1.

-Cinemática de las maquinas

Se define como aquella división del diseño de máquinas que concierne con el diseño
cinemático de eslabones levas y engranes. A fin de precisar el significado de la cinemática
de las maquinas e refiere de dos definiciones adicionales.
Diseño de máquinas: es la creación de un plan para la construcción de una maquina o
dispositivo para realizar una función.
Diseño cinemático: El diseño sobre la base de requerimientos de movimientos en contaste
con el diseño en base a requerimientos a resistencias y rigidez
Así pues, es posible definir la cinemática de las maquinas como aquella parte del diseño de
máquina que concierne al diseño en base a los requerimientos en eslabonamientos levas
engranes.
2.-Maquina
Es una combinación de partes de materiales resistentes que tienen movimientos definidos y
son capaces de transmitir o transformar energía. Una máquina siempre debe ser abastecida
con energía de una fuente externa. Su utilidad consiste en su habilidad para alterar la
energía suministrada y convertida eficazmente para el cumplimiento de un servicio deseado
3.-Motor
Es la parte sistemática de una maquina capaz de hacer funcionar un sistema transformando
algún tipo de energía en energía mecánica capaz de realizar un trabajo algunos ejemplos
son:

Motores de combustión interna: son motores térmicos en los cuales se produce una
combustión del fluido del motor transformando su energía química en energía térmica a
partir de la cual se obtiene energía mecánica.

4.-Mecanismo
Se refiere a la totalidad que forman los diversos componentes de una maquinaria y que se
hallan en la disposición propicia para su adecuado funcionamiento. Se llama mecanismo a
la agrupación de sus componentes que son móviles y se encuentran vinculados entre sí a
través de diversas clases de uniones esto hace que dicha estructura pueda trasmitir fuerza y
movimientos. El mecanismo es el encargado de trasmitir dicha trasmisión.
5.-Armadura
Estructuras compuestas totalmente por miembros de dos fuerzas. Las armaduras constan
generalmente de sub elementos triangulares y están apoyados de manera que se impida todo
movimiento. Su estructura ligera puede soportar una fuerte carga con un peso estructural
relativamente pequeña.

6.-Bastidor
En el sentido clásico de la palabra es la armazón metálica que sirve para fijar y relacionar
entre si los distintos órganos y grupos metálicos de un automóvil. Así tiene la doble
finalidad de asegurar la unión de los grupos metálicos del automóvil y soportar la carrocería
y la carga.
7.-Eslabón
Es cada uno de los cuerpos que forman un mecanismo y de acuerdo con lo explicado se
tienen peso supone que son rígidos y no tienen peso. La condición de rigidez de los
eslabones no es necesariamente total sino únicamente implica que sea rígido respecto a las
fuerzas que se somete un eslabón.
8-Tipos de eslabones
Los elementos que forman partes de las maquinas se mueven en tal variedad de formas, que
no es posible una clasificación general con relación al movimiento.
Sin embargo, en algunos libros los clasifican de la siguiente manera:

Eslabón Binario: El que tiene dos nodos.

