PROCESO DE PROGRAMACIÓN

NOTA: Antes de iniciar la programación en Matlab es importante programar al Arduino UNO

para que sea esclavo de Matlab (se rija a las órdenes que le demos). Para ello conectamos el
Arduino UNO a un puerto usb del ordenador y se procede a seguir los siguientes pasos:
1. En la pestaña “Herramientas” en el apartado “Placa” se selecciona la tarjeta de Arduino
que se va a utilizar, en este caso se selecciona “Arduino UNO”.

2. En la misma pestaña, en el apartado “Puerto” se selecciona el puerto en el cual está

conectado el Arduino. En este caso se marcó “COM6 (Arduino Uno)”.
 3. Finalmente se procede a salvar el archivo y se cierra el programa.

A continuación, se inicia la programación del guide en el software Matlab

1. Como primer punto es importante utilizar el comando “Install_arduino” en el
Command Window, de esta manera se nos permite utilizar más funciones al momento
de programar. La función “Install_arduino” es parte de una biblioteca que se puede
encontrar en línea para facilitar el uso de arduino en Matlab

2. Se inicia asignando valores iniciales a las variables globales que se van a utilizar, en
este caso cada una de ellas representa un dedo de la mano; siendo: “men” la variable
que representa al dedo meñique, “anu” la variable que representa al dedo anular y así
sucesivamente.
3. En el guide se procede a añadir un Axes en el cual posteriormente se pondrá la imagen
de una mano como guía visual para el usuario del rehabilitador. Para que se nos
muestre la imagen que se desea, se utiliza el siguiente comando:

Nota: Es importante que la imagen a utilizar se encuentre en la misma carpeta en la

cual se guardó el script y se debe de poner el mismo nombre de la imagen incluyendo
el formato de la misma, de lo contrario esta no se visualizará

4. Se procede a agregar 5 radio buttons para cada uno de los dedos, de esta manera se
podrá saber con cuales dedos se está trabajando. También se agregaron 2 Push Buttons,
uno que nos permite marcar los radio buttons y el otro para desmarcarlos.
5. El siguiente paso es añadir un Edit Text, del cual se va a extraer la información del
puerto en donde se encuentra conectado nuestro Arduino uno, en este caso, se utilizaría
el puerto COM6. De igual manera añadimos un Push Button, para que guarde esta
información referente al puerto y es en donde se procede a programar:

En esta parte, se asigna la variable global “mano”, la cual establecerá la conexión con
el arduino, también se agrega un Message Box que indique que el arduino se conectó
exitosamente y por último se procede a vincular los servomotores con los pines del
arduino que se desee utilizar, en este caso se utilizaron los pines 5, 6, 9, 10 y 11.

6. Como el tamaño de las manos de cada persona es diferente, se considera necesario

proceder a una calibración de la máquina antes de iniciar con el tratamiento. Para esto
se agregan 3 sliders que se encargan de proporcionar la información de cada uno de los
límites: superior, inferior y medio, para cada uno de los dedos de la mano. También se
agrega un Pop-up menú, en el cuál se selecciona en que dedo se va a trabajar y por
último se agrega un Push button para que guarde los valores asignados en la slider.

De esta manera se asigna el límite superior y se almacena en la variable global vmax.

De esta manera se asigna el límite inferior y se almacena en la variable global vmin.

 De esta manera se asigna el límite medio y se almacena en la variable global vmid.

Todas las variables se asignan de acuerdo a cada dedo y se guardan en un vector.

7. REPETICIONES (ojo)
8. SECUENCIA (ojo)