Documentos de Académico
Documentos de Profesional
Documentos de Cultura
E1 47 Compilado PDF
E1 47 Compilado PDF
Ingeniería Electrónica
05/03/2019
OBJETIVOS
Objetivos Generales
Objetivos Específicos:
INTRODUCCION
Conceptos Teóricos:
Sistema: Un Sistema es una disposición delimitada de entidades ínter
actuantes (Definición de DIN 66201, Normas Alemanas de Ingeniería).
(Modelado de Sistemas Dinamicos)
Sistema Dinámico: Los sistemas dinámicos son sistemas cuyos
parámetros internos (Variables de Estados) siguen una serie de regla
temporales. Se llama sistemas porque están compuestos por conjunto de
ecuaciones (Sistema) y dinámicos porque sus parámetros varían respecto
a alguna variable, por lo general la variable es el tiempo. (Sistemas
Dinamicos)
Modelado: Un modelo de un sistema es básicamente una herramienta que
permite responder interrogantes sobre este último sin tener que recurrir a
la experimentación sobre el mismo. Es una representación siempre
simplificada de la realidad (si el sistema físico existe) o es un prototipo
conceptual (proyecto del sist. Físico). (Modelado de Sistemas Dinamicos)
Estado: Es la caracterización interna del sistema en cada instante del
tiempo. La salida de los sistemas depende de los estados y de las
entradas.
Variable de estado: Expresan el estado dinámico de un sistema que
pueden ser o no magnitudes físicas.
Vector de estado: Agrupación de variables de estado en forma de vector
representando un punto en el espacio.
Ecuaciones de estado: Ecuaciones matriciales que representan el
comportamiento del sistema. Sus variables son los vectores de estados y
vectores de entrada.
Espacio de estados: Espacio n – dimensional donde las variables de
estados son los ejes y cada punto es la representación de un vector de
estado (Arnáez, (2014)).
Estado del sistema: Cuando hablamos de estado del sistema nos
referimos a cualquier información que sea necesaria para que se pueda
aplicar a la ley que gobierna o rige el sistema.
Actividad Práctica:
Sistemas Eléctricos:
Sistemas Eléctricos
Solución:
Nodo_ A
2 3
1
2. Obtener las ecuaciones correspondientes para cada malla y nodo. Hay que tener
corriente en la bobina L.
Primero vamos a declarar nuestras variables de estados, para este caso tendremos dos
variables de estado porque tenemos dos elementos almacenadores que son el condensador
y la bobina.
= =
mismo
1 1
= = =
3
procede a eliminar la integral con su función contraria, aplicando derivada en los dos
términos de la expresión.
1
= 3∫ =
1
3
1 1
=
3
= = = 3
Nuestra segunda ecuación nos queda:
3 =
2
+ = ( )
3
En el inciso 2 decíamos que todo nos tiene que quedar en términos de voltaje en el
condensador y corriente en la bobina, esto no se cumple en la 3 ecuación porque hay un
valor que no conocemos siendo para este caso el .
Si sabemos que:
= =3 +2 + 4
=2
= 1∗
Valores:
1=2 ℎ
= 3 +2 +
Reemplazo:
=2 3 +2 + → =6 + 4 +2
Reemplazo en mi ecuación 3
+ = ( )
6 + 4 +2 + = ( )…
6 = ( )−4 −2 −
( ) 2 1 1
= − − −
6 3 3 6
=
3
Ecuación de salida:
= → =3
( ) ( ) 2 1 1
( )= = ̇ 1( ) → = − − −
6 3 3 6
( )
( )= = ̇ 2( ) → =
3
′( ) = ̇ ( )
( )
= ( ) ( )= ( )
′( ) = ̇ ( )
( )= ( )
Variables de estado Derivadas Entrada
( ) ( )
1) = − − − → ̇ = − 1 − −
2) = → ̇ =
Ecuación de salida:
( ) 1 2
−6 −3 1 1
−3 ( )
( )
=
1 ( )
+ 6 [ ( )]
0 0
3
Salida:
( )
[ ] = [ 1 0]
( )
ECUACION DE ESTADO
1 2 1
−6 −3 1
̇ = + → ̇= −3 + 6
1
0 0
3
= → = [ 1 0]
VARIABLES DE ESTADO SL
2
− → ℎ =0
3
2
(− 3 ) 2 2
= − → = 0 → − (0) = 0
3 3
( ) 1 1
= − −
6 3 6
=
3
Representar el modelo matemático en el espacio de estados mediante variables
de estados.
( )
( )= = ̇ 1( )
( )
( )= = ̇ 2( )
( ) 1 1
− − ( ) 1
6 3 + 6 [ ( )]
( ) 1 ( )
0 0
3
( )
[ ] = [ 1 0]
( )
ECUACIÓN DE ESTADOS:
1 1
− − 1
̇ = + → = 6 3 + 6
1
0 0
3
= → = [ 1 0]
1 1
− − 1
̇ = + → = 6 3 + 6
1
0 0
3
B
A
= → = [ 1 0]
C
Controlabilidad: Se dice que un sistema de control es de “estado completamente
controlable”, si es posible transferir el sistema desde un estado inicial arbitrariamente a
cualquier otro estado deseado en un intervalo de tiempo finito.
