o o o o o [1 o
Aneli:sis T-In·.•.·ariant
La pl:"ueba anali:o:a reve.l:"sibilidad de la red
La red es reversible, así que cU!l'Iple. la cuarta condición pal:"a pc,der trasladar la a StateflOlor
para la secuencia
Transicíon: TI, Veces que di::par;. 1;. t.::ansicl.on: O
Transicion: T2, Veces que di::pa.::a la traI1S1Clon: O
Transicion: T3, Veo:::es l-e. transicion: O
~~:~sis P-Invariant
:¡:::-'t:eba determina
:::-=-:..s. conservativ-id.ad c.~ 1'.::.. :::'.:::i
:~~i:a= él nwaero de con~inacionesd=seád~ (d~~c= 1): 5
In e~~~ prueba, debido a que se tienen in=~~~La= ~Dluciones, se han asignado valores aleatorias
l~=gD =E tiene la posibilidad de ?bcene~ o ~o :::esultedo,o resultados repetidos.
x =
o o o o 1 o 1
Marc8._MO=3, Marc8._Ml=3, Marc8._M2=3, Marca_M3=3, Marca_M4=3, Marc8._MS=3, Marca_M6=3, Marc8._M7=3, Marca M8=3
Marca_M9=3, Marca_MI0=3, Marca_M!l=3, Marc8._M12=3, Marca_M!3=3,
9.12.5. Proceso_pruebat2
Cualquiera que sea la ruta que siga, siempre llegará al lugar P1S, en donde converge
desde cualquier ruta, sigue al lugar P14, llegando finalmente al punto de partida P1.
F'1
lB
Inicialmente¡ se tienen los arreglos del marcado inicial MO, la matriz de incidencia y
los mensajes al final de la pantalla.
Se presentan algunos marcados. De acuerdo a los análisis¡ la red es ordinaria, no
presenta bloqueos, así que es una red vivar es conservativa, es reversible, es limitada
y segura¡ así que puede ser trasladada a Stateflow.
AUTO MATIZACIÓN INDUSTRIAL: TEORÍA Y LABORATORIO 483
9. Modelamiento de los sistemas de Eventos Discretos: Redes de Petri y Cartas de Estado
t~ransiciones
L=
Red
16
lade
poder
PeceiO1
-
O1
O
superan de
O
O
Red
lugares
lugares Ha:
otrasladar
1no oO
yPrimera
incidencia:
características
-1
-1secuencias
-1 tiene
16 de
unidad.
o["dinaria:
a Los
inicial
son:
peso condicion
Stateflo1J
paralelas para
1" .~~-
l1arcado
Le.. red es
1m o
-1
aO
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Marcados
O amili2ados:
a oaO O O
O O a
O O
l!O~
O a a
Harca 110=1._ ~e=:::!._:!:"": •. !:~:;~_H2'"'1, Harca_IB=!, liarcel._M4""l, Me.rc~_!:5=1.. Harca_M6-1, Marca_In=l, MarC8_U8=1
llarc:Ei._!!9=l._ ~~.:-e_:!:.:-::.,
Entonces la red. E:~ C:~é=-;5.tiva
•.. _ ..
AUTOMATIZACIÓN INDUSTRIAL: TEORÍA Y LABORATORIO 484
9. odelamiento de los sistemas e E entos Discretos: Redes de Petri y Cartas de Estado
~.:.S.!:'Si3 T-Invariant
La p~ueba anali2a reversibil~~a~ ~= __
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T15,
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la seguridad
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(safeness)
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._---"·-·'-··
Figura 9.36(A). Mapa Stateflow del Procesoyrueba12
9.13.
, .
De hecho, el modelar procesos con técnicas gráficas tiene restricciones que tienen
que ver con su complejidad. El manejo de gran cantidad de elementos gráficos, lleva
a que el modelo resulte impráctico, sumado al costo computacional que implica su
desarrollo.
