Facultad de Ciencias e Ingenierías Físicas y Formales

Escuela Profesional de Ingeniería Mecánica, Mecánica

Eléctrica y Mecatrónica.
CONTROL MECATRÓNICO II

Docente: Ing. Marcelo Quispe Ccachuco

Ultimo informe
FASE III
Alumnos:
CORZO LARA, Juan Carlos

Semestre Base: VIII

AQP – Perú
2019
PROBLEMA 1

Codigo

clear all;
close all;
clc;
T=0.0072551;
Wc=81.67;
num=[0 0 54335.73];
den=[1 461.7515 47578.49];
num1=[0.02583 69.1607];
den1=[1 0];
Gp=tf(num,den);
Gcpi=tf(num1,den1);
Gla=series(Gp,Gcpi);
Glc=feedback(Gla,1);
Gzoh=c2d(Glc,T,'zoh');
Gt=c2d(Glc,T,'tustin');
Gw=c2d(Glc,T,'prewarp',Wc);

figure(1)
step(Gzoh,'r')
hold on
step(Gt,'b')
hold on
step(Glc,'y')
hold on
step(Gw,'c')

legend
Gráfica
 clc; close all; clear all;
T=4;
num=[0 0 1];
den=[2 3 1];
Gp=tf(num,den);
PROBLEMA 2
num1=[10.5 10.5];
den1=[1 0];
Código
Gcp=tf(num1,den1);
Gla1=series(Gp,Gcp);
Glc1=feedback(Gla1,1);
num2=[9.47 7.48];
den2=[1 0];
Gcpi=tf(num2,den2);
Gla2=series(Gp,Gcpi);
Glc2=feedback(Gla2,1);
num3=[12.82 16.84];
den3=[1 0];
Gcpid=tf(num3,den3);
Gla3=series(Gp,Gcpid);
Glc3=feedback(Gla3,1);

figure(1)
Gzoh=c2d(Glc1,T,'zoh');
step(Gzoh,'g')
hold on
Gzoh2=c2d(Glc2,T,'zoh');
step(Gzoh2,'r')
hold on
Gzoh3=c2d(Glc3,T,'zoh');
step(Gzoh3,'b')
legend
Gráfica