UNIVERSIDAD ANTONIO NARIÑO

METODOLOGIA A DISTANCIA
TECNOLOGÍA EN MANTENIMIENTO
NOMBRE DEL PROGRAMA: ELECTROMECANICO INDUSTRIAL

ASIGNATURA Estática
SEMESTRE: 2
CREDITOS: 3
HORAS DE TUTORIA SEMANAL: 2
HORAS DE TRABAJO 6
INDEPENDIENTE
HORAS DE TRABAJO INDIVIDUAL -
DEL ESTUDIANTE (Semanal)
HORA DE TRABAJO DIRIGIDO -

GUIA No.
CUERPOS RÍGIDOS Y SISTEMAS EQUIVALENTES I

PRESENTACION:
En esta sección, se estudiará el efecto de las fuerzas ejercidas sobre un cuerpo rígido y
se aprenderá cómo reemplazar un sistema de fuerzas dado por un sistema equivalente
más simple. Este análisis estará basado en la suposición fundamental de que el efecto de
una fuerza dada sobre un cuerpo rígido permanece inalterado si dicha fuerza se mueve a
lo largo de su línea de acción (principio de transmisibilidad). Por tanto, las fuerzas que
actúan sobre un cuerpo rígido pueden representarse por vectores deslizantes.

OBJETIVO DE LA UNIDAD:
Entender el principio de transmisibilidad
Estudiar el producto de dos vectores, aplicando la regla de la mano derecha y sus
aplicaciones como el momento respecto a un punto

CONTENIDOS:
 Fuerzas externas e Internas
 Principio de transmisibilidad y fuerzas equivalentes
 Producto vectorial de dos vectores
 Momento de una fuerza respecto a un punto

Fuerzas externas e Internas

Se define como cuerpo rígido “Aquel que no se deforma” y se hace la suposición de que
todos los cuerpos en mecánica elemental son rígidos. Sin embargo esto no es cierto, los
cuerpos y estructuras si sufren deformaciones por efecto de las cargas y son
consideradas en Resistencia de Materiales para evitar la falla de las mismas.
Pero por ahora, vamos a considerar un cuerpo rígido y las fuerzas que actúan en él.
Podemos clasificar dos tipos de fuerzas que afectan un cuerpo rígido: fuerzas externas y
fuerzas internas.
Las fuerzas externas son aquellas que ejercen otros cuerpos sobre el cuerpo que
estamos analizando, ejemplo de esta fuerza es la de empuje, cuando empujamos una
caja para llevarla a otro lado, si la caja es nuestro elemento de estudio, la fuerza que
nosotros ejercimos sobre ella se considera una fuerza externa (ver figura 1).

Figura 1. Fuerza externa ejercida por una persona al empujar la caja (la caja es el cuerpo
de estudio)

Las fuerzas internas son aquellas que mantiene el cuerpo unido, es decir, el cuerpo está
compuesto de muchas partículas y que éstas se mantengan unidas y en una forma
determinada, es efecto de las fuerzas internas.
Las fuerzas sobre un cuerpo rígido pueden ocasionar movimientos de traslación, rotación
o ambos, siempre y cuando estas fuerzas no encuentren alguna oposición.

Principio de transmisibilidad y fuerzas equivalentes

El principio de transmisibilidad establece que “las condiciones de equilibrio o de movimiento
de un cuerpo rígido permanecerán inalteradas si una fuerza F que actúa en un punto dado
de ese cuerpo se reemplaza por una fuerza F´ que tiene la misma magnitud y dirección,
pero que actúa en un punto distinto, siempre y cuando las dos fuerzas tengan la misma
línea de acción”.
Estas dos fuerzas (F y F´) tienen el mismo efecto sobre el cuerpo rígido y por lo tanto se
dice que son equivalentes. Este principio establece que la acción de una fuerza pue de
ser transmitida a lo largo de su línea de acción, lo cual está basado en la evidencia
experimental; no puede ser derivado a partir de las propiedades establecidas hasta ahora.
Se puede ver este principio gráficamente en la figura 2 y figura 3.

Figura 2. Principio de Transmisibilidad

Figura 3. Principio de Transmisibilidad en un cuerpo rígido. Aquí la fuerza de “empujar” y
“jalar” tienen la misma magnitud y están en la misma línea de acción.

En el caso de fuerzas que actúan sobre un cuerpo rígido el punto de aplicación de una
fuerza no es importante, siempre y cuando su línea de acción permanezca inalterada.

