Diseño:

0.09165 s+ 0.0001577
G p= 2
s +0.25085 s +0.0002207
Ziegler-Nichols

T i=∞ T d =0

1
Gc =k p 1+ ( +T s
Tis d )
(0.09165 s+0.0001577) k p
Gc G p = 2
s + ( 0.2508+0.09165 k p ) s+0.0002207+ 0.0001577

Estabilidad Ruth

s2 1 0.0002207+0.000157 k p
1
s 0.2508+0.09165 k p 0
0
s 0.002207+0.000157 k p 0
0.002207+ 0.000157 k p >0

k p>−1.3995

Para que el sistema sea estable k p> 0

Dado que no fue posible encontrar el k cr se deja el método de sintonización y se la diseña

mediante el criterio de los lugares geométricos de las raíces. Hay que tener en cuenta que
2<k p< 10 dado a las limitaciones de la fuente

k p=3.6

1
(
k p 1+ +T s
Tis d )
T i s+ 1+T i T d s2
kp ( Ti s )
1
+T s 2
kp ( s+
Ti d
s )
1
T d s2 +
kp ( s
Ti
+s
)
 s 1
s 2+
kp ( +
T d T iT d
s )
Asumiendo:

1 2 1
T i=T d b= b= 2
Td Td

s 2+2 b+ b2
kp( ) s
2
k (
s )
(s +b)
p

M p=10 %=0.1 T s=2 s

−−Mξ
√ 1−ξ2
0.1=e
ξ=0.59
32
T s=
ξ ωn

ω n=0.216

ω n2 0.04688
2 2
= 2
s + 2ξ ωn s+ω n s +0.4331 s +0.04688

polo=−0.216 ≈ 0.217
Para mejorar el sobre impulso y disminuir el tiempo es necesario agregar un 0 al sistema que
sea menor a -0.217.

el cero=−0.6

Diseño Compensador

M p=10 %=0.1 T s=15 seg ξ=0.59=0.6 ω n=0.3609=0.36

1 1
s+ s+
Gc ( γ ) =k c
s+
γ
( )( )
T1

T1
s+
T2
1
β T2

γ >1 β>1
Adelanto

ω n2
2 2
s + 2ξ ωn s+ω n

s1=−ξ ω n ± j ω n √ 1−ξ 2

¿ s1=−0.216± j0.29∨¿

0.09165 s+0.0001577
s 2+ 0.2508 s+ 0.0002207
Adelanto:

0.0358−0.3114 i=−83.43
360−83.43=276.56 °
Necesito 83 °