1

CONTROL DIGITAL

Programa Sintético.

1. Introducción

2. El Proceso de Muestreo

3. Modelado de Sistemas de Control Digital

4. Análisis de Sistemas de Control Digital

5. Diseño de Sistemas de Control Digital

 2

Capítulo 1

Introducción
 3

Capítulo 2

El Proceso de Muestreo
 4

Capítulo 3

Modelado de Sistemas de Control

Digital
 5

Capítulo 4

Análisis de Sistemas de Control

Digital

4.1. Análisis en el plano Z de Sistemas de Control de Tiempo

Discreto

Los sistemas de control en tiempo discreto pueden operar en parte en tiempo

discreto y en parte en tiempo continuo. De esta manera, en dicho sistema de control algunas

señales aparecen como funciones en tiempo discreto y otras funciones en tiempo continuo.

Considerar un muestrador mediante impulsos

 6

La salida muestreada mediante impulsos es una secuencia de impulsos, con la

magnitud de cada impulso igual al valor de x (t) en el instante de tiempo correspondiente.

Se utilizará la notación x (t) para representar la salida muestreada mediante im-

pulsos
1
X
x (t) = x (kT ) (t kT )
k=0

x (t) = x (0) (0) + x (T ) (t T) + + x (kT ) (t kT ) +

La transformada de Laplace de la anterior expresión da

X (s) = L [x (t)] = x (0) L [ (t)] + x (T ) L [ (t T )] + + x (2T ) L [ (t 2T )] +

Ts 2T s
X (s) = x (0) + x (T ) e + x (2T ) e +
1
X
kT s
X (s) = x (kT ) e
k=0

De…niendo
1
z = eT s ; s = Ln (z)
T
 7

entonces
1
X
k
X (s)js= 1 Ln(z) = x (kT ) z = X (z)
T
k=0

Por lo tanto,

1
X
1 k
X (s)js= 1 Ln(z) = X Ln (z) = X (z) = x (kT ) z
T T
k=0

Anora, un retenedor de datos es un proceso de generación de una señal en tiempo

continuo h (t) a partir de una secuencia en tiempo discreto x (kT ).

Un circuito retenedor convierte la señal muestreada en una señal en tiempo contin-

uo, que reproduce aproximadamente la señal aplicada al muestreador. La señal h (t) durante

el intervalo kT t (k + 1) T se puede aproximar mediante un polinomio en T como sigue

n n 1
h (kT + ) = an + an 1 + + a1 + a0

donde 0 T.

Observése que la señal h (kT ) debe ser igual a x (kT ), h (kT ) = x (kT ), por lo

tanto,

n n 1
h (kT + ) = an + an 1 + + a1 + x (kT )

Si el circuito retenedor es un polinomio de n-ésimo orden, se conoce como retenedor

de n-ésimo orden. Si n = 1 se denomina retenedor de primer orden.

El retenedor de datos más sencillo se obtiene cuando n = 0, así, h (kT + ) =

x (kT ) donde 0 T y k = 0; 1; 2; , al cual se denomina retenedor de orden cero.

 8

El modelo matemático de un muestreador retenedor de orden cero se determina a

partir de la siguiente …gura.

h1 (t) = x (0) [1 (t) 1 (t T )]+x (T ) [1 (t T) 1 (t 2T )]+x (2T ) [1 (t 2T ) 1 (t 3T )]+

1
X
h1 (t) = x (kT ) [1 (t kT ) 1 (t (k + 1) T )]
k=0

Como la transformada de Laplace de

e kT s
L [1 (t kT )] =
s
 9

entonces

1
X kT s (k+1)T s
e e
L [h1 (t)] = H1 (s) = x (kT )
s
k=0
Ts X1
1 e kT s
= x (kT ) e
s
k=0

La salida de este modelo debe ser la misma que la del retenedor de orden cero real,

L [h2 (t)] = H2 (s) = H1 (s) entonces

1
Ts X
1 e kT s
H2 (s) = x (kT ) e
s
k=0

de la …gura

H2 (s) = Gho (s) X (s)

entonces
1 e Ts
H2 (s) = X (s)
s

así la función de transferencia del retenedor de orden cero está dada por

1 e Ts
Gho (s) =
s
 10

4.2. Cálculo de la Transfromada Z de Funciones que Involu-

sT
cran el Término 1 e =s

Considerar la siguiente expresión

1 e sT
X (s) = G (s)
s

se puede escribir

sT G (s) sT
X (s) = 1 e = 1 e G1 (s)
s

donde
G (s)
G1 (s) =
s

Entonces, calculando

sT
X1 (s) = e G1 (s)

y utilizando la integral de convolución

Z t
x1 (t) = g0 (t T ) g1 ( ) d
0

donde

1 sT
g0 (t) = L e = (t )

1
g1 (t) = L [G1 (s)]

lo cuál da

Z t
x1 (t) = (t T ) g1 ( ) d
0

= g1 (t T)
 11

Ahora,

Z [g1 (t)] = G1 (z)

1
Z [x1 (t)] = Z [g1 (t T )] = Z [G1 (z)]

sT
X (z) = Z G1 (s) e G1 (s) = Z [g1 (t)] Z [x1 (t)]

1 1
X (z) = G1 (z) z G1 (z) = 1 z G1 (z)

1 G (s)
X (z) = Z [X (s)] = 1 z Z
s

De este modo se ha mostrado que se X (s) incluye un factor 1 e sT , entonces ,

al obtener la transformada Z de X (s), el término 1 e sT = 1 z 1 se puede factorizar

de modo que X (z) sea igual al producto de 1 z 1 y la transformada Z del término

remanente.

