Universidad Politécnica de Victoria

Cinemática de Robots

Carrera: Ingeniería en Mecatrónica.

Proyecto

Alumnos:
David Castillo Uribe
Héctor Javier de la Garza Castillo
Adán Alberto Martínez Hernández
Oscar Alejandro García Zapata
Sebastián Alberto Aguilar Alfaro
Arturo Rodríguez Delgado
Juan Ángelo Palomo Aceves
Homero Martínez Sánchez
Jesús Alejandro Martínez Cuéllar
Jesús Neftalí Jasso Muñoz

Asesor: Jesús Alejandro Paz Vallafaña

Periodo: Enero-Abril 2020

 Índice
Introduccion……………………………………………………………………………………..……………….…….……….Pág.3
Desarrollo……………………………….……………………………………………………………………………..………...Pág. 5
Resultados………………………………………………………………………………………………………………………….Pag.7
Conclusiones……………………………………………………………………………………………….……..……….…..Pág. 13
 Introducción.
El estudio del proyecto va dirigido hacia todos los temas vistos como de la cinemática de
manipuladores que se refiere a todas las propiedades geométricas y basadas en el tiempo
del movimiento. Las relaciones entre los movimientos y las fuerzas y movimientos de
torsión que lo ocasionan constituyen el problema de la dinámica.
Un problema muy básico en el estudio de la manipulación mecánica se conoce como
cinemática directa, que es el problema geométrico estático de calcular la posición y
orientación del efector final del manipulador.

¿Qué es la Cinemática de Robots?

La cinemática de un robot es el estudio de los movimientos de un robot. En un análisis
cinemático la posición, velocidad y aceleración de cada uno de los elementos del robot son
calculados sin considerar las fuerzas que causan el movimiento. La relación entre el
movimiento y las fuerzas asociadas son estudiadas en la dinámica de robots.

Brazo Robótico (Ejemplo)

• Las articulaciones y elementos se enumeran hacia afuera desde la base; así la
articulación 1 es el punto de conexión 1 y la base.
• Cada elemento se conecta, a lo más, a otros dos, así no se forman lazos cerrados
• Articulación. Conexión de dos cuerpos rígidos caracterizados por el movimiento de
un sólido sobre otro
• Enlace. Cuerpo rígido
que une dos ejes
articulares
adyacentes del
manipulador.

Fig. 1: Ejemplo de elementos, articulaciones

de un brazo robot.
La Cinemática inversa (IK) es la técnica que permite determinar el
movimiento de una cadena de articulaciones para lograr que un

1
actuador final se ubique en una posición concreta. El cálculo de la
cinemática inversa es un problema complejo que consiste en la
resolución de una serie de ecuaciones cuya solución normalmente no
es única.
El objetivo de la cinemática inversa es encontrar los valores que deben
tomar las coordenadas articulares del robot para que su extremo se
posicione y oriente según una determinada localización espacial.
Depende de la configuración del robot(existen soluciones múltiples).
Siempre que se especifica una posición de destino y una orientación en
términos cartesianos, debe calcularse la cinemática inversa del
dispositivo para poder despejar los ángulos de articulación requeridos.
Los sistemas que permiten describir destinos términos cartesianos son
capaces de mover el manipulador a puntos que nunca fueron capaces
de mover el espacio de trabajo a los cuales tal vez nunca haya ido antes.
A estos puntos los llamaremos puntos calculados. 1
El movimiento de una cadena cinemática ya sea si es un robot o un
personaje animado es modelado por ecuaciones cinemáticas propias
de la misma cadena. Estas ecuaciones definen la configuración de la
cadena en términos de sus parámetros.

Jacobiano
La matriz jacobiana es una matriz formada por las derivadas
parciales de primer orden de una función. Una de las aplicaciones más
interesantes de esta matriz es la posibilidad de aproximar linealmente a
la función en un punto. En este sentido, el jacobiano representa la
derivada de una función multivariable.
Propiamente deberíamos hablar más que de matriz jacobiana,
de diferencial jacobiana o aplicación lineal jacobiana ya que la
forma de la matriz dependerá de la base o coordenadas elegidas. Es
decir, dadas dos bases diferentes la aplicación lineal jacobiana tendrá
componentes diferentes aún tratándose del mismo objeto matemático.
La propiedad básica de la "matriz" jacobiana es la siguiente, dada una
aplicación cualquiera continua, es decir se dirá que es
diferenciable si existe una aplicación lineal

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 Desarrollo.
Para el cálculo de la cinemática de un robot tomaremos como
referencia esta imagen:

Donde:
• a𝒊−𝟏 distancia de 𝑍 𝑖−1 a 𝑍𝑖 a lo largo de 𝑋𝑖−1

• α𝒊−𝟏 ángulo entre 𝑍𝑖−1 a 𝑍𝑖 medido respecto a 𝑋𝑖−1

• 𝒅𝒊 distancia de 𝑋𝑖−1 a 𝑋𝑖 medido a lo largo de 𝑍𝑖

• Θi Angulo de 𝑋𝑖−1 a 𝑋𝑖 medido a lo largo de 𝑍𝑖

3
 Asignación de los sistemas de coordenadas
1. Identificar los ejes de acción.

2. Ubicar los orígenes (el origen 𝑂𝑖−1 se sitúa en la intersección del

eje i-1 con el eje de acción i, en el caso de que no haya
intersección entre dichos ejes de acción se dibuja una línea
mutuamente ortogonal ente los ejes y la intersección con el eje
(i-1 se sitúa el origen 𝑂𝑖−1 ),(en el caso de que haya intersecciones
infinitas se puede poner donde sea)).

