UNIDAD 2

FASE 3 - REALIZAR LLUVIA DE IDEAS

ROBOTICA

ELABORADO POR:
JOSE JOAQUIN HERRERAPEÑA
79134673

GRUPO:
299011_1

PRESENTADO A TUTOR:
SANDRA ISABEL VARGAS

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA (UNAD)

ABRIL 2020
1.Identificar qué aspectos referentes a la cinemática directa e inversa del robot, sabe y
cuales se desconocen. Seleccionar de los siguientes términos, los desconocidos y buscar
su significado en las referencias del entorno de conocimiento.

Cinemática directa:

Consiste en determinar cual es la posición y orientación del extremo final del robot, con
respecto a un sistema de coordenadas que se toma como referencia, conocidos los
valores de las articulaciones y los parámetros geométricos de los elementos del robot.

Se utiliza fundamentalmente el álgebra vectorial y matricial para representar y describir la

localización de un objeto en el espacio tridimensional con respecto a un sistema de
referencia fijo. Dado que un robot puede considerar como una cadena cinemática formada
por objetos rígidos o eslabones unidos entre sí mediante articulaciones, se puede
establecer un sistema de referencia fijo situado en la base del robot y describir la
localización de cada uno de los eslabones con respecto a dicho sistema de referencia.

De esta forma, el problema cinemático directo se reduce a encontrar una matriz

homogénea de transformación T que relacione la posición y orientación del extremo del
robot respecto del sistema de referencia fijo situado en la base del mismo. Esta matriz T
será función de las coordenadas articulares.
Imagen 1.

Fuente:https://es.slideshare.net/jorgeld74/cinematica-directa-scara

Cinemática inversa:

se refiere a la utilización de las ecuaciones cinemáticas de un robot para determinar los

parámetros comunes que proporcionan una posición deseada del efector final.
Especificación del movimiento de un robot de manera que su extremo efector logra una
tarea deseada es conocido como planificación de movimientos. La cinemática inversa
transforma el plan de movimiento en trayectorias del actuador en conjuntos para el robot.

Imagen 2.
Fuente:https://www.ecured.cu/Cinem%C3%A1tica_Inversa

Matriz de traslación:

En geometría, una traslación es una isometría en el espacio euclídeo caracterizada por

un vector , tal que, a cada punto P de un objeto o figura se le hace corresponder otro
punto P' .

Puesto que una traslación es un caso particular de transformación afín pero no una
transformación lineal, generalmente se usan coordenadas homogéneas para representar
la traslación mediante una matriz y poder así expresarla como una transformación lineal
sobre un espacio de dimensión superior.

Así un vector tridimensional v = (vx, vy, vz) puede ser reescrito usando cuatro
coordenadas homogéneas como v = (vx, vy, vz, 1). En esas condiciones una traslación
puede ser representada por una matriz

Matriz de rotación:

Si A   es ortogonal (i.e. AtA = I) y si   = 1   es un valor propio de A y u es un vector propio

asociado a   = 1, entonces < Av, u > = < Av, Au > = < v,u >. Esto hace
que Av y v tengan la misma norma y el mismo ángulo respecto a u. Av es una rotación
de v alrededor de u.

En general, si A es ortogonal, Av. es una rotación de v (algunas de estas rotaciones son

`impropias', es decir, corresponden a reflexiones, inversiones o ``rotoreflecciones").
Ahora, dada A ortogonal, ¿cuál es el ángulo de giro y cuál es el eje de giro?

TEOREMA (Matrices ortogonales)

Sea A3×3 = (aij) real ortogonal

Sean   y   complejos conjugados. Si   = 1,    =   y   =   son los valores

propios de la matriz A, entonces Av es una rotación de v, de ángulo  , alrededor de la

recta generada por cualquier vector propio u asociado al valor propio   = 1. El ángulo de

rotación   satisface la ecuación cos ( ) =  (TrA - 1). Además, podemos tomar

 u =  ,  , 
 

En la fórmula del teorema si   = 0, u   es indeterminado. Esto se considera

razonable puesto que el eje de rotación pierde sentido en este caso.
EJEMPLO 1   .

La matriz ortogonal A = 

cumple las condiciones del teorema, sus valores propios son   

= 1,    = 0.550477±0.83485 i.  El ángulo de rotación es 1.31812
radianes alrededor de u = (0.663291, - 0.210819, 0.508961).
Imagen 3.

Fuente: https://tecdigital.tec.ac.cr/.htm revistamatematica/Contribuciones.

Transformación homogénea.

Una extensa parte del estudio de la cinemática trata de establecer la relación

que existe entre un sistema de coordenadas y otro marco de referencia. La

relación que existe entre ambos sistemas se llama transformación homogénea,

la cual involucra a la geometría en tres dimensiones, por lo tanto, este

esquema permite analizar las operaciones de rotación de un sistema de

coordenadas a otro, así como las operaciones de translación en la que se

conocen las coordenadas de un vector que se desplaza en algunos de los tres

ejes del marco de referencia.

 
Estos parámetros son los más utilizados en robótica para diseñar eslabones en serie
unidos por articulaciones.

