SIMULACION BASICA DE UN ROBOT

Stalyn Llanos, Pablo Rocano, Luis Ochoa

Carrera de Ingeniería Mecatrónica
Universidad Politécnica Salesiana
Cuenca – Ecuador
sllanos@est.ups.edu.ec
lochoap@est.ups.edu.ec
procanos@est.ups.edu.ec
OBJETIVO
- Crear un modelo de simulación de un robot.
- Comparar los resultados del modelo cinemático formal con los obtenidos en la
simulación.
MARCO TEORICO

Simscape Multibody™ (anteriormente SimMechanics™) proporciona un entorno de

simulación multicuerpo para sistemas mecánicos 3D, como robots, suspensiones de
vehículos, maquinaria de construcción y trenes de aterrizaje de aeronaves. Puede modelar
sistemas multicuerpo utilizando bloques que representan cuerpos, articulaciones,
restricciones, elementos de fuerza y sensores. Simscape Multibody formula y resuelve las
ecuaciones de movimiento de todo el sistema mecánico. Puede importar a su modelo
montajes CAD completos, incluidas todas las masas, inercias, articulaciones, restricciones y
geometría 3D. Una animación 3D generada automáticamente permite visualizar la dinámica
del sistema.

Simscape Multibody lo ayuda a desarrollar sistemas de control y a probar el rendimiento a

nivel de sistema. Puede parametrizar sus modelos utilizando variables y expresiones de
MATLAB®, así como diseñar sistemas de control para su sistema multicuerpo en Simulink ®.
Es posible integrar los sistemas eléctricos, hidráulicos, neumáticos y otros tipos de sistemas
físicos en su modelo mediante los componentes de la familia de productos Simscape™. Para
desplegar sus modelos en otros entornos de simulación, como sistemas de tipo hardware-in-
the-loop (HIL), Simscape Multibody soporta la generación de código C. [1]

IMPLEMENTACION DE MULTIBODY DE SIMSCAPE

Robot PPR desarrollado en la avtividad 5

Fig. 1. Robot PPR

Matriz directa
𝐶𝑜𝑠(𝑞3) −𝑆𝑒𝑛(𝑞3) 0 𝐿1 + 𝐿2𝐶𝑜𝑠(𝑞3)
𝑆𝑒𝑛(𝑞3) 𝐶𝑜𝑠(𝑞3) 0 𝑞2 + 𝐿2𝑆𝑒𝑛(𝑞3)
𝑛4 = [ ]
𝐶𝑜𝑠(𝑞3) −𝑆𝑒𝑛(𝑞3) 1 𝑞1
0 0 0 1

Matriz Jacobiana

𝑧̇ 0 0 0 −𝐿2 + 𝑆𝑒𝑛(𝑞3) 𝑞1̇

[ 𝑣̇ ] = [0 1 0 𝐿2𝐶𝑜𝑠(𝑞3) ] = [𝑞2̇]
⍬̇ 1 0 1 0 𝑞3̇
Implementacion en Multibody diagrama

Fig. 2. Diagrama del robot PPR

Sistema del brazo 1

Dimensiones
[20 2 2] cm

Fig. 3. Simulación brazo 1

Sistema del brazo 2

Dimensiones
[2 2 20] cm

Fig. 4. Simulación brazo 2

 Ç

Fig. 5. Movimiento del robot PPR

COMPORTAMIENTO

Fig. 5. Movimiento de cada brazo del PPR

CONCLUSIONES

Empleando el modelo del robot PPR en el Software Simscape y Matlab y lo desarrollado en

la actividad 5, se puede concluir, que se obtuvo todos los resultados tanto como las
dimensiones y graficas de movimiento en el simulador de Simscape.

REFERENCIA
[1] Simscape Mulibody. [Scribbr]. (Enero, 2016 ). Recuperado de http://
https://www.scribbr.es/normas-apa/fuentes-de-internet-sin-autor-fecha-o-titulo/