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TESIS
QUE PARA OBTENER EL GRADO DE
MAESTRO EN CIENCIAS
P R E S E N T A:
A mis padres, Víctor Manuel y Maria Beatriz por darme la educación y los valores para
lograr lo que hoy en día soy.
A mi maestro y asesor, Dr. Luis Arturo González Hernández, por compartir su tiempo y
conocimientos en la realización de este trabajo.
A mis hermanos, Olimpia Beatriz, Víctor Manuel, Jesús Arnulfo y Jorge Armando por sus
consejos y su apoyo incondicional.
A mis Sobrinas Martha Beatriz, Alba Lucia, Damaris y Darían por bendecir y dar alegría a
nuestra familia con su llegada.
A mis amigos Alfredo, Sara, Abigael, Abigael Jr.,Christopher, Leonardo, Alejandro, Carlos
Chávez, Rene, Gerardo, Arceo, Carlos Orozco, Yadíra, Atzíry, Jesús, Noe, Paty, por
alentarme a terminar este trabajo.
i
CAPÍTULO 2 27
DISEÑO DE UN REGULADOR LOCAL 27
Introducción 27
2.1 Estructura de control 27
2.2 Diseño de un regulador robusto local 28
2.3 Relaciones para determinar la calidad del diseño: 33
2.4 Procedimiento de diseño del regulador en el marco H∞. 35
2.5 Determinación de las funciones de peso. 36
2.5.1 Función de peso Wd. 36
2.5.2 Función de peso W1. 38
2.5.3 Función de peso W2. 40
2.6 Pruebas de simulación 41
2.6.1 Pruebas con W1. 41
2.6.2 Pruebas con W2. 44
2.6.3 Selección de una nueva función de peso Wd. 45
2.7 Experimentación 50
2.7.1 Seguimiento 50
2.7.2 Regulación 51
CAPÍTULO 3 53
DISEÑO PARA LA ATENUACIÓN DE LOS TIEMPOS DE RETARDO 53
Introducción 53
3.1 Tiempos de retardo 54
3.2 El retardo como incertidumbre 55
3.3 Análisis en la frecuencia para K c = I 3 57
ii
3.5 Valor singular estructurado µ 62
3.5.1 La interpretación de µ ∆ (M ) en el sistema retroalimentado 62
3.6 Síntesis µ 63
3.7 Cotas superior e inferior de µ ∆ (⋅) . 66
3.8 Síntesis µ del controlador 67
3.8.1 Paso 1. 67
3.8.2 Paso 2. 70
3.8.3 Paso 3. 71
3.9 Controlador de orden reducido 75
CONCLUSIONES Y RECOMENDACIONES 79
BIBLIOGRAFÍA Y REFERENCIAS 81
APÉNDICES 83
A. BASE EXPERIMENTAL DE TELEOPERACIÓN 83
iii
LISTA DE FIGURAS
iv
Figura 2.13 (a) Respuesta de rechazo al disturbio; (b) Pruebas de funcionamiento nominal y
estabilidad robusta....................................................................................................................42
Figura 2.14 (a) Valores singulares de la función de sensibilidad; (b) Valores singulares del
controlador. ..............................................................................................................................42
Figura 2.15 (a) Valores singulares del controlador; (b) Valores singulares de la función de
sensibilidad. ..............................................................................................................................43
Figura 2.16 Pruebas de estabilidad robusta y funcionamiento nominal. ................................43
Figura 2.17 (a) Valores singulares del controlador; (b) Valores singulares de la función de
sensibilidad. ..............................................................................................................................44
Figura 2.18 (a) Pruebas de estabilidad robusta y funcionamiento nominal; (b) Respuesta al
disturbio. ...................................................................................................................................45
Figura 2.19 Dinámica de los Disturbios. .................................................................................46
Figura 2.20 Pruebas de estabilidad robusta y funcionamiento nominal. ................................47
Figura 2.21 Prueba de funcionamiento Robusto.....................................................................48
Figura 2.22 Valores singulares del regulador. ........................................................................48
Figura 2.23 Valores singulares de la función de sensibilidad. ................................................49
Figura 2.24 Respuesta al disturbio del sistema controlado para disturbios con magnitudes de
-2º, 4º, y –10º para las articulaciones 1, 2 y 3 respectivamente.............................................49
Figura 2.25 Función de sensibilidad y el inverso de la norma de W1......................................50
Figura 2.26 (a) Señal de salida del robot; (b) Señal de control; (c) Señal de error. Las
unidades están dadas en grados. ..............................................................................................51
Figura 2.27 (a) Señal de salida del robot; (b) Señal de control; (c) Señal de error................52
Figura 3.1 Sistema de control en cascada................................................................................53
Figura 3.2 Sistema de control con tiempos de retardos. .........................................................54
Figura 3.3 Sistema de teleoperación. .......................................................................................54
Figura 3.4 Incertidumbre multiplicativa a la entrada de la planta..........................................55
Figura 3.5 Planta con retardo en la Línea de Transmisión. ...................................................55
Figura 3.6 Diagrama a bloques de la incertidumbre multiplicativa........................................56
Figura 3.7 Función de peso Wo. ...............................................................................................57
Figura 3.8 Interconexión del Sistema para alcanzar los objetivos de funcionamiento............59
Figura 3.9 Función de peso del error We. ................................................................................60
v
Figura 3.10 Funciones de peso Wn y Wu...................................................................................61
Figura 3.11 La interpretación de µ ∆ (M ) . ...............................................................................62
Figura 3.12 Transformación Fraccional lineal del sistema de control....................................63
Figura 3.13 Sistema en lazo cerrado FL [FU (P, ∆ ), K ] .............................................................64
8, 12 y 16 seg. ...........................................................................................................................76
Figura 3.28 Respuesta a entradas comandos para diferentes retardos. ..................................77
Figura 3.29 Atenuación de ruidos a la salida del sistema telecontrolado ...............................78
Figura A.1 Sistema de control local. ........................................................................................83
Figura A.2 Base experimental para el control Teleoperado. ..................................................84
Figura A.3 Panel de control en LabView para el sistema Teleoperado...................................85
vi
LISTA DE ACRÓNIMOS Y SÍMBOLOS
(
Cn ,τ = C [− τ ,0], ℜn ) Denota el espacio de Banach de funciones vectoriales continuas,
∑ Terceto.
τ Tiempos de retardo.
λ Valores propios
Λ Matriz lápiz
⊗, ⊕ Denotan el producto y la suma de Kronecker.
vii
RESUMEN
viii
ABSTRACT
A teleoperation system with a 3 DOF manipulator as plant was studied and designed on this
thesis. The manipulator has some problems in its dynamics and steady state performance such
tracking bias due to nonlinearities and bad regulation to load disturbances.
A robust regulator based on H∞ optimization technique was designed to improve the
performance of the system under load disturbance and modelling errors, this regulator was
put local to the manipulator, then we designed a second controller, that was part of the
teleoperation structure, and the performance objectives for this controller were to achieve
stability of the teleoperation system in face of delay times present in transmission lines as well
as good tracking of reference signals and attenuation of noise induced in the communication
channels. The technique used to design this second controller was µ-Synthesis. Using the
iterative D-K process, a large order controller was obtained, that by using model order
reduced techniques resulted, finally, a manageable 12 order controller.
The controller system shows good performance and the range of the upper value of the time
delay that brings on an unstable system was notably increased.
ix
INTRODUCCIÓN
1
de análisis como Lyapunov-Krasovskii y Lyapunov-Rasumikhin, cuya aplicación se extiende
a sistemas lineales y no-lineales [4], [16] con retardo.
En este trabajo se diseñó un controlador robusto utilizando únicamente retroalimentación de
la salida para un sistema teleoperado, se utilizó un robot de 3 Grados De Libertad (GDL),
junto con el canal de comunicación como una planta con retardo. El retardo se consideró
incierto pero acotado. El retardo del bucle de control se consideró como parte de una
incertidumbre de tipo multiplicativa a la entrada del robot. Esto permitió obtener una función
de peso como cota de la incertidumbre, que se utilizó en el diseño.
También se construyó un regulador local al robot a efectos de carga, con lo cual se logra una
mejor respuesta del sistema teleoperado en estas condiciones. En el diseño del regulador se
usó la técnica de optimización H ∞ , mientras que en el diseño del controlador del sistema
general de telecontrol se utilizaron técnicas de Síntesis-µ.
