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Modelamiento matemático sistemas de segundo orden

Diego Hernán Romero Moreno

Dinámica de sistemas
Escuela Tecnológica Instituto Técnico Central
dhromerom@itc.edu.co

RESUMEN: En este trabajo se evidencia el uso de ecuaciones diferenciales para el modelamiento de fenómenos físicos,
y su análisis de parámetros. Con la ayuda de Matlab se contrastan los resultados del software y los obtenidos con los
cálculos en papel. El procesamiento de sus parámetros permite analizar de forma más efectiva el comportamiento de los
fenómenos físicos

ABSTRACT: This work demonstrates the use of differential equations for modeling physical phenomenal, and their
respective analysis of them parameters. Using MATLAB assistance, the results obtained with the software are contrasted
with the data resulted in paper. The processing of its parameters makes possible to analyze more effectively the behavior of
the physical phenomenal posed for later control.
.

INTRODUCCIÓN

El modelamiento matemático permite la construcción de modelos tras un análisis cuidadoso de los elementos del sistema.
Este análisis permite extraer la lógica interna del modelo, y con ello crear una predicción de la evolución a largo plazo del
sistema. Debe notarse que en este caso el ajuste del modelo a los datos históricos ocupa un lugar secundario, siendo el
análisis de la lógica interna y de las relaciones estructurales en el modelo los puntos fundamentales de la construcción del
mismo.

La señal escalón se considera cualquier función escalón como el producto de una constante (que llamaremos amplitud)
por la función escalón unitario. En general, multiplicar una función por la función escalón unitario se asocia a asignar el
valor cero para 0< t >0. En t=0, esta función presenta una discontinuidad, por lo que su derivada no existirá en dicho punto.
Podemos avanzar que la derivada de la función escalón será la función impulso.

El comportamiento dinámico de los sistemas de segundo orden se describe a continuación en términos de dos parámetros
α y ω0. El valor de α toma diferentes valores dependiendo de su ubicación en el plano.
ῳ𝑛
𝐺(𝑠) =
𝑠2 + 2𝜁ῳ𝑛 𝑠 + 𝑤𝑛2
La ecuación característica resultante es

𝑠2 + 2𝜁ῳ𝑛 𝑠 + 𝑤𝑛2 = 0

Vamos a encontrar las raíces de la ecuación característica mediante el uso de la fórmula cuadrática donde
∝= 2𝜁ῳ𝑛 𝑦 ω0 = ῳ𝑛

Entonces

𝑠 = −∝ ±√∝2 − ω0 2
 2

α se llama el factor de amortiguamiento y ω0 es la frecuencia de resonancia.

El semiplano izquierdo del plano s corresponde a un amortiguamiento positivo α > 0, esto causa que la respuesta a la
señal de entrada un valor final constante en el estado estable debido al exponente negativo −αω0 𝑠. Por lo tanto, el sistema
es estable.

El semiplano derecho del plano corresponde a un amortiguamiento α < 0. El amortiguamiento negativo da una respuesta
que crece en magnitud sin límite de tiempo, por lo tanto, el sistema es inestable.

Si α = ω0 , el sistema se denomina críticamente amortiguado. Los sistemas sobre amortiguados corresponden a α > ω0 .
La respuesta transitoria de los sistemas críticamente amortiguados y sobre amortiguados no oscila. Para la condición α < ω0
la respuesta se denomina sub amortiguada. Si α = 0, la respuesta transitoria no se amortigua.

Ilustración 1 Respuestas características de los sistemas de segundo orden estables

Esta metodología permite:

• Identificar el problema.

• Desarrollar hipótesis dinámicas que explican las causas del problema.

• Construir un modelo de simulación del sistema que permita analizar la raíz del problema.

• Verificar que el modelo reproduce de forma satisfactoria el comportamiento observado en la realidad.

• Probar en el modelo las diferentes alternativas o políticas que solucionan el problema, e implementar la mejor
solución.

OBJETIVOS

OBJETIVO GENERAL

Comprender las técnicas de modelamiento matemático de sistemas dinámicos y la relación de sus equivalentes
mecánicos o eléctricos.
 3

OBJETIVOS ESPECÍFICOS

• Realizar el modelamiento de un sistema segundo orden utilizando su representación matemática.