Eslabón Ternario: El que tiene tres nodos.
Estelón cuaternario: El que tiene cuatro nodos.
9.-Eslabón rígido
Están capacitados para trasmitir la fuerza para jalar o empujar. A esta clase pertenece la
mayoría de las partes metálicas de las máquinas.
10.-Eslabón flexible
Son los que están constituidos para ofrecer resistencia en una sola forma. Eslabones que
actúan a tención cuerdas bandas cadenas. eslabones que actúan a presión agua, aceite
hidráulico, conducen fuerza de empuje.
11.-Pares de elementos
Los eslabones pueden estar conectados unos a otros de varias maneras. El contacto puede
ocurrir sobre una superficie, a lo largo de la línea, o en un punto. Aquellas partes de dos
eslabones que están en contacto se les denomina partes de elementos
12.- Pares de desplazamiento
Son aquellos en el cual existe un movimiento relativo de los puntos de contacto
13.-Pares en rodadura
Son aquellos de donde no existe movimiento relativo de los puntos de contacto
14.- Pares inferiores: El contacto se realiza como por ejemplo un pistón dentro de un
cilindro.
Los pares inferiores se pueden clasificar a su vez en seis tipos diferentes:
Par prismático: Solo permite un movimiento relativo de desplazamiento entre los
eslabones
Par helicoidal: Aquí son posibles un movimiento de rotación y otro de traslación que están
relacionados entre si por el paso de la rosca
Par giratorio: Solo permite un movimiento de rotación relativo entre dos eslabones ya que
este movimiento queda definido únicamente un ángulo de rotación
Par cilíndrico: Aunque también hay un movimiento de rotación y otro de traslación son
independientes uno del otro
Par esférico: Permite la rotación alrededor de cada uno delos tres ejes coordenados
Par plano: Es poco frecuente en mecanismos.
15.- Pares superiores: Se realiza a lo largo de una línea o punto como ocurre con la leva y
su palpador o en una pareja de ruedas dentadas.
16.- Palanca
Es un eslabón en forma de varilla o barra que oscila a través de un ángulo, invirtiendo su
sentido de rotación a ciertos intervalos.
17.-Corredera
Es un eslabón en forma de varilla, bloque o barra ranurada, que desliza sobre la superficie
de un segundo eslabón. Se puede mover en línea recta como la cruceta de la máquina de
vapor o se puede mover en una curva, como lo hace el bloque.

18.-Movimiento
El movimiento es un cambio de la posición de un cuerpo a lo largo del tiempo respecto de
un sistema de referencia. El estudio del movimiento se puede realizar a través de
la cinemática o a través de la dinámica. En función de la elección del sistema de referencia
quedarán definidas las ecuaciones del movimiento, ecuaciones que determinarán la
posición, la velocidad y la aceleración del cuerpo en cada instante de tiempo. Todo
movimiento puede representarse y estudiarse mediante gráficas. Las más habituales son las
que representan el espacio, la velocidad o la aceleración en función del tiempo.
19.-Movimiento limitado rígido
Los movimientos rígidos son una parte de las transformaciones del plano en si mismo, su
estudio tiene varios propósitos, uno de ellos es encontrar los invariantes para cada uno de
estos movimientos, otro es utilizar los invariantes anteriores, ya validados, para justificar
propiedades de una figura, también pueden utilizarse para verificar la congruencia entre
elementos de dos figuras dadas en el plano y finalmente, hallar las ecuaciones que
representan a dichos movimientos en casos especiales.
20.-Movimiento semi-rígido
Existe cuando el movimiento de un cuerpo está solamente restringido a ciertas direcciones,
o para que se efectué dentro de ciertos límites.
21.-Inversión de un mecanismo
El conjunto de eslabones conectados se conoce como cadena cinemática. Cuando se eligen
diferentes eslabones como referencia para una cadena cinemática dada, los movimientos
relativos entre los distintos eslabones no se alteran; pero sus movimientos absolutos (los
que se miden con respecto al de referencia) pueden cambiar drásticamente. El proceso de
elegir como referencia diferentes eslabones de una cadena recibe el nombre de inversión
cinemática.
En una cadena cinemática de n eslabones, si se escoge cada uno de ellos sucesivamente
como referencia, se tienen n inversiones cinemáticas distintas de la cadena, es decir, n
mecanismos diferentes.
22- Movimiento coplanario
Movimiento coplanario de un cuerpo se obtiene cuando todos los puntos en el mismo se
mueven en planos paralelos o coincidentes. Cuando se estudia éste movimiento, no se
considera el espesor de los eslabones perpendiculares al plano de movimiento y hablamos
del centro de rotación, centro instantáneo, etc., que son los términos correctos para cuerpos
reales. Esto simplifica la expresión y no disminuye el valor de la información obtenida, ya
que todos los puntos en cualquier perpendicular al plano de movimiento se mueven de
forma idéntica.

23- Movimiento helicoidal

Es ejecutado cuando un cuerpo gira sobre un eje y al mismo tiempo se mueve
paralelamente al mismo eje, teniendo ambos movimientos una proporción fija al uno del
otro. El movimiento de una tuerca en un perno con cuerda es un ejemplo muy común de
este movimiento
Las superficies de contacto en el movimiento helicoidal se llaman “par de tornillo”.
24- movimiento esférico
Se dice que un cuerpo tiene movimiento esférico cuando se mueve de tal forma que
cualquier punto en él permanece equidistante de un punto fijo. C ualquier punto en el
cuerpo, se mueve entonces sobre la superficie de una esfera.

