TEODORO RIOS

CONTROL 1 Y LABORATORIO.

TRABAJO EN CLASE: CONTROLADOR OBSERVABLE Y CONTROLABLE

PROBLEMA:

1
Encontrar la respuesta de a siguiente Matriz de estados a una entrada tipo escalón “ u ( s )= ”
s
Se debe tener en cuenta los siguientes datos presentados en el problema:

m1=2500 ;
m 2=320 ;
k 1=80000;
k 2=500000;
b 1=350 ;
b 2=15020;

La matriz de estados es la siguiente:

x1 0 0.0010 0 0 x1 0 0

[ ][
x 2 −0.0066
x3
x4
=
0.0469
1.5625
0
0
0
−0.0253 −0.0001
−0.0482 0.0010
−1.8445 0
∗
x 2 0 0.0066
+[
x 3 0 −0.0469
x4 0 0
][ ]
]∗u

x1

#CC=1098814291
x
y= [ 0 0 1 0 ]∗ 2
x3
x4
[]
P 1

[]
CI = −Q ; P=1 , Q=1 ; R=1 ; S=1 ;=
R
S
[]
1
1
1

Para resolver el problema se siguieron los pasos propuestos por el libro de Ogata del capitulo
5, en donde desarrollan ejercicios basados en diferentes tipos de entradas y con condiciones
iniciales diferentes de cero. Para lograr esto, se utiliza el siguiente código en Matlab.

Para comenzar se eliminan todas las variables almacenadas en el programa por algún trabajo
anterior. Además, podemos ver la Matriz planteada anteriormente y al lado derecho la
representación de estas matrices.
La siguiente imagen se crea una matriz hermética de dimensiones iguales a la matriz principal
del problema, luego utilizamos la función lqr (Para calcular los polos del sistema a partir del
teorema de asignación de polos por el método optimo cuadrático) que recibe las matrices A, B,
Q y R. Que se ingresaron anteriormente, esta función devuelve la matriz K, que contiene los
elementos para el sistema de control del sistema, que posteriormente ayudara a su
compasión, aunque esta matriz es mas utilizada para sistema basados en controladores,
también su uso es necesario en los sistemas basados en observadores, sin embargo, para este
es necesario el vector de valores Ke, el cual representa el error del sistema, pero para ello es
necesario utilizar la función acker, la cual con la traspuesta de la matriz A y C, y el vector de
valores propios E, que se obtiene en la función anterior nos devolverá el valor correspondiente
para Ke. Las nuevas matrices de A, B, C Y D se hallan a partir de las ecuaciones planteadas por
el libro de control moderna, tal como se puede ver en la imagen. Se utiliza la función ss, para
llevar esta matriz al dominio del tiempo mintiendo sus características de espacios de estado.
Una vez obtenidos los valores de X y de Y, se procede a obtener las gráficas en función del
tiempo para ambas entradas, esto se logra con la matriz identidad multiplicado por la
traspuesta del vector X. Finalmente se grafican los valores obtenidos con la función Plot tanto
para cada variable del sistema como para la función de transferencia, a su vez se halla la
función de trasferencia del sistema.
La grafica obtenida a partir de la función plot es la siguiente, en la que podemos ver ambas
funciones con condiciones iniciales diferentes, finalmente se obtuvo la respuesta en lazo
cerrado de la función de transferencia equivalente a la matriz de espacios de estado.
Para hallar las funciones de transferencia del sistema controlado se aplico el mismo
procedimiento, pero cambiando las ecuaciones de espacios de estado para que así
correspondan con la característica de controlador.

Con el que se obtuvieron las siguientes gráficas, al igual que en el apartado anterior.
Para realizar el programa de simulink se tuvo en cuenta el modelo planteado por el libro,
presentado en la siguiente imagen.

La siguiente imagen corresponde a la representación de este esquema para el modelo

utilizado.
El cual nos entrega una grafica que nos indica que con esta configuración el sistema responde
forma apropiada, lo suficiente rápido, y al mismo tiempo con sobre picos no tan altos, además
de que tiene oscilaciones bastante moderadas, en resumen, tiene una respuesta bastante
óptima para el sistema, por lo que, este modelo resulta viable para el sistema.