=[ ]
1 1
− − 1
6 3 −0.0256
= 6 = 0.0528
1
0 0
3
1
−0.0833 −0.013328 −0.013328
= 6 =
−0.0528 −0.1089 −0.08448
0
0.16 −0.0256 −0.013328
=
0 0.0528 −0.08448
Hallamos el rango por medio de matlab para determinar si es controlable o no.
1 1
− −
= [1 0] 6 3 = [−0.16 −0.33]
1
0
3
−0.0833 −0.013328
= [1 0] = [−0.0833 0.0528]
−0.0528 −0.1089
1 0
= −0.16 −0.33
−0.0833 0.0528
Link: https://youtu.be/uJrn9QWEpaI
R/:
=2Ω
=1Ω
=2
=2
=
1
=
= =
1
∫
= + +
=
Despejamos la fórmula:
=2
= 2∗
=1
Teniendo en cuenta los voltajes encontrado en las dos mallas el siguiente paso
es hallar el voltaje total del circuito.
+ =
=1 +2
( )= + +
Reemplazamos :
( )= + + 1 +3
3 = ( )− − −1
( )
= − +
6 6 6
( )
= = = 2( − − )
6 6 3
( )
= = =2 − −
6 6 3
2 ( ) 2 2
− −
6 6 3
1 ( ) 1 2
− −
3 3 3
1 ( ) 1 2
= − −
3 3 3
( )= ( )
( )= ( )
Con derivada
′( ) = ′ ( )
′( ) = ′ ( )
En entrada
( )= ( )
A( ) =
B( ) =
C( ) =
D( ) =
1 1 1
−
= 6 6 + 6
1 1 1
− −
6 3 6
1 2 1
= − − +
3 3 3
Se analiza la controlabilidad:
= +
= +
= ( )+ ( )
= ( )+ ( )
Donde
x Es el vector de estado
y Es el vector de salida
A Es la matriz de estados
B Es la matriz de entrada
C Es la matriz de salida
1 1 1
−
= 6 6 + 6
1 1 1
− −
6 3 6
1 2 1
= − − +
3 3 3
Controlabilidad = [ . ]=
1 1
−
= 6 6
1 1
− −
6 3
1
= 6
1
6
1
∗ = − 12
0
1 1
−
6 12
1
0
6
1
det( ) = −
72
det( ) ≠ 0
= ( )+ ( )
Donde
x Es el vector de estado
y Es el vector de salida
A Es la matriz de estados
B Es la matriz de entrada
C Es la matriz de salida
= (0) = (0)
( − 1) = ( − 1) = (0)
1 1 1
−
= 6 6 + 6
1 1 1
− −
6 3 6
1 2 1
= − − +
3 3 3
− −
Observabilidad =
−
1
det(0) =
18
det(0) ≠ 0
R/:
R/:
Sistemas Dinámicos
Son sistemas que describen todo el recorrido en la evolución del tiempo de todos
los puntos de un espacio determinado.
Representación de Modelos
Deterministas y no deterministas
Paramétricos y no paramétricos
Parámetros concentrados y distribuidos
Problema
=2Ω
=2Ω
=3
=2
1
=
3
Hallar el modelo matemático del sistema dinámico mediante una
ecuación diferencial
Variables de Estado
( )= ( )
( )= ( )
Malla 1
− ( )+ + =0
( )= + +
=
Aplicando ley de Ohm
= ∗
( )= + +
( )= (
+ )+
( )= (2 + 2) +
1
( )=4 +
3
Malla 2
El voltaje entre los componentes paralelos del circuito es igual.
