Aplicación de los Servos

en Robótica

Antonio Martínez Núñez

Manuel Hidalgo Díaz
Noviembre 2009
Interior de un Servo
Funcionamiento
Funcionamiento
Funcionamiento
 Conexiones y colores
Fabricante Voltaje positivo Tierra Señal de control
Futaba Rojo Negro Blanco
Dong Yang Rojo Marrón Naranja
Hitec Rojo Negro Amarillo
JR Rojo Marrón Naranja
Airtronics Rojo Negro Naranja
Fleet Rojo Negro Blanco
Krafr Rojo Negro Naranja
E-Sky Rojo Negro Blanco
Colores de los terminales para algunas marcas comerciales[4
Diversos conectores
 Mini Servos

SG50 - Servo de peso 5 gramos

Medidas: 20,9 x 11,4 x 22 mm

Fuerza: 0,8 Kg/cm
Velocidad: 0,1 segundo/60° (4,8V)
Voltaje de trabajo: 3 - 7,2V
12.55 €
 Servo Estandard

SG5010 - Servo de peso 41 gramos

Medidas: 41 x 20 x 38 mm
Fuerza: 5,2 Kg/cm
Velocidad: 0,2 segundo/60° (4,8V) / 0,16
segundo/60° (6V)<
Voltaje de trabajo: 4,8 - 6V

12.55 €
 Servo rotación contínua
Hi-Tec HSR-1422CR
Servo con rotación continua que no
requiere ser trucado para aplicaciones que
requieren giro continuo, como uso de
servos para tracción de robots.

ESPECIFICACIONES

- 4.8v - 6.0v
- Rotación continua a izquierda y derecha.
- 1500us neutral

-Dimensiones: 40.6 x 19.8 x36.6mm -

Peso: 41.7 g –
-Velocidad 43.4 rpm sin carga
-- Par 2.8 kg.cm
 Grandes Servos

Hi Tec HSR-5995TG
Especificaciones

Doble cojinete de bolas

Fuerza (a 1 cm.)= 6.0/7.5v: 24/30 kg

Tamaño: 40 x 20 x 37mm
Peso: 62 g

Precio: 123 Euros

 Trucaje Servos para rotación contínua.

Existen dos posibilidades:

•Opción 1
•Dejar la resistencia del potenciómetro constante.
0º= atrás máxima velocidad
90º= parado
180º= adelante máxima velocidad

•Opción 2
•Dejando motor solo sin control electrónico ni
potenciómetro
•En este caso se controlaría como un motor de
Corriente Contínua normal
 Trucar servo I
•Opción 1
•Dejar la resistencia del potenciómetro
constante.

•En este caso seguiremos manejando el

servo como siempre pero el control de
ángulo pasa a ser control de velocidad

•0º= atrás máxima velocidad

•90º= parado
•180º= adelante máxima velocidad
Este trucaje lo podemos hacer de dos maneras:
1-Sacando potenciómetro y sustituyéndolo por dos resistencias
de 2k2 ohm.

http://www.youtube.com/watch?v=q6UGT1eWCRc&feature=fvw

2- Desacoplando mecánicamente el potenciómetro

http://www.youtube.com/watch?v=CtLN8BoMIlQ
 Trucar servo II
Opción 2
– Dejando motor solo sin control electrónico ni
potenciómetro (en este caso se controlaría
como un motor de Corriente Contínua normal)
con la señal analógica de salida.

– http://www.youtube.com/watch?v=yHo6QfZN
MjY&feature=related
Cómo quitar el tope de giro del engranaje principal, esto lo
hemos de hacer siempre (en ambos trucajes)