Tipos de Conversión © UdeC - DIE

Problema Ilustrar los tipos de conversión de energía eléctrica.

DC DC Tipos: Aplicaciones:
Convertidor  L
+ +
R
Estático  e(t) Sw(t) v(t)
- Buck - Reguladores de tensión C
- i(t) -
- Boost - Reductores / Elevadores de tensión
- Buck-Boost - etc.
- Cuk
- Zepic fuente filtro ac rectificador filtro dc carga

i dc Ldc
AC DC Tipos: Aplicaciones: s1 s3 s5
Convertidor  vsabc Rs Ls v rabc i rabc
Estático  a +
- Trifásicos/Monofásicos - Rectificadores de V / I is abc
b vdc Rdc
- de Voltaje/Corriente - Drives c
-

- Compensadores de Reactivos Cr
- Filtro Activo s4 s6 s2
Rr

DC AC Tipos: Aplicaciones:
Convertidor 
Estático  PCC isabc i oabc
- Trifásicos/Monofásicos - Inversores de tensión / corriente
- de Voltaje/Corriente - Drives
v sabc
- Compensadores de Reactivos iiabc v oabc
- Filtro Activo
Ri
Li Ro

AC AC Tipos: Aplicaciones: Lo
Convertidor  mabc
Estático 
- Trifásicos/Monofásicos - Drives idc
vdc
- Indirectos / Directos - HVDC Rdc C dc
- Cicloconversor
- Matricial
PCC compensador carga

Capítulo I - Introducción 1 de 24 Convertidores Estáticos Multinivel - 543 761

 Clasificación según Variables © UdeC - DIE

Problema Clasificar los convertidores estáticos según las variables eléctricas fuente filtro ac rectificador filtro dc carga

i dc Ldc
s1 s3 s5
vsabc Rs Ls v rabc i rabc
La variable natural de encontrar es la tensión en a +
su vesión AC (red eléctrica a 50 Hz y magnitud + isabc
e b vdc Rdc
-
constante) y DC (baterías). c
-

Cr
s4 s6 s2
Rr

L
p
La variable no-natural de encontrar es la corriente. id e i
Esta debe generarse a través de un esquema de => +
i e - + hc(s)
control en L.C. -

Capítulo I - Introducción 2 de 24 Convertidores Estáticos Multinivel - 543 761

 Principios de Conservación de Potencia y Notación © UdeC - DIE

Problema Establecer nociones básicas de conservación de potencia y

estandarizar la notación

ir a idc
vra Si el Convertidor Estático no tiene elementos que pierden energía
b (resistencias) ni almacenan energía (inductores, condensadores),
b ir Convertidor
vr +
-
vdc entonces,
c
Estático 
vrc ir
p r( t) = p dc( t)

v ra( t)  ira( t)  v rb( t)  irb( t)  v rc( t)  irc( t) = idc( t)  v dc( t)

Este es el caso si se consideran los switches ideales.

Si hay elementos que almacenan energía, entonces se cumple,

T T
1  1 
  p r( t) dt =   p dc( t) dt
T  T 
0 0
T T
1  1 
  v ra( t)  ira( t)  v rb( t)  irb( t)  v rc( t)  irc( t) dt =   idc( t)  v dc( t) dt
T  T 
0 0

Pr = Pdc

En el caso de que hayan pérdidas en el Convertidor Estático, entonces,

Pr = Pdc  Plosses dodne Plosses son las de conmutación y conducción.

La notación será vrabc = [v ra v rb v rc]T para un vector de voltajes en ejes abc.También se tendrá vrdq0 = [v rd v rq v r0 ]T para ejes dq0.

Capítulo I - Introducción 3 de 24 Convertidores Estáticos Multinivel - 543 761

 Formas de Onda Ideales, Estándares y Recomendaciones © UdeC - DIE

Problema Establecer las limitaciones de las formas de onda y cómo evaluarlas.

Las formas de onda distna de ser las esperadas sinusoidales y

idc Ldc
continuas. Naturalemente, mientras mayor sea la frecuencia de
s1 s3 s5 conmutación de los switches, las formas de onda "lucen" mejores.
vsabc Rs Ls vrabc irabc
a Pero esto eventualemente es limitado por las restricciones de los
+
isabc actuales switches.
b vdc Rdc
-
c
Cr
Rr s4 s6 s2
Voltaje
Tiristor

10 kV

voltaje de alimentación (abc) corriente DC

GTO
400 22
8 kV

200 21
Idc
IGCT
0
6 kV
MCT
0 20 IGBT
Corriente
200 19 4 kV
BJT
1 kHz
400 18
0 0.005 0.01 0.015 0.02 0 0.005 0.01 0.015 0.02
2 kV 1 0 kHz
MOSFET
corriente AC rectificador voltaje AC rectificador 100 kHz
40 500
1000 A 2000 A 3000 A 4000 A 5000 A 6000 A
1 MHz