Ejemplo. Obtener la transformada Z de,

1 e ST
1
X (s) =
S S+1

que tiene como representación

Aplicando Transformada Z
" #
1 e ST
1 1 1
X (Z) = Z = 1 Z Z
S S+1 S (S + 1)
 12

Entonces
1 A B
= + = Y (S)
S (S + 1) S S+1

1 = A (S + 1) + BS

1 = S (A + B) + A

A = 1

A+B = 0

B= A= 1

1 1
Y (S) =
S S+1

aplicando Transfromada Inversa de Laplace

1 1 1 1
y (t) = L L
S S+1

y (t) = u (t) e t u (t)

ahora, discretizando, es decir

t = KT

KT
y (KT ) = u (KT ) e u (KT )

la Transfromada Z es

1 KT
X (Z) = 1 Z Z u (KT ) e u (KT )

Z 1 Z Z Z 1
= T
=1
Z Z 1 Z e Z e T
Z e T Z +1
= T
Z e
1 e T
X (Z) = T
Z e
 13

4.3. Transformada de Laplace Asterisco de la Señal que In-

volucra tanto Transformadas de Laplace Ordinarias co-

mo Asterisco

Suponer que el muestreador mediante impulsos es seguido por un elemento lineal

en tiempo continuo y la función de transferencia es G (s).

Y (S) = G (S) X (S)

Y (S) = [G (S) X (S)]

Y (S) = [G (S)] X (S) = G (S) X (S)

Debido a que la transformada Z puede entenderse como la transformada de Laplace

asterisco con Z = eT S , la transformada Z se puede considerar una notación corta para la

transformada de Laplace asterisco

Y (Z) = G (Z) X (Z)

La función de transferencia G (Z) del sistema que se muestra a continuación es

Y (Z)
= G (Z) = Z [G (S)]
X (Z)
 14

Ahora, considerar el siguiente sistema

La función de transferencia es

Y (S)
= G (S)
X (S)

En este caso la función de transferencia G (Z) para este sistema no es Z [G (S)]

debido a la ausencia del muestreador mediante impulsos.

Para el sistema del la …gura (A), la transformada de Laplace de la salida y (t) es

Y (S) = G (S) X (S)

Al aplicar la transformada de Laplace asterisco de Y (S), se tiene

Y (S) = G (S) X (S)

en términos de la transformada Z

Y (Z) = G (Z) X (Z)

Para la …gura (B), la trasformada de Laplace de la salida y (t) es

Y (S) = G (S) X (S)

 15

entonces

Y (S) = [G (S) X (S)] = [GX (S)]

en términos de la transformada Z

Y (Z) = Z [Y (S)] = Z [G (S) X (S)] = Z [GX (S)]

por lo que

Y (Z) = GX (Z) 6= G (Z) X (Z)

La presencia o ausencia del muestreador a la salida del elemento (o el sistema)

no afecta la función de transferencia, debido a que el si el muestreador no está físicamente

presente en el lado de la salida del sistema, es siempre posible suponer que al muestreador

…cticio esté presente a la salida.

4.4. Función de Transferencia de Elementos en Cascada

Considere el sistema siguiente

Las relaciones de este diagrama de bloques en cascada son

U (S) = G (S) X (S) Y (S) = H (S) U (S)

U (S) = G (S) X (S) Y (S) = H (S) U (S)

Y (S) = H (S) U (S)

= H (S) G (S) X (s)

 16

en términos de la transformada Z

Y (Z) = G (Z) H (Z) X (Z)

Y (Z)
= G (Z) H (Z)
X (Z)

Ahora, considere el siguiente sistema

La expresiones de este diagrama de bloques son

Y (S) = G (S) H (S) X (S) = GH (S) X (S)

donde

GH (S) = G (S) H (S)

Y (S) = [GH (S)] X (S)

Y (Z) = GH (Z) X (Z)

Y (Z)
= GH (Z) = Z [GH (S)]
X (Z)

G (Z) H (Z) 6= GH (Z)

Ejemplo. Considere el sistema que se muestra a continuación y determine la

función de transferencia.
 17

Función de Transferencia de Sistemas en Lazo Cerrado

En un sistema de lazo cerrado, la existencia o no con un muestreador de salida

en el lazo hace que el comportamiento del sistema sea diferente. Considere el sistema de

control en lazo cerrado que se muestra a continuación.

Las expresiones de este sistema en lazo cerrado son

E (s) = R (s) H (s) C (s)

C (s) = G (s) E (s)

E (s) = R (s) H (s) G (s) E (s)

Aplicando la transformada asterisco

E (s) = R (s) GH (s) E (s)

E (s) (1 + GH (s)) = R (s)

R (s)
E (s) =
1 + GH (s)
G (s) R (s)
C (s) =
1 + GH (s)

en términos de la notación de transformada Z

G (z) R (z)
C (z) =
1 + GH (z)
 18

la función de transferencia de lazo cerrado es

C (z) G (z)
=
R (z) 1 + GH (z)

Para los siguientes diagramas de bloques en lazo cerrado se tiene

G (z) R (z)
C (z) =
1 + GH (z)

G (z) R (z)
C (z) =
1 + G (z) H (z)

G1 (z) G2 (z) R (z)

C (z) =
1 + G1 (z) G2 (z) H (z)
 19

G1 (z) G2 (z) R (z)

C (z) =
1 + G1 G2 (z) H (z)

G1 (z) R (z)
C (z) =
1 + G1 H (z)