• Obtener Funciones de transferencia a partir de un modelo matemático de ecuaciones diferenciales.
• Identificar los parámetros que definen el comportamiento de un sistema de segundo orden en su función de
transferencia

METODOLOGÍA

1. Encontrar la ecuación diferencial que relacione la entrada e y la corriente 𝐼2 .

Ilustración 2 Circuito a resolver

• Planteamiento del modelo matemático

𝑀𝑎𝑙𝑙𝑎 1
𝑑𝐼1
−𝑒 + 𝐿1 + 𝑅(𝐼1 − 𝐼2 ) = 0 𝐸𝑐𝑢(1)
𝑑𝑡
𝑀𝑎𝑙𝑙𝑎 2
𝑑𝐼2
𝐿2 + 𝑅(𝐼2 − 𝐼1 ) = 0 𝐸𝑐𝑢(2)
𝑑𝑡
𝐷𝑒𝑠𝑝𝑒𝑗𝑎𝑛𝑑𝑜 𝑙𝑎 𝑒𝑐𝑢𝑎𝑐𝑖ó𝑛 2 𝑦 𝑚𝑢𝑙𝑡𝑖𝑝𝑙𝑖𝑐𝑎𝑛𝑑𝑜 𝑝𝑜𝑟 − 1 𝑠𝑒 𝑡𝑖𝑒𝑛𝑒
𝑑𝐼2
𝑅(𝐼1 − 𝐼2 ) = 𝐿2 𝐸𝑐𝑢(3)
𝑑𝑡
𝐷𝑒𝑠𝑝𝑒𝑗𝑎𝑛𝑑𝑜 𝑙𝑎 𝑒𝑐𝑢𝑎𝑐𝑖ó𝑛 3 𝑒𝑛 𝑙𝑎 𝑒𝑐𝑢𝑎𝑐𝑖ó𝑛 1
𝑑𝐼1 𝑑𝐼2
−𝑒 + 𝐿1 + 𝐿2 = 0 𝐸𝑐𝑢(4)
𝑑𝑡 𝑑𝑡

𝐴𝑝𝑙𝑖𝑐𝑎𝑛𝑑𝑜 𝑙𝑎 𝑙𝑒𝑦 𝑑𝑒 𝐾𝑖𝑟𝑐ℎℎ𝑜𝑓𝑓 𝑠𝑒 𝑡𝑖𝑒𝑛𝑒

𝐼1 = 𝐼2 + 𝐼3
𝑑𝐼2 𝑉𝑅 𝐿2 𝑑𝐼2
𝑉𝑅 = 𝑉𝐿2 = 𝐿2 𝐼3 = =
𝑑𝑡 𝑅 𝑅 𝑑𝑡
 4

𝐿2 𝑑𝐼2
𝐼1 = 𝐼2 + 𝐸𝑐𝑢(5)
𝑅 𝑑𝑡
𝐷𝑒𝑠𝑝𝑒𝑗𝑎𝑛𝑑𝑜 𝑙𝑎 𝑒𝑐𝑢𝑎𝑐𝑖ó𝑛 5 𝑒𝑛 𝑙𝑎 𝑒𝑐𝑢𝑎𝑐𝑖ó𝑛 4
𝑑𝐼2 𝐿1 𝐿2 𝑑 2 𝐼2 𝑑𝐼2
−𝑒 + 𝐿1 + 2 + 𝐿2 = 0 𝐸𝑐𝑢(6)
𝑑𝑡 𝑅 𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑂𝑟𝑔𝑎𝑛𝑖𝑧𝑎𝑛𝑑𝑜
𝐿1 𝐿2 𝑑 2 𝐼2 𝑑𝐼2
2 + (𝐿1 + 𝐿2 ) = 𝑒 𝐸𝑐𝑢(6)
𝑅 𝑑𝑡 𝑑𝑡

2. Simule el modelo matemático obtenido en el numeral 1 y concluya acerca de los resultados obtenidos con respecto
a la realidad física del sistema que modeló.
𝐷𝑒𝑠𝑝𝑒𝑗𝑎𝑛𝑑𝑜 𝑙𝑎 𝑒𝑐𝑢𝑎𝑐𝑖ó𝑛 6