20 Frecuencia
0 0
0 0

Se puede cauntificar cuán buena es una forma de onda. Esto se

20
hace a través de índices como el THD (total harmonic distortion) y
40
0 0.005 0.01 0.015 0.02
500
0 0.005 0.01 0.015 0.02
se necesita el contenido armónico para calcularlo.

corriente de entrada voltaje DC ∞

1

20 600 2
THD = Vk
10 400 V1
0 k2
0 200
0
Hay estándares que recomiendan los valores de THD en un
10 0
sistema particular dependiendo de una serie de antecedentes.
20
0 0.005 0.01 0.015 0.02
200
0 0.005 0.01 0.015 0.02
Este es el IEEE 519-1992 y el Chileno.

Capítulo I - Introducción 4 de 24 Convertidores Estáticos Multinivel - 543 761

 Niveles de Tensión © UdeC - DIE

Problema Conocer los niveles de tensión de las redes.

Transmisión

110 kV : Anillo en área Metropoplitana de Chilectra

154 kV : Cipreses -S/E Itahue -S/E Alto Jahuel
220 kV : Red Troncal Taltal a Puerto Montt (Canutillar)
500 kV : S/E Charrua –S/E Alto Jahuel

Distribución

12 kV : Chilectra Chilquinta
13,2 y 13,8 kV : Distribuidoras Ex-Endesa, Coop. Eléctricas, etc.
15 kV : CGE
23 kV : Chilectra (área norte), CGE, Saesa, Frontel, etc.

Consumos - Motores
Voltaje
Tiristor
220 V a 690 V
2,3 a 4 kV 10 kV

GTO
8 kV

IGCT
6 kV
MCT
IGBT
Corriente
4 kV
BJT
1 kHz

2 kV 1 0 kHz
MOSFET
100 kHz

1000 A 2000 A 3000 A 4000 A 5000 A 6000 A

1 MHz

Frecuencia

Capítulo I - Introducción 5 de 24 Convertidores Estáticos Multinivel - 543 761

 Teoría de Potencias Instantáneas © UdeC - DIE
a ia
Introducir definiciones para potencias activa y reactiva instantáneas.
v
Problema
vb ib
La potencia por definición es:
 i a( t ) 
  vc ic
p abc( t) = v a( t)  ia( t)  v b ( t)  ib ( t)  v c( t)  ic( t) p abc( t) =  v a( t) v b ( t) v c( t)    ib ( t) 
 i ( t) 
 v a( t )   i a( t )  c 
    T
si se define, v abc( t) =  v b ( t)  iabc( t) =  ib ( t)  entonces, p abc( t) = v abc( t)  iabc( t) donde pabc(t) es un escalar y es la
 v ( t)   i ( t)  potencia activa instantánea.
 c  c 

Ejemplo 1 Voltaje y corriente sinusoidales.

π
ω  2  π 50 Vrms  220 V  Vrms 2 ϕ  30 Irms  10 I  Irms 2
180

is_a( t)  I sin ω t  ϕ  0 
π
v a( t)  V sin( ω t) 
 3

v b ( t)  V sin ω t  2   is_b( t)  I sin ω t  ϕ  2  

π π
 3  3

v c( t)  V sin ω t  4   is_c( t)  I sin ω t  ϕ  4  

π π
 3   3

p abc( t)  V sin( ω t)  I sin( ω t  ϕ)  V sin ω t  2    I sin ω t  ϕ  2    V sin ω t  4    I sin ω t  ϕ  4  

π π π π
 3  3  3  3
3 3
p abc( t)  3  Vrms Irms cos( ϕ) t  0 0.1 10  40 10

T
1  400
Pabc =   p abc( t) dt = 3  Vrms Irms cos( ϕ)
T 
0
va( t) 200
3
p abc( 0 )  5.716  10
10 is_a( t) 0
3 0.05 pabc( t)
3  Vrms Irms cos( ϕ)  5.716  10
 200

 400
0 0.01 0.02 0.03 0.04
t

Capítulo I - Introducción 6 de 24 Convertidores Estáticos Multinivel - 543 761

 Ejemplo 2 Voltajes sinusoidales y corrientes no sinusoidales.
© UdeC - DIE
I I
id_a( t)  I sin ω t  ϕ  0 
π
 sin5   ω t  ϕ  0 
π 
 sin7   ω t  ϕ  0 
π 
v a( t)  V sin( ω t)      
 3 5     3  7 3 

I   π 
 sin11  ω t  ϕ  0   
I   π 
 sin13  ω t  ϕ  0  
11   3  13   3 

I I
v b ( t)  V sin ω t  2 
π
id_b ( t)  I sin ω t  ϕ  2 
π
 sin5   ω t  ϕ  2 
π 
 sin7   ω t  ϕ  2 
π 
     