La carta del Statef10w va a diferir del mapa. Tener en cuenta que una carta de estado
tiene una filosofía diferente a una Red de Petri, son métodos de modelaje completa_
mente diferentes. Entonces, en el traslado desde el mapa hasta la carta en Statef1ow,
se aprecian bastantes cambios. Así que la metodología que se describe a continua_
ción detallará cómo se hace ese traslado de la mejor manera posible. Se incluyen las
situaciones que resultaron al simular diferentes procesos, pero se comprende que
pueden haber situaciones no contempladas o que no se presentaron en los análisis
realizados.
AUTO MATIZACIÓN INDUSTRIAL: TEORÍA Y LABORATORIO 487
9. Modelamiento de los sistemas de Eventos Discretos: Redes de Petri y Cartas de Estado
Entonces, conocida la RdP del problema, se adecua y analiza en Matlab y se traslada a otra ::2'
metodología de modelaje como son las cartas de estado Statef/ow de Matlab. En este
ambiente, el modelo del proceso problema es simulado, aprovechando el poder computa_
cional del entorno de Matlab.
Así que ya se conoce el proceso y se ha deducido su modelo conceptual basado en la
Red de Petri. El procedimiento (primeros 9 pasos explicados anteriormente):
1. Extraer de la RdP el vector del marcado inicial MO, la matriz de incidencia. Deter_
minar si el proceso bajo análisis tiene secuencias que operan simultáneamente. Si es
así, deducir la matriz de secuencia. r-
2. Los arreglos matriciales obtenidos en 1., trasladarlos a Excel y guardar en la
carpeta wORKde Matlab con los nombres:
marcado_MO- n matriz_incidencia- n matriz_secuencia s- n
9. Editar este diagrama, de manera que quede ordenado, pero sin quitar ni poner
ningún elemento. Esta es una operación manual y de paciencia. Tratar en lo posible que
la ubicación física de los estados en el gráfico coincida con la posición de los lugares de la RdP.
El siguiente método transforma el mapa en una carta de estado Stateflow, integra con
simulinky el modelo queda listo para su simulación en el ambiente de Stateflow.
Buscando la mejor forma para explicar esa transformación, se optó por describir
diferentes casos, basado en ejemplos de procesos_prueba estudiados, ya que fue
sobre esta serie de ejemplos que se desarrolló la teoría y los programas en Matlab.
AUTO MATIZACIÓN INDUSTRIAL: TEORÍA Y LABORATORIO 489
9. Modelamiento de los sistemas de Eventos Discretos: Redes de Petri y Cartas de Estado
(A) (B)
el\' ~j¡í
[P11_d1S
j
\
.
",',
1
\ .,\.
[Pl1_0Cl: ]
(A) (B)
Ahora, los estados P5, P7y Pll Y la unión ts funcionan así: estando P5 activo, un evento
hace que la transición ts se dispare, entonces los estados P7 y Pll_dis se activan y
Pll_ocu desactiva. El traslado a carta Sf queda como se indica en la figura 9.39.
(A) (B)
El evento para esta segunda situación se indica como in2, que es otro pulso enviado
desde simu/ink. Igual conversión se hace con la unión t6, utilizando el mismo evento in2.
Generalizando, para este caso, cada transición que enlaza los estados hermanos PLdis
y PLocu requiere un evento.
¡ ~-'
IP7 I~ 'o-~.
,-p'-' .
!_'------
I (A) (8)
1
Figura 9.40. Conversión de unión común (A) a carta Sf (B)
¡
AUTOMATIZACIÓN INDUSTRIAL: TEORÍA Y LABORATORIO 491
9. Modelamiento de los sistemas de E en~osDiscretos: Redes de Petri y Cartas de Estado
Con el evento in3 entre los estados P7 y P9 Y lo mismo que para los estados PB y PIO,
se asegura la evolución sincronizada y los estados P9 y PIO quedan activos al mismo
tiempo. Los arcos que salen de la unión t9 se dirigen al estado compartido.
f'I ..