𝑑 2 𝐼2 𝑅 𝑑𝐼2
2
= [𝑒 − (𝐿1 + 𝐿2 ) ] 𝐸𝑐𝑢(7)
𝑑𝑡 𝐿1 𝐿2 𝑑𝑡

Ilustración 3 Simulación en Simulink 𝑙 = 𝐿1 , 𝑙𝑑 = 𝐿2

Ilustración 4 Grafica de la respuesta del sistema ante una entrada escalón unitario (línea azul) respuesta del sistema (línea amarilla)
 5

Donde los valores de las entradas son respectivamente 𝑅 = 0.5, 𝐿1 = 3, 𝐿2 = 2 y 𝐾 = 5.

A partir de la gráfica se puede concluir que el sistema es inestable, ya que al aplicarle un escalón su salida tiende a infinito.
Esto debido a que la señal de respuesta no se aproxima a la señal de entrada (línea azul) se puede que observar que la señal
de respuesta (línea amarilla) no tiende a mostrar ningún tipo de amortiguamiento y además sobre pasa la señal de entrada.

2.1 Ajuste de controlador

Método de lazo cerrado
Lazo cerrado refiere a la operación del sistema de control con sus dispositivos de control en modo “automático”,
donde el flujo de información desde el elemento sensor seguido por el transmisor, controlador, elemento de control, proceso
y regresando al sensor representa un lazo realimentado continuo (“cerrado”).
Si la cantidad total de amplificación de la señal provista por los instrumentos es demasiada (ganancia), el lazo de
control empezará a auto oscilar. Mientras que la oscilación es casi siempre no deseada en los sistemas de control, esta puede
ser usada para un test exploratorio de la dinámica del proceso si el controlador actúa puramente con acción proporcional
(sin las acciones integrales y derivativas): proveyendo información útil para calcular efectivamente los parámetros del
controlador PID. Por tanto, un procedimiento de sintonización a lazo cerrado se implica deshabilitar cualquier acción
integral o derivativa del controlador, entonces ir aumentando la ganancia del controlador hasta que empiece que la variable
de proceso empiece a oscilar. La cantidad de ganancia necesaria para generar oscilaciones sostenidas (amplitud constante)
es llamada “ultima sensibilidad” o “ultima ganancia” (Su) del proceso, mientras que el tiempo (periodo) entre cada pico de
oscilación es llamado “último periodo” (Pu) del proceso.

Ilustración 5 Función de transferencia en lazo cerrado con una ganancia k

Aplicando la transformada de Laplace a la ecuación (6) se obtiene la siguiente función de transferencia

𝑅
𝐿1 𝐿2
𝐺(𝑠) = Ecu(9)
2 𝑅 𝑅
𝑠 + [ + ]𝑠
𝐿1 𝐿2

Función de transferencia resultante después de aplicar el lazo cerrado

𝐾𝑅
𝐿1 𝐿2
R(𝑠) = 𝐸𝑐𝑢(10)
𝑅 𝑅 𝐾𝑅
𝑠2 + [ + ] 𝑠 +
𝐿1 𝐿2 𝐿1 𝐿2
 6

A continuación, se simula la respuesta del sistema en lazo abierto y en lazo cerrado para comparar la variación en la
respuesta.
Simulación Simulink

Ilustración 6 Simulación función de transferencia en lazo abierto y lazo cerrado

Los valores de las entradas son los mimos valores que se usaron para ver la respuesta en lazo abierto. En la
ilustración 7 se puede observar la variación del sistema en lazo abierto y lazo cerrado, es claro el acondicionamiento del
sistema en lazo cerrado, la respuesta que este sistema describe es una respuesta sub amortiguada.

Ilustración 7 Grafica respuesta a la entrada escalon unitario(linea azul). Función de transferencia lazo abierto (línea amarilla).
Función de transferencia en lazo cerrado (línea naranja)
 7

A partir de estos resultados se puede concluir que aplicando un lazo de control a un sistema inestable se puede
controlar la respuesta del mismo. Este controlador se puede mejorar, pero no es el fin del informe.