 3  3 5     3  7 3 

I   π 
 sin11  ω t  ϕ  2   
I   π 
 sin13  ω t  ϕ  2  
11   3  13   3 

I I
v c( t)  V sin ω t  4 
π
id_c( t)  I sin ω t  ϕ  4 
π
 sin5   ω t  ϕ  4 
π 
 sin7   ω t  ϕ  4 
π 
     
 3  3 5     3  7 3 

I   π 
 sin11  ω t  ϕ  4   
I   π 
 sin13  ω t  ϕ  4  
11   3  13   3 

p abc( t)  v a( t)  id_a( t)  v b ( t)  id_b ( t)  v c( t)  id_c( t)

3 3 3
T  20 10 t  0 0.1 10  40 10 400

T
1  va( t) 200
Pabc    p abc( t) dt
T 
0 10 id_a( t) 0
0
3 0.05 pabc( t)
Pabc  5.716  10
 200

 400
0 0.01 0.02 0.03 0.04
t

Capítulo I - Introducción 7 de 24 Convertidores Estáticos Multinivel - 543 761

 Muestra gráfica de los voltajes sinusoidales y corrientes no sinusoidales.
© UdeC - DIE

va vb vc id_a id_b id_c

Capítulo I - Introducción 8 de 24 Convertidores Estáticos Multinivel - 543 761

 Potencia Se puede definir también la potencia reactiva instantánea como,
ia
Reactiva va © UdeC - DIE
q abc( t) = v abc( t)  iabc( t) donde qabc(t) es un vector.
vb ib

vc ic
Ejemplo 1 Voltaje y corriente sinusoidales.


v abc( t)  v a( t) v b ( t) v c( t) T

iabc( t)  is_a( t) is_b( t) is_c( t) T
T
q abc( t)  v abc( t)  iabc( t) q a( t)  q abc( t) q b ( t)  q abc( t) q c( t)  q abc( t)
1 2 3

q abc( t)   3  Vrms Irms sin( ϕ) 3  Vrms Irms sin( ϕ) 3  Vrms Irms sin( ϕ) T
q abc( t) = 3  Vrms Irms sin( ϕ) módulo de qabc(t)

T
1 
Qabc =   q abc( t) dt = 3  Vrms Irms sin( ϕ)
T 
0

T 
q abc( 0 )  1.905  10
3
1.905  10
3
1.905  10
3 
3
q abc( 0 )  3.3  10

3
3  Vrms Irms sin( ϕ)  3.3  10

va vb vc is_a is_b is_c

Capítulo I - Introducción 9 de 24 Convertidores Estáticos Multinivel - 543 761

 Ejemplo 2 Voltajes sinusoidales y corrientes no sinusoidales.
© UdeC - DIE

v abc( t)  v a( t) v b ( t) v c( t) 
T

iabc( t)  id_a( t) id_b ( t) id_c( t) T

q abc( t)  v abc( t)  iabc( t) q a( t)  q abc( t) q b ( t)  q abc( t) q c( t)  q abc( t)

1 2 3
T
1  3 3
q m_abc( t)  q abc( t) módulo de qabc(t) Qabc    q abc( t) dt Qabc  3.3  10 3  Vrms Irms sin( ϕ)  3.3  10
T 
0

va vb vc id_a id_b id_c qa qb qc

Formas de Onda Relevantes.

400 3
8 10

200 3
6 10
va( t) pabc ( t)
0 0 3
4 10
10 id_a( t) qm_abc( t)
 200 2 10
3

 400 0 0
0 0.01 0.02 0.03 0.04 0 0.01 0.02 0.03 0.04
t t

Capítulo I - Introducción 10 de 24 Convertidores Estáticos Multinivel - 543 761

 Potencia Se puede definir también la potencia aparente instantánea.
ia
Aparente va © UdeC - DIE
Al tener dos vectores x(t) e y(t) siempre se cumple que,
v b ib

 2 =  xT  y
2
  2   2 vc ic
x y  x y

en el caso de corresponder x(t) = vabc(t) a un voltaje e y(t) = iabc(t) a una corriente, entonces

2
 v abc 2  iabc 2 =  vabcT  iabc   vabc  iabc 2  v abc 2  iabc 2 = pabc2   q abc 2
entonces, la potencia aparente instantánea sabc(t) es, sabc( t) =  v abc( t) 2  iabc( t) 2 cumpliéndose que,
2 2
sabc( t) = p abc( t)   q abc( t) 2

Factor de Se puede definir también el factor de potencia instantáneo como

Potencia

T
p abc v abc( t)  iabc( t)
fpabc = =
sabc
 
2 2
p abc( t)  q abc( t)