Producto vectorial de dos vectores

El producto vectorial de los vectores P y Q se define como el vector V que satisface las
siguientes condiciones:
1. La línea de acción de V es perpendicular al plano que contiene a P y Q
2. La magnitud de V es el producto de las magnitudes de P y Q por el seno del ángulo θ
formado por P y Q (cuya medida siempre deberá ser menor o igual a 180°); por tanto,
se tiene V = PQ senθ
3. La dirección de V se obtiene a partir de la regla de la mano derecha. Coloque su mano
de manera tal que la punta de sus dedos señale hacia donde dice el vector P. Luego,
vaya cerrando su mano, barriendo con ésta el ángulo que va hacia Q (ángulo θ),
entonces, su dedo pulgar indicará la dirección del vector V.
En la figura 4 se muestra visualmente el producto vectorial y la dirección de V según la
regla de la mano derecha.

Figura 4. Producto vectorial V de los vectores P y Q.

El producto vectorial que satisface estas tres condiciones, se conoce como el producto
cruz de vectores, en este caso producto cruz de P y Q, representado
matemáticamente asi:
V=PxQ

Los productos vectoriales no son comunitarios, es decir, Q x P no es igual a P x Q. De

hecho, se puede verificar fácilmente que Q x P está representado por el vector -V, que es
igual y opuesto a V, entonces se escribe:

Q x P = - (P x Q)
VECTORES UNITARIOS:
Los vectores de magnitud unitaria (con magnitud 1) dirigidos a lo largo de los ejes
positivos x, y y z, se les llama vectores unitarios y se representan por i, j y k,
respectivamente. Al recordar la definición del producto de un escalar y un vector, se
observa que las componentes rectangulares Fx , Fy y Fz de una fuerza F pueden
obtenerse con la multiplicación de sus respectivos vectores unitarios i, j y k por escalares
apropiados. Se escribe:

Fx = Fxi Fy = Fyj Fz = Fzk

F = Fxi + Fyj + Fzk

Mientras que los escalares Fx, Fy y Fz pueden ser positivos o negativos, dependiendo del
sentido de Fx, Fy, y Fz, sus valores absolutos son respectivamente iguales a las
magnitudes de las componentes de las fuerzas Fx, Fy, y Fz. Los escalares Fx, Fy y Fz se
llaman componentes escalares de la fuerza F, mientras que las componentes reales de la
fuerza Fx, Fy, y Fz son las componentes vectoriales de F. En la figura 05 se puede ver la
representación de los vectores unitarios en el espacio.

Figura 5. Vectores unitarios en los ejes x, y y z

Ahora, analizaremos el producto de los vectores unitarios, notando que el producto de

vectores donde ambos tengan la misma dirección es cero. Los productos vectoriales
posibles de los vectores unitarios son:

Entonces, con ayuda de los vectores unitarios, expresaremos el producto vectorial V=PxQ
como la suma de sus componentes rectangulares, debido a que cada vector, P y Q
quedarían de la siguiente manera:
Haciendo el producto, que es igual al producto de dos vectores unitarios por el producto
de sus escalares y luego factorizando, se obtiene el valor del vector V:

Realizando esta operación como una determinante de una matriz, es mas sencillo de
operar:

En esta configuración, se deben colocar los valores en la columna i correspondientes de

P y Q (o sea Px y Qx). Se debe tener en cuenta el orden también, es decir, el producto es
P x Q, entonces la fila superior justo por debajo de los vectores unitarios, debe
corresponder a los valores escalares del vector P.
El producto sería entonces sumando las líneas negras (en el sentido de izquierda a
derecha) y restando lo que esta con líneas rojas (de derecha a izquierda).

Ejemplo:
Determine el producto de los vectores siguientes:
P = 20, 54, 53
Q = 11, 35, 16

Estos vectores se pueden escribir también de la siguiente manera:

P = 20i + 54j + 53k
Q = 11i + 35j + 16k

Para obtener el vector V (producto de vectores, V = P x Q), procedemos a escribirlos en la

matriz:

𝒊 𝒋 𝒌
𝑉 = |20 54 53|
11 35 16

Para facilitar la operación, repito las dos primeras columnas a la derecha:

𝒊 𝒋 𝒌 𝒊 𝒋
𝑉 = |20 54 53| 20 54
11 35 16 11 35

Luego, trazo diagonales para realizar el producto de vectores. El procedimiento paso a

paso sería así:

