Robótica Industrial - 2019 - II - Laboratorio 2

Laboratorio 2 -Matrices y Gráficas en Matlab

1. Objetivos
Presentar algunas funciones de MATLAB que permitan al estudiante entender los conceptos de herra-
mientas matemáticas presentados en clase.
Implementar en MATLAB las diferentes herramientas matemáticas trabajadas.

2. Requisitos
MATLAB 2014b o superior instalado en el equipo.

3. Actividades a desarrollar
1. Dados los 3 vectores a = [3 5]0 , b = [−2 − 3]0 y c = [4 − 6]0 :
Representarlos en el plano R2.
Calcular los vectores suma y diferencia de a y b, (a ± b).
Calcular la norma de los tres vectores.
Calcular los productos escalares a · b, b · c, a · c ¿Qué se puede deducir de estos productos?.
Calcular la proyección del vector a sobre el b.
2. En R3 se denomina base canónica a la formada por los vectores î = [1 0 0]0 , ĵ = [0 1 0]0 , k̂ = [0 0 1]0 .
Expresar el vector d = [2 − 4 − 1]0 , como la suma de los vectores de la base canónica.
Calcular la proyección del vector d sobre cada uno de los vectores de la base canónica.
Calcular el coseno del ángulo entre el vector d y los vectores de la base canónica.
3. Grafique un punto en un espacio bidimensional.
4. Grafique otro punto en el espacio y únalo mediante una lı́nea con el punto anterior.
5. Grafique un vector unitario en la dirección −x, cuyo orı́gen sea (0, 0).
6. Grafique un vector unitario en la dirección +y cuyo orı́gen sea (−2, 3).
7. Represente un sistema de coordenadas en un espacio bidimensional.
8. Grafique el vector Pini cuyo orı́gen es (0, 0) y su extremo es (1, 6).
9. Grafique tres vectores unitarios ortogonales entre si, cuya intersección se da en (0, 0, 0).
10. Grafique tres vectores unitarios ortogonales entre si, cuya intersección se da en (3, −1, 1).
11. Calcule el determinante de las siguientes matrices:
 
0,7071 0,7071 0
R1 = −0,6124 0,6124 −0,5 
−0,3536 0,3536 0,866
 
−0,4914 0 0,7555
R2 =  0 0 0 
−0,7555 0 −0,4914
Robótica Industrial - 2019 - II - Laboratorio 2

 
−1 0 0
R3 =  0 −0,5 0,866
0 −0,866 −0,5

12. Bono: Un marco de referencia {B} inicialmente se encuentra coincidente con el marco {A}. Se rota
{B} alrededor de ẑB 30◦ y luego alrededor de x̂B resultante un ángulo de 45◦ . Cuál es la matriz que
relaciona ambos marcos luego de las rotaciones?.

4. Entrega
Fecha: Septiembre 6 de 2019 máximo a las 23:55 horas por correo electrónico.
Forma de trabajo: Grupal, según establecido en clase.
La solución del laboratorio se debe entregar en un solo archivo .m, dividido por secciones, donde cada
sección corresponde a cada punto del laboratorio. Únicamente un integrante del grupo deberá remitir
la solución vı́a correo electrónico a fgonzalezr@ecci.edu.co
El código desarrollado debe ir adecuadamente comentado e indentado.
El asunto del correo debe ser Laboratorio 2 - Rob Ind 2019 II.
En el cuerpo del correo deben aparecer los nombres y códigos de cada integrante del grupo. Únicamente
un integrante debe enviar la solución del laboratorio.