Capítulo I - Introducción 11 de 24 Convertidores Estáticos Multinivel - 543 761

 Ejemplo 1 Voltaje y corriente sinusoidales.
© UdeC - DIE

v abc( t)  v a( t) v b ( t) v c( t) T 
iabc( t)  is_a( t) is_b( t) is_c( t) T T
p abc( t)  v abc( t)  iabc( t) q abc( t)  v abc( t)  iabc( t)

400 sabc( t)   vabc(t) 2  iabc( t) 2

200
va( t)
p abc( t)
0 fpabc( t) 
10 is_a( t) sabc( t)
 200

 400
0 0.01 0.02 0.03 0.04
t
3
p abc( 0 )  5.716  10
3
7 10
3
q abc( 0 )  3.3  10
3
pabc ( t) 6 10
3
qabc( t) 3 sabc( 0 )  6.6  10
5 10

s abc( t)
3
4 10

3
2
p abc( 0 )   q abc( 0 ) 2  4.356  107
3 10
0 0.01 0.02 0.03 0.04
2 7
t sabc( 0 )  4.356  10

0.8
fpabc( 0 )  0.866
0.6
fpabc ( t)
0.4

0.2

0
0 0.01 0.02 0.03 0.04
t

Capítulo I - Introducción 12 de 24 Convertidores Estáticos Multinivel - 543 761

 Ejemplo 2 Voltajes sinusoidales y corrientes no sinusoidales.
© UdeC - DIE

v abc( t)  v a( t) v b ( t) v c( t) 
T

iabc( t)  id_a( t) id_b ( t) id_c( t) 
T T
p abc( t)  v abc( t)  iabc( t) q abc( t)  v abc( t)  iabc( t)

400 sabc( t)   vabc(t) 2  iabc( t) 2

200
va( t)
p abc( t)
0 fpabc( t) 
10 id_a( t) sabc( t)
 200

 400
0 0.01 0.02 0.03 0.04
t
3
p abc( 0 )  5.309  10
3
8 10
3
q abc( 0 )  3.065  10
3
pabc ( t) 6 10
3
qabc( t) 3 sabc( 0 )  6.131  10
4 10

s abc( t)
3
2 10
2
p abc( 0 )   q abc( 0 ) 2  3.758  107
0
0 0.01 0.02 0.03 0.04
2 7
t sabc( 0 )  3.758  10

0.8
fpabc( 0 )  0.866
0.6
fpabc ( t)
0.4

0.2

0
0 0.01 0.02 0.03 0.04
t

Capítulo I - Introducción 13 de 24 Convertidores Estáticos Multinivel - 543 761

 Transformación dq0 © UdeC - DIE

Problema Comentar la tansformada dq0 y su aplicación a convertidores estáticos.

 x a( t )   x d( t) 
   
Se define, x abc( t) =  x b ( t)  entonces, x dq0 ( t) = Tabc_dq0( t)  x abc( t) =  x q ( t)  donde Tabc_dq0 (t) es la Transformada de Park.
 x ( t)   x ( t) 
 c   0 

 sin( ω t) sin ω t  2  π  sin ω t  4 π  

    
 3  3
 
2   π  π  1
Tabc_dq0( t)   cos( ω t) cos ω t  2   cos ω t  4   notar que, x abc( t) = Tabc_dq0( t)  x dq0 ( t) = Tdq0_abc( t)  x dq0 ( t)
3   3  3
 1 1 1 
 
 2 2 2  1 0 0
Tabc_dq0( t)  Tabc_dq0( t) =  0 1 0 
Además, T
 
 sin( ω t) cos( ω t)
1  0 0 1
 2
 
2   π  π 1  1 T
Tdq0_abc( t)   sin ω t  2   cos ω t  2   por lo que, Tabc_dq0( t) = Tabc_dq0( t) = Tdq0_abc( t)
3   3  3 2
 
 sin ω t  4   cos ω t  4 
π π 1

  3  3 2

Ejemplo 1 Señal sinusoidal arbitraria.

