Universidad Tecnológica de     la

Mixteca

Ingeniería en Mecatrónica
Diseño Mecatrónico

Tarea:
Matriz morfológica: Control

Profesor:
Dra. Esther Lugo González

Grupo: 814-B
Castillo González Daniel Bernardo

24 de abril del 2020

 Control del brazo manipulador dibujante
Alternativa Ventajas Desventajas

Permiten un mejor control del tiempo No responde a las perturbaciones

de respuesta. que no se pueden medir.
PID
Pueden ayudar a mejorar errores El efecto de las perturbaciones en el
previos y propios de los dispositivos. sistema debe ser conocido.

Es un sistema de ajuste y predicción Puede presentar error porque no se

automático. mide ni se compensa la salida real
del sistema.

Es bastante intuitivo, tolerante al Requiere mayor simulación.

ruido(perturbaciones) y estabilidad.
DIFUSO Necesita ajustes después de ser
No necesita un modelo matemático puestos en operación
preciso y alta velocidad de
respuesta. Poca flexibilidad y mayor costo.

Tienen la habilidad de aprender. Tiempo de aprendizaje elevado y

REDES NEURONALES complejidad de aprendizaje para
Ésta puede seguir respondiendo de grandes tareas, cuantas más cosas
manera aceptable aun si se daña se necesiten que aprenda una red,
parcialmente. más complicado será enseñarle.

La estructura de una RNA es No permite interpretar lo que se ha

paralela, por lo cual, si esto es
implementado con computadoras o
en dispositivos electrónicos
especiales, se pueden obtener
respuestas en tiempo real.
aprendido, la red por si sola
proporciona una salida, un número,
que no puede ser interpretado por
ella misma.

Considerando sólo la información Los datos deben adquirirse desde

SERVO-VISUAL disponible en la imagen, el objetivo
de control es encontrar los
comandos para el robot de tal
manera que se satisfaga la
condición
una cámara
El VSC depende de técnicas de
procesamiento de imagen, visión por
computador y teoría de control

Es de arquitectura Integral, pues los elementos funcionales del robot se activan usando más de un sensor, por ejemplo,
si el sensor 1 se activa entonces se manda una señal al control con el cual se pueden activar los servomotores de forma
individual o concurrente y, por último, el control activa en su totalidad al robot, es decir, sin el control el robot no
funcionaría pues no sabría que hacer o que decisiones tomar.

REFERENCIAS

Matich, D. J. (2001). Redes Neuronales: Conceptos básicos y aplicaciones. Universidad Tecnológica Nacional, México.

Ferreyra, A., Fuentes, R., UAM-Azcapotzalco, D. D. E., & San Pablo, A. (2012). Estudio comparativo entre control PID y
difuso. In Memorias, XV Congreso Nacional de Instrumentación. Ciudad de México, México (pp. 1-6).
F. Chaumette, S. Hutchinson. Visual Servo Control, Part I and II. IEEE Robotics and Automation Magazine, 13(4):82-90, December
2006.
García, N., Sabater, J. M., Ñeco, C., Fernández, C., & Jiménez, L. M. (2001). Simulación del Servo Control Visual de un
Robot de 2GDL. In Universidad Miguel Hernández.