1) - Fundamento de Vibraciones.

FUNDAMENTOS DE LAS VIBRACIONES
1-FUNDAMENTOS DE LAS VIBRACIONES
Importancia del estudio de vibraciones

La mayoría de las actividades humanas involucran vibraciones:
• Escuchamos porque vibra el tímpano
• Vemos porque las ondas lumínicas vibran
• La respiración se asocia con la vibración de los pulmones
• El caminar involucra un movimiento oscilatorio de piernas y brazos
• Cuando hablamos, el aire vibra a través de las cuerdas vocales.
• Etc
Importancia del estudio de vibraciones

En tiempos antiguos, se realizaron esfuerzos para poder comprender
el fenómeno y desarrollar teorías matemáticas para describir la
vibración de sistemas físicos.
En tiempos más recientes, muchas investigaciones has sido

motivadas por las aplicaciones de vibraciones en ingeniería:
Diseño de máquinas, fundaciones, estructuras motores, turbinas,

sistemas de control de vibraciones
Ingeniero mecánico: Diseñar para minimizar el desbalance

Ingeniero estructural: Diseñar estructura soportante para minimizar
daños por efecto del desbalance
Conceptos básicos de un sistema vibratorio

Vibración: Cualquier movimiento que se repite después de un intervalo
de tiempo.
Partes elementales de un sistema vibratorio:
•Medio de almacenamiento de E° Potencial resorte / elasticidad
•Medio de almacenamiento de E° Cinética masa / inercia
•Medio mediante el cual la E° se pierda gradualmente amortiguamiento

E° potencial E° potencial
E° cinética
E° potencial E° potencial
+
E° disipada
E° cinética
Sistema amortiguado
En cada ciclo una parte de la E° se disipa.
Si que requiere mantener la oscilación en forma permanente se debe
aplicar Energía extra.
Conceptos básicos de la vibración

Número de Grados de Libertad:
Mínimo número de coordenadas independientes necesarias para
determinar completamente la posición de cada una de las partes de un
sistema en cualquier instante.
1 Grado de
Libertad
Ref: Rao

2 Grados de
Libertad
Ref: Rao

3 Grados de
Libertad
Ref: Rao

Infinitos
Grados de
Libertad
Ref: Rao

Coordenadas generalizadas:
Coordenadas necesarias para describir el movimiento de un sistema.
Sistema discreto: la configuración de éste puede ser descrito usando

un número limitado de grados de libertad.
Sistema continuo: para describir su configuración se requiere de

infinitos grados de libertad.

Algunos sistemas continuos pueden ser analizados como sistemas
discretos:
Clasificación de vibración
Vibración libre o forzada: Si el sistema está sujeto a una fuerza de
excitación externa la vibración es forzada:
Vibración amortiguada o no amortiguada: Si hay disipación de

energía la vibración es amortiguada
Vibración lineal o no lineal: Si alguna de las componentes del sistema;

masa, resorte o amortiguador tiene un comportamiento no lineal, la
vibración será no lineal y las ecuaciones diferenciales que describen el
movimiento serán no lineales; no se podrá aplicar el principio de
superposición.
Vibración determinística o aleatoria: Si la magnitud de la excitación

(fuerza o movimiento) sobre el sistema es conocida en cada instante,
la vibración será determinística.
Procedimiento del análisis dinámico:

Sistema vibratorio = sistema dinámico
Excitación = f1(t) Respuesta = f2(t)
La respuesta depende de las condiciones iniciales además de la

excitación
1.- Modelo matemático
2.- Plantear las ecuaciones que describen el movimiento del sistema
3.- Solución de las ecuaciones
4.- Interpretación de los resultados


Modelo de 1 G.L

Modelo de 2 G.L

Modelo de 4 G.L

2.- Plantear las ecuaciones que describen el movimiento del sistema
D.C.L de las masas del sistema

2° Ley de Newton, Principio
D’Alembert, Trabajos virtuales…etc
Sistema discreto Sistema de ecuaciones diferenciales ordinarias
Sistema continuo Sistema de ecuaciones diferenciales parciales
Si las componentes del sistema son lineales las ecuaciones serán

lineales, si no lo son, estás serán no lineales

Encontrar la respuesta
3.- Solución de las ecuaciones del sistema
Métodos convencionales de resolución de ecuaciones diferenciales
Transformada de Laplace
Métodos matriciales
Métodos numéricos

