Universidad Nacional Abierta y a Distancia – UNAD

Curso: Proyecto de ingeniería I Código: 212020

PROYECTO DE INGENIERIA I
FASE 4. PLANTEAMIENTO DEL PROYECTO

PARTICIPANTES:
LAURA STEPHANIA REYES ALDANA
CODIGO: 1144189405

GERMAN DARIO GOMEZ GUEVARA

CODIGO: 76043051

DANIEL FARÌAS FERNANDE

CODIGO: 1130682733

GENI MARICELA MARTINEZ

CODIGO: 1061087421
JESSICA DANIELA LOPEZ
CODIGO: 1140848044

TUTOR:
EZEQUIEL APARICIO

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA

UNAD
JULIO 2018
Universidad Nacional Abierta y a Distancia – UNAD
Curso: Proyecto de ingeniería I Código: 212020

ELABORACIÓN DE UN PROTOTIPO LEGO MINDSTORMS EV3 QUE

PERMITA EL TRANSPORTE DE UNA SUSTANCIA RADIOACTIVA POR UN
CIRCUITO OVALADO SIN QUE SE PRESENTE ALGÚN RIESGO.

1. Introducción

La herramienta que se encuentra disponible para este proyecto es el LEGO

MINDSTORMS, el cual es un set de construcción de robots programables que
ofrece la oportunidad de construir, programar y controlar un diseño del robot
LEGO que se desee.

En este proyecto se busca brindar una solución a una situación problemática, la

cual es el transporte de una sustancia radioactiva por un circuito ovalado en una
planta nuclear con la ayuda disponible de un robot LEGO MINDSTORMS EV3,
ya que esta sustancia no puede entrar en contacto con personal de la planta y
debe llegar segura a su punto de entrega.

En este documento se encuentran el planteamiento del problema, los objetivos a

lograr, el marco teórico del cual se basa su desarrollo, la metodología con los
paso a paso de la actividad, el presupuesto y un cronograma de actividades que
permite programar los procesos del proyecto.

2. Planteamiento y formulación del problema

2.1 Planteamiento del problema

“En una planta nuclear se requiere transportar un material altamente radiactivo

de una zona aislada a otra. A pesar de que la sustancia está encapsulada existe
el riesgo de que en el transporte se libere radiación, de manera que ningún ser
humano puede entrar en contacto con ella en la zona de transporte, por lo que en
la planta se ha demarcado la trayectoria que debe seguir la capsula con una
línea negra sobre un fondo blanco, como se ilustra en la figura 1. La sustancia y
su contenedor sólo pesan 60 gramos. El problema se debe resolver utilizando el
robot LEGO MINDSTORM EV3”.
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2.2 Formulación del problema:

¿Cómo transportar una sustancia radioactiva de un peso de 60 gramos con
ayuda de un robot MINDSTTORM EV3, a través de una trayectoria delimitada
por una línea negra, en forma de ovalo, sin que entre en contacto humano?

3. Objetivo general y objetivos específicos:

3.1 Objetivo general:
Transportar de forma segura una sustancia altamente radiactiva de un punto a
otro, con ayuda de un robot LEGO MINDSTORM EV3, para evitar el contacto
humano.

3.2 Objetivos específicos:

 Analizar el recorrido que debe hacer el robot LEGO MINDSTORM EV3, con el
fin de conocer detalladamente los obstáculos que debe evadir para llegar a su
destino.

 Escoger las opciones de programación y diseño del EV3 que, según la

trayectoria que debe realizar, permitan el transporte seguro de la sustancia
radioactiva.
 Desarrollar el prototipo y la programación del EV3 que cumpla con la
trayectoria requerida.
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 Realizar las pruebas necesarias para el funcionamiento correcto el Robot,

verificando el transporte seguro de la carga.

4. Justificación:
El problema planteado debe de ser resuelto debido a que es una sustancia
radioactiva que requiere ser transportada de forma segura hasta otra zona
aislada de la planta nuclear sin que entre en contacto con las personas del área.