En el diseño de controladores robustos para sistemas teleoperados, se involucra un
compromiso entre el funcionamiento y la estabilidad robusta [2]. Este mismo compromiso se
presentó al final de este trabajo entre los objetivos de funcionamiento y funcionamiento
robusto. En algunas aplicaciones como la telecirugía, donde se involucra la manipulación de
objetos suaves, este compromiso entre el funcionamiento y la estabilidad es el principal
determinante en el diseño de control para estos sistemas [5].
2
CAPÍTULO 1
Introducción
La medición y/o control a distancia es una necesidad en muchas y variadas situaciones. Esto
es el caso en industrias, con unidades dispersas, conociéndose en este caso a este tipo de
sistemas como teleproceso, medición y control supervisorio en forma remota. Áreas más
novedosas y particulares son telerobótica, telecirugía etc. a continuación se mencionan y
describen brevemente cada una de estas áreas.
1.1 Teleproceso
Teleproceso es un término ampliamente usado en la industria de procesos como: química,
petroquímica y redes de distribución. Hoy en día existe una gran cantidad de compañías que
ofrecen servicios de automatización de procesos que se encuentran a distancia del operador o
sistema de control, algunas de las áreas que podríamos mencionar son: la telerobótica,
telemetría, teleoperaciones, telecontrol, telecirugía... etc. En la industria es muy frecuente
encontrar instalaciones que se encuentran geográficamente dispersas, Figura 1.1, como lo son
depósitos de agua, instalaciones de gas, electricidad, de riego, de telecomunicaciones y
muchas otras.
3
distancia de las alarmas y las operaciones de mantenimiento de una gran cantidad de
estaciones de bombeo, depósitos y presas con cientos de kilómetros de canalizaciones bajo
tierra, que permitan supervisar y controlar el funcionamiento del sistema.
1.2 Telemetría
Las aplicaciones de telemetría usualmente consiste de un número de componentes:
La unidad terminal remota es una pequeña computadora que provee inteligencia en el área de
trabajo y permite a la estación central maestra comunicarse con los instrumentos de campo.
Esta es una unidad de adquisición de datos y control. Su función es controlar el proceso del
equipo en el sitio remoto, controla remotamente la planta, adquiere datos del equipo o
4
sensores, y transfiere los datos de vuelta a la central. Su objetivo es también mandar alarmas
a la estación central y/o al personal indicado.
Con el sistema de control a distancia de una instalación de calefacción se transmiten los datos
de la instalación, que registra el sistema de regulación de la caldera de calefacción, mediante
una interfaz adicional a un aparato de fax, a un servicio de telefonía o a un puesto de mando
central de una empresa de asistencia técnica, Figura 1.3.
5
1.3 Telecontrol
Un sistema de telecontrol controla equipos en lugares remotos y monitorea las señales de
entrada/salida que en ellos actúan y sus efectos. Por ejemplo en la industria de distribución de
agua, las estaciones de bombeo en la mayoría de los casos están geográficamente dispersas y
en los tanques de almacenamiento es necesario la transferencia de información que permita
controlar el nivel y el flujo de salida debido a la demanda de una comunidad. Las Unidades
Terminales Remotas (UTR’s) son unidades con sensores y actuadores en lugares remotos, los
cuales mandan y reciben información a través de redes de comunicación. Un UTR, controla,
automatiza y monitorea la planta de distribución de agua y almacena datos de operación de los
parámetros de entrada, tales como flujo, presión, estado de encendido y apagado ....etc.
cualquier condición de trabajo anormal es inmediatamente detectado y sofisticadas
secuencias de alarmas son ejecutadas. Un ejemplo de Telecontrol se muestra en la Figura 1.4.
6
1.4 Telerobótica
Las aplicaciones de telerobótica se encuentran en industrias como las de extracción de gas,
militar, así como en las áreas de investigación espacial, submarina e incluso en la medicina
como en las cirugías, las cuales consisten en el manejo de robots a distancia, pero con la
salvedad de que el operador ve lo que el robot esta viendo e incluso tiene el tacto de la
máquina. Los ambientes hostiles como lo son las zonas de guerra, plantas nucleares
accidentadas, incendios peligrosos, entre otros; son los sitios que se prestan para ser
explorados y para realizar tareas a distancia, o de manera remota. Un ejemplo de Telerobótica
se muestra en la Figura 1.5.
Uno de los principales problemas en estos sistemas, sobre todo aquellos operados a grandes
distancias, es la presencia de "retardos", sufrido por la señal enviada en el canal de
comunicación. Esto ocasiona que la señal enviada sea observada por el robot un tiempo t
después de que se envió, el problema que esto acarrea es la pérdida de coordinación del
operador, o ya que el operador es parte del lazo de control, se ocasionará una inestabilidad en
el mismo, es decir, se pueden modificar las variables de entrada del proceso (un flujo másico,
p.e.) pero su efecto tardará en observarse. Aún en pequeña escala, el simple uso de un sistema
medidor de pH presenta retardos que pueden impactar la regulación de un proceso en que se
tomen decisiones de control a partir de la medición de una variable retardada.
7
1.5 Teleoperación Bilateral
A continuación se describe lo que es un sistema de teleoperación bilateral, cuyo objetivo es
realizar tareas remotas, pero que a diferencia del esquema de telerrobótica, el operador emula
o mimetiza el movimiento del robot y siente el efecto del robot con su medio ambiente.
vm Vsd
fh SISTEMA CANAL DE SISTEMA fe
MAESTRO fmd
COMUNICACION fs
ESCLAVO
8
El operador humano a través de un manipulador maestro ejerce una fuerza fh, el maestro se
mueve con una velocidad vm la que se transmite a través de un red de comunicación hacia el
manipulador esclavo y se presenta como una variacion de referencia al manipulador esclavo.
El manipulador esclavo responde a la señal de referencia, vsd, y la fuerza fs sensada como un
resultado del contacto con el ambiente y/o fuente externa por el robot esclavo, fe, es
transmitida a través de la red de comunicación hacia el manipulador maestro la cual llega
como una fuerza fmd, que el manipulador maestro siente como una oposicion al movimiento.
Un sistema de teleoperacion [5] general se muestra en la Figura 1.8.
vm vsd fe
OPERADOR fh SISTEMA CONTROLADOR SISTEMA AMBIENTE
MAESTRO ESCLAVO
fmd fs
Teleoperador
9
1.6 Bucles Cerrados en Telecontrol
Con las aplicaciones anteriormente descritas de sistemas teleoperados, se pueden presentar
diferentes estructuras de control, las más frecuentes son los sistemas de telecontrol que están
constituidos por un sistema de adquisición de datos y control los cuales mandan y reciben
información a través de redes de comunicación de una estación central de monitoreo y
control. En este caso las señales de control emitidas por la estación central a través de las
redes de comunicación llegan al sistema remoto con un retardo en el tiempo, el cual no afecta
al sistema en su estabilidad ya que éste se encuentra controlado a través de un lazo de control
local, el efecto que ocasiona este tiempo de retardo es el retraso de las acciones de control.
En muchos casos se busca regular la planta a controlar con respecto a disturbios externos y a
variaciones e incertidumbre de la misma y también que la planta rastree fielmente señales de
comando. En este caso se deberán implementar bucles de control.
Existen dos estructuras de Telecontrol para estos sistemas:
r (t ) r (t + ∆ t ) y (t )
Centro de
comandos K G
b) Aquel en el que el canal de comunicación se utiliza dentro del bucle de control, tanto
en su trayectoria directa como en su trayectoria de retroalimentación en este caso el
controlador se coloca en el centro de comandos, Figura 1.10.
10
Centro de comandos
r (t + ∆ t ) y (t )
r (t ) G
K
Figura 1.10 Telecontrol con señales comando y señales sensadas con retardo.
Este esquema no es común, pero es utilizado en casos en los cuales el controlador se necesita
colocar alejado del sitio de trabajo de la planta, debido a condiciones no favorables al
controlador como: ambientes muy contaminados, altas temperaturas, campos
electromagnéticos, etc. Esto obliga a que en los objetivos de diseño del controlador se tomen
en cuenta los tiempos de retardo que se presentan en las líneas de transmisión. Si a este
mismo caso le añadimos el problema de los disturbios e incertidumbre presentes en la planta
expuesta a ambientes hostiles, la capacidad de respuesta del sistema de tele operación sería
muy pobre ya que los tiempos de retardo presentes en el canal de comunicación atrasarían las
señales de control llegando a demeritar su funcionamiento y en casos mas graves a provocar
su inestabilidad.
