Control Automático

Tercer Deber
2016 – II término
Plazo de entrega opcional: miércoles 25 de enero del 2017

Primer tema
0,5(𝑠+0,2)(−𝑠+0,025)
Para la siguiente función de transferencia 𝐺(𝑠) = 𝑠2 (𝑠+0,1)(𝑠−0,01)
, trace los gráficos de Bode
asintóticos de magnitud y fase. Además, realice el gráfico polar de 𝐺(𝑗𝜔).

Segundo tema

Un sistema masa-resorte-amortiguador se muestra en la figura 2. El diagrama de Bode obtenido de

manera experimental usando funciones forzantes sinusoidales es mostrado en la figura 3.
Determine los valores numéricos de b, m y k.

Figura 1 Sistema masa-resorte-

amortiguador
Figura 2 Gráfico de Bode usando datos experimentales
 Tercer tema

El gráfico polar de un sistema condicionalmente estable es mostrado en la figura 4 para una ganancia
K dada. (a) Determine si el sistema es estable y el número de raíces en el semiplano derecho del
plano “s”, si existiesen, sabiendo que el sistema no tiene polos de lazo abierto en el semiplano
derecho. (b) Determine la estabilidad del sistema cuando el -1 se ubica en el punto celeste sobre el
eje real.

Figura 3 Gráfico polar

Cuarto tema

En la figura se muestra el Gráfico

-120 Asintótico de Bode de Fase de un sistema.
Se sabe que lim 𝐺(𝑠) = −0.1 y que el
𝑠→0
-135 sistema tiene un elemento (polo o cero) con
parte real positiva.
-150 a) Obtenga la función de transferencia del
sistema.
b) Trace el gráfico asintótico de Bode de
-165
magnitud.
c) Bosqueje el gráfico de Nyquist.
-180 d) Determine la estabilidad absoluta del
sistema.
e) Si se aplica un controlador proporcional de
-195 -2 -1 0 1 2 3 ganancia “K”, determine el rango de “K” para
10 10 10 10 10 10 que el sistema en lazo cerrado sea estable.
Quinto tema

El diagrama de Bode corresponde a una planta lineal. (a) Identifique el tipo del sistema. (b)
Determine la ganancia DC del sistema. (c) Obtenga la función de transferencia del sistema. (d) Si al
sistema se le agrega un controlador proporcional de ganancia K positiva, comente la estabilidad del
sistema para cambios en K. La frecuencia está en rad/s, la magnitud en dB y la fase en grados.

Sexto tema

Los vehículos usados para construcción y exploración en la luna enfrentan condiciones diferentes a
cualquier condición en la Tierra. Además, son manipulados vía control remoto. Un diagrama de
bloques de estos vehículos y su control se muestra en la figura. Seleccione un valor de K utilizable
cuando T = 0,5s para obtener una respuesta rápida a una entrada escalón con un sobrenivel menor
al 20%.
Séptimo tema

En la figura se muestran los Gráficos de Bode de Magnitud y Fase de un sistema.

Bode Diagram
100

50
Magnitude (dB)

-50

-100
-90
Phase (deg)

-135

-180
-2 -1 0 1 2
10 10 10 10 10
Frequency (rad/s)

a) Determine la constante de error de velocidad del sistema.

b) Determine los márgenes de ganancia y de fase del sistema sin compensar con sus
respectivas frecuencias.
c) Diseñe un compensador de atraso de fase para que: la constante de error de velocidad del
sistema sea 10dB y el margen de fase sea 45º.
d) Determine las frecuencias de los márgenes de fase y ganancia del sistema compensado.
Octavo tema

En una planta lineal a controlarse se asume que la respuesta de frecuencia se muestra en el

diagrama de Bode de la Figura 2. También se asume que la función de transferencia no contiene
polos inestables de lazo abierto.

Para el gráfico de Bode mostrado:

Figura 2

a) Bosqueje el diagrama polar del sistema.

b) Utilizando el criterio de NYQUIST determine la estabilidad del sistema.
c) Determine el 𝐾𝑐𝑟𝑖𝑡 y el Margen de Fase (MF) del sistema.
d) Diseñe un compensador en atraso de fase para que el sistema tenga 20° de Margen de
Fase y conserve el 𝐾𝑣 del sistema sin compensación.

Nota: No considere sobrecompensación

Noveno tema

Se dispone del siguiente sistema de lazo abierto

a) Primero, compense el sistema para que las raíces dominantes respondan a un Tiempo de
Estabilización de 2 seg. y Coeficiente de Amortiguamiento de 0.707 utilizando una red de
compensación. En estas condiciones calcule el Error finito de Estado Estacionario.
b) A continuación, aplicando la compensación adecuada al resultado de la primera parte, logre
que el sistema tenga un Error de Estado Estacionario de 5%

Décimo tema

20e -0.1s
Para la planta cuya función de transferencia es G = se muestra el diagrama de Bode de
s+2
fase del sistema.

a) Realice el diagrama de Bode

asintótico de magnitud.
b) Determine los márgenes de
ganancia y fase de la planta.
c) Diseñe un compensador para
que el margen de fase del
sistema compensado sea al
menos 45° sin afectar el error
de estado estacionario del
sistema.