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Instalacion de Linux-Ubuntu & ROS (Robotic Operative

System)

Santiago Vasquez Saavedra


Juan Andres Alzate Ocampo
Daniel Alberto Cruz Porras

Universidad Santo Tomas de Aquino


Facultad de Ingenieria y Arquitectura
Ingenieria Mecatronica
Bucaramanga
2021
Resumen

Inicialmente se llevo acabo la revision del documento “Instalación Ubuntu y ROS.pdf” que
permitio definir que la mejor opcion de instalacion teniendo en cuenta las condiciones del equipo
era la que involucra realizar la particion del disco duro para que de esa manera quedaran
trabajando Windows y Linux simultaneamente como sistemas operativos paralelos.
Seguidamente se observaron el video - ¿Cómo instalar Ubuntu junto con Windows? Para llevar a
cabo el proceso. Una vez se completó la instalación se procedió a llevar a cabo el proceso de
instalación y configuración de ROS específicamente la versión Kinetic Kame. Para finalmente
responder la pregunta problematizadora.

Capítulo 1: Proceso de instalación de Linux-Ubuntu

Inicialmente se debe realizar la descarga del archivo ISO de la versión de Ubuntu deseada en este
caso la versión Xenial 16.04.6. Además de Rufus 3.13.1730 el cual nos permite montar la
imagen ISO en la USB que se esté utilizando y de esta manera transformarla en USB Booteable.
Una vez descargados los archivos necesarios se procede a dejar lista la USB configurando el
programa Rufus como se ve en la imagen 1 y oprimiendo el botón empezar con el fin del
posteriormente realizar la instalación de Linux.
En segundo lugar, se realizó la partición del disco duro para esto se debe acceder al
“Administrador de discos” en Windows 7 se debe acceder al menú de inicio y sobre la sección
equipo se oprime click derecho y se accede a “Administrar” como se ve en la imagen 2. Si se
desea realizar en Windows 10 de oprime click derecho sobre el logo de Windows en la parte
inferior izquierda y una vez ahí se oprime en “Administración en discos” como se ve en la
imagen 3.
Una vez en el administrador de discos se escoge el disco del que se desea sacar la partición y se
le oprime click derecho y posteriormente la opción “reducir volumen” una vez en esta opción se
introduce el valor a reducir en Megabyte como se ve en la imagen 5.
Finalizada la parte anterior se procede a apagar el computador e insertar la memoria USB en el
puerto. Seguidamente se arranca nuevamente la computadora y se accede al BIOS del PC para
darle prioridad a los dispositivos externos como se ve en las imágenes de la 6 a la 8, una vez
establecida esta prioridad se arranca el sistema mediante la USB booteable y se ve la pantalla de
la imagen 9. En esta se debe escoger la opción “Instalar Ubuntu” y continuar. Seguidamente
aparecerá la configuración del wifi en este caso es opcional (imagen 10).
Imagen 1: Configuracion del programa Rufus para montar imagen ISO

1
2

Imagen 2: Acceso a administrador de disco en Windows 7


2

1 Dar click derecho en el


icono de Windows

Imagen 3: Acceso a Administrador de disco Windows 10

Se accede al menú
administrador de discos
para acceder a la
información específica.
Esto no es necesario en
Windows 10.

Imagen 4: menú administrador Windows 7


1 Tamaño escogido

Imagen 5: Particionar el disco en el tamaño necesario.

Se accede a la interfaz de la
Bios con el botón
predeterminado (Usualmente
F2) Y posteriormente se
accede a las prioridades

Imagen 6: Acceso a prioridades de Boot.


Se prioriza el arranque con
dispositivos externos

Imagen 7: Priorizar el arranque con dispositivos externos

2 Dependiendo del modelo del


ordenador, las opciones de
configuración y las acciones de
los botones pueden variar

Imagen 8: Guardar cambios y salir de la Bios


Se escoge la Opción de Idioma
que se prefiere y se procede a
instalar Ubuntu

Imagen 9: Primer paso Instalación

En caso de que no se conecte a la red


wifi, se puede conectar al router mediante
un cable ethernet.

