Departamento de Eléctrica, Electrónica y Telecomunicaciones

Introducción a los
Sistemas de Control

Ing. Luis Orozco MSc.

DEFINICIONES BÁSICAS
 ¿Qué es Ingeniería de Control?
Disciplina y arte interdisciplinaria, que persigue controlar o
gobernar sistemas dinámicos (procesos y plantas). Se
basa en los fundamentos de la teoría de realimentación, el
análisis de sistemas lineales e integra teoría de redes,
comunicación, eléctrica, electrónica, mecánica, química,
etc.; para diseñar, planificar y desarrollar sistemas con
comportamientos deseados (mejoras de rendimiento y
productividad).

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Aplicaciones de la Ingeniería de control
• Generación de energía • Control de Procesos Industriales
• Transmisión de energía. • Control de temperatura, presión,
• Comunicaciones caudal, nivel, peso, etc.
• Transporte: • Control de máquinas CNC y
• Coches, Trenes, sistemas de actuación
• Buques, Aviones, • Robótica
• Naves espaciales
• Fabricación discreta
• Mecatrónica
• Instrumentación
• Electrónica de consumo
• Instrumentos científicos
• Economía
• Biología
• Medicina

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 Definición de Sistema
• Combinación de componentes que actúan conjuntamente y cumplen
determinado objetivo.

• Módulo ordenado de elementos que se encuentran interrelacionados y

que interactúan entre sí.

• Interconexión de componentes, dispositivos y subsistemas en los

cuales las señales de entrada son transformadas en señales de salidas
(respuestas)

• El concepto de sistema se aplica tanto a dispositivos físicos, como a

fenómenos abstractos. Ejemplos: Sistemas físicos (plantas o
máquinas), biológicos, económicos, etc.

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Tipos de Sistemas
Sistema, se puede entender como una relación entre entradas y
salidas.

Sistema monovariable (SISO) es aquel que solo tiene

una entrada y una salida.

Sistema multivariable (MIMO) tiene más de una entrada o más de

una salida.

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Tipos de Sistemas
Sistema Continuo: Es aquel en cual las señales continuas de
entrada, son transformadas en señales continuas de salida.
Sistema
Continuo

Sistema Discreto. Es aquel que transforma entradas de tiempo

discreto, en salidas de tiempo discreto.

Sistema
Discreto

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Tipos de Sistemas
Sistema Causal, Estático o sin memoria: Es aquel en donde la
salida en un instante t1 depende solamente de la entrada aplicada en
t1.
La salida de un sistema estático permanece constante, si la entrada no
cambia.

Sistema No causal, dinámico o con memoria. Es aquel en donde la

salida depende del valores pasados y actual de la entrada. Dicho de
otra manera, si la salida al tiempo t1 depende, en general, de los
valores pasados de la entrada x(t), para algún intervalo de valores de t
hasta t = t1.
En un sistema dinámico la salida cambia con el tiempo, aunque no se
cambie la entrada, a menos que el sistema ya se encuentre en estado
estable.
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Tipos de Sistemas

Sistema invariante en el tiempo. Es aquel que tiene parámetros fijos

o estacionarios con respecto al tiempo, es decir, sus características no
cambian al pasar el tiempo o dicho de otra forma, sus propiedades son
invariantes con traslaciones en el tiempo

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Tipos de Sistemas

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¿Qué se quiere controlar?
controlador

PROCESO PLANTA

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Proceso
• Es el desarrollo natural de un acontecimiento, caracterizado por una
serie de eventos o cambio graduales, progresivamente continuos y que
tienden a un resultado final.

• Ejemplos: Procesos Industriales, Académicos, Económicos, etc.

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Planta
• Conjunto de partes o piezas de una maquinaria que tienen por
objetivo realizar cierta actividad en conjunto.

• Es el sistema físico o máquina que se quiere controlar.

• Ejemplo: Motor, avión, Dron, Máquina térmica

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Definición de Sistema de Control
• Interconexión de componentes que forman
una configuración del sistema que
proporcionará una respuesta deseada.

• Sistema que persigue la regulación o el

seguimiento de manera manual o automática.

• Sistema que busca gobernar las variables de

salida para que actúen en la forma deseada.

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 Elementos de un Sistema de Control

Variable controlada (salida): es la cantidad o condición que se mide y

controla.
Variable manipulada (entrada): es la variable que se modifica con el fin
de afectar la variable controlada.
Perturbación (entrada): una perturbación es algún suceso que afecta
adversamente la variable controlada y que no puede ser manipulada
directamente. Si la perturbación se genera dentro del sistema, se le
denomina perturbación interna o endógena, caso contrario la perturbación
es externa o exógena.
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Configuraciones o Estructuras de Control
Sistema de control de lazo abierto. Es un sistema de control en donde la
salida no tiene efecto sobre la acción de control. La salida puede o no
medirse, pero esa medición no afecta al controlador.

Consigna

Sistema de control realimentado. Es aquel sistema de control que utiliza

alguna relación entre la variable de salida y alguna variable de referencia,
como medio de control.
Actuador

Consigna

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Objetivos de Control
•Respuesta Forzada o de Estado Estable
 Regulación: la variable controlada sigue a
una consigna constante (referencia o Set-
point), con mínimo error.
 Seguimiento de trayectorias: la variable
controlada sigue una consigna variable en el
tiempo, con un mínimo de error.
•Respuesta Natural o Transitoria
 Cumplimiento de especificaciones de
desempeño como: tiempo de crecimiento,
sobrepico, tiempo de estado estable, etc.

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Regulación y Seguimiento de trayectoria

Si la variable a controlar se encuentra en estado

estable pero no tiene el valor deseado, se dice que
existe un error en estado estable.

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 Bibliografía
• Ingeniería de Control Moderna OGATA, K Tercera Ed.
ISBN: 970-17-0048-1 1998 Español Prentice Hall

• Sistemas de Control Automático KUO, C Séptima Ed.

ISBN: 968-880-723-0 1996 Español Prentice Hall

• Sistemas de Control Moderno DORF, R Decima Ed.

ISBN: 84-205-4401-9 2005 Español Addison-Wesley

• Feedback Control Systems PHILLIPS, CH Tercera Ed.

ISBN: 0-13-371691-0 1996 Ingles Prentice Hall

• Control de Sistemas no Lineales RAMIREZ, S Primera Ed.

ISBN: 8420544493 2005 Español Pearson

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