4.- Interpretación de los resultados
Desplazamientos , velocidades y aceleraciones de las masas del

sistema deben interpretarse con fines de análisis y diseño
Clase 1
Ejemplo
Desarrollar un modelo matemático del sistema con el fin de investigar
la vibración vertical de éste
Ejemplo
Modelo simplificado:
Ejemplo
Modelo un poco más refinado:
Masa del motorista y vehículo
Rigidez y amortiguamiento de puntales
Masas de las ruedas
Rigidez de llantas
Ejemplo
Modelo anterior aún más refinado (considerando rigidez y amortiguamiento

del motorista):
Ejemplo
Modelo anterior aún más refinado (considerando rigidez y amortiguamiento

del motorista):
Elemento resorte
Cualquier cuerpo o miembro elástico o deformable, tal como un
cable, barra o placa puede ser considerado como un resorte.
Resorte lineal si : F = kx
Elemento resorte
Cualquier cuerpo o miembro elástico o deformable, tal como un
cable, barra o placa puede ser considerado como un resorte.
El trabajo realizado para deformar el resorte se

almacena en éste como energía potencial
Elemento resorte
Relación fuerza deformación.
Constante asociado a la parte

cúbica (no lineal)
Constante asociado a la parte lineal
Elemento resorte
Constante del resorte lineal:
Elemento resorte
Combinación de resortes:
A veces es necesario determinar la constante del resorte equivalente
para un sistema en que dos o más resortes se encuentran en
paralelo o en serie.
Resortes en paralelo:
Resortes en serie:
Elemento resorte
Combinación de resortes:
Ejemplo: Determinar la rigidez equivalente para las direcciones de análisis x e y del

galpón industrial , con peso de 145 [kgf/m2] concentrado a nivel de techo.
Columnas con Ix=3446 [cm4]; Iy=762 [cm4]; E=2,1x106 [kgf/m2]. Crucetas de acero
redondo diámetro 1 [in]
Clase 2
Elemento resorte
RELACIÓN FUERZA-DESPLAZAMIENTO:
Ref: Chopra, 2007

Elemento resorte
Sistemas lineales elásticos
La rigidez se obtiene del análisis estructural

Elemento resorte
Ejemplo: Marco con ambas columnas empotradas
Caso extremo 1 Suponer rigidez de la viga
Del análisis estructural

Elemento resorte
Rigidez global del marco:

Elemento resorte
Del análisis estructural

Elemento resorte
Rigidez global del marco:

Elemento resorte
Caso realista: Utilizando los conceptos del análisis estructural, se determina la

rigidez lateral del marco suponiendo que tanto la viga como las
columnas son axialmente indeformables.
Sistema con 3 GL:

Elemento resorte
Sistema con 3 GL:

Elemento masa (o inercia)

Se asume que es un cuerpo rígido capaz de ganar o perder energía
cinética cada vez que la velocidad del cuerpo cambia.
La masa equivalente de un sistema compuesto por varias masas, en

la que cada masa se mueve a una velocidad distinta, puede pensarse
como la masa imaginaria, que moviéndose a una determinada
velocidad “v” , tendrá la misma energía cinética que el sistema real
Amortiguamiento
• El mecanismo mediante el cual la E° vibratoria es convertida

gradualmente en calor o sonido se llama amortiguamiento
• Si bien la cantidad de E° que se transforma en calor o sonido

puede ser baja, su consideración es importante a la hora de
predecir en forma rigurosa la respuesta de un sistema (p ej.
Desplazamiento)
• La fuerza de amortiguamiento existe sólo si existe velocidad

relativa entre los extremos del amortiguador.
• El amortiguamiento se puede modelar de las siguientes formas:

FUERZA DE AMORTIGUAMIENTO:
Amortiguamiento: proceso mediante vibraciones libres disminuyen
en amplitud
Esta disminución de la amplitud se debe a la disipación de energía
que ocurre en el sistema mediante distintos mecanismos:
•Efectos térmicos debido a deformaciones elásticas repetitivas
•Fricción interna cuando el solido se deforma
•Fricción en conexiones en estructuras de acero
•Apertura y cierre de microgrietas en elementos de hormigón

armado
•Fricción entre la estructura y elementos no estructurales

Modelo:
Amortiguamiento viscoso
equivalente
Coeficiente de amortiguamiento viscoso

