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Modulo 23 PDF
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Introducción
Dinámica del movimiento plano de un cuerpo rígido respecto a un marco de referencia inercial
Ejemplos
Introducción
dP
F= = Ma CM
dt
dL
τ=
dt
W = ΔK
donde F , τ y W son la fuerza, el torque, el trabajo, externos, totales. Esas relaciones son válidas
respecto a un marco inercial de referencia, con la cantidad de movimiento angular y el torque calculados
respecto al mismo punto fijo en dicho marco. La relación de la cantidad de movimiento angular es también
válida respecto al marco de referencia del centro de masa (que no necesariamente debe ser inercial), con
el torque y la cantidad de movimiento angular evaluados respecto a dicho centro de masa.
En el módulo # 22 se estudió la dinámica de la rotación del cuerpo rígido respecto a un eje fijo. En este
módulo se estudiará la dinámica del movimiento plano de un cuerpo rígido respecto a un marco de
referencia inercial.
Dinámica del movimiento plano de un cuerpo rígido respecto a un marco de referencia inercial
F = Ma CM [1]
2
en donde F corresponde a la fuerza externa neta que actúa sobre el cuerpo rígido.
LS / CM = ICM ω [2]
De esta forma la equivalente a la segunda ley de Newton de traslación para el caso de rotación queda,
dLS / CM d ICM ω
τCM = =
dt dt
1
Ks = 2
MVCM K s / CM
2
1
KS / CM = ICM ω2 [4]
2
y por lo tanto la energía cinética total del cuerpo rígido respecto a un marco inercial es,
1 1
K= 2
MVCM + ICM ω2 [5]
2 2
El primer término de la derecha corresponde a la energía cinética de traslación y el segundo a la energía
cinética de rotación.
Ejemplos
Ejemplo 1
Estudiar el movimiento de rodadura por un plano inclinado de los siguientes cuerpos (sólidos de revolución) 3
de radio R y masa M, Figura 1:
Figura 1
Solución:
Fx = Ma CM - f + mgsenφ = Ma CM (1)
F y = 0 - N + mgcosφ = 0 (2)
a CM = a = αR (4)
Figura 2
Mg senφ
a= (5)
I
M + CM2
R
Mg ICM senφ
f= (6)
MR 2 + ICM
Caso crítico:
Si el ángulo del plano inclinado aumenta, llegará el instante en que comience a deslizar el cuerpo y no ruede.
En esta situación la fuerza de fricción estática cumple,
f max = μs N = μs Mg cosφ
Es decir, pata que haya rodamiento sin deslizar debe cumplirse la siguiente condición,
f f max
Por lo tanto,
Mg ICM senφ
μ s Mg cosφ
MR 2 + ICM
MR 2 + ICM
tanφ μ s (7)
ICM
Los momentos de inercia respecto a un eje que pasa por el CM de los cuerpos rígidos que se están
analizando son,
1
Disco, cilindro macizo: ICM = MR 2
2
2
Esfera hueca: ICM = MR 2
3
2
Esfera maciza: ICM = MR 2
5
Reemplazando estos momentos de inercia en las ecuaciones (5), (6) y en la inecuación (7) se obtiene la
tabla 1.
Tabla 1
Aro, cilindro hueco Disco, cilindro macizo Esfera hueca Esfera maciza
1 2 3 5
a = g senφ a = g senφ a = g senφ a= g senφ
2 3 5 7
1 1 2 2
f = m g senφ f = m g senφ f = m g senφ f= m g senφ
2 3 5 7
5 7
tan φ 2μs tan φ 3μs tan φ μ s tan φ μ s
2 2
Recordar que en el caso de un cuerpo que solo desliza por un plano inclinado (partícula) y despreciando la
fuerza de fricción,
a = g senφ
Además si se considera la fuerza de fricción el cuerpo (partícula) en movimiento inminente cumple que,
tan φ μs
Ejemplo 2
El cilindro macizo de masa M y radio R, Figura 3, desciende al irse desenrollando de la cuerda. Encontrar la
aceleración con la cual desciende (aceleración del centro de masa) y la velocidad (del centro de masa)
cuando ha descendido una distancia h.
