SISTEMA DE LLENADO DE UN TANQUE

MEDIANTE MATLAB
Danny León 698
Facultad de Informática y Electrónica
Escuela Superior Politécnica de Chimborazo
Danny_alejo_030995@hotmail.com

Resumen‒ El presente proyecto consiste en el diseño mediante

matlab de un sistema de lazo cerrado para el control de llenado
de un tanque aplicando las diferentes funciones de
transferencia. Este proyecto está enfocado en cumplir con una
serie de procesos que fueron impartidos en la materia de
Control Automático.

Palabras Claves ‒ Función de Transferencia Lazo Cerrado,

Control.

Summary‒ The present project consists in the

design by means of matlab of a closed loop
system for the control of the filling of a
tank by applying the different transfer
functions. This project is focused on
complying with a series of processes that
were taught in the subject of Automatic Fig. 1.- Diagrama de Control de Lazo Cerrado.
Control.
II. OBJETIVOS
Key Words ‒ Transfer function, Closed Loop,
Control.
Diseñar un Sistema de Llenado de un Tanque
I. INTRODUCCIÓN mediante Lazo Cerrado.
Formular las diferentes ecuaciones para establecer
El presente proyecto se refiere a un sistema de control una buena simulación en matlab.
automático de lazo cerrado donde una de las variables más Analizar la Estabilidad del Sistema a partir de su
comunes a controlar en un proceso industrial lo constituye el Función de Transferencia.
nivel en tanques. Dichos tanques pueden ser abiertos o
cerrados y generalmente tienen forma rectangular, cónica o
esférica, siendo los más utilizados los rectangulares y los
III. JUSTIFICACIÓN
esféricos. En los tanques rectangulares, el área transversal es
constante en todo el rango de variación del nivel lo cual no El presente proyecto tiene como finalidad el diseño de un
afecta a la ganancia. sistema de lazo cerrado el cual se aplicará para controlar el
Allí nace la finalidad de este proyecto en el cual se simulara llenado de un tanque. Este proyecto conlleva en la
un prototipo de un sistema de lazo cerrado donde se analizará aplicación de los conocimientos adquiridos en el
y se aplicará la teoría de control automático. transcurso de la materia de Control Automático.

IV. MARCO TEÓRICO

 Sistemas de control: Para poder emplear correctamente
los sistemas de control es preciso conocer el
comportamiento de los distintos parámetros que lo
componen. Un modelo matemático de un sistema
dinámico se define como un conjunto de ecuaciones que
representan la dinámica del sistema con precisión o, al
menos, bastante bien. Hay que tener en cuenta que un
modelo matemático no es único para un sistema
determinado. Un sistema puede representarse de muchas
formas diferentes, por lo que puede tener muchos
modelos matemáticos, dependiendo de cada perspectiva.
 Los problemas relacionados con los sistemas de control,
son resueltos utilizando ecuaciones diferenciales e
integrales con el tiempo como variable primaria e
independiente. Los cálculos con este método son
relativamente largos y complejos. Al emplear su
representación en función de transferencia se simplifica
y se facilita su simulación utilizando la programación en
Matlab.

A partir del concepto de función de transferencia, es posible

representar el sistema mediante ecuaciones algebraicas en s.
si la potencia más alta de s es el denominador de la función
de transferencia es igual a n, el sistema se denomina sistema
de orden n-èsimo.

Fig. 2.- Diagrama de un Sistema de Control.

