2.

-SISTEMAS DE UN GRADO DE LIBERTAD

MODELO

ECUACIÓN DEL MOVIMIENTO PARA SISTEMAS DE 1 GRADO DE

LIBERTAD

∑ F=M a
F ( t )−ku−c u̇=M ü

M ü+ c u̇+ ku=F (t)

d u2 (t) du( t)
M +c + ku ( t ) =F (t )
dt dt

Ecuación diferencial de coeficientes constantes no homogénea de 2do orden.

Para el caso de sistemas inelásticos la Fuerza elástica depende del
desplazamiento y de la velocidad. Ver discusión en archivo “RIGIDEZ”
2.1 SISTEMA DE UN GRADO DE LIBERTAD. VIBRACIONES LIBRES.

2.1.1. CASO NO AMORTIGUADO

A) MODELO

En este modelo se han despreciado los efectos de las fuerzas de roce o

amortiguamiento. Además se considera que durante el movimiento o vibración
el sistema está libre de fuerzas externas. Bajo estas condiciones, el sistema
está en movimiento gobernado sólo por la influencia de las condiciones
iniciales.

c=0, F(t)= 0

B) ECUACION DE MOVIMIENTO.
Solución de la Ecuación diferencial
M ü+ ku=0

u ( t )=A cos ωt + B sin ωt

Derivando dos veces y reemplazando en la ecuación diferencial se obtiene:

(−m ω2 +k ) ¿

Solución no homogénea:
Aó B≠0

(−mω2 + k )=0

De las condiciones iniciales t=0

u ( 0 )=u0= A

u̇0
u̇ ( 0 )= u̇0=Bω→ B=
ω
 u̇0
u ( t )=u0 cos ωt + sin ωt
ω

Definición:
k
Frecuencia angular [rad/s] ω=
√ m

ω ω
Frecuencia circular [ciclos/s] ν= óf=
2π 2π

1 1
Período natural [s] T= óT=
ν f

Otra forma de solución: u ( t )=C cos (ωt−¿ ϕ)¿

ϕ = Angulo de Fase;

u˙o
u ( t )=C cos ωt cos ϕ+C sinωt sinϕ →Ccosϕ=uo ; C sin ϕ=
ω

u˙o
2
u̇o
ω 2
tgϕ= C= u o+
uo ω √ ( )
= Amplitud del movimiento
2.1.2. CASO AMORTIGUADO

A) MODELO

En este modelo no se han despreciado los efectos de las fuerzas de

roce o amortiguamiento. Además se considera que durante el movimiento o
vibración el sistema está libre de fuerzas externas. Bajo estas condiciones, el
sistema está en movimiento gobernado sólo por la influencia de las condiciones
iniciales.
B) ECUACIÓN DE MOVIMIENTO

Solución de la Ecuación diferencial

M ü+ c u̇+ ku=F (t)

Solución General:
u ( t )=D e λt
u̇ ( t )=Dλ e λt
ü ( t )=D λ2 e λt

Reemplazando en la Ecuación de movimiento se tiene:

D e λt [ m λ2 +cλ +k ] =0

Solución no trivial:
[ m λ2 +cλ+ k ]=0

c 2−4 km
λ 1,2=
−c
2m
±
√4 m2

c 2 k
λ 1,2=
−c
2m
±
√( 2m) −
m

u ( t )=D1 e λ t + D2 e λ t
1 2

C) CASO CON AMORTIGUAMIENTO CRÍTICO

c=c cr
 ccr k k
( )
2m m
− =0→ c cr =
m
2m
√
c cr =2 mω

Definición: ξ : coeficiente de amortiguamiento (damping ratio)

c
ξ=
c cr

c=2mωξ

−c cr
λ 1=λ2= =−ω
2m

Las soluciones de la ecuación son del tipo:

u ( t )=D 1 e−ωt + D 2 t e−ωt

u̇ ( t )=−D1 ωe−ωt −D2 ωt e−ωt + D2 e−ωt

u ( 0 )=u0=D 1

u̇ ( 0 )= u̇0=D1 ω+ D2 ⟶ D 2=u0 ω+ u˙0

Respuesta de un sistema críticamente amortiguado en vibraciones

libres.
u ( t )=[ u0 + ( u 0 ω + u̇0 ) t ] e−ωt
D) CASO SOBREAMORTIGUADO (caso sin interés práctico)

c >c cr (ξ >1)

u ( t )=D 1 e−λ t + D 2 e− λ t
1 2

E) CASO AMORTIGUADO (Underdamped)

c <c cr (ξ <1)

2
k c
λ 1,2=
−c
2m
±i −
m 2m √ ( )
c c cr 2 mω
=ξ =ξ =ξω
2m 2m 2m

k c 2
√ −
m 2m ( ) 2 2
= √ω −( ξω ) =ω √ 1−ξ
2

Frecuencia amortiguada

ω D =ω √ ( 1−ξ2 )

λ 1,2=−ξω ± iω D

−ξωt +i ω D )t −( ξω+i ωD ) t
u ( t )=D 1 e( + D2 e

u ( t )=e−ξωt (D 1 e i ω t + D 2 e−i ω t )
D D

Utilizando las ecuaciones de Euler:

e ix =cos x+ isin x
e−ix =cos x−i sin x

u ( t )=e−ξωt ( Acos ω D t+ Bsen ω D t)

Para casos de estructuras reales el coeficiente de amortiguamiento no
supera por lo general el 20%. Al evaluar la frecuencia amortiguada para
este rango de amortiguamiento se observa que no difiere mucho de la
frecuencia natural.
Lo mismo ocurre al comparar el período amortiguado y el período
natural, como se puede observar en la siguiente figura.
Decremento Logarítmico d: Es un método práctico para determinar
experimentalmente el amortiguamiento de un sistema. Consiste en
iniciar vibraciones libres y obtener el registro del movimiento oscilatorio
del sistema. Posteriormente se mide la razón en que decae la amplitud.
un ξ
δ =ln ( )
u n+1
=2 π
√1−ξ2
=2 πξ

Para dos ciclos separados por k:

un ξ
δ =ln ( )
u n+k
=2 kπ
√ 1−ξ2