T
x abc( t) =  X 2  sin( ω t  ϕ) X 2  sin ω t  ϕ  2 
π
X 2  sin ω t  ϕ  4 
π 
  x abc( t) = 3 X
  3  3

 sin( ω t) sin ω t  2 π  sin ω t  4  π    X 2 sin ω t  ϕ  0  π 

      
 3  3   3 
    X 3  cos( ϕ) 
2   π  π    2  
x dq0 ( t) = Tabc_dq0( t)  x abc( t) =  cos( ω t) cos ω t  2   cos ω t  4    X 2  sin ω t  ϕ   π =  X 3  sin( ϕ)  x dq0 ( t) = 3 X
3   3  3   3 
  
 1   0
  X 2 sin ω t  ϕ   π 
1 1 4

 2 2 2   3 

Capítulo I - Introducción 14 de 24 Convertidores Estáticos Multinivel - 543 761

 Ejemplo 2 Voltaje y corriente sinusoidales. 10 3  cos( ϕ)  15 10 3  sin( ϕ)  8.66
© UdeC - DIE

v abc( t)  v a( t) v b ( t) v c( t) T 
iabc( t)  is_a( t) is_b( t) is_c( t) T v dq0 ( t)  Tabc_dq0( t)  v abc( t) idq0 ( t)  Tabc_dq0( t)  iabc( t)

400 20

vdq0( t) 300 idq0( t)

1 1
10
200
vdq0( t) idq0( t)
2 2
100
vdq0( t) idq0( t) 0 0
3 3
0 0

 100  10
0 0.01 0.02 0.03 0.04 0 0.01 0.02 0.03 0.04
t t
2 2 2 2 2 2
v m_abc( t)  v a( t )  v b ( t )  v c( t ) im_abc( t)  is_a( t)  is_b( t)  is_c( t)

300 15

vm_abc( t) 200 im_abc( t) 10

100 5

0 0 0 0
0 0.01 0.02 0.03 0.04 0 0.01 0.02 0.03 0.04
t t

2 2 2 2 2 2
v m_dq0( t)   v dq0 ( t) 1   vdq0 ( t) 2   v dq0 ( t) 3 im_dq0( t)   idq0 ( t) 1   idq0 ( t) 2   idq0 ( t) 3
           

300 15

vm_dq0( t) 200 im_dq0( t) 10

100 5

0 0 0 0
0 0.01 0.02 0.03 0.04 0 0.01 0.02 0.03 0.04
t t

Capítulo I - Introducción 15 de 24 Convertidores Estáticos Multinivel - 543 761

 Ejemplo 3 Corrientes no sinusoidales..
© UdeC - DIE

iabc( t)  id_a( t) id_b ( t) id_c( t) 
T
idq0 ( t)  Tabc_dq0( t)  iabc( t)

20 20

iabc( t) 10 idq0( t) 10
1 1

iabc( t) idq0( t)
2 0 0 2 0 0

iabc( t) idq0( t)
3 10 3 10

 20  20
0 0.01 0.02 0.03 0.04 0 0.01 0.02 0.03 0.04
t t

2 2 2 2 2 2
im_abc( t)  id_a( t)  id_b ( t)  id_c( t) im_dq0( t)   idq0 ( t) 1   idq0 ( t) 2   idq0 ( t) 3
     

15 15

im_abc( t) 10 im_dq0( t) 10

5 5

0 0 0 0
0 0.01 0.02 0.03 0.04 0 0.01 0.02 0.03 0.04
t t

Capítulo I - Introducción 16 de 24 Convertidores Estáticos Multinivel - 543 761

 Potencias Instantáneas en ejes dq0 © UdeC - DIE
a ia
Demostrar la equivalencia en distintos ejes de la potencia activa instantánea.
v
Problema
vb ib
La potencia activa por definición es:
vc ic
 v a( t )   i a( t )   i a( t ) 
     
p abc( t) =  v a( t) v b ( t) v c( t)    ib ( t)  = v abc( t)  iabc( t)
T
v abc( t) =  v b ( t)  iabc( t) =  ib ( t) 
 v ( t)   i ( t)   i ( t) 
 c  c  c 

La potencia activa instantánea en dq0 es, dado que, entonces,

T
p dq0 ( t) = v dq0 ( t)  idq0 ( t) x dq0 ( t) = Tabc_dq0( t)  x abc( t)  T 
p dq0 ( t) = Tabc_dq0( t)  v abc( t)  Tabc_dq0( t)  iabc( t) 
T T
p dq0 ( t) = v abc( t)  Tabc_dq0( t)  Tabc_dq0( t)  iabc( t)

T 1
p dq0 ( t) = v abc( t)  Tabc_dq0( t)  Tabc_dq0( t)  iabc( t)
La potencia reactiva instantánea en dq0 es,

T
p dq0 ( t) = v abc( t)  iabc( t)
q dq0 ( t) = v dq0 ( t)  idq0 ( t)

p dq0 ( t) = p abc( t)
  
q dq0 ( t) = Tabc_dq0( t)  v abc( t)  Tabc_dq0( t)  iabc( t) 

q dq0 ( t) = v abc( t)  iabc

Equivalentemente la potencia aparente instantánea en dq0 es,

q dq0 ( t) = q abc( t) sdq0 ( t) =  v dq0 ( t) 2  idq0( t) 2

sdq0 ( t) =  Tabc_dq0( t)  v abc( t) 2  Tabc_dq0( t) iabc( t) 2

El factor de potencia instantáneo en dq0 es,

p dq0 ( t) p abc( t)
sdq0 ( t) =  v abc( t) 2  iabc( t) 2
fpdq0 ( t) = =
sdq0 ( t) sabc( t)
sdq0 ( t) = sabc( t)