3. Asignar los ejes Z (los ejes z se asignan donde el mismo eje de

acción).

4. Asignar ejes X (el eje 𝑋𝑖−1 debe de estar a 90° del eje 𝑍𝑖−1 y el
eje 𝑍𝑖 , en el caso de tener loa 2 posibles ejes que cumplan con
las características anteriores 𝑋𝑖−1 se asignan apuntando al eje 𝑍𝑖 ).

5. Colocar el sistema 0 convenientemente a las necesidades de

la situación.

Tomando en cuenta lo ya visto podemos ahora leer la matriz

general para el cálculo de la cinemática de un robot:

Esto nos sirve para llegar al la matriz de transformacion

final la cual su formula es:
𝑄
𝑇𝑖𝑖−1 = 𝑇𝑅𝑖−1 𝑇𝑄𝑅 𝑇𝑅 𝑇𝑖𝑃

Lo cual poniendo en un ejemplo práctico quedaría algo así:

4
𝑇30 = 𝑇10 𝑇21 𝑇32

Para el calculo de jacobiano tenemos que:

• El vector posición XP= (𝑋 𝑌 𝑍)𝑇

Para lo que la velocidad lineal se calcula:

𝑥 axp axp
V=𝑦 = xp =
a𝑞1 1
𝑞 +………+a𝑞 𝑞2
𝑧 2

𝑱𝑽 axp axp
J= = ………
𝑱𝑾 a𝑞1 a𝑞𝑁
𝐸1 𝑍1 ………𝐸𝑛 𝑍𝑛

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Resultados:
Pondremos como ejemplo el calculo de la cinemática directa y el
jacobiano del siguiente robot:

Usaremos un diagrama para comprenderlo mejor:

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Una vez ya con el diagrama obtenemos nuestra tabla de parámetros:

𝑖 𝛼𝑖 − 1 𝑎𝑖 − 1 𝑑𝑖 𝜃
1 90° 0 230 𝜃1
2 0 200 0 𝜃2
3 0 130 0 𝜃3
Con esto obtenemos usando la fórmula de la matriz general
las matrices resultantes :

𝑇0 𝐶1 0 𝑆1 𝑂
𝑆1 0 −𝐶1 𝑂
1
0 1 0 230
0 0 0 1

𝑇1 𝐶2 −𝑆2 0 200𝐶2
𝑆2 𝐶2 0 200𝑆2
2
0 0 1 0
0 0 0 1

𝑇2 𝐶3 −𝑆3 0 130𝐶3
𝑆3 𝐶3 0 130𝐶3
3
0 1 0 0
0 0 0 1

𝑇0 𝐶1𝐶2 −𝐶1𝐶2 𝑆1 20𝑂𝐶12

𝑆1 0 −𝐶1 200𝐶1𝑆1
2
𝑆2 𝐶2 0 200𝑆2+230
0 0 0 1

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Llegando así a nuestra matriz de transformación final:

Calculando también nuestras matrices de cinemática inversa :

𝑇0 𝐶1 𝑆1 0 𝑂
0 0 1 −230
1
𝑆1 −𝐶1 1 0
0 0 0 1

𝑇1 𝐶2 𝑆2 0 −200
−𝑆2 𝐶2 0 𝑂
2
0 1 0 0
0 0 0 1

𝑇 2 𝐶3 𝑆3 0 −130
𝑆3 𝐶3 0 𝑂
3
0 1 0 0
0 0 0 1

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Por ultimo obtendremos nuestro jacobiano:

𝑍0 𝑆𝜃1
1 −𝐶𝜃1
0

𝑍 0 𝑆𝜃1
2 −𝐶𝜃1
0

𝑍0 𝑆𝜃1𝐶𝜃3+ 𝑆𝜃1𝐶𝜃3
3 𝑆𝜃13− 𝐶𝜃13
200𝐶𝜃2

𝑋0 200𝐶𝜃123−200𝐶𝜃1𝑆𝜃13+130𝐶𝜃3
𝑃 200𝐶𝜃12𝑆𝜃3+200𝐶𝜃13𝑆𝜃1+130𝑆𝜃3
200𝑆𝜃2+230

a𝑥𝑂𝑃 −200𝑆𝜃1𝐶𝜃23 + 200𝑆𝜃13𝐶𝜃1

1 −200𝑆𝜃13𝐶𝜃2 + 200𝑆𝜃1𝐶𝜃13
a𝑞 𝟎
−200𝐶𝜃13𝑆𝜃2
a𝑥𝑂𝑃
−200𝐶𝜃1𝑆𝜃23
a𝑞2200C𝜃2
a𝑥𝑂𝑃 −200𝐶𝜃12 − 200𝐶𝜃13𝑆𝜃1 − 130𝑆𝜃3
3 −200𝐶𝜃123 − 200𝐶𝜃1𝑆𝜃13 + 130𝐶𝜃3
a𝑞 𝟎

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10
 Conclusión.
En general, un robot de n grados de libertad está formado por n eslabones unidos por n
articulaciones, de forma que cada par articulación - eslabón constituye un grado de libertad.
A cada eslabón se le puede asociar un sistema de referencia solidario a él y, utilizando las
transformaciones homogéneas, es posible representar las rotaciones y traslaciones
relativas entre los distintos eslabones que componen el robot.

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