Centro de comandos
y (t)
r (t ) KL G
Kc
Una opción a la estructura b) para disminuir y manejar este tipo de problemas, se propone en
la Figura 1.11 que es un sistema de control en cascada el cual contiene dos controladores los
cuales tendrán objetivos de diseño diferentes. Para compensar los errores de modelado y el
rechazo a disturbios, se diseñará un primer controlador KL que estará ubicado en forma local
en el proceso dando respuesta inmediata a las perturbaciones anteriormente descritas. Para
atenuar los efectos de los tiempos de retardo y rastreo de una señal de referencia, se diseña un
segundo controlador Kc, que estará ubicado en el centro de comandos, la complejidad de este
11
controlador no tiene limite, ya que este se encuentra en el centro de comandos donde la
capacidad de computo es mucho mayor.
Un fenómeno particularmente importante que se presenta en todo sistema de teleproceso, son
los tiempos de retardo en el canal de comunicación. Los efectos que estos tiempos de retardo
tienen sobre el sistema de teleproceso son críticos, ya que afectan sus características de
estabilidad como su respuesta a comandos y a disturbios.
12
• El actuador requiere de un tiempo importante para producir un cambio (válvulas
muy pesadas, por ejemplo).
Estos efectos, suelen impedir la acción apropiada de los bucles de control porque:
• Las perturbaciones no se detectan oportunamente;
• La acción de control, que depende de la oportuna medición, no ocurre en el
momento adecuado;
• La acción de control tarda en hacer efecto sobre el proceso;
Los tiempos de retardo también se llaman retardo de transporte o tiempo muerto, estos se
presentan cuando en los sistemas tienen retardos en la medición, en la acción de control, en la
operación funcional, o situaciones similares .
La relación entre la entrada y la salida de un elemento con retardo es el siguiente:
y (t ) = x(t − T ) (1.1)
13
retardos en los canales del proceso. El modelar estos procesos sin tomar en cuenta este
fenómeno puede conducirnos a conclusiones erróneas en el funcionamiento del mismo. Si se
incluye también información sobre el estado pasado del sistema entonces a estos sistemas se
les llama sistemas con retardo en el tiempo.
14
Ts (Ts ) (Ts ) + K
2 3
1− + −
e −Ts = 2 8 48 (1.3)
Ts (Ts ) (Ts )3 + K
2
1− + +
2 8 48
Como un ejemplo de aproximación de primer orden tomamos los dos primeros términos de
numerador y denominador obteniendo lo siguiente
Ts
1−
e −Ts ≅ 2 ≅ 2 − Ts (1.4)
Ts 2 + Ts
1−
2
o de segundo orden sería
Ts (Ts ) 2
1− +
8 ≅ 8 − 4Ts + (Ts )
2
e −Ts ≅ 2 (1.5)
Ts (Ts ) 2 8 + 4Ts + (Ts ) 2
1+ +
2 8
A continuación en la Figura 1.12 se muestran las gráficas de fase de e − jωT y sus
aproximaciones de Padé de 1°, 2°, 3° orden.
1° Orden
2° Orden
3° Orden
∠e − jωT
15
En estos casos el problema de dimensión infinita puede ser “Transformado” en uno de
dimensión finita.
En cuanto al retardo en sí, éste puede considerarse constante o variable en el tiempo, también
pueden encontrarse sistemas con múltiples retardos.
Donde
{
C νn ,τ = φ ∈ C n ,τ : φ C
<ν } (1.8)
( )
siendo C n ,τ = C [− τ ,0], ℜ n el espacio de vectores de funciones continuas que mapean el
intervalo [− τ ,0] en ℜ n y φ C
= sup φ (t ) τ .
−τ ≤ t ≤ 0
16
∑ ( A, A ,τ )
d
[
Ad = Ad 1 , Ad 2 , Ad 3 ... Adnd ]
τ = [τ 1 ,τ 2 ,τ 3 ...τ nd ]
Así en el espacio de parámetros, A corresponde a los estados “actuales” y Ad a los estados
“pasados”.
Se dice que ∑ (el terceto) es asintóticamente estable: significa que el sistema (1.6) es
asintóticamente estable.
Si la dimensión del conjunto de retardos es 1 (nd = 1) se tiene el caso de un solo retardo que es
de los casos que más se encuentran en problemas de ingeniería.
Incertidumbre de sistemas lineales con retardo:
El término de incertidumbre se refiere a las diferencias o errores entre los modelos y la
realidad. La incertidumbre se tiene cuando no se conocen bien los parámetros ( A, Ad ) y/o el
retardo τ.
Un sistema incierto lineal con retardo se define de la siguiente forma
(∑, D, Φ )
donde:
17
Independiente del retardo: El sistema es estable para todos los valores de retardos finitos
positivos. Directamente esto implica robustez con respecto al tiempo de retardo.
Dependiente del retardo: la estabilidad es mantenida para algunos valores de retardo y el
sistema es inestable para otros valores.
nd
Suposición 1: El sistema de la forma x& (t ) = Ax(t ) + ∑ Adi x(t − τ i ) libre de retardos (τ = 0) es
i =1
Si el sistema cumple esta suposición entonces el sistema es estable dependiendo del retardo,
esto es, existen valores (τ > 0) para los cuales el sistema es inestable.
Múltiples retardos En este caso tenemos una mezcla de las dos conceptos de estabilidad
asintótica, la cual puede ser llamado independiente del retardo/ dependiente del retardo: en
este caso se tiene estabilidad dependiente del retardo en un retardo ( o en varios ) y estabilidad
independiente del retardo en los otros retardos (o en al menos uno) y todas las posibles
combinaciones.
Es claro que en el espacio de parámetros de retardo se tienen dos conjuntos de retardo
diferentes:
Conjuntos no-acotados: en estos se incluyen los casos independientes del retardo e
independientes del retardo/dependientes del retardo.
Conjuntos acotados: incluyen solamente los casos dependientes del retardo.
Si lo retardos son medibles y tenemos el mismo número de retardos con las dos conceptos de
estabilidad independiente del retardo y dependiente del retardo, ésto puede tomarse como el
caso de un simple retardo.
Los casos de retardos variantes en el tiempo se definen en forma similar al del caso de un solo
retardo.
Robustez
Los problemas de “dependencia de retardo, independencia de retardo” definidos
anteriormente podrían ser vistos como problemas de robustéz con respecto a los retardos.
18
1.10 Análisis de estabilidad de sistemas con retardo
1. Si todas las raíces de P están en el semiplano izquierdo del plano complejo, entonces
las raíces de F (ω ) y G (ω ) son reales, simples, alternadas y se cumple la siguiente
condición.
19
1.10.1.2 Criterio del teorema de la pequeña ganancia
Para el caso de un solo retardo, la ecuación funcional lineal con retardo, se puede tomar como
el siguiente sistema dinámico dimensionalmente finito:
donde
u (t ) = x(t − τ ) (1.12)
se supone que el par ( A, Ad ) es estable para retardo cero.
H xu ( s ) = ( sI n − A) −1 Ad . (1.13)
y
U ( s ) = e − sτ X ( s ) (1.14)
que en diagrama a bloques se representa en la Figura 1.12:
U(s) X(s)
H xu (s )
e − sτ
20
esta condición conduce a
det( In − ( sIn − A) −1 Ad e − st ) ≠ 0, ∀τ ∈ ℜ + , s ∈C+ (1.18)
P ( s )e − sτ
H o (s) = (1.22)
Q ( s ) + P ( s )e − sτ
es asintóticamente estable si y solamente si la siguiente condición se cumple para toda
ω ∈ℜ
Q ( jω ) > P ( jω ) (1.23)
21
1.10.1.4.2 Técnicas de matriz lápiz
Una manera de manejar el criterio de independiente del retardo/dependiente del retardo, es
usando las técnicas de matriz lápiz. Dentro de los criterios polinomiales existe el caso de
polinomios de dos o mas variables. Uno de los mayores inconvenientes que existen en estos
casos es el checar el criterio en algún ejemplo numérico. Una manera de atacar esta
problemática fue reducir las variables de dos a una variable, entonces derivar una matriz lápiz
a partir de la linealización de la matriz polinomial y computar la distribución de los valores
propios generalizados con respecto al círculo unitario con respecto a la matriz lápiz constante
y de dimensión finita.