5. Marco Teórico:
La radiactividad es un fenómeno natural y las fuentes naturales de radiación son
una característica del medio ambiente. Las radiaciones y las sustancias
radiactivas tienen muchas aplicaciones beneficiosas, que van desde la
generación de electricidad hasta los usos en la medicina, la industria y la
agricultura. Los riesgos asociados a las radiaciones que estas aplicaciones
pueden entrañar para los trabajadores y la población y para el medio ambiente
deben evaluarse y, de ser necesario, controlarse. Para ello es preciso que
actividades tales como los usos de la radiación con fines médicos, la explotación
de instalaciones nucleares, la producción, el transporte y la utilización de material
radiactivo y la gestión de los desechos radiactivos estén sujetas a normas de
seguridad. [1]
Por este motivo como medida de seguridad se puede utilizar la herramienta el set
de robótica LEGO® MINDSTORMS® EV3 que tiene todos los elementos que se
necesita para crear y dar órdenes a miles de robots LEGO. El cual permite crear
un medio de transporte que no implique la manipulación directa del ser humano
para su manejo, una de las características que se puede utilizar en este caso
donde se crea un prototipo compuesto de un sensor de color, el cual se
programa en modo de intensidad de la luz.

En este Modo de intensidad de la luz reflejada, el Sensor de color mide la

intensidad de la luz que se refleja desde una lámpara emisora de luz color rojo.
El sensor utiliza una escala de 0 (muy oscuro) a 100 (muy luminoso). Esto
significa que su robot puede estar programado para moverse sobre una
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superficie blanca hasta detectar una línea negra o para interpretar una tarjeta de
identificación con código de color. [2]
Además, en la página oficial de The LEGO Group se encuentran explicaciones
para la programación del EV3 y lograr que el robot cumpla con su objetivo, la
página es la siguiente: https://www.lego.com/es-es/mindstorms/learn-to-program
[3]

6. Metodología:
6.1. Características del plano de ensamble:

Prototipo de robot básico de LEGO EV3:

Conexión del sensor de color:

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Conexión del sensor de giro:

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Conexion de brazo de agarre:

Como prueba se tomara el siguiente bloque como contenedor de la carga

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radioactiva:

Por lo tanto, el robot que se utilizara para el transporte y solución del problema
es el siguiente (Figura 1):

Figura 1
6.2. Características del programa:
6.2.1. Reglas de comportamiento:
Avanzar a través de una línea de color negro donde según la intensidad de luz
reflejada que detecte el sensor de color le permita seguir la trayectoria
establecida, hasta el punto de entrega y así mismo llegar hasta el punto de
partida.
6.2.2. Pseudo-código:
 El robot toma la carga con el brazo, a una potencia 5 y a 130°.
 El robot detecta la luz reflejada de la línea negra que delimita la trayectoria
y avanza a una potencia de 0.8 para un movimiento seguro.
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 El robot llega al punto de llegada el cual está señalado con color azul, gira
a la derecha y avanza hacia adelante por 2 segundos.
 Descarga la carga a la misma potencia y grados, 5 y a 130°.
 Avanza hacia atrás por 2 segundos.
 Detecta la luz reflejada de la línea negra y avanza a una potencia mayor
hasta el punto de llegada y para al detectar el color rojo.
La trayectoria delimitada es como se muestra en la figura 2.

Figura 2.

6.2.3. Explicación del programa:

El proyecto se implementa siguiendo la configuración de parámetros mostrados a
continuación:
1. Para la toma de la carga se ingresa un comando de configuración del
motor mediano el cual es el que ejecuta el movimiento del brazo, donde se
programa por grados, donde en potencia de -5 bajará el brazo a 130° y
luego subirá el brazo a una potencia 5 a 130°. Como se muestra a
continuación:
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2. Para el seguimiento de la línea negra que indica la trayectoria se anexa un