Capítulo I - Introducción 17 de 24 Convertidores Estáticos Multinivel - 543 761

 Ejemplo Voltajes sinusoidales y corrientes no sinusoidales.
© UdeC - DIE

v abc( t)  v a( t) v b ( t) v c( t) T

iabc( t)  id_a( t) id_b ( t) id_c( t)  T

p abc( t)
T
p abc( t)  v abc( t)  iabc( t) q abc( t)  v abc( t)  iabc( t) sabc( t)   vabc(t) 2  iabc( t) 2 fpabc( t) 
sabc( t)

v dq0 ( t)  Tabc_dq0( t)  v abc( t) idq0 ( t)  Tabc_dq0( t)  iabc( t)

p dq0 ( t)
T
p dq0 ( t)  v dq0 ( t)  idq0 ( t) q dq0 ( t)  v dq0 ( t)  idq0 ( t) sdq0 ( t)   vdq0(t) 2  idq0 ( t) 2 fpdq0 ( t) 
sdq0 ( t)

400 400

200
va( t) vdq0( t) 300
1
0
10 id_a( t) 10 idq0( t)
1 200
 200

 400 100
0 0.01 0.02 0.03 0.04 0 0.01 0.02 0.03 0.04
t t
3 3
8 10 8 10

3 3
pabc ( t) 6 10 pdq0( t) 6 10

qabc( t) 4 10
3 qdq0( t) 4 10
3

s abc( t) s dq0( t)
3 3
2 10 2 10

0 0
0 0.01 0.02 0.03 0.04 0 0.01 0.02 0.03 0.04
t t
1 1
0.9 0.9
fpabc ( t) 0.8 fpdq0( t) 0.8
0.7 0.7
0.6 0.6
0.5 0.5
0 0.01 0.02 0.03 0.04 0 0.01 0.02 0.03 0.04
t t

Capítulo I - Introducción 18 de 24 Convertidores Estáticos Multinivel - 543 761

 Diferenciación en ejes dq0 © UdeC - DIE

Problema Demostrar la equivalencia de las derivadas en ejes dq0.

La representación de un vector en ejes dq0 está dada por, x dq0 ( t) = Tabc_dq0( t)  x abc( t) por lo tanto, x abc( t) = Tdq0_abc( t)  x dq0 ( t)

 sin( ω t) cos( ω t)
1 
 2
 
2   π  π 1 
Tdq0_abc( t)   sin ω t  2   cos ω t  2  
3   3  3 2
por lo tanto, d
dt
x abc( t) =
d
dt
Tdq0_abc( t)  x dq0 ( t) 
 
 sin ω t  4   cos ω t  4 
π π 1
 d d  d 
  3  3 2 x abc( t) =  Tdq0_abc( t)   x dq0 ( t)  Tdq0_abc( t)   x dq0 ( t) 
dt  dt   dt 
 ω cos( ω t) ω sin( ω t) 0
 
2  ω 
cos ω t 2
π
   ω 
sin ω t   
2
π 
0
d
Tdq0_abc( t) =   3  3 
dt 3
  π  π 
 ω cos ω t  4  ω sin ω t  4   0 
  3  3 

 sin( ω t) sin ω t  2  π  sin ω t  4 π  

      ω cos( ω t) ω sin( ω t) 0
 3  3  
   π  π    0 ω 0 
d  2   π  π 
2 ω cos ω t  2   ω sin ω t  2   0
Tabc_dq0( t)   Tdq0_abc( t)  =  cos( ω t) cos ω t  2   cos ω t  4       3  3   = ω 0 0
 d t  3   3   3   3  
  π  π   0 0 0
 1 
1 1  ω cos ω t  4   ω sin ω t  4  0 
    3  3 
 2 2 2 
por lo tanto,

d d  d 
x abc( t) = Tdq0_abc( t)  Tabc_dq0( t)   Tdq0_abc( t)   x dq0 ( t)  Tdq0_abc( t)   x dq0 ( t) 
dt  d t   d t 
 0 ω 0 
d d 
x abc( t) = Tdq0_abc( t)  W x dq0 ( t)  Tdq0_abc( t)   x dq0 ( t)  con, W = ω 0 0
dt  d t   
0 0 0
d  d 
x abc( t) = Tdq0_abc( t)   W x dq0 ( t)  x dq0 ( t) 
dt  dt 