Para comenzar hay que entender que este convenio para definir parámetros es una
simplificación de la descripción cinemática de un sistema en el que intervienen una serie
de articulaciones.
Supongamos un brazo que puede girar el hombro y el codo hasta la muñeca. Pues para
mover la muñeca hasta una posición indicada es evidente que hay que mover las
articulaciones anteriores desde el hombro que ha de levantar el codo y finalmente nuestra
mano para poder saludar al vecino. A esto se le llama cinemática directa ya que existe
una jerarquía de movimientos en la que el padre dominante es el hombro, y el codo y la
muñeca sus hijas. Y de la misma manera el codo es padre de la muñeca.
Si intentáramos mover el hombro con un simple giro de muñeca sería algo impresionante.
 
En fin, esta cinemática está gobernada por la denominada composición de
movimientos que de forma simple permite conocer cómo se mueve un punto B (codo) de
nuestro brazo, conociendo el movimiento de otro punto A (hombro) y la relación de giro o
traslación que hay entre ellos. De esta manera, si sabemos cómo se mueve el punto B
(codo) que pertenece a otro eslabón (en este caso el antebrazo), podremos saber, como
se mueve el punto C que es nuestra muñeca.
Pues con este ejemplo se puede aplicar la misma transformación a otro diseño de brazo y
de manera sucesiva se pueden conocer todas las variables cinemáticas para ir más allá
en robótica.
La mecánica clásica establece una serie de ecuaciones en la que se considera una
referencia fija; en nuestro caso el hombro si suponemos que estamos parados; y otra
referencia móvil que son las articulaciones siguientes. Por ello, hay que diseñar una serie
de referencias con sus ejes (x,y,z) en cada articulación y siguiendo las instrucciones que
indica el convenio de Denavit-Hartenberg, definir 4 parámetros que las relacionan. Las
articulaciones pueden ser rotacionales o prismáticas, osea que giran o se trasladan en
una dirección. Y cada una de estas articulaciones sea del tipo que sea provee al sistema
de un grado de libertad adicional. Y es recomendable no superar los 6 grados de libertad
si se es inexperto, de esto ya hablaremos más adelante…
Podríamos utilizar otra manera de describir nuestro brazo, pero tendríamos un conjunto
de ecuaciones incomestibles que para manipular puede resultar harto complicado.

El secreto de este método reside en el uso de matrices de transformación que son

una definición unificada de una matriz del giro (3×3) y un vector de traslación (3×1),
mientras que las ecuaciones de la mecánica habitual manipulan estas componentes por
separado. 

2.Investigar y analizar detalladamente, el modelo cinemático de UNO de las siguientes

configuraciones de robots:
El robot cartesiano:

o también el robot de coordenadas cartesianas es un tipo de robot industrial de tres ejes

los cuales operan de forma lineal, es decir su movimiento siempre es recto, no pueden
girar por lo que forman ángulos rectos. Son más simples, pues su programación y
configuración trabaja con menos parámetros, y económicos ya que están más limitados
en sus funciones que otros robots industriales, pero dependiendo del trabajo a realizar
son una buena opción como por ejemplo para realizar dibujos o recoger diversos
materiales, en estos casos de denominan robots pórtico debido a su tamaño y forma
similar a la de los pórticos.
Las coordenadas cartesianas
son básicamente las descritas en la coordenada de abscisa X y la coordenada vertical Y
del plano y se utilizan para ubicar un punto en el plano.
La forma en la que trabajan los robots cartesianos es la siguiente, mediante el sistema de
coordenadas propuestas se trazan los puntos donde debe realizar el movimiento. El
ordenador o mejor dicho el programa controla los movimientos optimizándolos.
Los movimientos lineales se realizan en los ejes por servomotores y dependiendo del tipo
de movimiento serán operados por el eje portal o por el eje de extensión o por el eje
telescópico.
Diferenciamos tres zonas de trabajo dentro de los robots cartesianos:
Zona de producción, donde operan los movimientos para su posición.
Zona eléctrica, donde se sitúan los aparatos eléctricos y de control.
Zona de supervisión, donde trabaja el operario.
Para terminar una breve descripción de las diferentes partes que conforman un robot
cartesiano:
Guía de movimiento:
Por rodillos, si el movimiento debe ser rápido.
Por bolas, si la carga es pesada.
La trasmisión del robot cartesiano se realiza mediante:
Correa dentada para mayores distancias y rapidez.
Husillo, más lentas que las anteriores.
Motores para el accionamiento del movimiento de los ejes del robot cartesiano:
Servomotores.
Motor paso a paso.

3.De acuerdo a lo investigado en los numerales anteriores, realizar una lluvia de ideas
para proponer soluciones al problema planteado, seleccionando una de las
configuraciones mencionadas anteriormente.

Robot Movilidad precisión capacidad

Robot cartesiano Sus movimientos más simples, Se puede diseñar
son cartesianos es pues su para diferentes
un tipo de robot programación y capacidades, pero
industrial de tres configuración para nuestro caso
ejes los cuales trabaja con el manejo puede
 operan de forma menos ser de 5kgr
lineal, es decir su parámetros, máximo.
movimiento
siempre es recto
Robot Cilíndrico

Robot brazo Brazo robot con Cuenta con La capacidad del

articulado gran movilidad pinzas de buena servo es el
precisión para la adecuado para el
colocación de la manejo de la
semilla semilla máximo
3Kg
Robot esférico. Sus movimientos Presenta fallas Es diseñado para
son limitados por cuando está trabajos de
los actuadores extendido soldadura y
totalmente su movimiento de
brazo máquinas.