25.-Manivela
La manivela es un elemento de un mecanismo de transmisión del movimiento que consiste
en una barra fijada por un extremo y accionada por la otra con un movimiento de rotación.
Es una pieza normalmente de hierro, compuesta de dos ramas, una de las cuales se fija por
un extremo al eje de una máquina, de una rueda, etc. y la otra se utiliza a modo de mango
que sirve para hacer girar el eje, la máquina o la rueda. Puede servir también para efectuar
la transformación inversa del movimiento circular en movimiento rectilíneo.1 Cuando se
incorporan varias manivelas a un eje, éste se denomina cigüeñal.

La ecuación de equilibrio de una manivela es:

M= F∙D
26.-Cadena cinemática

Al conectar entre sí varios eslabones de tal manera que sea posible el movimiento
relativo entre ellos y se proporciona un movimiento de salida controlado en respuesta a un
movimiento de entrada, se obtiene una cadena cinemática; si dicha conexión no permite
movimiento, se tratará de una estructura.

Una cadena cinemática es un conjunto de eslabones cinemáticos unidos por pares

cinemáticos elementales; estos pares elementales a través de cierres de forma, cierres de
fuerza y cierres de cadena, limitan en su movilidad relativa a los elementos de la cadena.

Casi todas las cadenas cinemáticas tienen un eslabón fijo (soporte) que constituye el
cierre de la cadena siendo móviles los demás, de los cuales uno o varios son los que reciben
el movimiento que se transmite a los restantes. esto coincide en realidad con el concepto de
mecanismo que viene a ser ni más ni menos que una cadena cinemática a la que se ha fijado
un eslabón, teniendo todos los demás una movilidad relativa con respecto a él; de donde se
deduce que teóricamente de una determinada cadena cinemática se suelen obtener tantos
mecanismos distintos como miembros tenga y a medida que sucesivamente fijemos dos
diferentes eslabones. por otra parte, en cada uno de ellos intervienen una serie de factores
variables como pueden ser la clase de movimiento, trayectoria, velocidad, etc.; por lo que
las combinaciones que se pueden llevar a cabo son numerosas. Es decir, que todo
mecanismo es una cadena cinemática; pero con una determinada cadena cinemática
cabe la posibilidad de obtener diferentes mecanismos.

27.- Movimiento armónico simple

También denominado movimiento vibratorio armónico simple es un movimiento periódico,
y vibratorio en ausencia de fricción, producido por la acción de una fuerza recuperadora
que es directamente proporcional a la posición, y que queda descrito en función
del tiempo por una función senoidal.

28.- Movimiento plano

De entre los posibles movimientos de un sólido rígido, se dice que un sólido “2” realiza un
movimiento plano respecto a un sólido “1” si los desplazamientos de todos sus puntos son
permanentemente paralelos a un plano fijo en el sistema de referencia ligado al sólido 1.
Este plano se denomina plano director, ΠD del movimiento plano.
Matemáticamente tenemos que, para todo punto del sólido debe cumplirse en todo instante
que:

29.- Movimiento de eslabones según grashoff

Si el mecanismo va a ser accionado por un motor es necesario que el eslabón de entrada

pueda realizar vueltas completas y las dimensiones de los otros eslabones tienen que ser las
adecuadas para que el eslabón de salida realice los movimientos previstos, esto es, dar
también vueltas completas o describir arcos de circunferencia.
La ley de Grashoff establece una relación entre las dimensiones de las barras y la
naturaleza del mecanismo: podemos enunciarla como sigue:

“Para que exista un movimiento relativo de rotación continúa entre dos elementos
es necesario que la suma de las longitudes de los eslabones más corto y más largo no
supere a la suma de las longitudes de los otros dos“.

Siendo:

l = eslabón más largo.

c = eslabón más corto.

m,n = eslabones intermedios.

La condición de Grashof es una relación muy simple que pronostica el comportamiento de

las inversiones de un eslabonamiento de cuatro barras con base sólo en las longitudes de
eslabón.

