TEODORO RIOS

CONTROL 1 Y LABORATORIO.

TRABAJO EN CLASE: ECUACIONES DE ESTADO

PROBLEMA:

1
Encontrar la respuesta de a siguiente Matriz de estados a una entrada tipo escalón “ u ( s )= ”
s
Se debe tener en cuenta los siguientes datos presentados en el problema:

m1=2500 ;
m 2=320 ;
k 1=80000;
k 2=500000;
b 1=350 ;
b 2=15020;

La matriz de estados es la siguiente:

x1 0 0.0010 0 0 x1 0 0

[ ][
x 2 −0.0066
x3
x4
=
0.0469
1.5625
0
0
0
−0.0253 −0.0001
−0.0482 0.0010
−1.8445 0
∗
x 2 0 0.0066
+[
x 3 0 −0.0469
x4 0 0
][ ]
]∗u

x1

#CC=1098814291
x
y= [ 0 0 1 0 ]∗ 2
x3
x4
[]
P 1

[]
CI = −Q ; P=1 , Q=1 ; R=1 ; S=1 ;=
R
S
[]
1
1
1

Para resolver el problema se siguieron los pasos propuestos por el libro de Ogata del capitulo
5, en donde desarrollan ejercicios basados en diferentes tipos de entradas y con condiciones
iniciales diferentes de cero. Para lograr esto, se utiliza el siguiente código en Matlab.

Para comenzar se eliminan todas las variables almacenadas en el programa por algún trabajo
anterior. Además, podemos ver la Matriz planteada anteriormente y al lado derecho la
representación de estas matrices.
La siguiente imagen se crea una matriz hermética de dimensiones iguales a la matriz principal
del problema, luego utilizamos la función lqr (Para calcular los polos del sistema a partir del
teorema de asignación de polos por el método optimo cuadrático) que recibe las matrices A, B,
Q y R. Que se ingresaron anteriormente, esta función devuelve la matriz K, que contiene los
elementos para el sistema de control del sistema, que posteriormente ayudara a su
compasión, aunque esta matriz es mas utilizada para sistema basados en controladores,
también su uso es necesario en los sistemas basados en observadores, sin embargo, para este
es necesario el vector de valores Ke, el cual representa el error del sistema, pero para ello es
necesario utilizar la función acker, la cual con la traspuesta de la matriz A y C, y el vector de
valores propios E, que se obtiene en la función anterior nos devolverá el valor correspondiente
para Ke. Las nuevas matrices de A, B, C Y D se hallan a partir de las ecuaciones planteadas por
el libro de control moderna, tal como se puede ver en la imagen. Se utiliza la función ss, para
llevar esta matriz al dominio del tiempo mintiendo sus características de espacios de estado.
Una vez obtenidos los valores de X y de Y, se procede a obtener las gráficas en función del
tiempo para ambas entradas, esto se logra con la matriz identidad multiplicado por la
traspuesta del vector X. Finalmente se grafican los valores obtenidos con la función Plot tanto
para cada variable del sistema como para la función de transferencia, a su vez se halla la
función de trasferencia del sistema.
La grafica obtenida a partir de la función plot es la siguiente, en la que podemos ver ambas
funciones con condiciones iniciales diferentes, finalmente se obtuvo la respuesta en lazo
cerrado de la función de transferencia equivalente a la matriz de espacios de estado.

Para la segunda parte del problema se tenía la siguiente función de transferencia

1 s+ P
G ( s )=
(s+2)(s−5)
Donde P serán todos los valores permitidos para que la matriz canónica del sistema
controlable u observable sea válida.

Para ello, la función de transferencia se debe llevar al dominio canónico de espacios de estado.
Se utilizarán las siguientes matrices para lograrlo, la primera para el estado controlable y la
segunda para el observable.
Controlable.

Observable.

Al final obtendremos las siguientes matrices.

Controlable

Para el cual podemos hallar la matriz de verificación C, a partir de la multiplicación de la matriz

A y B. Con la que podemos verificar que el rango de la matriz corresponde con la matriz A, y a
su vez que el determinante es diferente de 0.
Observable

Para el cual podemos hallar la matriz de verificación C, a partir de la multiplicación de la matriz

transpuesta de A y C. Con la que podemos verificar que el rango de la matriz corresponde con
la matriz A, y a su vez que el determinante es diferente de 0.

Finalmente se puede verificar que la variable P, no está presente en ninguna de las dos
matrices de verificación, puesto que estas representan los valores del denominador y el vector
unitario, por lo que para ambos casos P, puede tomar cualquier valor y este no afectara el
rango o el determinante tanto de la observable como la controlable.

P=∈ R[−∞ , ∞]