En este caso la construcción de las matrices lápiz serán asociadas a retardos finitos. Para dar
una buena caracterización se necesita usar una distribución generalizada de valores propios
para una segunda matriz lápiz asociada a retardos infinitos.
círculo unitario si existe r valores propios λi , i = 1, r , 1 ≤ r < h tal que λi > 1 , para
toda i = 1, r , y para toda j = r + 1, h, λi < 1 (i.e. r valores propios fuera del círculo
unitario y todos lo otros dentro del círculo unitario). Además, si h = 2r , entonces la
matriz lápiz es llamada simétricamente dicotómicamente separable relativa al círculo
unitario.
Ahora, a partir de la ecuación diferencial funcional lineal con retardo se obtienen las
siguientes matrices lápiz:
Λ i = zM i + N i i = 1,2. (1.24)
2
)×( 2 nd n 2 )
donde M 1 , N 1 ∈ ℜ ( 2 nd n M 2 , N 2 ∈ ℜ ( nd n )×( nd n ) son dadas por:
22
I n2 0 L 0 0 0 − I n2 0 L 0
0 I n2 L 0 0 0 0 − I n2 L 0
M1 = O , N1 = O ,
0 0 L I n2 0 0 0 0 L − I n2
0 0 L 0 And ⊗ I n B− n B− nd +1 B − nd + 2 L Bnd −1
d
I n 0 L 0 0 0 − In 0 L 0 0
0 0 0
In L 0 0 0 − In L 0
M2 = O , N2 = O ,
0 0 L In 0 0 0 0 L 0 − In
0 0 L 0 An A A1 A2 And − 2 And −1
( )
con B− k (k = 1, n d ), Bi i = 1, n d − 1 dado por:
B− k = I n ⊗ AkT , Bi = Ai ⊗ I n ,
(1.25)
B0 = A ⊕ A T ,
(i.e los valores propios generalizados de la matriz lápiz Λ 1 , los cuales no son valores propios
de matriz lápiz Λ 2 ).
Con estas notaciones y definiciones, los resultados son los siguientes:
( ) ( )
nd −1
P1 ( z ) = And ⊗ I n z 2 nd + B0 z nd + B− nd + ∑ Bk z nd + i + B− k z nd −i (1.26)
i =1
no tiene raíces en el círculo unitario; o si las tiene, todas las raíces z 0 de P1 ( z ) en el círculo
23
donde
nd
P2 ( z ) = A + ∑ Ak z k . (1.27)
k =1
propio de la matriz lápiz Λ 2 . Además la cota óptima sobre el tamaño del retardo
esta dada como:
αk
τ * = min min (1.28)
1≤ k ≤ 2 nd n 1≤i ≤ n
2
ωk
i
24
1.10.2 En el dominio del tiempo
Lyapunov-krasovskii:
V ( x ) = x(t ) T Px(t ) + 0 x(t + θ ) T Sx(t + θ )dθ
t ∫−τ (1.30)
P > 0, S > 0
xt es la restricción de x(⋅) a [t − τ , t ] .
25
Para este caso la función de Lyapunov-Rasumikhin es:
V ( x(t )) = x(t ) T Px(t )
. (1.32)
P > 0
Proposición 2. El triplete ∑ = ( A, Ad ,τ (t )) es estable independiente del retardo si unas de las
ii) Existe una solución Q simétrica y definida positiva para la siguiente desigualdad
matricial:
QAT + AQ + β −1 Ad QAdT + BQ < 0, (1.34)
En el siguiente capítulo trata sobre el diseño de un regulador local, para compensar los errores
de modelado y el rechazo a disturbios, el cual forma parte del sistema de teleoperación
descrito en la Figura 1.11.
26
CAPÍTULO 2
Introducción
Como se explicó en el capítulo 1 un sistema retroalimentado con teleoperación, tiene dos
posibles estructuras: aquella en la cual el bucle de control se encuentra en el lugar de
localización de la planta. En este caso lo único que se envía a través de las líneas de
comunicación son las señales comando; la segunda estructura es aquella donde el controlador
se localiza en el centro de comando y los lazos del bucle son cerrados usando uno o dos
canales de comunicación. La primera estructura es la más común, pero existen casos muy
particulares en las cuales se requiere de la segunda. Esto es, por ejemplo, cuando debido a
condiciones ambientales hostiles el controlador debe estar alejado de la planta o de sus
actuadores. Este es el que se analiza y se propone un diseño de un controlador, en este trabajo.
El problema más grave en esta estructura es la inestabilidad que se puede presentar debido a
los tiempos de retardo presentes tanto en la trayectoria directa como en la trayectoria de
retroalimentación.
27
Centro de comandos y (t)
r (t ) KL G
Kc
Este capítulo es dedicado al proceso de diseño del regulador local robusto a la planta. En este
caso la planta bajo estudio es un robot de 3 GDL. El método de diseño usado en este caso es
la técnica de automatización H∞ .
En trabajos anteriores [7], se obtuvo tanto el modelo nominal de la planta Gn(s) que es una
matriz de transferencia de 3 × 3 , así como un modelo de la incertidumbre aditiva de la planta,
de la cual se derivó una matriz de peso Wa (s ) correspondiente. A continuación se muestra
esta matriz.
El diagrama a bloques del sistema propuesto para diseño H∞ del regulador se muestra en la
Figura 2.2. K(jω) es el controlador a diseñar, G(jω) es la planta nominal y las funciones de
peso Wa(jω), Wd(jω), W1(jω), W2(jω), que se muestran en la Figura 2.2 respectivamente:
incertidumbre acotada ∆ a ( jω ) ∞
<β
28
W1(jω) permite resaltar aquellas señales que son de interés para verificar el funcionamiento
del sistema.
W2(jω) es un sistema en el cual se define el comportamiento de la señal de control tal que se
evite la saturación de los actuadores.
z2
W2(jω) d
za
Wa(jω) ∆a(jω)
ωa
Wd(jω)
yd
y K(jω) G(jω) W1(jω) z1
u yg
Del diagrama anterior las salidas objetivo y las señales externas son:
za
ω
z = z1 w = a
d
z 2
Por lo que el sistema se puede representar como
z w
P(s)
y u
K(s)
29
z a = Wa u
z1 = W1ω a + W1Wd d + W1Gu
z 2 = W2 u
y = −ω a − Wd d − Gu
ó matricialmente como:
za 0 0 Wa
z W W W ω a
W1G
1 = 1 1 d
d (2.2)
z2 0 0 W2
u
y − I − Wd − G
Obtener la realización de esta planta directamente es muy complicado pero esto se facilita si
se basa en las realizaciones de cada componente, como sigue [8]:
Ag Bg A Ba A Bd A BW 1 A BW 2
G= , Wa = a , Wd = d , W1 = W 1 , W2 = W 2 .
C g Dg C a Da C d Dd CW 1 DW 1 CW 2 DW 2
Del diagrama a bloques del sistema retroalimentado de la Figura 2.2 obtenemos las siguientes
ecuaciones de estado:
x& g = Ag x g + B g u y g = C g x g + Dg u
x& a = Aa x a + Ba u z a = C a x a + Da u
x& d = Ad x d + Bd d y d = C d x d + Dd d
x&W 1 = AW 1 xW 1 + BW 1 ( y g + y d + ω a ) z1 = CW 1 xW 1 + DW 1 ( y g + y d + ω a )
x&W 2 = AW 2 xW 2 + BW 2 u yW 2 = CW 2 xW 2 + DW 2 u
y = − yd − y g − ωa
30
xg
x
a
x = xd
xW 1
xW 2
x& g Ag 0 0 0 0 xg 0 0 Bg
x& 0 Aa 0 0 0 x a 0 0 B
a ω a
a
x& d = 0 0 Ad 0 0 xd + 0 Bd + 0 u
d
x&W 1 BW 1C g 0 BW 1C a AW 1 0 xW 1 BW 1 BW 1 Dd BW 1 D g
x&W 2 0 0 0 0 AW 2 xW 2 0 0 BW 2
xg
za 0 Ca 0 0 0 x a 0 0 Da
z = D C ω a
1 W1 g 0 DW 1C d CW 1 0 x d + DW 1
DW 1 D g + DW 1 D g u
d
z 2 0 0 0 0 CW 2 xW 1 0 0 DW 2
xW 2
xg
x
a ω
[
y = − Cg 0 − Cd ]
0 0 x d + [− I − Dd ] a + − D g u (2.3)
d
xW 1
xW 2
31
P P12
Volviendo a la Figura 2.3 y particionando la planta aumentada como: P ( s ) = 11 ,
P21 P22
z w
P11 P12
P21 P22
y u
donde:
0 0 Wa
P11 = W1 W1Wd P12 = W1G P21 = [− I − Wd ] P22 = [− G ]
0 0 W2
señales externas w a las señales objetivo z. Esto se puede realizar usando una transformación
fraccional lineal sobre el sistema mostrado en la Figura 2.4 que para este caso seria.