~. \'::
Como las secuencias son simultáneas, se hace descomposición AND a los super_estados
añadidos. La carta queda como ilustra la figura 9.43. Se han asignado nombres a los
estados padre: seCl, SeC2, recur. Son nombres que no van a incidir, pero se deben
colocar. Las transiciones que van desde los estado P9 y P10 hacia los estados compar_
tidos sólo tocan al estado padre recur.
( s!?c2
[F1U: 1
J 't
\:;¡1 (:;
el:'
o: ~in
CJt {13
'·.o
Q_
.. ..... .
'.n ,' _ .
L.a carta de la figura 9.43 muestra que los estados padre tienen descomposición AND
mientras que los estados hijo tienen descomposición ORo
En Stateflow para evitar confusión y de acuerdo al funcionamiento de los estados con
descomposición OR, se debe asignar a uno de ellos la prioridad de inicio, es decir,
establecer el primer estado en quedar activo. Para el traslado desde el mapa a la
carta, se tendrán en cuenta los lugares que en la Red de Petri están marcados. Estos
son Pl, P2 Y Pl1. Como se observa en la carta de la figura 9.43, cada uno de estos
estados está en uno de los super_estados, entonces se asigna transición por defecto
a Pl, P2 Y Pll.
Contiene dos secuencias no simultáneas conformadas por los lugares: P2-P3 y P4-P5.
Tres secuencias simultáneas conformadas por los lugares: P7-P8, P9-PI0 y PII-PI2.
Tiene un lugar compartido PI, que atiende una de las dos secuencias no simultáneas.
Tiene lugares comunes: P6-PI3-PI4.
La transición T7 cuando se dispara activa las tres secuencias simultáneas. La transL
ción TiI es común a las secuencias simultáneas, así que para ser disparada requiere
que los lugares P8-PI0-PI2 estén activados al mismo tiempo.
'.'
_.-r
Observar en la RdP de la figura 9.44 el lugar P6. Tiene arcos y transiciones en su entra_
da que provienen de los lugares P3 y psy tiene arcos y transiciones en la salida que lo
enlazan con los lugares P7, P9 Y Pl1. Situación semejante se tiene con los lugares
comunes P13 y P14. _
" ...
¡-
[p13_corn l
IP14_com )
--------~/
r-:
....
A los super_estados se les asignó las etiquetas: seCl, seC2, seC3 y recur. Ahora se supri_
men las uniones, que están enlazando a los estados comunes con los estados veci_
nos. Entonces, del estado P3_noSec y PS_noSec se enlaza con transición a un estado
cualquiera de los super_estados para suprimir esa unión.
Para la otra unión, observar que los estados P8-PIO-P12 se enlazan a P13_com, enton_
ces se añade transición que enlace cada uno de los estados mencionados con el
correspondiente estado P13_com de su secuencia.
AUTO MATIZACIÓN INDUSTRIAL: TEORÍA Y LABORATORIO 496
9. Modelamiento de los sistemas de Eventos Discretos: Redes de Petri y Cartas de Estado
Finalmente, observe en el estado padre sec3 que P13_com y P14_com están enlazados
con transición. Entonces añadir transiciones a los estados gemelos para que se tenga
enlace igual.
La nueva situación del mapa con los cambios anotados se muestra en la figura 9.47.
r2SU
/ -
1P2 noSec t:.;---------------~
i"ip3_nosee t,I
,---- ----
'rec
- .. :
.'
'..
El primer evento que despierta al StatefloweS un pulso de reloj con etiqueta inl; el
estado inie contiene ese evento y la condición con la variable aleatoria al.