 FDT: Abreviación de función de transferencia

 Función de transferencia: En la teoría de control, a
menudo se usan las funciones de transferencia para
caracterizar las relaciones de entrada-salida de
componentes o de sistemas que se describen mediante
ecuaciones diferenciales lineales e invariantes en el
tiempo. La función de transferencia de un sistema
descrito mediante una ecuación diferencial lineal e
invariante en el tiempo se define como el cociente entre
la trasformada de Laplace de salida (función de
respuesta) y la transformada de Laplace de la entrada
(función de excitación) bajo la suposición de que todas
las condiciones iníciales son cero. Si se conoce la función
de transferencia de un sistema, se estudia la salida o
respuesta para varias formas de entrada, con la intensión
de comprender la naturaleza del sistema. Si se desconoce
la función de transferencia de un sistema, puede
establecerse experimentalmente introduciendo entradas
conocidas y estudiando la salida del sistema. Una vez
establecida una función de transferencia, proporciona una
descripción completa de las características dinámicas del
sistema a diferencia de su descripción física. Considérese
el sistema lineal e invariante en el tiempo descrito
mediante la siguiente ecuación diferencial:
Ecuación 2. Ecuación diferencial
Donde y es la salida del sistema y x es la entrada. La
función de transferencia de este sistema es el coeficiente de
la trasforma de Laplace de la salida y la transformada de
Laplace de la entrada cuando todas las condiciones son cero.
Función de transferencia:
 Sensor: Es un dispositivo que recibe una señal o estímulo
 Sensor activo: Es un sensor que requiere una fuente
Ecuación 3. Función de transferencia:
Fig. 3.- Esquema del sistema físico del llenado de un tanque.
Acumulación=Caudal de Entrada
A∗dh
Qi= =Masa Almacenada
dt
Realizando la transformada de Laplace queda la siguiente
expresión:
Qi ( s )= Ah(s)
h(s) 1
= Función de Transferencia
Qi(s) A∗s
 Flujo: Expresa el movimiento de un fluido, pero también
significa para nosotros la cantidad total de fluido que ha
pasado por una sección determinada de un conducto.
 Perturbaciones: Una perturbación es una señal que
tiende a afectar negativamente el valor de la salida de un
sistema. Si la perturbación se genera dentro del sistema se
denomina interna, en tanto que una perturbación externa
se produce fuera del sistema y es una entrada.
 Presión: La presión es la magnitud que indica cómo se
distribuye la fuerza sobre la superficie a la cual está
aplicada. La medida de la presión se puede calcular
entonces dividiendo la intensidad de la fuerza por el área
de la superficie:
F
P=
A
Por ser el cociente que resulta de dividir dos magnitudes
escalares, la presión es también un escalar.
y responde con una señal eléctrica. Además los sensores
pueden ser activos o pasivos.
externa de excitación como las RTD o células de carga.
 Sensor pasivo: Es un sensor que no requiere una fuente Para que un sistema de control se útil la respuesta libre
externa de excitación como los termopares o fotodiodos. debe.
 Setpoint o punto de ajuste: Es cualquier punto elegido 1. Aproximarse a cero, dejando así solo la respuesta
de alguna variable de un sistema de control automático. forzada.
Puede ser: Nivel; presión, temperatura;desplazamiento; 2. Oscilar.
rotación; etc.
Sistema de control de lazo cerrado: Las desventajas más
frecuente de los sistemas en lazo abierto son la
sensibilidad a perturbaciones e incapacidad para
corregirlas que fácilmente pueden ser superadas en los
sistemas en lazo cerrado. El transductor de entrada
convierte la forma de entrada a la forma empleada por el
controlador. Un transductor de salida, o detector mide la
respuesta de salida y la convierte en la forma emplead por
el controlador, por ejemplo si el controlador utiliza
señales eléctricas para manejar las válvulas se un sistema
de control de temperatura, la posición de entrada y la
temperatura se salida son convertidas en señales V. IMPLEMENTACION
eléctricas. La posición de entrada puede convertir en
voltios por medio de un potenciómetro, o resistor variable
1. Almacenamos en vectores en Matlab
y la temperatura de salida puede ser convertida en voltaje
por medio de un termistor o dispositivo cuya resistencia posteriormente se usará la herramienta ident
eléctrica cambia con la temperatura. El primer punto se del software Matlab la cual estimará la función
suma entrega la sima algebraica de la señal proveniente de transferencia del sistema del llenado de un
de la entrada y la señal de salida, que lleva por medio de tanque.

la trayectoria de realimentación, que es la trayectoria de

retorno desde la salida al punto de suma. El resultado
generalmente recibe el nombre de señal de actuación pero
en sistemas en donde los transductores de entrada y salida
Fig. 5.- Funcion de Matlab
tienen ganancia unitaria el valor de la señal de actuación
es igual a la diferencia real entre la entrada y al salida.
Bajo esta comparación la señal de actuación se llama Es importante introducir los datos en el dominio del
error. tiempo.