ℑ wz = P11 + P12 K (I − P22 K ) P21
−1
(2.4)
− Wa KS − Wa KSWd
ℑ wz = W1 S W1 SWd (2.5)
− W2 KS − W2 KSWd
Con esto ahora es posible plantear el problema H ∞ el cual consiste en obtener un controlador
estable K(jω) que minimice la norma-∞ de ℑ wz y mantenga estable al sistema en bucle
min ℑ wz ∞
(2.6)
K ∈ℜ ( s )
32
Wa KS < 1 (2.7)
-y + y
K(S) u
G(s)
partir de este diagrama encontramos las siguientes relaciones, cuyas respuestas mostrarán si se
alcanzaron o no las especificaciones de diseño.
a) Relación de la salida al disturbio
y = d + GK (− y )
y (1 + GK ) = d
y = (1 + GK ) −1 d
definiendo:
S o = (1 + GK ) −1
entonces:
y = So d (2.10)
33
donde S o es la matriz de sensibilidad de salida.
Entonces para un buen rechazo de disturbio a la salida de la planta se requiere que la ganancia
del lazo ( GK = Lo ) sea grande en el rango de frecuencias donde el disturbio es significativo,
por otro lado la ganancia de bucle deberá de desenrollar con una pendiente < −20 dB a
dec
frecuencias altas (ω > ω h ) , para tener un buen margen de estabilidad. Comúnmente esto se
34
Magnitud
σ ( L)
ωh
ωl logω
σ ( L)
35
5. Si esto no es así, se modifican las funciones de peso W1 y W2 y se realiza el paso 3, y
así sucesivamente hasta encontrar la ley de control deseada.
En el caso que no se encuentre una ley de control que satisfaga las especificaciones de
funcionamiento y pruebas establecidas, se realiza de nuevo un modelo de las dinámicas de las
perturbaciones siendo menos exigentes y ambiciosos.
1
200 s + 1
Wd ( s ) = 40 I (2.13)
3
500 s + 1
36
Figura 2.7 Función de las dinámicas de los disturbios.
La presencia de disturbios tipo escalón en nuestro robot provoca que las señales comando en
el sistema en bucle abierto tenga una desviación como se muestra en la Figura 2.8
y
b
c
a
Figura 2.8 Desviación de las señales comando en nuestro robot en presencia de disturbios.
θ e ≅ max θ bi (t ) − θ ci (t ) (2.14)
i =1, 2 , 3
donde
θ b1 θ c1
θ b = θ b 2 y θ b = θ c 2
(2.15)
θ b 3 θ c 3
37
2.5.2 Función de peso W1.
El inverso de la función de Peso W1 deberá de modelar a la función de sensibilidad ya que la
función de sensibilidad está cercanamente relacionada con los objetivos de funcionamiento
esto es, que la norma de la función de sensibilidad debe mantenerse en un nivel bajo en el
rango de las bajas frecuencias donde los disturbios son significantes [8]. También es necesario
W1 S ≤ 1 , esto es que la salida sea insensible a variaciones o incertidumbres de la planta esto
donde
Ms es el pico de la función de sensibilidad o su S ∞ . El valor de Ms en un buen diseño de
Magnitud 1
W1
Ms
S ( jω )
ωb
1
logω
38
Para encontrar los valores de ε , se propuso alcanzar una desviación máxima de θ ≅ 1° para
un disturbio que provoca una desviación de 15° en bucle abierto. Por lo tanto W1 deberá de
tener una ganancia de 15 a CD para una frecuencia de cruce de ≅ 0.28 .
se propone una W1 con una alta ganancia en las bajas frecuencias. Esto es ε = 1 / 15 ,
ω b ≅ 0.28 . Esto lleva a la siguiente W1(s):
39
2.5.3 Función de peso W2.
La señal de control u está dada por KSd , donde d(s) es el disturbio [8]. En las bajas
frecuencias la señal de control puede llegar a saturar los actuadores. Una función de peso W2
evitará que los actuadores se saturen si el inverso de la función W2 modela la magnitud de
KS como se muestra en la Figura 2.11.
Magnitud 1
W2
Mu
KS ( jω )
ω bc
logω
ε1
donde
Mu es la máxima ganancia ya que la señal de control puede llegar a saturar los
actuadores.
ω bc y ε 1 limitan el ancho de banda y la ganancia en las altas frecuencias como los ruidos de
las sensores.
Para nuestro caso se escogió un filtro pasa altas de ganancia a CD de 1/800, esto es Mu = 800
con una frecuencia de cruce por cero ω b = 30 y un ε = 25. esto lleva a la siguiente W2.
40
(26.4s + 1)
W2 = I3 (2.20)
1
800 s + 1
753
Cuya gráfica se muestra en la Figura 2.12
41
• En ninguna de las ganancias se satisfacen las condiciones de funcionamiento nominal
ni de estabilidad robusta esto se observa en la Figura 2.13 (b).
R P
Grados
(a) (b)
Figura 2.13 (a) Respuesta de rechazo al disturbio; (b) Pruebas de funcionamiento nominal y
estabilidad robusta.
V V
(a) (b)
Figura 2.14 (a) Valores singulares de la función de sensibilidad; (b) Valores singulares del
controlador.
42
Manteniendo las ganancias de W1,11 y W1,22 en 40 y 100 respectivamente, se variaron las
magnitudes del tercer elemento de la función de peso W1 en magnitudes de 5, 10 y 20 y se
obtuvieron los siguientes resultados.
• No hubo cambios en el controlador en el rango de frecuencia de trabajo.
• La función de sensibilidad sufrió pequeños cambios entre el rango de frecuencias de
10-2 y 100, observándose un corrimiento de la frecuencia de cruce por cero hacia hacia
las bajas frecuencias
V V
(a) (b)
Figura 2.15 (a) Valores singulares del controlador; (b) Valores singulares de la función de
sensibilidad.
43
En general se concluye que este diseño es poco sensible a variaciones de ganancia en los
elementos de W1.
(a) (b)
Figura 2.17 (a) Valores singulares del controlador; (b) Valores singulares de la función de
sensibilidad.
44
P R
(a) (b)
Figura 2.18 (a) Pruebas de estabilidad robusta y funcionamiento nominal; (b) Respuesta al
disturbio.
45
5 5 5
100 s + 1 s + 1 40 s + 1
Wd ( s ) = diag 100 100 (2.21)
800 s + 1 800 s + 1 800 s + 1
En esta nueva función se manifestó más el efecto de integración al disminuir más la
frecuencia de esquina a las bajas frecuencias de 1/500 a 1/800 y se disminuyeron
drásticamente las ganancias a CD de Wd 11 y Wd 22 a 1 mientras que la ganancia a CD de Wd 33
se ajustó a 40, esto trajo como se consecuencia en que la frecuencia de cruce de cero bajara
casi dos décadas a un valor de 0.06 rad/seg como se puede ver en la grafica de la Figura 2.19:
46
1.73( s + 0.3) 1.73( s + 0.3) 1.73( s 2 + 0.806 s + 0.15)
Wa = diag (2.22)
s +1 s +1 s 2 + 1.2 s + 0.75
100(0.04 s + 1) 40(0.04 s + 1) 20(0.003s + 1)
W1 = diag (2.23)
100 s + 1 100 s + 1 66.66 s + 1
(26.4s + 1)
W2 = I3
1 (2.24)
800 s + 1
753
5 5 5
100 s + 1 s + 1 40 s + 1
Wd ( s ) = diag 100 100
(2.25)
800 s + 1 800s + 1 800 s + 1
0.08
0.07
Magnitud
0.06
0.05
0.04
0.03
0.02
0.01
0
-3 -2 -1 0 1 2 3
10 10 10 10 10 10 10
rad/sec
47
• En la figura 2.21 la prueba de funcionamiento robusto se cumple, asegurándonos que
el sistema se mantendrá estable a las variaciones paramétricas (incertidumbre tipo
aditiva) y regulará cualquier disturbio presente en la salida de la planta, siempre y
cuando éste disturbio se encuentre dentro del modelo de la función Wd .