Una vez se anuncia el evento inl y se cumple una de las dos condiciones, el Stateflow se
despierta, inicia la evolución de una de las secuencias no simultáneas, el estado
.; compartido Pl_dis se desactiva y activa el estado Pl_oeu. Cuando el último estado de
la secuencia no simultánea se desactiva, se anuncia el segundo evento in2, que activa
el super_estado secpar; todas las transiciones por defecto de las secuencias simultá_
neas se disparan y se activan los estados iniciales de las secuencias.
AUTO MATIZACIÓN INDUSTRIAL: TEORÍA Y LABORATORIO 498
9. Modelamiento de los sistemas de Eventos Discretos: Redes de Petri y Cartas de Estado
Cuando todos los estados P14_com se activan, se anuncia el tercer evento ín3 que
desactiva al super_estado sec_par, desactiva el estado Pl_ocuy activa el estado Pl_dís.
Así todo el proceso queda listo para una nueva evolución.
Como se observa, tiene dos secuencias simultáneas formadas por los lugares Pl-P2-P3-
P4-P5y P6-P7-PB-P9-P10, lugares comunes Pll-P12 y el lugar compartido P13 es requerido
por los lugares Pl-P6y P4-P9.
La información preliminar que arroja el programa hum_RdP.m de Mat/ab se muestra en
la siguiente pantalla.
MO =
1 o o o o 1 o D o 1] D o 1
1
-1
O
O-1
1
-1
-1
1
O
O
O1OO1
AUTOMATIZACIÓN
-1
O O
O
INDUSTRIAL: TEORÍA Y LABORATORIO
.•."- 499
stado
1 = -11
Matriz de incidencia:
Para el estado compartido P13 se tiene el estado P13_dis y se generan dos estados
, ..
hermanos etiquetados como P13_ocul y P13_ocu2; cuando estén activos indicarán que
el estado compartido está atendiendo uno de los estados Pl-P60 P4-P9.
sec1
sec2
El primer evento inl permite que la transición que enlaza los estados PI-P2 o P6-P7
evolucione. Esto hace que· el estado Pl3_dis se desactive y active su hermano
Pl3_ocul.
• Para finalizar los casos posibles para redes con secuencias simultáneas, se presen_
ta el traslado del mapa a carta de Statenow del Proceso_prueba16. El mapa del proceso
se presenta en la figura 9.521 que se obtuvo del programa sf-hum_2S Y que ya está
editado.
AUTOMATIZACIÓN INDUSTRIAL: TEORÍA Y lABORATORIO 501
9. Modelamiento de los sistemas de Eventos Discretos: Redes de Petri y Cartas de Estado
proceso16
~-------~~
r se,_uni':" ~""""""iP2-"'.• __ ._ ••••• s" I '"__ •••,(p;_nose,
1·,,··~··~·.·-¡P4_nose, )
',. __ ••• • 1'•• ._ •••••••••• • •
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." •••
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r'8- m ~¡
..... hHf.!o"u,l,·"I, .J
En total se van a manejar ocho señales de reloj (8 eventos diferentes), siete de las
cuales (in1 a in7) son deducidas a partir de todos los estados compartidos y la octava
(in) proporciona los pulsos de reloj necesarios para sincronizar el proceso con todas
las señales y para disparar los eventos no relacionados con los estados compartidos.
Se han separado en bloques los distintos grupos de estados, así: el primer bloque lo
conforman los estados que forman la secuencia no simultánea; se asignó a este
bloque la etiqueta secuníca. Todos los bloques de estados compartidos están etique_
tados como recur; donde í va de 1 a 4. Las secuencias simultáneas se han etiquetado
como seCl y seC2; incluyen a los estados gemelos Pi8_com. Todos estos bloques tienen
"
\.
descomposición ANO.
Se añade la variable aleatoria al, para que el estado compartido P8~dís seleccione
secuencia simultánea.
El elemento que no aparece en el mapa original es el estado con etiqueta íníc que
permite separar el estado compartido Pi_dís de la secuencia no simultánea (caso 8).
