República Bolivariana de Venezuela.

Ministerio del Poder Popular para la Educación.

Universidad José Antonio Páez
Facultad de Ingeniería.
Escuela de Ingeniería Electrónica.
San Diego – Edo Carabobo

INFORME
Asignación 4

Integrantes:
Profesor:
Carlos Meneses 28.204.456
José Pérez
Sección: 307E1

Mayo, 2020
  ASIGNACION 4

A continuación, se adjuntarán unas fotos las cuales representarán el planteamiento de

los ejercicios propuestos para esta asignación, así como también el procedimiento para su
resolución

 Ejercicio B-12-4

Imagen 1
Imagen 2

Imagen 3

Imagen 4
Imagen 5

Imagen 6

Imagen 7
 Imagen 8

En las imágenes previamente anexadas, se puede observar el código

correspondiente a la resolución del ejercicio por medio de la herramienta de MATLAB.

Como se puede observar en la imagen 1, la resolución del ejercicio se hará a partir

de la obtención de la matriz de transformación T. Además de eso, allí mismo se puede
observar la asignación de variables tipo matriz para la matriz A y la matriz B planteadas
en el ejercicio.

Un requerimiento para ubicar los polos de un sistema de manera arbitraria es que,

el sistema a estudiar debe ser completamente observable. En la imagen 2, se realiza el
procedimiento para la confirmación de lo previamente explicado, obteniendo que,
efectivamente el sistema presente es completamente controlable.

Para el calculo de la matriz de ganancia de realimentación K, es necesario el cálculo

previo de algunos coeficientes y de la matriz de transformación T. En la imagen 3, se
encuentra el código para la obtención de los coeficientes característicos (an) del
polinomio |sI-A|; A la vez que la asignación de dichos coeficientes a variables de nombre
a (a1, a2 y a3) como se observa en la imagen 4.

En la imagen 5, se puede observar el calculo de la matriz de transformación T.

Para ello, se hace al cálculo pertinente de la matriz W a partir de los coeficientes
previamente calculados. El producto de la matriz W con la matriz de controlabilidad M,
da como resultado la matriz de transformación T.

Posterior a esto, se define la variable de la matriz j (como lo presenta la imagen 6),

en dicha matriz se encontrarán los polos escogidos ubicados en la diagonal principal de la
misma. Luego, se procede a calcular sus respectivos coeficientes para luego ser asignados
en otras variables αn (en este caso aan), como se observa en la imagen 7.

Ya teniendo todos los elementos necesarios para el calculo de la matriz de

ganancia de realimentación K, se sustituyen todos estos en la expresión:
K= [ aa3−a 3 aa 2−a 2aa 1−a 1 ]∗T −1

El código del calculo se observa en la imagen 8, obtenido así los elementos de la

matriz de interés.

Además de esto, para confirmar los datos calculados de la matriz K, se procedió a

utilizar otro método el cual es Método de la fórmula de Ackermann para comparar lo
datos obtenidos con el método anterior.

Imagen 9

Utilizando las datos previamente definidos (Como la matriz j y la matriz del

sistema A) se produjo el calculo pertinente de los coeficientes característicos del
polinomio Phi, el cual es:

Φ ( A ) =A 3 +aa 1 . A 2+ aa2. A+ aa3 I

El calculo de la previa expresión, se realiza a partir del comando que se observa

en la imagen 9. Además, en dicha expresión se realiza el calculo de la matriz de interés K a
partir del presento método. La expresión para su cálculo es:

K= [ 00 1 ]∗ ( M −1 )∗Phi
 Se puede concluir entonces que los elementos de la matriz de ganancia de
realimentación K, son los correctos, ya que, a partir de ambos métodos empleados se
obtienen los mismos valores.

Imagen 10

Por último, se procedió a realizar el diagrama de bloques del sistema sin

realimentación y con realimentación a partir de la matriz K previamente calculada

Existe una diferencia notoria entre una respuesta y otra, la primera sin
realimentación nos muestra un sistema sin oscilaciones, mientras que la segunda lo
contrario, esta respuesta si oscila y se estabiliza en el tiempo.

Esto puede ocurrir por los polos afectados en cada respuesta, ya que, a partir de
estos, se podrá saber cómo se comportará el sistema además de la estabilidad del mismo.
Se recuerda que, si entre los polos hay parte imaginaria, significa que la respuesta del
sistema tendrá oscilaciones, y, como la parte real es negativa, esto significa que el
sistema será estable.

Como el sistema cumple con el requerimiento de ser totalmente observable, se

asignaron los polos del sistema de manera arbitraria, estableciendo dichos polos para que
el sistema presente cumpla con las características explicadas previamente
 Ejercicio B-12-7

Imagen 11
Imagen 12

Imagen 13
Imagen 14

Imagen 15

Imagen 16
Imagen 17

Imagen 18

Imagen 19
 Imagen 20

Las presentes imágenes le corresponden al código con el cual

se resolvió el segundo problema planteado a partir del programa MATLAB.

A diferencia del ejercicio anterior, el planteamiento del sistema nos los da con una
estructura diferente, el cual es una función de transferencia. La resolución del ejercicio se
hace de la misma manera que el problema anterior, sin embargo, primeramente, se
tendrá que hacer la transformación de función de transferencia a espacios de estados con
los métodos ya conocidos en asignaciones pasadas. Este procedimiento se observa en la
imagen 11 y 12.

Posterior a esto, se realizarán los mismos pasos usados en el planteamiento

anterior para la resolución del ejercicio.

Primero se comprueba la controlabilidad del sistema (imagen 13), luego se

procede a la obtención de los coeficientes del polinomio |sI-A| (imagen 14 y 15), después
se procede a la definición y calculo de las matrices T y M (imagen 16), posterior a esto se
define la matriz j (con los polos escogidos arbitrariamente) a su vez que el calculo de sus
coeficientes correspondientes (imagen 17 y 18) y por último, ya con todos los elementos
necesarios, se procede a el calculo de los elementos de la matriz de realimentación K a su
vez que su comprobación a partir del método de la fórmula de Ackermann (imagen 19 y
20).
 Imagen 21

De igual manera que el ejercicio anterior, se comparan las respuestas del sistema
una sin realimentación y otra con a partir de la matriz K previamente calculada.

Aquí ocurre de igual manera que el ejercicio anterior. La respuesta realimentada

cuenta con oscilaciones y se estabiliza en el tiempo, debido a los polos asignados, lo cuales
cumplen con dichas características.