MECANISMOS GUÍA DE TRABAJO

CARRERA DE INGENIERÍA INDUSTRIAL EN PROCESOS PRÁCTICO

DE AUTOMATIZACIÓN
N. 2
UNIVERSIDAD TÉCNICA DE AMBATO

TEMA: Movilidad, inversión cinemática y transformación de eslabonamientos

OBJETIVOS:
General:
Analizar la movilidad en dos mecanismos designados previamente para su estudio, por
medio de la aplicación del criterio de Gruebler para determinar de esa manera el
grado de libertad presente en los mismos y la aplicabilidad de estos en función del
tipo de movimiento que realizan.

Especificos:

Determinar que es la inversión cinemática, sus principales características y como se

realiza la misma, por medio de la investigación y el análisis de contenidos para
establecer la utilidad característica de ésta aplicada a los mecanismos en cuestión.
Establecer los diferentes casos de transformación de eslabonamientos que se pueden
presentarse en un mecanismo, por medio del estudio y aplicación de ésta
transformación empleando los mecanismos propuestos previamente a la realización
de la práctica, para una mayor comprensión de su desenvolvimiento.
Analizar las características que poseen los mecanismos resultantes de los
procedimientos anteriormente realizados por medio de la interpretación de las
simulaciones de dichas transformaciones para la comprensión de la relación existente
con respecto al mecanismo de origen y los resultados obtenidos.

MARCO TEORICO:
Investigar: Describiendo resumidamente y funcionalidad.

• Síntesis de número en un mecanismo.

• Movilidad en mecanismos espaciales (deducir la fórmula de cálculo)
• Resortes como eslabones.
• Inversión cinemática.
• Casos de transformación de eslabonamientos.

EQUIPOS Y ELEMENTOS A UTILIZAR:

Los equipos y elementos a utilizar en el laboratorio son:

• Mecanismos de modelo

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• Computador
ACTIVIDADES A REALIZAR
Antes de realizar la práctica.

• Investigar lo referente al marco teórico.

• Elaborar material necesario para realizar el laboratorio (listas de chequeo, formato
para recolectar información).

Durante el desarrollo de la práctica.

Para los dos mecanismos designados.

• Realizar el diagrama cinemático del primer mecanismo

Ilustración 1: Diagrama cinemático del primer mecanismo

• Enlistar y Diferenciar adecuadamente que tipos de eslabones, juntas o pares

cinemáticos tiene el mecanismo

ESLABONES
Número Tipo de Gráfico Descripción Cantidad
elemento

2
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El eslabón
2 Eslabón binario 2 eslabones
Binario contiene 2 binarios
nodos

6,3,2 Eslabón El eslabón 3 eslabones

Terciario terciario terciarios
contiene 3
nodos

JUNTAS
Número Tipo de Gráfico Descripción Cantidad
elemento

2,3,4,6 Junta rotatoria La junta es de Existen 3 juntas

móvil perno a través rotatorias
de un hueco. móviles

La junta Existen 2 juntas

Junta rotatoria rotatoria fija rotatorias fijas
1,5 fija permite que los
eslabones giren
en un lugar
debido a que
está anclado a
tierra

son aquellas
7 Semi junta que permiten Existen 1 semi
una mejor junta
translación de
las correderas.

 Describir los eslabones dependiendo si es manivela, seguidor, acoplador, bastidor.

Número Tipo de Gráfico Descripción Cantidad

elemento

3
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Bancada son Existe 1

1 Bancada todas las bancada
conexiones a
tierra es decir
aquellas que
son fijas.

La manivela es Existe 2
2 Manivela aquel eslabón manivelas
que puede dar
una vuelta
completa

El balancín es Existe 3
4 Balancín aquel eslabón balancines
que puede dar
solo la mitad de
una vuelta
completa.

Lo acopladores Existe 5
Acopladores/ son los que no eslabones
3,5,6 eslabones están
vinculados a la
bancada y
enlazan a todos
los eslabones.

Tabla 1: identificación de los elementos que componen el primer mecanismo

• SEGUNDO MECANISMO
• Enlistar y Diferenciar adecuadamente que tipos de eslabones, juntas o pares
cinemáticos tiene el mecanismo
ESLABONES
Número Tipo de Gráfico Descripción Cantidad
elemento

El eslabón

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4,5,6,3 Eslabón binario 4 eslabones

Binario contiene 2 binarios
nodos

7,2,3 Eslabón El eslabón 3 eslabones

Terciario terciario terciarios
contiene 3
nodos

JUNTAS
Número Tipo de Gráfico Descripción Cantidad
elemento

2,7,6,5,3 Junta rotatoria La junta es de Existen 5 juntas

móvil perno a través rotatorias
de un hueco. móviles

La junta Existen 1 juntas

Junta rotatoria rotatoria fija rotatorias fijas
1 fija permite que los
eslabones giren
en un lugar
debido a que
está anclado a
tierra

 Describir los eslabones dependiendo si es manivela, seguidor, acoplador, bastidor.

Número Tipo de Gráfico Descripción Cantidad
elemento

Bancada son Existe 1

1 Bancada todas las bancada
conexiones a

5
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tierra es decir
aquellas que son
fijas.

Lo acopladores Existe 7
7 Acopladores son los que no eslabones
están vinculados
a la bancada y
enlazan a todos
los eslabones.
Tabla 2: identificación de los elementos que componen el segundo mecanismo

Después de la práctica

• Calcular la movilidad de los mecanismos.

• Realizar las inversiones cinemáticas respectivas.
• Para cada mecanismo plantee dos ejemplos de transformación de eslabonamientos y
dibuje su diagrama cinemático resultante.

• Realice la simulación en WorkingModel de cada mecanismo.

• Anotar bibliografía o web grafía en normas TRIPLE E.

Mecanismos de Modelo

Ilustración 1. Maqueta 1 Lado frontal

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Ilustración 2. Maqueta 1 Lado posterior

Ilustración 3. Maqueta 2