Fig. 4.- Sistema de lazo cerrado 2. Estimamos la función de transferencia de nuestro

sistema importando los vectores en los que
 Estabilidad: El estudio de la respuesta transitoria y error guardamos nuestros valores de voltaje a la entrada y
en estado estable es discutible si el sistema no tiene los valores de revoluciones por minuto a la salida
estabilidad. Para explicar la estabilidad, comenzamos
desde el hecho que la respuesta total de un sistema es la
suma de la respuesta libre y a la respuesta forzada. La
forma o naturaleza se esta respuesta depende solo del
sistema no de la entrada, por otra parte la forma o
naturaleza de la respuesta forzada depende de la entrada.
Así para un sistema lineal, podemos decir que:

Respuestatotal =Respuesta libre+ Respuesta Forzada

 Fig. 6.- Numero de Polos y ceros de la funcion estimada
3. Observamos la función de transferencia estimada,
utilizando la herramienta wólfram Alpha obtenemos
el valor de los polos y un bosquejo de la función de
transferencia estimada del sistema
Fig. 7.- Funcion de Transferencia estimada
Fig. 8.- Polos y bosquejo del sistema estimado.
Como el valor de todas las raíces de su ecuación
característica están ubicadas en el lado izquierdo
del plano complejo, es decir que la parte real de la
raíz sea negativa el sistema se encuentra estable
4. Asumimos el valor de ζ=0.6 para su sistema
subamortiguado en donde analizamos todos los
parámetros a la respuesta transitoria de segundo
orden
Fig. 9.- Parametros de respuesta transitoria de segundo orden
Donde obtenemos la sobreenlongacion máxima del
sistema la cual es del 50.1579 % lo cual nos indica
una estabilidad relativa del sistema propuesto
donde tenemos los siguientes parámetros
calculados el tiempo de subida es igual a 0.94
segundos el tiempo pico es igual a 50 segundos y el
tiempo de asentamiento es igual a 5 segundos de la
función de transferencia obtenida
C(S) 2.642
= 2
H (S ) S +0.4738+0.05162
5. Graficamos el lugar geométrico de las raíces para
determinar que el sistema este estable
Fig. 10.- Lugar geometrico de la funcion de transferencia
Como se observa las raíces reales se encuentran en
el lado derecho del eje imaginario lo cual es un
indicador que el sistema es estable
6. Diagrama de Bode de la función de transferencia
 Fig. 11.- Diagrama de Bode de la funcion de transferencia

VI. CONCLUSIONES

Al realizar la estimación de la función de transferencia

de un sistema de llenado de un tanque en Lazo cerrado,
con el fin de buscar la mejor repuesta transitoria a un
sistema de segundo orden.
Con los resultados obtenidos de las operaciones
matemáticas y utilizando el software Matlab, se realizó
la simulación de Lazo cerrado con los datos,con un
resultado positivo para el funcionamiento del sistema.

VII. RECOMENDACIONES.

 Aplicar bien las fórmulas para calcular correctamente la

función de transferencia y saber cuando el sistema va a
ser estable.
 Establecer un sistema de lazo cerrado eficaz para la
simulación previamente con las ecuaciones pertinentes.

Referencias
[1] https://www.academia.edu/7885227/Sistemas_de_control_-
_lazo_abierto_-lazo_cerrado?auto=download
[2] https://upcommons.upc.edu/bitstream/handle/2099.1/3330/34059-
5.pdf?sequence=5

[3]http://ieshuelin.com/huelinwp/download/Tecnologia/Tecnologia
%20industrial/3-SISTEMAS-DE-CONTROL-AUTOMaTICO.pdf