Como se anotó, son redes que tienen varios estados pero no forman secu_
encias que puedan evolucionar simultáneamente.
4 Caso 10.1. La red sólo tiene un estado inicial. Determinar ese estado y adicio_
narle una transición por defecto (default transítíon). Entonces¡ un único estado de todos
los que conforman la red es el que inicia la evolución.
4 Caso 10.2. Si el estado tiene dos o más transiciones que salen (estado de origen)
fijar a cada transición un evento diferente.
AUTO MATIZACIÓN INDUSTRIAL: TEORÍA Y LABORATORIO 503
9. Modelamiento de los sistemas de Eventos Discretos: Redes de Petri y Cartas de Estado
4 Caso 10.3. Para el caso anterior, un estado que tiene dos transiciones origen,
por reglas del Stateflow se puede asignar evento a una de ellas y a la otra no. Cuando
el Stateflowentra a decidir cuál transición disparar, evalúa cuál tiene evento y la dispa_
ra. Si en ese instante no sucede el evento, entonces dispara la transición que no tiene
evento asignado.
4 Caso lOA. Si una unión tiene más de dos transiciones que salen, asignar a
cada una de ellas un evento diferente. ..~
4 Caso 10.5. Los eventos pueden ser pulsos de reloj obtenidos desde simu/ink o
variable aleatoria dada como condición con rango de valor asignado a cada transL
ción.
La figura 9.54 muestra el mapa del proceso analizado y se han etiquetado las unio_
nes. En la figura 9.55 está la carta de Stateflow, con los eventos asignados.
El estado que inicia la evolución de la red es PI, así que tiene asignado la transición
por defecto. El estado P9, por ejemplo, tiene dos transiciones origen, luego se ha
asignado a ella los eventos inl-in?, lo mismo que a los estado P4y Pll.
El estado P8 tiene tres transiciones origen y sólo a dos de ellas se le asignó evento (inl-
in3). La transición que no tiene asignado evento disparará si, estando activado el esta_
do P9, no se dan los eventos ini-in3.
La unión jl tiene tres transiciones que salen entonces se les asigna condiciones dadas
aleatoriamente. Estas son: [aI<0.33], [al>O.33 & al<O.66] y [al>=O.66]. Pero también se les
puede haber asignado eventos con pulsos de reloj.
AUTO MATIZACIÓN INDUSTRIAL: TEORÍA Y LABORATORIO 504
9. Modelamiento de los sistemas de Eventos Discretos: Redes de Petri y Cartas de Estado
En estas dos partes finales del capítulo, se describe el método para configurar datos,
eventos, su enlace con simulink así como la configuración de los pulsos de reloj en este
ambiente.
'I¡
Debug... an.G f-'---' (3)
Fm... Orl+F ¡
$ee.rch8 Repltlce... ctr14.;
Parse
Se despliega la ventana (4). Hay dos iconos para dato y evento. Pica icono evento (5) y
en el espacio Name escribe el nombre que se asigna¡ por ejemplo ini.
(4)
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- •• (Htl
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~_ ModelWc.kso:iCe
iP u","'ed I Scope -----~
flr!puttlomSirrd~k ~ POft
,.------,~ Tn9Qer. . Etther
(9)
Para el dato aleatorio, se configura picando el icono Data, colocando en Name el nom_
bre de ese dato: aly en Scope se escoge: input (9).
(lO)
8 j[ SirmJink
. ~ Conlinuous
Rarnp
~....~ Discontroilies
[ -- ~ Discrete
Logic and Bit Operations Random t~umber
Lookup T ables
,.- ..._----------_
_ ...
.... secl . -.~..
( recur
(seC2 .:. ~
L-j"
~i
Dando doble clic al generador pulsos de reloj, se muestra en la figura 9.58 la disposi_
ción de los pulsos de reloj para generar la secuencia de eventos ya anotada.