6
Figura 3
Solución:
F y = Ma CM mg - T = Ma CM (1)
Sea la aceleración del centro de masa igual a a , a CM = a . De la cinemática, debido a que hay rodamiento
sin deslizamiento (el punto de contacto con la cuerda, Q, es un centro instantáneo de rotación y se
encuentra en reposo respecto a la cuerda), Figura 3, se cumple que la aceleración del centro de masa es
igual a,
a CM = a = αR (3)
Adicionalmente,
1
ICM = MR 2 (4)
2
2
a= g
3
Vy2 = Voy2 + 2a y - yo
2
Pero, Voy = 0 , y - yo = h , a = g,
3 7
4
Vy = gh
3
Este último cálculo también se hubiera podido realizar aplicando el teorema TE,
Wexternas = ΔK
Las fuerzas que actúan sobre el cuerpo rígido son la tensión T y el peso P. La tensión T no realiza trabajo
ya que el punto de aplicación de ésta es un punto que se encuentra permanentemente en reposo respecto al
marco de referencia inercial. El peso es una fuerza conservativa, por lo tanto la ecuación anterior se
convierte en la ecuación de conservación de la energía mecánica,
UA + K A = UB + K B
Pero K A = 0 y UB = 0 ,
1 1
mgh = 2
MVCM + ICM ω2
2 2
Adicionalmente debido a que hay rodamiento sin deslizamiento, VCM = ωR , por lo tanto,
4
VCM = gh
3
Ejemplo 3
La famosa carrera: una esfera maciza, una esfera hueca, un cilindro macizo y un aro todos de igual masa M
y radio R se sueltan simultáneamente desde un plano inclinado y desde la misma posición, Figura 4. Si
ruedan sin deslizar, ¿cuál es el orden de llegada a la base del plano?
8
Figura 4
Solución:
Wexternas = ΔK
Wfriccion + Wpeso = ΔK
Wpeso = ΔK
- ΔU = ΔK
UA - UB = K B - K A
UA + K A UB + K B
Pero,
K A = 0 y UB = 0
Por lo tanto,
1 1
Mgh = 2
MVCM + ICM ω2
2 2
Adicionalmente debido a que hay rodamiento sin deslizamiento, VCM = ωR . Si se define ICM = C MR , se
2
obtiene,
2gh
VCM =
1+C
Aquí hay algo sorprendente: la velocidad de llegada es independiente del radio y de la masa de los cuerpos
rodantes y si depende de la forma de estos: todos los cilindros macizos llegan iguales, todas las esferas
macizas llegan iguales, todas las esferas huecas llegan iguales y todos los anillos llegan iguales.
9
El valor de C varía entre 0 y 1. Vale 0 para una partícula y 1 para un aro:
El orden de llegada es: Esfera maciza, cilindro macizo, esfera hueca, anillo.
Ejemplo 4:
Una canica sólida uniforme de radio r parte del reposo con su centro de masa a una altura h sobre el punto
más bajo de una pista con un rizo de radio R. La canica rueda sin resbalar, Figura 5. ¿Qué valor mínimo
debe tener h para que la canica no se salga de pista en la parte superior del rizo? (Nota: r no es
despreciable en comparación con R.)
Figura 5
Solución:
Wexternas = ΔK
Wfriccion + Wnormal + Wpeso = ΔK
Wpeso = ΔK
- ΔU = ΔK
10
UA - UB = K B - K A
UA + K A UB + K B
1 1
Mgh = Mg R - R - r cos φ + MVCM
2
+ ICM ω2
2 2
1 2 1 2
gh = g R - R - r cos φ + VCM + VCM
2 5
7 2
gh = g R - R - r cos φ + VCM (1)
10
2
MVCM
FN = Ma N N - mgcosφ = R - r
(2)
Para calcular la altura mínima hmin para que cuando llegue la canica al punto C logre completar el rizo se
hace N=0 en =, quedando las ecuaciones (1) y (2),
7 2
gh min = g 2R - r + VCM (3)
10
2
VCM g R - r (4)
REFERENCIAS:
Beer F., Johnston R., Mecánica Vectorial para Ingenieros, ESTATICA, tomo II, McGraw-Hill
latinoamericana S.A., 1979.
11
Londoño M., Introducción a la Mecánica, Universidad Nacional de Colombia, Medellín, 2003.
Finn E., Alonso M., Física, Vol. I: Mecánica, Fondo Educativo Interamericano, S.A., 1980
Halliday D., Resnick R., Krane K., Física, Volumen I, Continental, S.A., México, 1998.