PROYECTO

Control PID
CONTROL PID
El control PID es un mecanismo de control que a través de un lazo de
retroalimentación permite regular la velocidad, temperatura, presión y
flujo entre otras variables de un proceso en general. El controlador PID
calcula la diferencia entre nuestra variable real contra la variable
deseada. En sistemas de bombeo, regularmente nos interesa mantener
la presión o flujo constante, por lo tanto, el control PID mide la diferencia
entre la presión en la tubería y la presión requerida y actúa variando la
velocidad del motor para que podamos tener nuestra presión o flujo
constante.

Figura 1: Se muestra El control PID en bloques

El algoritmo de control incluye tres parámetros fundamentales: Ganancia

proporcional (P), Integral (I) y Derivativo (D).

El parámetro Proporcional (P) mide la diferencia entre el valor actual y

el set-point (en porcentaje) y aplica el cambio. Para aplicaciones
sumergibles, el valor recomendado es 50% y para aplicaciones
centrífugas, el valor recomendado es 10%.
El parámetro Integral (I) se refiere al tiempo que se toma para llevar a
cabo acción correctiva. Mientras el valor sea más pequeño, el ajuste es
más rápido, pero puede causar inestabilidad en el sistema, oscilaciones,
vibración de motor y de la bomba. El valor recomendado para
aplicaciones sumergibles es de 0.5 segundos y para aplicaciones
centrífugas es de 1 segundo.
El parámetro Derivativo (D) emite una acción predictiva, es decir, prevé
el error e inicia una acción oportuna. Responde a la velocidad del cambio
del error y produce una corrección significativa antes de que la magnitud
del error se vuelva demasiado grande.
Una función de transferencia es un modelo matemático que a través de un
cociente relaciona la respuesta de un sistema (modelada o señal de salida) con
una señal de entrada o excitación (también modelada). En la teoría de control, a
menudo se usan las funciones de transferencia para caracterizar las relaciones de
entrada y salida de componentes o de sistemas que se describen mediante
ecuaciones diferenciales lineales e invariantes en el tiempo.

DESCRIPCIÓN MATEMÁTICA
Por definición una función de transferencia se puede determinar según
la expresión:

Figura 2: Se muestra la función de transferencia

Donde:
H: (s) es la función de transferencia (también notada como G (s))
Y: (s) es la transformada de Laplace de la respuesta  
X: (s) es la transformada de Laplace de la señal de entrada.

POLOS Y CEROS
Definición 1: Ceros 1. El valor(es) para z donde el numerador de la
función de trasferencia es igual a cero 2. Las frecuencias complejas
que hacen que la ganancia de la función de transferencia del filtro sea
cero.
 Definición 2: polos 1. El valor(es) para z donde el denominador de la
función de transferencia es igual a cero 2. Las frecuencias complejas
que hacen de la ganancia de la función de transferencia del filtro se
infinita
Desarrollo de la Función de Transferecncia
Para poder generar la función de transferencia mediante el Programa
de Matblab
En primer lugar se realizó la asignación de variables de entrada y
salida llamadas
In:Entrada obteniendo la adquisición de datos
OUT:Salida
En esta parte se Observa la función de transferencia.

En esta se muestra la gráfica en donde se estabiliza el control PID y muestra los

valores de Proporcional, Integral y Derivativo.

Se muesra la programación en Arduino

Materiales Proyecto Balancín
NOMBRE DEL MATERIAL CANTIDAD IMAGEN

Arduino UNO 1

Protoboard 1

Jumpers 20

Motor brushless 1

1
Potenciometro

Evidencias
 Figura 4: Se muestra el diseño de balancín

Figura 5: Se muestra el control del diseño en circuitos