Funcionamiento Robusto
0
10
-1
10
Magnitud
-2
10
-3
10
-3 -2 -1 0 1 2 3
10 10 10 10 10 10 10
rad/sec
2
10
1
10
0
10
Magnitud
-1
10
-2
10
-3
10
-4
10
-5
10
-3 -2 -1 0 1 2 3
10 10 10 10 10 10 10
rad/sec
• En la Figura 2.23 se muestra la función de sensibilidad obtenida que cumple con los
objetivos de funcionamiento ya que se mantiene en un nivel bajo en el rango de
frecuencias, donde los disturbios son significantes y la norma de la función de
48
sensibilidad se encuentra por debajo del inverso de la norma de W1, como se muestra
en la Figura 2.25.
-2
grados
Grados
-4
-6
-8
-10
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
sec
Figura 2.24 Respuesta al disturbio del sistema controlado para disturbios con magnitudes de
-2º, 4º, y –10º para las articulaciones 1, 2 y 3 respectivamente.
Para comprobar que el diseño satisface la condición de que 1 W1 > S , esta función se
49
V
2.7 Experimentación
A continuación se mostrarán los resultados gráficos obtenidos a través de la experimentación,
al utilizar el controlador de orden reducido diseñado con las funciones de peso anteriormente
descritas.
2.7.1 Seguimiento
La experimentación consistió en dar una señal de referencia tipo escalón a cada una de las
articulaciones de nuestro robot (Robix) que son las siguientes:
Se procedió a obtener la gráficas de la señal de salida del robot, la señal de control aplicada al
robot y la señal de error las cuales se muestran a continuación en las Figuras 2.26 a), b) y c)
respectivamente.
50
Grados
Grados
(a) (b)
Segundos Segundos
Grados
(c) Segundos
Figura 2.26 (a) Señal de salida del robot; (b) Señal de control; (c) Señal de error. Las
unidades están dadas en grados.
2.7.2 Regulación
Se realizó de nuevo este experimento con las mismas señales de referencia pero se añadió un
peso en el extremo de la articulación número 3 de aproximadamente 250gr., obteniéndose los
resultados mostrados en la Figura 2.27.
51
Grados
Grados
(a) Segundos
(b) Segundos
Grados
(c) Segundos
Figura 2.27 (a) Señal de salida del robot; (b) Señal de control; (c) Señal de error.
Al añadir una carga, observamos en las gráficas el esfuerzo de la regulación tanto en la señal
de salida del robot como en la señal de control, principalmente de la articulación 3, al vencer
el par de gravedad presente con la carga. Se observa en este caso un error en estado estable en
las 3 articulaciones de ≅ 1° , valor que está dentro de lo esperado.
52
CAPÍTULO 3
Introducción
Como se había mencionado en el capítulo 1, el fenómeno de los tiempos de retardo en los
bucles de control, principalmente en sus canales de comunicación, en los sistemas de
teleproceso, producen efectos, que afectan las características de estabilidad como su respuesta
a comandos y a disturbios. En este mismo capítulo se propuso un sistema de control de dos
controladores en cascada, discutiéndose las ventajas y desventajas que este tipo de control
tiene.
En el capítulo 2 se obtuvo un regulador robusto K L a incertidumbre aditivas de la planta local,
y con este mismo rechazar los disturbios que pueda tener el sistema a la salida y mostrándose
los resultados obtenidos, tanto computacional como experimentalmente. En este capítulo se
considera el análisis y diseño de un control remoto para la planta regulada, la técnica de
diseño para diseñar este control es a través de la técnica síntesis-µ. Los objetivos de diseño
que se buscan en este control son: hacer que la planta regulada sea robusta a los tiempos de
retardo presentes en las líneas de transmisión, que la salida y(t) siga fielmente o rastree
señales comando y que el sistema sea robusto al ruido presente en los sensores
(servopotenciómetros). Considerándose el diagrama o estructura del sistema controlado,
mostrado en la Figura 3.1.
53
3.1 Tiempos de retardo
Los canales de comunicación introducen retardos tanto en la dirección directa como en la
retroalimentación, por lo que esto lleva a representar el diagrama anterior con un modelo de
estos retardos, como se muestra en la Figura 3.2.
M (s )
rref
Kc e − sτ KL G
e − sτ
Donde K c es el control que se busca diseñar para atenuar los efectos de los tiempos de
retardo y alcanzar un seguimiento asintótico en la salida y(t) de la entrada comando r(t),
Para propósitos de análisis y diseño se agrupan los retardos en un solo bloque. Por lo cual el
bloque de retardo inferior se mueve alrededor del lazo quedando la representación final de la
manera mostrada en la figura 3.3.
r(t) y(t)
K c (s ) e −2 sτ M (s)
Donde e −2 sτ representa los dos retardos de la línea tanto directa como de retorno.
54
3.2 El retardo como incertidumbre
En el caso general, los sistemas de comunicación presentan retardos variables y aleatorios. En
este caso asumimos que el retardo es desconocido pero acotado es decir τ < τ c donde τ c es
la cota superior.
Como se vió en el capítulo 2, la incertidumbre de modelo en la planta puede representarse en
la forma aditiva como:
G ( s) = Gn ( s) + ∆( s) (3.1)
modelo. Pero también una planta con incertidumbre se puede representar de la forma
G ( s ) = G n ( I + ∆ ( s )) (3.2)
∆(s)
+
u(s) y (s)
Gn
Donde
y ( s ) = G n ( I + ∆ ( s ))u ( s ) (3.3)
Volviendo al sistema con retardo, este se puede tomar como una planta o sistema M ( s ) con
retardo, como se muestra en la Figura 3.5.
u(s) ym(s)
e −2 sτ M (s)
55
donde
y ( s ) = e −2 sτ M ( s )u ( s ) (3.4)
comparando estas dos ecuaciones (3.3) y (3.4) con G n = M ( s ) se tiene que
e −2 sτ I = I + ∆ ( s ) (3.5)
por lo que la incertidumbre multiplicativa para este caso es de la forma:
∆ ( s ) = e −2 sτ − I (3.6)
donde τ es incierto pero acotado. Por lo tanto la incertidumbre de los tiempos de retardo se
pueden tomar dentro del modelo de una incertidumbre de tipo multiplicativa a la entrada.
incertidumbre tal que Wo ∆ < 1 , la cual servirá para el diseño robusto a estas clases de
za
Wo(s) ∆(s) ωa
u(s) ym(s)
Para hacer esto se construyeron una familia de curvas de ∆ ( jω ) para diferentes valores de τ
(τ ≤ 10) y después se obtuvo una matriz de peso Wo ( jω ) tal que su máximo valor singular
sea una cota superior a la familia de curvas. Esto se muestra en la Figura 3.7.
A partir de esta gráfica se obtuvo una función de peso W0 tal que Wo ( jω ) sea una cota
superior de ∆ ( jω ) de la forma:
56
Ganancia dB
2.2387( s + 0.089 × 10 −3 )( s + 2)
Wo ( s ) = I3 (3.7)
( s + 0.4)( s + 1)
3.3 Análisis en la frecuencia para K c = I 3
Para propósitos de determinar valores de los rangos de los tiempos de retardo τ para los
cuales el sistema teleoperado continúe siendo estable independiente del retardo, se procedió a
hacer el siguiente análisis experimental.
Partiendo del sistema teleoperado de la Figura 3.2, consideramos al controlador Kc como una
matriz identidad. Al hacer un análisis del sistema controlado descrito por M se encontró que
este es un sistema de la forma siguiente:
num1( s )
den( s ) 0 0
num 2( s )
M = 0 0 (3.8)
den( s )
num3( s )
0 0
den( s )
57
donde el denominador es común en los tres elementos. Ésto comprueba que con el diseño del
controlador KL se logró obtener independencia entre las articulaciones del robot,
permitiéndonos hacer una análisis de estabilidad de cada una de ellas en forma independiente.