comando Bucle donde se anexa la programación del sensor de color y es
programado para medir la luz reflejada que se encuentre en el camino,
esto se realiza con un comando de matemáticas donde el valor de A es la
intensidad de luz reflejada que el sensor detecta por fuera de la línea
negra, en este caso 47, el valor de B es igual a la sensor de color detecte,
el valor de C es la potencia a la cual estará el motor, por motivo de
seguridad esta será a 0.8, como el comando es un bloque matemático se
configura con la ecuación (a-b)*c, para que el sensor reste 47 con la luz
reflejada que detecte el sensor, multiplicado por la potencia, es decir se
crea la condición de que si la luz que refleja el sensor es la misma de 47 el
robot no se movería. El resultado que se obtenga de esta condición debe
de ser graduado en caja de variable, en este caso llamado B-Power, y
será la potencia de la rueda B.
Luego para configuración del motor C se agrega otro comando
matemático donde a será el mismo valor que detecte la luz reflejada del
sensor, la variable B es el valor que refleja la línea negra que debe seguir,
en este caso 4, y la potencia del motor es igual a la anterior 0,8, y por
último se agrega la misma ecuación anterior (a-b)*c, y se guarda esta
operación como C-power es decir el resultado es la potencia de la rueda
C. Entonces para indicar que se mueva el robot se anexa al Bucle dos
cajas de variables la cuales son el resultado de B-Power y C-Power, y que
finalmente se mueva se agrega un comando de movimiento tanque el cual
será el resultado que se obtenga de la potencia de cada rueda.
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3. Para que el robot se tenga cuando encuentre el punto azul de llegada se

realiza el mismo procedimiento anterior pero esta vez con el valor de la luz
reflejada que indique el color azul, en este caso A de valor de 7, y a una
potencia de cero para que el robot se detenga. Una vez se detenga
realizara un giro a izquierda y avanza por 2 segundos, después pasa a
descargar la carga, realiza un giro de 100 grados y avanzar de nuevo 2
segundos para que regrese a la línea negra y continúe su camino hacia el
punto de llegada.

7. Presupuesto:
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DESCRIPCION COSTO UNITARIO COSTO TOTAL

EQUIPOS:
Kit LEGO $ 2.260.000  
Computador $ 1.000.000  
Total   $ 3.260.000
MATERIALES :
Cartulina $ 1.000  
Cinta Negra $ 2.000  
Lápiz $ 800  
Borrador $ 500  
Total   $ 4.300
PERSONAL
Laura Stephania Reyes Aldana $ 1.100.000  
German Dario Gomez Guevara $ 1.100.000  
Daniel Farìas Fernande $ 1.100.000  
Geni Maricela Martinez $ 1.100.000  
Jessica Daniela Lopez $ 1.100.000  
Total   $ 5.500.000
ASESORIA
Victor Hugo Rodriguez $ 850.000  
Ezequiel Aparicio $ 650.000  
Total   $ 1.500.000
VIATICOS Y TRANSPORTE
Viáticos $ 1.000.000  

Hotel $ 1.750.000  

Combustible $ 100.000  

Transporte $ 2.750.000  

Total   $ 5.600.000
GASTOS ADMINISTRATIVOS
Servicio Internet $ 120.000  
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Tel, agua, electricidad $ 110.000  

Envío materiales $ 80.000  
Total   $ 310.000
     
TOTAL   $ 15.864.300

8. Cronograma: (Se especifican las actividades en función del tiempo de

ejecución)

9. Bibliografía:
 [1] 2012. Normas de seguridad del OIEA para la protección de las
personas y el medio ambiente. Reglamento para el transporte seguro de
materiales radioactivos [PDF]. Recuperado de: https://www-
pub.iaea.org/MTCD/Publications/PDF/Pub1570s_web.pdf

 [2] Rodríguez Sánchez, V. ( 2016). Guía De Usuario Lego Mindstorm EV3.

Colombia: Recuperado de: http://hdl.handle.net/10596/8204

 [3] The LEGO Group. Aprende a programar. Lego Mindstorms EV3.

Recuperado de: https://www.lego.com/es-es/mindstorms/learn-to-program

10. Anexos: (Elementos adicionales que se han excluido del texto)

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