𝒊 𝒋 𝒌 𝒊 𝒋
𝑉 = |20 54 53| 20 54 = (54 x 16)i
11 35 16 11 35
 𝒊 𝒋 𝒌 𝒊 𝒋
𝑉 = |20 54 53| 20 54 = (54 x 16)i + (53 x 11)j
11 35 16 11 35

𝒊 𝒋 𝒌 𝒊 𝒋
𝑉 = |20 54 53| 20 54 = (54 x 16)i + (53 x 11)j + (20 x 35)k
11 35 16 11 35

𝒊 𝒋 𝒌 𝒊 𝒋
𝑉 = |20 54 53| 20 54 = (54 x 16)i + (53 x 11)j + (20 x 35)k – (20 x 16)j
11 35 16 11 35

𝒊 𝒋 𝒌 𝒊 𝒋
𝑉 = |20 54 53| 20 54 = (54 x 16)i + (53 x 11)j + (20 x 35)k – (20 x 16)j – (53 x 35)i
11 35 16 11 35

𝒊 𝒋 𝒌 𝒊 𝒋
𝑉 = |20 54 53| 20 54 = (54x16)i + (53x11)j + (20x35)k – (20x16)j – (53x35)i – (54x11)k
11 35 16 11 35

El recuadro amarillo es la operación total realizada del producto de vectores. A

continuación realizamos las multiplicaciones y sumas correspondientes:

V = (54x16)i + (53x11)j + (20x35)k – (20x16)j – (53x35)i – (54x11)k

V = 864i + 583j + 700k - 320j - 1855i - 594k

Ahora factorizo para obtener los valores de cada componente rectangular:

V = 864i - 1855i + 583j - 320j + 700k - 594k

V = -991i – 263j – 106k

Por lo tanto, el producto vectorial de los vectores P y Q es V=-991i – 263j – 106k

(respuesta).

Momento de una fuerza respecto a un punto

El concepto de momento con respecto a un punto se puede definir como sigue: Considere
una fuerza F que actúa sobre un cuerpo rígido. Al ser la fuerza F un vector, está definida
por una magnitud y su dirección. Sin embargo, el efecto de la fuerza sobre el cuerpo
rígido también depende de su punto de aplicación A. La posición de A puede definirse de
manera conveniente por medio del vector r que une al punto de referencia fijo O con A; a
este vector se le conoce como el vector de posición de A. El vector de posición r y la
fuerza F definen el plano.
El momento de F con respecto a O se define como el producto vectorial de r y F:

Al ser un producto de vectores, aplica lo visto anteriormente y Mo pasará a ser un vector

que está perpendicular al plano de los vectores r y F, su dirección estará de acuerdo a la
ley de la mano derecha y su valor real se podrá obtener por la determinante de la matriz
de los vectores r y F como se vio anteriormente. En la figura 6 se puede ver gráficamente
este concepto:

Figura 6. Vector de posición r y fuerza F aplicado en A, con respecto a un punto O.

Si entre los vectores r y F hay un ángulo θ, la magnitud del momento Mo con respecto al
punto O está dado por:

Mo = r.F.senθ = F.d

Esto se puede ver en el ejemplo mostrado en la figura 7.

Figura 7. Ejemplo aplicado de un momento respecto a un punto.

El Teorema de Varignon establece la propiedad distributiva de los productos vectoriales

se puede emplear para determinar el momento de la resultante de varias fuerzas
concurrentes. Si las fuerzas F1, F2, ... se aplican en el mismo punto A y si se representa
por r al vector de posición A, se puede concluir que:

r x (F1 + F2 + …) = r x F1 + r x F2 + …

Esto es, el momento con respecto a un punto dado O de la resultante de varias fuerzas
concurrentes es igual a la suma de los momentos de las distintas fuerzas con respecto al
mismo punto O. Esta propiedad la descubrió el matemático francés Pierre Varignon
(1654-1722), por lo que se le conoce como el teorema de Varignon.

