1/3

2/3

Con un controlador I o PI el error de estado estable para una

entrada escalón unitario se hace cero.

Ecuación característica

Ecuación característica
 3/3

El controlador quedaría
1/2
2/2
1/1
1/1
1/1
Si se coloca un polo en - 2 para cancelar el cero y quedar únicamente con dos polos

Para una entrada escalón unitario

Para una entrada rampa unitaria

 1/2

El punto de llegada al eje real se encuentra:

 2/2
El ángulo de salida del lugar de las raíces de los polos complejos de lazo abierto es:
1/1
1/1
1/1
1/1
1/1
 1/2

El límite de estabilidad, y por lo tanto la ganancia crítica es cuando dos polos están en el
eje imaginario
2/2
1/1
1/1
 1/1

El teorema del traslado establece que

1/1
1/1