El análisis se hizo en el dominio de la frecuencia por medio de las gráficas de Bode de cada
una de las articulaciones. Se encontró que el margen de fase de las articulaciones 1 y 2 es
muy grande indicándonos una gran robustez en estas dos articulaciones, en la articulación
número 3 se encontró un margen de fase MF=124º lo cual indica también una muy buena
robustez pero en menor medida, su frecuencia de cruce ωc es igual a 0.28 rad/seg. por lo tanto
la contribución de fase del retardo e −2 sτ igual a − 2ωτ deberá de ser de 124° o 2.1642 rad a
la frecuencia de 0.28 rad/seg para que el sistema sea inestable, esto es:
2.1642 = ω c 2τ (3.9)
por lo que el valor del retardo que produce inestabilidad, para este caso es:
2.1642
τ= = 3.864 seg . (3.10)
0.56
es debido a este valor de retardo que se propuso determinar familias de curvas de
incertidumbre de valores de τ de hasta 10 seg. con el propósito de buscar un controlador K c
que extienda la estabilidad robusta y funcionamiento a valores más grandes de τ = 3.864 seg.
58
ze zu
za ωa
We Wu Wo ∆τ
y
r + y
Kc M
-
n
Wn
Figura 3.8 Interconexión del Sistema para alcanzar los objetivos de funcionamiento.
59
(
10 s + 1
5
)
We(s) =
s (
0.0021
+1
I3
) (3.11)
la justificación de usar una matriz de transferencia We(s) con redes de retardo, también se
la función de sensibilidad S c , la cual como se sabe deberá de tener una alta atenuación a las
bajas frecuencias, para alcanzar un buen rechazo a disturbios a la salida. Esto lleva a que
We(s) deberá comportarse como un filtro pasa-bajos o una red de retardo, como se muestra en
la Figura 3.9.
60
3.4.4 Función de peso de la señal de control Wu.
Esta función de peso Wu se usa para modelar los límites de las señales de control, en
1
Wu = I3 (3.13)
170
presente en los sensores. Se encontró de mediciones directas sobre los servo potenciómetros
que las señales de ruido significativas producidas por estos elementos se encuentran a
frecuencias tres décadas arriba de la frecuencia de ancho de banda de M ( jω ) . Por lo anterior
se propuso como modelo un filtro pasa-altos de la forma (ver Figura 3.10):
2(s + 4 )
Wn (s ) = I3 (3.14)
´ s + 80
´ ´
61
3.5 Valor singular estructurado µ
Definición 3.1. Para M ∈ C n×n , µ ∆ (M ) , es definido como [1]:
1
µ ∆ (M ) = (3.15)
min{σ ( ∆ : ∆ ∈ ∆, det (I-M∆) = 0}
al menos que ningún ∆ ∈ ∆ haga I − M∆ singular, en tal caso µ ∆ (M ) := 0 .
Permita que M ∈ C n×n sea dado y considere ∆ ∈ ∆ una perturbación en el lazo como se
muestra en la Figura 3.11.
M
u v
Por lo tanto podremos llamar a la matriz del sistema retroalimentado “inestable”, de la misma
manera la estabilidad se alcanzará solamente cuando se tengan soluciones iguales a cero.
Entonces µ ∆ (M ) es una medida de la estructura mas pequeña de ∆ que causa la
“inestabilidad” de la matriz de retroalimentación mostrada anteriormente.
62
Entonces el valor singular estructurado puede ser una medida de robustez ya que si µ ∆ (M )
es grande significa que el det (I − M∆ ) será igual a cero para una perturbación pequeña, es
decir, el sistema no es robusto a estas perturbaciones.
3.6 Síntesis µ
Para poder aplicar la teoría del valor singular estructurado en el diseño del sistema de control,
el problema de control expuesto en la Figura 3.8 ha sido reestructurado en una
Transformación Fraccional Lineal (TFL) [8], [11] como se muestra en la Figura 3.12.
∆ za
ωa
zu n
z P r
e
y u
K
Figura 3.12 Transformación Fraccional lineal del sistema de control.
El objetivo de diseño es encontrar un controlador K estabilizador, tal que para todas las
perturbaciones contenidas en ∆ el sistema en lazo cerrado es estable y satisface
FL [FU (P, ∆ ), K ] ∞ ≤ 1 (3.17)
de esta manera el sistema en lazo cerrado puede ser representado como (ver Figura 3.13)
FL [FU (P, ∆ ), K ] (3.18)
63
ó FU (P, ∆ )
∆
ωa za
zu n
z P r
e
y u
K
Figura 3.13 Sistema en lazo cerrado FL [FU (P, ∆ ), K ] .
z w
za ωa
z ⇐ ⇐n
u
z e P∆ r
y=e u
Kc
Figura 3.14 Sistema en lazo cerrado con la planta perturbada.
Para obtener la función de transferencia que relaciona el vector de salida z con el vector de
entrada w , ℑ wz , se obtiene la transformación fraccional inferior ℑ wz = FL (P∆ , K ) o
obteniendo las ecuaciones que relacionan el efecto, en forma individual de cada una de la
64
señales de entrada externa con el vector de salida z . Realizando este segundo método se
obtuvo el siguiente sistema de ecuaciones.
z a = −W a S c K c M ω a + W a S c K c r − W a S c K cW n n
z e = −W e S M M ω a + W e S M r − W e S M W n n (3.20)
z a = −W u S c K c M ω a + W u S c K c r − Wu S c K cW n n
o matricialmente como
z a − Wa S c K c M Wa S c K c − Wa S c K cWn ω a
z = −W S M We S M − We S M Wn r (3.21)
e e M
z u − Wu S c K c M Wu S c K c − Wu S c K cWn n
14444444244444443
ℑ wz
El valor singular estructurado provee una prueba correcta para funcionamiento robusto, donde
el sistema controlado alcanzará un funcionamiento robusto para un K c dado, sí y solo sí
65
3.7 Cotas superior e inferior de µ ∆ (⋅) .
es decir Q es unitaria
[
diag D1 , K , DS , d1 I m1 , K , d F −1 I mF −1 , I mF :
D∆ =
]
ri ×ri
Di ∈ C , Di = Di > 0, d j ∈ R, d j > 0
*
la cota inferior siempre es una igualdad, el valor producido por ρ (QM ) , tiene múltiples
máximos locales, por lo que no garantiza acercarnos al valor de µ , en cambio la cota superior
puede ser reformulada como un problema de optimización convexo y el ínfimo o el mínimo
de la cota puede ser encontrado, obteniendo así el valor más próximo a µ, por lo tanto, por
conveniencia del problema de síntesis µ, remplazaremos µ ∆ (⋅) por la cota superior, con esto
la ecuación de optimización (3.16) es reformulada como:
K ω D∈D ∆
(
min max inf σ Dℑ wz ( jω )D −1 ) (3.27)
Estabilizador
66
donde D es una matriz de transferencia de fase mínima.
Para resolver este problema de optimización se utiliza un proceso iterativo llamado, “Iteración
D-K” propuesto por Doyle [10].
3.8.1 Paso 1.
En el primer paso iterativo D-K se tomó a la matriz de escalamiento como la matriz identidad
y se procedió a resolver el problema de optimización de la norma-∞ siguiente
min ℑ wz ∞
(3.29)
K
Estabilizador
La Figura 3.15 muestra la respuesta en frecuencia del controlador K1 que se encontró en este
primer paso del proceso iterativo del diseño síntesis µ. El controlador presenta una ganancia
baja en bajas frecuencias de 16 con una frecuencia de cruce a 0 dB de ≅ 0.08 rad/seg.
67
Ganancia
68
En la Figura 3.17 se muestra que la prueba de funcionamiento robusto de ℑ wz ∞
< 1 sí se
cumple, lo que significa que el sistema satisface las especificaciones de estado estable para
variaciones de los tiempos de retardo.
Ganancia
En la Figura 3.18 se muestra la respuesta del sistema tele-controlado a señales comando tipo
escalón, para este caso en las tres articulaciones de 10, -15 y 25 grados, observándose un error
en estado estable de aproximadamente de 0.22°, 1.35° y 0.8° en cada una de las
articulaciones respectivamente.
Grados
Figura 3.18 Respuesta del sistema controlado a señales comando escalón para diferentes
retardos de 8, 12 y 16 seg.
69
El resultado de este primer paso fue el controlador K c1 de orden 79, donde los resultados
3.8.2 Paso 2.
Utilizando la función mu (⋅) de Matlab se obtienen las cotas superiores de ℑ wz ∞ y un conjunto
´ ´
´
´
Ganancia
Donde d(s) es
d (s ) =
(
80 6 s 2 + 0.35 + 3 × 10 −5 ) (3.30)
(s 2 + 2.025 + 0.04 )
la cual es una función de fase mínima y propia.