Imagen 10: Configuración del Wifi (Opcional)

Luego de haber pasado la configuración wifi procedemos a configurar la pantalla de


actualizaciones y software en esta parte se marcan las opciones como se ve en la imagen 11. Una
vez finalizada esta parte se procede a escoger el tipo de instalación, en este punto se escoge “Más
opciones” esto con el fin de realizar dos particiones antes de instalar el SO. La primera se
observa en la imagen 12 y es una partición pequeña de intercambio, en esta se va a alojar el
arrancador (imagen 14), seguidamente se configura la partición primaria para el sistema como se
ve en la imagen 15. Es esta partición primaria se realizará la instalación inicialmente haciendo el
click sobre ella y posteriormente dando click en el botón instalar ahora como se ve en la imagen
16.

Imagen 11: Configuración de la información que se va a instalar.

Imagen 12: Tipo de “instalación Otras Opciones.”


Se debe seleccionar el espacio libre que
se apartó en la partición de disco.

Imagen 13: Visualización del espacio disponible.

Es importante crear esta partición tal


como se muestra

Imagen 14: Partición 1 de área de intercambio.


Es importante crear esta partición tal
como se muestra

Imagen 15: Partición de instalación.

Se selecciona la partición
utilizar y posteriormente se
oprime el botón “Instalar
Ahora”

Imagen 16: Instalación.

Finalmente, ya hecha la instalación se procede a la parte final donde se escoge la zona horaria, en
nuestro caso Bogotá como se ve en la imagen 17 y posteriormente se escoge la configuración de
teclado en este caso la configuración de español (Latinoamérica) como se ve en la imagen 18.
Por último, se espera que se instalen todos los archivos necesarios y se procede a reiniciar el PC
para extraer la USB booteable para que el PC arranque con el disco duro interno.

Se selecciona la zona horaria y


se da click en continuar

Imagen 17: Selección de zona Horaria

Se selecciona el idioma de
preferencia

Imagen 18: Configuración del teclado.


A partir de este punto se debe
esperar a que finalice la
instalación

Imagen 19: Pantalla de espera de Instalación.

Imagen 20: Ventana de reinicio luego de instalación.


Capítulo 2: Proceso de instalación de ROS Kinetic Kame
Siguiendo la guia de instalición suministrada por ros.org se realizaron los siguientes pasos.
Prerrequisitos:
Como prerequisito para instalar ROS Kinetic se debe tener instalada alguna de las versiones de
Ubuntu con las que es compatible (Wily (Ubuntu 15.10), Xenial (Ubuntu 16.04) y Jessie (Debian
8)). En este caso instalará el ROS Kinetic Kame en Ubuntu Xenial.

Imagen 21: ROS Kinetic Kame.


Adicionalmente se debe configurar los repositorios de Ubuntu para permitir “restringidos”,
"universo" y "multiversos" (Los repositorios facilitan la instalación de nuevo software, mientras
que también proporciona un alto nivel de seguridad, ya que el software se prueba a fondo y se
construye específicamente para cada versión de Ubuntu). Esto se puede hacer buscando en la
barra de búsqueda “Software y Actualizaciones” o “Software & Updates” y marcando los
recuadros como se muestra a continuación.

Imagen 22: Configurar los repositorios de Ubuntu.


Posteriormente se debe Configurar el equipo desde el terminal para aceptar software desde
packages.ros.org. (Para abrir la terminal se debe presionar “Ctrl+Alt+T” o mediante el
explorador buscando “Terminal”).

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $


(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-
latest.list'

Lo siguiente será configurar las Keys o “llaves” mediante el comando:

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $


(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-
latest.list'

Finalmente, y antes de comenzar la instalación se debe asegurar que el paquete Debian se


encuentra actualizado. Esto se puede hacer mediante el comando:

sudo apt-get update

La ejecución de los pasos anteriores se muestra en la siguiente imagen. Es necesario aclarar que
si el usuario posee una contraseña será solicitada al ejecutar comandos [sudo].