:¡~'
OO~ '.,-R,m-n·
n .. , ,. 11 ' m." '. nm'jmm,n.,
U:···· tJ . : 11 m .m"R'"
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..... n~,:,eo{nQ
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Para finalizar, se deduce la secuencia de evento para el Proceso_prueba 16. Su carta
Stateflow se muestra en la figura 9.59. Del funcionamiento de la red se deduce la
secuencia de eventos que deben sucederse. Un ciclo lo conforma la siguiente secuen_
cia: in-in l-in2-in-in-in3-in4-in 1-(in2-inS)-(in4-in6)-in 7-in-- ...
Los eventos que están entre paréntesis significan que suceden simultáneamente .
!:~
_- _ m._;~'__~~r_nosec
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'rr'n3::::::::::::::U:-::----:::::::::f:::::::::::::::::::r::n:::::::::::::i::::::::::::::::::::I:::::::n::--:-:::¡::::::::::-::::::::}::-::::---n-::::¡:-:::::::::::::::j:::::::::::-
~r:in4-::::::-::::::r::rr==If-r:::-:::::: :::r::::::fE]::::::::::::::::::¡::::-·:::::rl+TI::::::::::::::¡::--::::--:---:r!E2J:-:::-:::I-:::::::-:::
l::'i~m~~~L~in~Jm~m~nm~E~~=tBQ~mE
:lr'~7::::::::::-:::}::::::::::::::::::U:-:::::::::::::::r::::::::::::::-::::r:::n::::::::::::::I::::::::::::::::::-:[:::::::8::::::::::1::::::::::::::::::::1::::::::--:n::-::!::::::::::::
2
1
{j
o
Ejercicio 9.1
HO =
'-'o
o o o o
-1
-1
-11
1de
= incidencia:
Hacriz
O
O O O
1
1 -1
Hatriz de Secuencias:
La Red de Petri no tiene secuencias paralelas
Contiene 6 lugares y 5 transiciones
1.2.. Efectúe el análisis para determinar propiedades de la red, utilizando el programa en Mat/ab.
(:)
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1
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T3 1"6
4.1. Efectuar el análisis de la red en el programa de Mat/ab, trazar el mapa y la carta de Stateflow.
4.2. Suprima una marca al lugar P8, efectúe el análisis de la red en Mat/ab. ¿Sí funciona? Trazar el
mapa y la carta Stateflowde la red
6. Al proceso anterior se añade el lugar P13. Esta nueva red de Petri corresponde al Proceso_
prueba9. La red se muestra en la figura 9.64.
6.1. Asocie esta red a un proceso industrial (proponga un enunciado del problema).
7.1. Asocie esta red a un proceso industrial (proponga un enunciado del problema).
7.2. Efectúe el análisis de la red en Mat/ab. Al desarrollar, se encuentra que la red presenta bloqueos.
7.3. Determine la secuencia de transiciones para las que la red presenta bloqueos.
7.4. A la red analizada se le adicionan los lugares P22, P23 Y P24 como muestra la figura 9.66, de
manera que se eliminan los bloqueos. Esta red corresponde al Proceso_pruebal1.
AUTOMATIZACIÓN INDUSTRIAL: TEORÍA Y LABORATORIO 513
9. Modelamiento de los sistemas de Eventos Discretos: Redes de Petri y Cartas de Estado
Efectúe el análisis de la nueva red y deduzca el mapa y la carta Statef/ow. Dentro del proceso real,
¿qué pueden representar los lugares adicionados?
'.
10. A la red de Petri del Proceso_prueba1? que se encuentra en la figura 9.32, al que se analizó y
determinó el mapa, trazar la carta Statef1ow.