Capítulo I - Introducción 19 de 24 Convertidores Estáticos Multinivel - 543 761

 Ejemplo Circuito trifásico RLC.
© UdeC - DIE
d
v s_a = Rs is_a  Ls is_a  v r_a
d
is_a = Cr v r_a
vsabc Rs Ls v rabc
dt dt
isabc
d d
v s_b = Rs is_b  Ls is_b  v r_b is_b = Cr v r_b
dt dt
d d
v s_c = Rs is_c  Ls is_c  v r_c is_c = Cr v r_c
dt dt Cr

definiendo,


v s_abc = v s_a v s_b v s_c T 
is_abc = is_a is_b is_c T 
v r_abc = v r_a v r_b v r_c T

d
v s_abc = Rs is_abc  Ls is_abc  v r_abc
 
Tdq0_abc v s_dq0 = Rs Tdq0_abc is_dq0  Ls Tdq0_abc  W is_dq0 
d 
is_dq0   Tdq0_abc v r_dq0
dt   dt 
d
is_abc = Cr v r_abc
  d 
Tdq0_abc is_dq0 = Cr Tdq0_abc  W v r_dq0  v r_dq0 
dt   dt 


v s_dq0 = Rs is_dq0  Ls  W is_dq0 
d 
is_dq0   v r_dq0
d
v s_dq0 = Rs is_dq0  Ls W is_dq0  Ls is_dq0  v r_dq0
 dt  dt

is_dq0 = Cr  W v r_dq0 
d 
v r_dq0 
d
is_dq0 = Cr W v r_dq0  Cr v r_dq0
 dt  dt

d d
v s_d = Rs is_d  ω Ls is_q  Ls is_d  v r_d is_d = ω Cr v r_q  Cr v r_d
dt dt
d d
v s_q = Rs is_q  ω Ls is_d  Ls is_q  v r_q is_q = ω Cr v r_d  Cr v r_q
dt dt
d d
v s_0 = Rs is_0  Ls is_0  v r_0 is_0 = Cr v r_0
dt dt

d d
v s_d = Rs is_d  ω Ls is_q  Ls is_d  v r_d is_d = ω Cr v r_q  Cr v r_d
dt dt
d d
v s_q = Rs is_q  ω Ls is_d  Ls is_q  v r_q is_q = ω Cr v r_d  Cr v r_q
dt dt

Capítulo I - Introducción 20 de 24 Convertidores Estáticos Multinivel - 543 761

 tf 3 6
Simulación en abc. tf  0.04 n f  1000 n  1  n f t  0   tf Ls  10 10 Cr  100  10 Rs  5
nf © UdeC - DIE

v s_b( t)  V sin ω t  2 
π
v s_c( t)  V sin ω t  4 
π d d
v s_a( t)  V sin( ω t)   v s_a = Rs is_a  Ls is_a  v r_a is_a = Cr v r_a
 3  3 dt dt
d d
 Rs 1  v s_b = Rs is_b  Ls is_b  v r_b is_b = Cr v r_b
0 0 0 0  dt dt
 Ls Ls  d d
   1 v s_c = Rs is_c  Ls is_c  v r_c is_c = Cr v r_c
 0 Rs 0 1  L 0 0  dt dt
0 0  x1 
 Ls Ls   s   
   1   x2  0
0
 Rs 1   0 0     v s_a( t) 
Ls  
 0 0 0 0
Ls     x3    0
CIabc   
Ls
Aabc    Eabc   1  D( t x )  Aabc    Eabc  v s_b( t) 
0
 1   0 0
Ls   x4   v ( t) 
0 0 0 0 0   s_c  0
 C   x 
r  
   0 0 0   5 0
 1   0 0 0  x 
 0 Cr
0 0 0 0
    6 
Zabc  rkfixed CIabc 0 tf n f D 
   0 0 0 
 0 1 
0 0 0 0
 Cr 
 
d d
v s_d = Rs is_d  ω Ls is_q  Ls is_d  v r_d is_d = ω Cr v r_q  Cr v r_d
Simulación en dq0. dt dt
 vs_a( t)  d d
  v s_q = Rs is_q  ω Ls is_d  Ls is_q  v r_q is_q = ω Cr v r_d  Cr v r_q
v s_dq0( t)  Tabc_dq0( t)   v s_b( t)  dt dt
 v ( t) 
 s_c 
 Rs 1 
ω 0
 sL Ls   1 
   0   x1 
 ω Rs 0 1   Ls     0 
  v s_dq0( t) 1 
Ls Ls   1   x2  0
Adq0    Edq0   0  D( t x )  Adq0     Edq0    CIdq0   
Ls x  v s_dq0( t)  0
 1 0 0 ω
    3  2 0
 Cr   0 0  x   
     4
 0  0 0 
0 
1
ω
 Cr  
Zdq0  rkfixed CIdq0 0 tf n f D 