=
1
=
1
=
2
La anti-derivada de la ecuación integral
1
=
2
Malla 3
+ =0
El voltaje VL en este circuito se considera el valor de la bobina por el diferencial
de la corriente con respecto al tiempo
Por lo tanto
+ =0
−
=
−
=
3
Según la corriente que circula en la malla
=( + )+
=0
Por lo tanto
− =
Se remplaza Ic
1
= ( − )
2
1
( − )=0
2
( )
= =
Solución General
1
= ( − )
2
( )
+ =0
2 2
Remplazando el valor de la resistencia se obtienen la solución específica
( )
+ =0
4 2
Valentina Milord
Circuito Seleccionado:
=1Ω
=2Ω
=1Ω
=2
=2
=
Corrientes:
a) ( ) =
b) ( ) =
c) ( ) =
Primeramente nos damos cuenta que nuestro circuito NO es un sistema lineal,
dado que la corriente en la resistencia es: =
N1
N2 N3 N4
=1Ω
=2Ω
=1Ω
=2
=2
=
( )= ( )
( )= ( )
=2
Con ello la ecuación nos quedaría de esta forma:
2 ∗ + =
Y con esta, la remplazamos en la primera ecuación, quedándonos de esta
forma:
1Ω + (2 ∗ + )=5
o Malla 3: Tenemos 2 resistencias, una bobina y un condensador,
todos en serie, ya sabemos a qué nos equivaldría el voltaje de R2
+ − − =0
1Ω + − −2 ∗ =0
1Ω +2 = +2 ∗
2 = +2 ∗ − 1Ω
Como R3 y L están en seria la corriente es la misma, tenemos del nodo que:
= + +
= − −
=( − − )
= − −
1
= − −
1 2
( ) 1
= ( ) − −2 −
2
Reemplazamos en la ecuación para la malla 3
( ) ( ) 1
2 = + −( ( ) − −2 − )
2
Sabemos que
= +
Reemplazamos y resolvemos paréntesis
( ) ( ) 1
2 = + −( ( ) −( + )−2 − )
2
( ) ( ) 1
2 = + − ( ) + + +2 +
2
( ) ( ) 1
2 =2 +2 − ( ) +2 +
2
( ) ( ) ( ) 1
2 =8 +2 − ( ) +2 +
2
( ) ( ) 1
2 = 10 +2 − ( ) +
2
( ) ( ) 1 1
=5 + − ( ) +
2 4
( )
De la ecuación (2) se tiene el equivalente de
( ) 1 1 1 1
=5 ( ( ) − − − ) + − ( ) +
6 2 2 4
( ) 5 1 1 1
= ( ) − − − + − ( ) +
6 2 2 4
Reducimos términos semejantes
( ) 1 5 1 1
= ( ) − + −
3 6 6 6
( ) 1
= 2 ( ) −5 + − ( )
6
Ecuaciones Diferenciales Del Sistema
( )
= ( ) − − −
( )
= ( ) + − −
Ecuación De Salida
( )
= ( )=
= ( )= ( ) − − −
= ( ) − − −
Variables de estado
( )
( )= = ( )
( )
( )= = ( )
1 1 1 1
( ) − − − ( )
= 6 12 6 + 6 ( )
( ) 1 1 5 ( ) 1
− −
6 6 6 3
1 1 5 ( )
[ ]= − − −
3 3 3 ( )
Ecuaciones de estado
− − −
= +
− −
= − − −
= ( )= ( ) − −
= ( ) − −
Variables de estado SL
( )
( )= = ( )
( )
( )= = ( )
1 1 1
( ) − − ( )
= 6 6 + 6 ( )
( ) 1 5 ( ) 1
−
6 6 3
1 5 ( )
[ ]= − −
3 3 ( )
Ecuaciones de estado SL
1 1 1
− −
= 6 6 + 6
1 5 1
−
6 6 3
= − −
Matriz de Controlabilidad
Una matriz de controlabilidad de dimensiones n x nm está compuesta de la
siguiente manera:
( ) − (0) = [ ]
1 1 1 1
− − −
( ) − (0) = 6 6 12 18
1 5 1 7
− −
6 6 4 36
Matriz de Observabilidad
Una matriz de Observabilidad está compuesta de la siguiente manera:
( − 1) = (0) =
1 5
⎡− − ⎤
⎢ 3 3⎥
2 13 ⎥
( − 1) = (0) = ⎢−
⎢ 9 9 ⎥
⎢ 5 7⎥
⎣ 18 − ⎦
6
1. Teniendo en cuenta el desarrollo del numeral 3, realizar las siguientes
actividades prácticas de acuerdo al modelo matemático obtenido:
4.1. Generar el diagrama de bloques que representa el modelo matemático del
sistema.
=1Ω
=1Ω
=2Ω
=2
=2
=
Derivando.
1
∫ 1
= =
Valor variable.
=2
1
∫
= =
Para la malla 2.
= + +
+ =
=2
3 = 3 ∗ 3
( )=
3 = 3∗
● Reemplazamos R3
3 =2
+ =
2 +2 =
● Reemplazamos 2:
+ + = ( )
+ + 2 +2 = ( )
+ +2 +2 = ( )
● Despejamos :
2 = ( )− − −2
( ) 2
= − − −
2 2 2 2
● Simplificamos:
( )
= − − −
2 2 2
CONCLUSIONES
El desarrollo del trabajo nos mostró una forma analítica como resolver
circuitos basándonos en modelamiento matemático, y otras herramientas
de análisis matemático como las ecuaciones diferenciales y el diagrama
de bloques, los cuales nos permiten diferenciar y resolver los distintos
problemas que se plantean como los sistemas de control.
Es importante para nosotros ver como los sistemas de control aportan al
desarrollo de las ciencias y contribuye a resolver problemas en todas las
disciplinas que está involucrado el hombre.
Los sistemas dinámicos están regidos por características en su diseño
mediante bloques funcionales de integración media y el análisis con
características reales de dichos bloques.
REFERENCIAS
Análisis de Mallas con Kirchhoff y Ohm . (17 de 02 de 2016). Obtenido de PROFE
GARCIA: https://www.youtube.com/watch?v=LihRPe0zkGI