Sean:

S = longitud del eslabón más corto

L = longitud del eslabón más largo

P = longitud de un eslabón restante

Q = longitud de otro eslabón restante

Luego si:

S + L = P + Q
El eslabonamiento es Grashof, y por lo menos un eslabón será capaz de realizar una
revolución completa con respecto al plano de fijación. Si esa desigualdad no es cierta,
entonces el eslabonamiento es no-Grashof, y ningún eslabón será capaz de realizar una
revolución completa relativa respecto al plano de fijación.

30.- Grados de libertad

El número de grados de libertad en ingeniería se refiere al número mínimo de parámetros
que necesitamos especificar para determinar completamente la velocidad de
un mecanismo o el número de reacciones de una estructura.
Un cuerpo aislado puede desplazarse libremente en un movimiento que se puede
descomponer en 3 rotaciones y 3 traslaciones geométricas independientes (traslaciones y
rotaciones respecto de ejes fijos en las 3 direcciones de una base referida a nuestro espacio
de tres dimensiones).
Para un cuerpo unido mecánicamente a otros cuerpos (mediante pares cinemáticos),
algunos de estos movimientos elementales desaparecen. Se conocen como grados de
libertad los movimientos independientes que permanecen.

31.-Desplazamiento
El término desplazamiento puede referirse a los siguientes conceptos:

 En física, al desplazamiento, el cambio de posición de un cuerpo entre dos instantes

o tiempos bien definidos.
 En electrostática y electrodinámica, al desplazamiento eléctrico.
 En náutica, al desplazamiento, el peso del agua desplazada por la parte sumergida
del casco de un buque.
 En psicoanálisis, al desplazamiento, la transferencia de emociones hacia un ser
humano o animal que no es el objeto real del encono de quien desplaza sus afectos.
 En motores, al desplazamiento, la suma del volumen útil de todos los cilindros de
un motor alternativo.
 En migración, al desplazamiento interno, las migraciones forzadas dentro de un
mismo país.


32.-Velocidad
La velocidad es una magnitud física de carácter vectorial que expresa la distancia recorrida
por un objeto en la unidad de tiempo. Se representa por o (en la escritura manuscrita).
En análisis dimensional sus dimensiones son [L]/[T].Su unidad en el Sistema Internacional
de Unidades es el metro por segundo (símbolo, m/s).
 Velocidad lineal
En física la velocidad lineal es la velocidad que tiene un cuerpo cuando se mueve en una
trayectoria rectilínea. Se mide en distancia/tiempo ==> m/s y Es lo que se tarda en recorrer
un espacio en línea recta. Esta velocidad resulta de dividir la longitud del arco descrito por
el móvil y el tiempo empleado en ello.
Velocidad angular
La velocidad angular es una medida de la velocidad de rotación. Se define como el ángulo
girado por una unidad de tiempo y se designa mediante la letra griega ω. Su unidad en el
Sistema Internacional es el radián por segundo (rad/s).

Aunque se la define para el movimiento de rotación del sólido rígido, también se la emplea
en la cinemática de la partícula o punto material, especialmente cuando esta se mueve sobre
una trayectoria cerrada (circular, elíptica, etc).

33.-Aceleración
La aceleración se define como la rapidez de cambio en la velocidad.
Aceleración angular
Definimos aceleración angular como los cambios que experimenta la velocidad en las
unidades de tiempo.

Aceleracuion normal
La aceleración normal o centrípeta vincula los cambios de la dirección con el tiempo.

34.- Curvas polares para el movimiento armonico-simple

Consideremos como ejemplo de sistema que describe un movimiento armónico simple una
masa m unida al extremo de un muelle elástico de constante k, como se muestra en la
figura. El otro extremo del muelle está fijo. El movimiento horizontal de la masa puede
describirse utilizando la segunda ley de Newton: la única fuerza que actúa sobre la masa es
la fuerza recuperadora del muelle, que es proporcional y de sentido opuesto a su
alargamiento x desde una posición de equilibrio estable.
35.-Perno articulado

36.- Bancada

La Citada Estructura Sirve De Apoyo Al Mecanismo. Proporciona La Estabilidad Y

Rigidez Que Necesita La Máquina. Se Compone De Las Siguientes Partes:

         Estructura De La Bancada: Esta Estructura Es Muy Simple Debido A

Que Los Esfuerzos Que Va A Soportar La Máquina Son
Pequeños. A Diferencia Del Prototipo Del Alimentador De Pelotas De Golf
Accionado Por Manivela La Altura De La Mesa Tiene Importancia En Este
Caso Ya Que El Mecanismo Desarrolla La Mayor Parte De Su Función Por
Debajo De La Superficie De La Bancada.