Unidades: FT/L
No se puede calcular a partir de las dimensiones de los
elementos estructurales
Modelo:
equivalente
Intenta modelar la disipación de E° a amplitudes de

deformación dentro del rango elástico de la estructura.
Modelo:
equivalente
A deformaciones mayores, se disipa E° adicional debido a

comportamiento inelástico.
Bajo deformaciones o fuerzas cíclicas, el comportamiento

implica la formación de un loop de histéresis
Cuando un sistema mecánico vibra en un medio fluido (aire, gas,
aceite, agua, etc) la resistencia ofrecida por el fluido al cuerpo en
movimiento genera una disipación de energía;
La cantidad de E° que se disipa depende de:

• Tamaño y forma del cuerpo
• Viscosidad del fluido
• Frecuencia de la vibración
• Velocidad del cuerpo en vibración
Fuerza de amortiguamiento PROPORCIONAL velocidad del cuerpo
Amortiguamiento de Coulomb
Fuerza de amortiguamiento es causada por fricción entre 2 superficies
que se deslizan, sin lubricación
Fuerza de amortiguamiento MAGNITUD CONSTANTE Y DIRECCIÓN

OPUESTA al movimiento del cuerpo
Ref: Chopra
Amortiguamiento histerético
Cuando un material se deforma, éste absorbe y disipa energía. Este
efecto es causado por la fricción entre planos internos, que deslizan a
medida que ocurre la deformación
Ref: Chopra
Amortiguamiento histerético
Sistemas inelásticos
La fuerza correspondiente al desplazamiento no tiene

un valor único y depende de:
•La historia de los desplazamientos
•Y de si el desplazamiento va aumentando o disminuyendo (velocidad)
Ref: Chopra, 2007

ESTRUCTURA SIMPLE:
Ref: Chopra, 2007

ESTRUCTURA SIMPLE:
Ref: Chopra, 2007

ESTRUCTURA SIMPLE:
Ref: Chopra, 2007

GRADOS DE LIBERTAD
Número de coordenadas independientes necesarias para definir la configuración
de un sistema en un instante dado
Ejemplos:
SISTEMAS DE UN GRADO DE LIBERTAD:
Propiedades: En un sistema idealizado se concentran en 3 componentes puras.
•Masa: propiedades inerciales
•Rigidez: propiedades elásticas
•Amortiguamiento : disipación de energía
Modelo: Si se elije adecuadamente el modelo matemático de un sistema

continuo (número infinitos de G.L) , se puede reducir el número de GL a un
número discreto, incluso a 1 GL en ciertos casos.
SISTEMAS DE UN GRADO DE LIBERTAD:
Tipos de excitaciones dinámicas:
•Fuerza externa:
•Movimiento del suelo inducido por sismo:

ECUACIÓN DE MOVIMIENTO:
Excitación dependiente del tiempo Respuesta dependiente del tiempo
Ecuación de movimiento relaciona la excitación con la respuesta del

sistema en cada instante
Al resolverla se obtiene
La respuesta en cada instante
Esfuerzos internos en cada instante

•Segunda Ley de Newton:
Ecuación de movimiento
•Equilibrio Dinámico:
Principio D’Alambert establece que un sistema está en un estado de “equilibrio
dinámico” al representar las fuerzas inerciales como fuerzas estáticas equivalentes.
•Principio de los Trabajos Virtuales:

Para un sistema que está en equilibrio, el trabajo efectuado por todas las fuerzas
durante un desplazamiento arbitrario (virtual) compatible con las restricciones del
sistema es igual a cero.
.
La ecuación de movimiento se obtiene introduciendo desplazamientos virtuales
correspondientes a cada grado de libertad e igualando a cero el trabajo
resultante.
Deben cumplirse tres condiciones:
1.- sistema equilibrado
2.- desplazamiento compatible
3.- trabajo igual a cero
•Principio de los Trabajos Virtuales:
•Ecuación de movimiento para sistemas de 1 GL
Ecuación diferencial de
coeficientes constantes no
homogénea de 2do orden
Si se desea conocer la respuesta u(t) de un sistema de 1GD (SDOF) se requiere

resolver la ecuación de movimiento.
Eso es posible de hacer si se conocen las propiedades del sistema (m, k,c) y la acción
dinámica