3. Con la respectiva ecuación de segundo orden presentada en clase, calcular los valores de las variables para que se
pueda obtener las diferentes respuestas sub amortiguadas, sobre amortiguadas y críticamente amortiguadas.

𝑑2𝑥 1 𝑑𝑥
2 = [𝑃 − 𝑏 − 𝑘𝑥]
𝑑𝑡 𝑚 𝑑𝑡

Ilustración 8 Simulación modelo matemático sistema mecánico

Función de transferencia del sistema

1
𝐿(𝑠) = 𝑚 𝐸𝑐𝑢(11)
2 𝑏 𝑘
𝑠 + 𝑠+
𝑚 𝑚
Aplicando la formula
𝑏 𝑘
2𝜁 = 𝑤𝑛2 = 𝐸𝑐𝑢(12)
𝑚 𝑚

Al dejar valores fijos k=5 y m=2 se tiene que variar solo b con lo que es más sencillo obtener las respuestas
solicitadas.
Para obtener la respuesta críticamente amortiguada se parte de que 𝜁 = 𝑤𝑛 entonces igualamos las ecuaciones (12) por lo
que obtenemos
𝑏 √𝑘
=
2𝑚 √𝑚
Despejando b y reemplazando k y m,

2𝑚√𝑘 2(2)√5
𝑏= = = 6.324555320338
√𝑚 √2
tomando los valores m=2, k=5 y b=6.324555320338 obtenemos la respuesta críticamente amortiguada la cual se puede
corroborar en la simulación
 8

Ilustración 9 Respuesta críticamente amortiguada

Si se tiene presente que al aumentar o reducir el valor de b se va a variar directamente el valor de 𝜆 se puede
obtener los valores para las respuestas sub amortiguada y sobre amortiguada, el cambio es perceptible si el aumento y
decremento de b es significativo de otra forma hay que hacer un zoom bastante alto para notar el cambio. En base a lo
mencionado se procede a obtener las respuestas faltantes.

Para la respuesta Sub amortiguada se toman los valores m=2, k=5 y b=1 teniendo claro que para obtener una
respuesta de este tipo 𝜁 < 𝑤𝑛 procedemos a probar de forma matemática esto resolviendo la ecuación 12 tenemos.

1 5
𝜁= = 0.25 𝑤𝑛 = √ = 1.58
2(2) 2

Con lo que comprueba que 𝜁 < 𝑤𝑛 y se corrobora en Simulink.

Ilustración 10 Respuesta sub amortiguada

 9

De la misma forma se verifica la respuesta sobre amortiguada teniendo en cuenta que 𝜁 > 𝑤𝑛 y se corrobora la
condición esto resolviendo la ecuación 12 se toman los valores de m=2, k=5 y b=10.

10 5
𝜁= = 2.5 𝑤𝑛 = √ = 1.58
2(2) 2
Comprobando que 𝜁 > 𝑤𝑛 y se corrobora en Simulink.

Ilustración 11 Respuesta sobre amortiguado

4. Compare los sistemas del numeral 1 y el numeral 3 y concluya sus diferencias

Dentro las principales diferencias de los sistemas se encuentra la estabilidad de los sistemas ya que el sistema del
numeral 3 es estable en comparación del numera l que es inestable esto concluido a partir de la ilustración 4 lo cual se puede
corregir con uno de varios métodos en el caso presentado por medio de la retroalimentación negativa o lazo cerrado lo cual
se corrobora en el numeral 2.1.

CONCLUSIONES
El modelamiento de fenómenos físicos es posible a través de representaciones matemáticas que permiten describir
su funcionamiento facilitando su análisis.
El uso de ecuaciones diferenciales, aplicando la transformada de Laplace hace posible hallar un modelo para el
estudio del fenómeno físico donde se halla la relación de la salida con respecto a la entrada.
Matlab es una herramienta que permite graficas las funciones relacionadas a los fenómenos físicos. Con ayuda de
esta herramienta es posible graficar el comportamiento de un sistema, y por medio de ellas podemos hacer el análisis de
parámetros que permiten la corrección de fallas en el sistema que se analiza.

REFERENCIAS

• Ingeniería de control moderna Quinta edición Katsuhiko Ogata

• Introducción a los sistemas de control: Conceptos, aplicaciones y simulación con MATLAB