         Superficie De La Bancada: A Diferencia Del Anterior Prototipo La

Altura De La Mesa Tiene Importancia En Este Caso Ya Que El Mecanismo
Desarrolla La Mayor Parte De Su Función Por Debajo De La Superficie De
La Bancada.
37- Mecanismo relativo

38- Mecanismo simple

Una máquina simple es un artefacto mecánico que transforma un movimiento en otro
diferente, valiéndose de la fuerza recibida para entregar otra de magnitud, dirección o
longitud de desplazamiento distintos a la de la acción aplicada.

En una máquina simple se cumple la ley de la conservación de la energía: (la energía no se

crea ni se destruye, solo se transforma). La fuerza aplicada, multiplicada por la distancia
aplicada (trabajo aplicado), será igual a la fuerza resultante multiplicada por la distancia
resultante (trabajo resultante). Una máquina simple, ni crea ni destruye trabajo mecánico,
sólo transforma algunas de sus características.
Máquinas simples son: la palanca, las poleas, el plano inclinado, la cuña, etc.
No se debe confundir una máquina simple con elementos de
máquinas, mecanismos o sistema de control o regulación de otra fuente de energía.
Tipos de máquinas simples:
 Palanca: La palanca es una barra rígida con un punto de apoyo, llamado fulcro, a la
que se aplica una fuerza y que, girando sobre el punto de apoyo, vence una
 resistencia. Se cumple la conservación de la energía y, por lo tanto, la fuerza
aplicada por su espacio recorrido ha de ser igual a la fuerza de resistencia por su
espacio recorrido.

 Torno: El torno es una máquina simple con forma de cilindro que gira libremente
alrededor de su eje, de forma que permite enrollar una cuerda o un cable del que se
suspenden cargas que se necesita desplazar verticalmente.

 Polea: La polea es un dispositivo mecánico de tracción constituido por una rueda

acanalada o roldana por donde pasa una cuerda, lo que permite transmitir una fuerza
en una dirección diferente a la aplicada. Además, formando aparejos o polipastos de
dos o más poleas es posible también aumentar la magnitud de la fuerza transmitida
para mover objetos pesados, a cambio de la reducción del desplazamiento
producido.

 Plano inclinado: En el plano inclinado se aplica una fuerza para vencer la

resistencia vertical del peso del objeto a levantar. Dado el principio de conservación
de la energía, cuanto más pequeño sea el ángulo del plano inclinado, más peso se
podrá elevar con la misma fuerza aplicada, pero a cambio, la distancia a recorrer
será mayor.
 Cuña: La cuña transforma una fuerza vertical en dos fuerzas horizontales de sentido
contrario. El ángulo de la cuña determina la proporción entre las fuerzas aplicadas y
la resultante, de un modo parecido al plano inclinado. Es el caso de hachas o
cuchillos.

 Tornillo: El mecanismo de rosca transforma un movimiento giratorio aplicado a un

volante o manilla, en otro rectilíneo en el husillo, mediante un mecanismo de
tornillo y tuerca. La fuerza aplicada por la longitud de la circunferencia del volante
ha de ser igual a la fuerza resultante por el avance del husillo. Dado el gran
desarrollo de la circunferencia y el normalmente pequeño avance del husillo, la
relación entre las fuerzas es muy grande. Herramientas como el gato del coche o el
sacacorchos derivan del funcionamiento del tornillo.

39- curva velocidad-tiempo para el movimiento armónico simple

40- curva aceleración -tiempo para el movimiento armónico simple
41- curva desplazamiento-tiempo para el movimiento armónico simple
 INSTITUTO TECNOLÓGICO DE
ZACATEPEC

Ingeniería Electromecánica

ANALISIS Y SINTESIS DE MECANISMOS

Integrantes:
Gustavo Díaz Villegas 16090566
Inri Cruz