Imag
en 23: Comandos de configuración.
Instalación:
A partir de ahora los comandos que se ejecuten serán directamente para la instalación y
configuración de ROS. En este caso se hará la instalación completa de escritorio (Recomendada
por ros.org) que incluye las siguientes herramientas/librerías: ROS, rqt, rviz, bibliotecas robot-
genéricas, simuladores 2D/3D, navegación y percepción 2D/3D. El comando de instalación es el
siguiente:

sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full

Imagen 24: Comando de Instalación.


Después de ejecutar el comando aparecerá una línea que solicita descarga de archivos, junto con
un mensaje de “¿Desea Continuar?”. En ese memento se debe escribir “yes” en la terminal y dar
Enter, para continuar la instalación.

Imagen 25: Confirmación de Descarga Adicional de Archivos.


Para confirmar que el comando se ejecutó correctamente se puede ejecutar nuevamente. Si no se
presentan errores aparecerán los siguientes mensajes en la terminal:

Imagen 26: Confirmación de Instalación Adecuada.


Si se requiere consultar los componentes que se han instalado, un comando que permite
encontrar los paquetes disponibles en ROS Kinetic es el siguiente:

apt-cache search ros-kinetic

Imagen 27: Consultar paquetes disponibles en ROS Kinetic.


Debido a que resulta conveniente si las variables de entorno ROS se agregan automáticamente a
la sesión bash cada vez que se inicia un nuevo shell, se ejecutarán los siguientes comandos:

echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc


source ~/.bashrc
Imagen 28: Configuración de Entorno.
Dependencias para la construcción de paquetes:
Adicionalmente, para crear y administrar los espacios de trabajo ROS, hay varias herramientas y
requisitos que se distribuyen por separado. Este es el caso de rosinstall; una herramienta de línea
de comandos de uso frecuente que permite descargar fácilmente muchos árboles de origen para
paquetes ROS con un solo comando. Para instalar esta herramienta y otras dependencias para
crear paquetes ROS se debe ejecutar:

sudo apt install python-rosdep python-rosinstall python-


rosinstall-generator python-wstool build-essential

Al igual que con el comando de instalación de Kinetic Kame, al ejecutar el comando anterior
aparecerá una línea que solicita descarga de archivos, junto con un mensaje de “¿Desea
Continuar?”. En ese memento se debe escribir “yes” en la terminal y dar Enter, para continuar la
instalación.

Imagen 29: Herramienta rosinstall.


Una vez hecho esto, aparecerá una barra de progreso en la terminal y se debe esperar hasta que
finalice la operción (Como se muestra en la siguiente figura).

Imagen 30: Herramienta rosinstall (Continuación).


Inicializar rosdep:
Antes de poder utilizar muchas herramientas ROS, se debe inicializar rosdep, ya que permite
instalar fácilmente las dependencias del sistema para los recursos que se desee compilar. Por lo
que resulta necesario ejecutar algunos componentes principales en ROS:.

sudo apt install python-rosdep

Imagen 31: Instalación de Rosdep.


Para Inicializar rosdep y asegurarse de que se encuentre actualizado se utilizan los siguientes
comandos:

sudo rosdep init

Imagen 32: Inicilaizar rosdep.

rosdep update

Imagen 33: Actualización de rosdep.


Verificación:
Para comprobar la versión de ROS fue instalada correctamente se pueden ejecutar los siguietes
comandos:
El comando “rosversion” permite confirmar el nombre de la versión de ROS que se encuentra
habilitada. En este caso al ejecutarlo devuelve la palabra “kinetic”, lo que permite confirmar que
coincide con la version deseada.

rosversion -d

Imagen 34: Versión de ROS.


Tal y como se menciona en la guia de “Instalación Ubuntu y ROS.pdf”, se pueden ejecutar los
comandos mostrados a continuación (cada uno en una terminal diferente) para generar una
interfaz gráfica (TurtleSim) con una turtle/tortuga mediante ROS:
Terminal#1

roscore

Terminal#2 (En un terminal aparte colocar la siguiente instrucción)

rosrun turtlesim turtlesim_node

Terminal#3 (En un terminal aparte colocar la siguiente instrucción)

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

Al hacer click en el tercer terminal, se pueden utilizar las teclas de las flechas para mover la
tortuga como en un minijuego:
Imagen 35: TurtleSim (Interfaz Gráfica)

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