Utilizando la función de transferencia d (s ) se formó la matriz de escalamiento:
D = diag {d1 (s )I 3 , I 6 , I 3 } (3.31)
70
con esta matriz de escalamiento se procede a obtener una planta aumentada escalada a
través de:
Pd = DPa D −1 (3.32)
−M − Md − Wn d dI 3
d −1W 0 0 0
Pd = o
(3.34)
d −1Wu 0 0 0
−1
− d We M − We M − WnWe We
3.8.3 Paso 3.
Para esta nueva planta aumentada escalada se volvió a resolver el problema de optimización
H ∞ , obteniendo un controlador estabilizador K c 2 tal que:
min ℑw z ∞
(3.35)
K
En la Figura 3.18 se muestra las respuesta en frecuencia del controlador K c 2 , se observa que
la estructura se asemeja a un control integral, lo cual es una buena señal, ya que es bien
conocido que un integrador elimina el error de estado estacionario, problemática que se
presentó en el diseño anterior, se observa también una alta ganancia en las bajas frecuencias
de 316, pero la frecuencia de cruce por cero permanece la misma.
71
Ganancia
En la Figura 3.21 se muestran las prueba de estabilidad robusta y funcionamiento robusto que
como en el caso anterior satisfacen las condiciones de las ecuaciones (3.22) y (3.23). Esto
asegura la estabilidad del sistema controlado para todas las perturbaciones producidas por las
incertidumbre de los tiempos de retardo presentes en las líneas de transmisión del sistema
teleoperado, y también, el alcanzar objetivos de funcionamiento para nuestra planta nominal.
Ganancia
72
En la Figura 3.22 se muestra que la prueba de funcionamiento robusto de ℑ wz ∞
< 1 no se
cumple, obteniéndose un valor máximo de la cota superior un poco más grande que uno
(1.03). esto significa que el funcionamiento robusto se podrá satisfacer para variaciones de
1
hasta × 100 ≈ 97% de algunos parámetros del sistema.
1.03
Ganancia
73
Grados
Figura 3.23 Respuesta del sistema controlado para el segundo controlador con diferentes
tiempos de retardo.
Al realizar un segundo paso del proceso iterativo D-K y dar solución al problema de
optimización de la ecuación (3.30) se obtuvo un controlador K c 2 de orden 91, las pruebas de
estabilidad robusta y funcionamiento nominal así como el rastreo de la salida y(t) a señales
comando r(t), se cumplieron satisfactoriamente, pero la prueba de funcionamiento robusto no
fué lograda en su totalidad. Tomando en cuenta el tamaño del controlador y haciendo una
negociación entre los objetivos de funcionamiento alcanzados y la prueba de funcionamiento
robusto, se decide dar por finalizado el proceso iterativo D-K.
74
3.9 Controlador de orden reducido
Se procedió a obtener un controlador de orden reducido, a partir del controlador de orden
completo y después de tratar varios controladores de orden menor se llegó a uno de orden 12,
obteniéndose los siguientes resultados:
El controlador de orden reducido presentó respuestas en la frecuencia semejantes al del
controlador de orden completo en sus frecuencias bajas e intermedias. Esto se puede observar
en la Figura 3.24.
Kc2
Ganancia
Las cotas de estabilidad robusto y funcionamiento nominal, fueron muy parecidas al del
controlador de orden completo, como se muestra en la Figura 3.25.
Kc2
Ganancia
75
En la Figura 3.26 se observó que el valor singular estructurado µ, en el controlador de orden
12, se redujo de 1.036 a 1.028, por lo que se garantiza el funcionamiento robusto para los
mismos porcientos de variación de parámetros del sistema.
Kc2
Ganancia
8
Grados
76
En la Figura 3.28 se obtienen las respuestas a comando de las articulaciones del robot, con el
controlador de orden reducido, se observa que para valores de retardo de 8 seg. las respuestas
son estables y con un buen funcionamiento, con un porciento de sobre paso del 40% y un
tiempo de asentamiento de 150 seg., para tiempos de retardo de 12 seg, las respuestas siguen
siendo estables pero con un funcionamiento pobre, con un porciento de sobrepaso del 70% y
un tiempo de asentamiento de 200 seg., para tiempos de retardo de 16 seg. las respuestas
obtenidas se encuentran fuera de las especificaciones de funcionamiento establecidas para este
diseño.
Kc2 CON RETARDO
Grados
En la Figura 3.29 se muestran las respuestas al ruido presente en los servopotenciómetros del
robot, en ellas claramente se observa, que estos fueron atenuados.
77
Grados
78
CONCLUSIONES Y RECOMENDACIONES
79
teleoperado como rechazar los ruidos de los servopotenciometros del robot y rastrear
fielmente señales de referencia. La técnica de diseño utilizada en este segundo controlador fué
el proceso Iterativo D-K de síntesis µ . El proceso de diseño consistió en proponer una
estructura de control como lo muestra la Figura 3.6, en donde se consideran la incertidumbre
de los tiempos de retardo y las dinámicas de los ruidos de los sensores. Utilizándose
únicamente retroalimentación de la salida y siguiendo los pasos del proceso iterativo D-K, se
obtuvo un controlador estabilizador con los siguientes resultados:
El controlador resultante fue de orden 91, por lo que se aplicó una técnica de truncación para
obtener modelos de orden reducidos, llegándose a obtener un controlador de orden 12, el cual
se comprobó que no modificara las características de funcionamiento y robustez del sistema
controlado con el controlador de orden 91. Este controlador de orden reducido fue el que se
aplicó en la base experimental. Los resultados obtenidos con el diseño del controlador remoto
fueron alcanzar el funcionamiento robusto y la extensión del rango de estabilidad en presencia
de tiempos de retardo, con esto se cumple el objetivo de este trabajo que fue introducir los
efectos de los tiempos de retardo en los objetivos de diseño de controladores robustos.
En cuanto a posibles proyectos de investigación se considera necesario, modificar la base
experimental en el cual los controladores se implementan, ya que se aplican sobre el lenguaje
de programación Turbo C, que hace uso de la librería de funciones del robot (rbxlib.c). Esto
trae como consecuencias una gran lentitud de respuesta del robot, debido al uso iterativo de
estas funciones. Se recomienda retirar esta plataforma y actuar directamente sobre los
actuadores y sensores del robot. También aplicar un análisis al sistema controlado para
determinar el valor máximo del tiempo de retardo que hace al sistema inestable.
80
BIBLIOGRAFÍA Y REFERENCIAS
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dynamical system and nonlinear studies, Georgia institute of Thechnology, 1997.
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81
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[21] Buslowicz, M.: “Sufficient conditions for instability of delay differential systems”. Int.
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82
APÉNDICES
Se contaba con el trabajo realizado por [7], que es una base experimental que permite la
implementación de controladores para un robot de 3GDL. El robot cuenta con un adaptador
electrónico que se interfasa a un ordenador por el puerto paralelo, y controla los tres servos
del robot, también cuenta con un convertidor analógico digital (ADC) que permite saber la
posición de los servopotenciómetros de los servos del robot. Se cuenta con una librería de las
funciones realizadas por el robot programada en lenguaje C (rbxlib.c). Haciendo uso de estas
funciones se construyó el siguiente sistema retroalimentado:
Ordenador 1
KL
83
las señales sensadas por los servopotenciómetros, y podremos recibir a través de un medio de
comunicación las señales de referencia generadas por un centro de comando remoto. Como se
expuso en el capitulo 1 la transmisión y recepción de información en líneas de comunicación
generan tiempos de retardo que pueden conducir a la inestabilidad al sistema ya regulado.
La plataforma experimental que se desea realizar, es una, que me permita emular los tiempos
de retardo que puedan presentarse en una línea de comunicación y así validar los resultados
obtenidos en el diseño de controladores que atenúen los efectos de los tiempos de retardo.
Con esto se implementó en un segundo ordenador el centro de comandos, en el cual se
implementa el controlador que atenué los tiempos de retardo, diseñado en el capitulo 3. y
emule los tiempos de retardo de las líneas de comunicación. Quedando la base experimental
de la siguiente manera:
Ordenador 2 Ordenador 1
e − st KC KL
e − st
Los ordenadores están comunicados a través de los puertos seriales como anteriormente se
explicó. El lenguaje de programación utilizado en el ordenador 2 o centro de comando fue
LABVIEW, que es un programa de instrumentación virtual, que permite tener una interfaz
gráfica de la posición de los servos, como se muestra a continuación:
84
Figura A.3 Panel de control en LabView para el sistema Teleoperado.
85