COMPONENTES RECTANGULARES DE UN MOMENTO

Ya que el momento con respecto a un punto O es el producto vectorial de dos vectores; si
los vectores posición y fuerza están en el espacio, el valor del momento es mas sencillo
de hallar si se descompone en sus componentes rectangulares y se aplica el método de
determinante para hallar el producto cruz.
Supongamos que los vectores posición r y fuerza F están dados por:

Se tiene la definición de Momento con respecto a un punto O como:

Si el momento con respecto a cero es un vector, deberá ser de la siguiente forma:

Donde sus componentes rectangulares son:

Para el cálculo del momento con respecto a O, se escriben los vectores posición r y
fuerza F en la determinante:

Si se va a calcular un momento con respecto a un punto b (no necesariamente el origen

o), el vector posición r es el vector desde b hasta A, donde A es el punto de aplicación de
la fuerza. Por lo tanto, se puede escribir de la siguiente manera:

En la figura 8 se puede observar el momento con respecto a b. Escribiendo en forma de

determinante para hallar el momento se escribe de la siguiente manera:
Figura 8. Momento con respecto a b

Los vectores posición en cada uno de los ejes estaría determinado por:

En el caso de problemas en dos dimensiones, se pu de suponer que la fuerza F está

contenida en el plano xy. Al hacer z = 0 y Fz = 0, se obtiene

Con esto se verifica que el momento de F con respecto a O es perpendicular al plano de

la figura y está completamente definido por el escalar

Ejemplo:
Se aplica una fuerza de 200N sobre la ménsula ABC como se muestra en la figura.
Determine el momento de la fuerza
alrededor de A.

R/ Se deben determinar los dos vectores en

sus componentes rectangulares: el vector
posición y el vector fuerza.

Vector posición: vector desde el punto de

referencia (en este caso el punto A) hasta el
punto donde se aplica la fuerza (en este
caso el punto C). Por lo tanto, el vector
posición r o xa/c está dado por:

r o xa/c = (xc – xa)i + (yc - ya)j + (zc - za)k

r o xa/c = (60 – 0)i + (25 – (-50))j + (0 - 0)k = 60i + 75j + 0K = 60mmi + 75mmj

Haciendo la conversión de las distancias de milímetros a metros,

r o xa/c = 0,06mi + 0,075mj

Vector fuerza: El vector fuerza es de 200N pero está inclinado en el plano yz. Por lo tanto,
en el eje x no tiene componente. En los otros ejes, sus componentes son:

F = 0i + (200.cos30°)j + (200.cos60°)k = 0i + 173,2Nj + 100Nk

Ahora, para hallar el momento con respecto a A, utilizamos la determinante:

𝒊 𝒋 𝒌
𝑀𝑎 = |(𝑥𝑐 – 𝑥𝑎 ) (𝑦𝑐 − 𝑦𝑎 ) (𝑧𝑐 − 𝑧𝑎 )|
𝐹𝑥 𝐹𝑦 𝐹𝑧

𝒊 𝒋 𝒌 𝒊 𝒋
𝑀𝑎 = |0,06 0,075 0 | 0,06 0,075
0 173,2 100 0 173,2

Realizando la operación, quedaría como:

𝒊 𝒋 𝒌 𝒊 𝒋
𝑀𝑎 = |0,06 0,075 0 | 0,06 0,075 = (0,075x100)i + (0x0)j + (0,06x173,2)k
0 173,2 100 0 173,2
- (0,075x0)k – (0,x173,2)i – (0,06x100)j

Ma = 7,5i + 0j + 10,4k – 0k – 0i – 6j = 7,5i - 6j + 10,4k

ACTIVIDADES EXTRATUTORIALES:
Por favor realice los siguientes ejercicios a continuación:

1. Para la palanca de cambios que se muestra en la

figura, determine la magnitud y la dirección de la fuerza
mínima P, que tiene un momento de 210 lb · in en el
sentido de las manecillas del reloj alrededor de B.
2. El puntal de madera AB se emplea
temporalmente para sostener el techo en
voladizo que se muestra en la figura. Si el
puntal ejerce en A una fuerza de 57 lb
dirigida a lo largo de BA, determine el
momento de esta fuerza alrededor de C.

ASESORIA
La asesoría se llevará a cabo de manera virtual por el correo adriana.lopez@uan.edu.co o
por el foro de dudas en el CAAV, presencial los jueves en la tarde.

ACTIVIDADES TUTORIALES:
Sábados 11am a 1pm

EVALUACION:
La entrega de este taller tendrá un valor para el segundo corte del semestre junto a los
demás talleres propuestos.

BIBLIOGRAFIA:
[1] Beer, Johnston, Mazurek y Eisenberg. Mecánica Vectorial para Ingenieros – Estática.
Editorial McGraw Hill, Novena edición.