Ejemplo: Plantear la ecuación de movimiento del galpón industrial , con peso de
145 [kgf/m2] concentrado a nivel de techo. Columnas con Ix=3446 [cm4]; Iy=762
[cm4]; E=2,1x106 [kgf/m2]. Crucetas de acero redondo diámetro 1 [in]
Clase 3

Ejemplo: Plantear la ecuación de movimiento en la dirección longitudinal del
puente. La sección transversal del tablero es de 123 [ft2] y el peso específico del
hormigón armado es 150 [lb/ft3] . Las cepas son circulares con Ix=Iy=13 [ft4].
E=3000 [ksi].

Ejemplo: Plantear la ecuación de movimiento de La masa que pende de un resorte
que cuelga del extremo libre de una viga de acero en voladizo cuyo E=29000 [ksi].
La constante del resorte es 20 [lb/in]. No desprecie el peso de la masa m.
Ver sección 1.6 Chopra

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• Escuchamos porque vibra el tímpano

• Vemos porque las ondas lumínicas vibran

• La respiración se asocia con la vibración de los pulmones

• El caminar involucra un movimiento oscilatorio de piernas y brazos

• Cuando hablamos, el aire vibra a través de las cuerdas vocales.

Importancia del estudio de vibraciones

En tiempos más recientes, muchas investigaciones has sido

Diseño de máquinas, fundaciones, estructuras motores, turbinas,

Ingeniero mecánico: Diseñar para minimizar el desbalance

Conceptos básicos de un sistema vibratorio

Partes elementales de un sistema vibratorio:

•Medio de almacenamiento de E° Potencial resorte / elasticidad

•Medio de almacenamiento de E° Cinética masa / inercia

•Medio mediante el cual la E° se pierda gradualmente amortiguamiento

Conceptos básicos de un sistema vibratorio

Conceptos básicos de un sistema vibratorio

Conceptos básicos de la vibración

Conceptos básicos de la vibración

Conceptos básicos de la vibración

Conceptos básicos de la vibración

Conceptos básicos de la vibración

Sistema discreto: la configuración de éste puede ser descrito usando

Sistema continuo: para describir su configuración se requiere de

Conceptos básicos de la vibración

Vibración amortiguada o no amortiguada: Si hay disipación de

Vibración lineal o no lineal: Si alguna de las componentes del sistema;

Vibración determinística o aleatoria: Si la magnitud de la excitación

Procedimiento del análisis dinámico:

Excitación = f1(t) Respuesta = f2(t)

La respuesta depende de las condiciones iniciales además de la

1.- Modelo matemático

2.- Plantear las ecuaciones que describen el movimiento del sistema

3.- Solución de las ecuaciones

4.- Interpretación de los resultados

Procedimiento del análisis dinámico:

Procedimiento del análisis dinámico:

Procedimiento del análisis dinámico:

Procedimiento del análisis dinámico:

D.C.L de las masas del sistema

Sistema discreto Sistema de ecuaciones diferenciales ordinarias

Sistema continuo Sistema de ecuaciones diferenciales parciales

Si las componentes del sistema son lineales las ecuaciones serán

Procedimiento del análisis dinámico:

Métodos convencionales de resolución de ecuaciones diferenciales

Procedimiento del análisis dinámico:

Desplazamientos , velocidades y aceleraciones de las masas del

Modelo un poco más refinado:

Masa del motorista y vehículo

Rigidez y amortiguamiento de puntales

Masas de las ruedas

Modelo anterior aún más refinado (considerando rigidez y amortiguamiento

Modelo anterior aún más refinado (considerando rigidez y amortiguamiento

El trabajo realizado para deformar el resorte se

Constante asociado a la parte

Ejemplo: Determinar la rigidez equivalente para las direcciones de análisis x e y del

Ref: Chopra, 2007

La rigidez se obtiene del análisis estructural

Ejemplo: Marco con ambas columnas empotradas

Caso extremo 1 Suponer rigidez de la viga

Del análisis estructural