13. La figura 9.71 ilustra la red de Petri de algún proceso industrial (Proceso_prueba21).
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AUTO MATIZACIÓN INDUSTRIAL: TEORÍA Y LABORATORIO 516
9. Modelamiento de los sistemas de Eventos Discretos: Redesde Petri y Cartas de Estado
14. La figura 9.72 corresponde a la red de Petri de algún proceso industrial (Proceso_prueba26).
14.1. Asocie el modelo de la figura 9.72 con algún proceso real industria.
15. Invente un proceso industrial, obtenga la red de Petri y efectúe el análisis para obtener la carta
de Stateflow. Efectúe la simulación.
16. El proceso que fue desarrollado en el laboratorio del GRAFCET,haga la transformación a Red de
Petri y efectúe el análisis para obtener la carta de Stateflow. No olvidar tener en cuenta las
restricciones del programa en Matlab.
17. Para la red de Petri de la figura 9.68 no es posible obtener el mapa ni la carta Stateflow, puesto
que el número de lugares supera el máximo permitido por el programa. ¿Qué sugiere para poder
realizar el traslado a Stateflow?
18. Otra Iimitante con el programa desarrollado en Matlab es que el número de lugares debe ser
mayor o igual que el número de transiciones de la red. Si la red no cumple con esta restricción, se
presenta un error al correr el programa. Sugiera cómo se puede superar esta Iimitante.
19. Proponga mejoras al programa desarrollado por el autor en Matlab, por ejemplo en su capacidad
de estados, la presentación de resultados, posibles animaciones, evitar abortar el programa al entrar
datos equivocados, etc.
20. Se dispone de otra metodología basada en las Redes de Petri de alto nivel, con el poder de
modelar procesos muy complejos. Estas son las Redes de Petri Coloreadas.
Consulte en qué consisten estas redes, cómo es su filosofía de modelamiento, qué características de
procesos pueden modelar y la literatura y software de simulación que se encuentra en la red.
AUTO MATIZACIÓN INDUSTRIAL: TEORÍA Y LABORATORIO 517
9. Modelamiento de los sistemas de Eventos Discretos: Redes de Petri y Cartas de Estado
9.15. Conclusiones
Las dos metodologías estudiadas, permiten simular sistemas de eventos
discretos DES, ya que ellas poseen las propiedades de esos sistemas.
En general:
• Las Redes de Petrí son una herramienta adecuada para modelar procesos, con
características de eventos discretos. Sin embargo, se puede pensar en ampliar esta
metodología a los sistemas continuos y al campo de la inteligencia artificial.
• En cuanto al Statef/ow, es una herramienta poco utilizada. Al igual que con las
Redes de Petri, las cartas de estado pueden manejar procesos discretos, pero la
potencia de Matlab, permite integrar estas cartas a procesos continuos, o incluso de
tiempo discreto. En esto radica el poder de Statef/ow, por formar parte de Matlab.
• La simulación de un proceso en Statef/ow resulta interesante porque fácilmente
se pueden cambiar las condiciones de funcionamiento de la red que lo modela,
cambiando los pulsos de reloj que controla los eventos.
• El manejo gráfico es bastante atractivo, pero tiene limitaciones. Procesos de
cierta complejidad resultan inmanejables. Por ejemplo procesos con 40 o más lugares
y otro tanto de transiciones se vuelve muy enredado. Es por esto que se recurre al
uso de las Redes de Petrí de alto nivelo RdP coloreadas (CPN).
• Para popularizar el programa, puede haber limitación, considerando que Matlab
es un programa muy costoso, así que sería interesante migrar a software libre como
Octave o Scilab. Esta es también propuesta para trabajos futuros.
Finalmente, queda el reto de emprender el estudio de las redes de Petri de alto nivel
conocidas como Redes de Petri coloreadas. Esta alternativa permite el modela_
miento de procesos muy complejos, que no son posibles con las redes de Petri
ordinarias. En la Universidad de Aarhus, se desarrolló un software para modelar esas
redes, el cual es libre. Consultar la siguiente página para información de las herra_
mientas de software de estas redes.
http://www.daimi.au.dk!designCPN/
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