Capítulo I - Introducción 21 de 24 Convertidores Estáticos Multinivel - 543 761

 20 400
  tf   © UdeC - DIE
10 200  v s_a n  
  nf  
 
0 0 0 0
  tf  
v abc  v s_b n  
 10  200 n   nf  
 
  tf  
 v s_c n n  
 20  400
  f
 30  600
0 0.01 0.02 0.03 0.04 0 0.01 0.02 0.03 0.04

30 600
  t  
400  v s_dq0 n f  
20   nf  1 
200  
10 v dq0    tf  
n
0 0  v s_dq0 n n  
0 0   f 2 
 200
 
 10  400
 0 
0 0.01 0.02 0.03 0.04 0 0.01 0.02 0.03 0.04

Factor de Potencia Total

T p abc
iabc   Zabcn 2 Zabcn 3 Zabcn 4  T n
n   p abc  v abc  iabc q abc  v abc  iabc fpabc 
n n n n n n n
 p abcn   qabcn  qabcn
2 T
   
T p dq0
idq0   Zdq0 n 2 Zdq0 n 3 0  T n
n   p dq0  v dq0  idq0 q dq0  v dq0  idq0 fpdq0 
n n n n n n n
 p dq0 n   qdq0 n  qdq0 n
2 T
   

1 1

0.5 0.5

0 0 0 0

 0.5  0.5
0 0.01 0.02 0.03 0.04 0 0.01 0.02 0.03 0.04

Capítulo I - Introducción 22 de 24 Convertidores Estáticos Multinivel - 543 761

 Control de Convertidores Estáticos © UdeC - DIE

Problema Mostrar las alternativas de control en convertidores estáticos de potencia.

p(s)
p(t)
yd(s) e(s) v(s) u(s) planta y(s)
yd(t) e(t) v(t) u(t) y(t)
hc(s) ha(s) hyu(s), hyp(s) Análogo
+ {Ac, bc, cc, dc} {Aa, ba, ca, da} {A, b, c, d, e, f}
-
controlador actuador
ys(s)
ys(t) hst(s)
control análogo {Ast, bst, cst, dst}

sensor/transmisor

p(s)
p(t)
yd(z) e(z) v(z) v(s) u(s) planta y(s)
yd(kT) e(kT) v(kT) v(t) u(t) y(t)
hc(z) ha(s) hyu(s), hyp(s)
+ {Ac, bc, cc, dc} S/H {Aa, ba, ca, da} {A, b, c, d, e, f} Híbrido
-
controlador actuador
ys(z) ys(s)
ys(kT) ys(t) hst(s)
S {Ast, bst, cst, dst}
control digital
sensor/transmisor

Estrategias de Control Herramientas

Lineal Lyapunov
Realimentación de Estados Root Locus
Observadores Nyquist
Desacopladores Bode

No-lineal
Linealización Exacta
Linealizacón Entrada/Salida

Capítulo I - Introducción 23 de 24 Convertidores Estáticos Multinivel - 543 761

 Alcances del Curso "Convertidores Estáticos Multinivel" - 543 761 © UdeC - DIE

 Estudio de modulación(SPWM, SHE y VE), modelación (ejes estacionarios y rotatorios con señales de
conmutación y promedio) y control (lineal: realimentación de estados, observadores, desacopladores y
no lineal: linealización exacta, entrada/salida, predictivo).
 Las aplicaciones a estudiar serán: fuentes DC, compesadores paralelo y serie, filtros activos,
accionamientos, sistemas de transmisión.
 Las simplificaciones son: switches ideales (ton y toff son nulos: no hay pérdidas por conmutación, von
nulo: no hay pérdidas por conducción y sistemas balanceados: no hay secuencia cero).

PCC isabc i oabc fuente filtro ac rectificador filtro d c carga

idc +
v sabc s1 s3 s5
iiabc v oabc v dc /2
v s abc Rs Ls
a -
Ri vr abc +
isa bc
b vdc Cdc N Rdc
Li Ro -
c +

vdc /2
Lo s4 s6 s2
mabc -
n

idc
vdc
Rdc C dc

PCC compensador carga

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RL 2 LL 2

ii S1a S3a S5a

i pcc
abc
- vsa + vLa i Labc
D1a D3a D5a ns :1 i ap
+ isa Cell 1

vi /2 C+ Da+ S1b D b+ S3b Dc+ S5b

- Ri
D1b D3b D5b i oa Li
a +
vab RL
b - v iabc
N LL
c Cell nc

Da- S4a D b- S6a Dc- S2a

+ D4a D6a D2a
vi /2 C-
- Phase a
S4b S6b S2b Phase b
Phase c
D4b D6b D2b

Capítulo I - Introducción 24 de 24 Convertidores Estáticos Multinivel - 543 761