UNIVERSIDAD NACIONAL MAYOR

DE SAN MARCOS

AUTOMATIZACIÓN INDUSTRIAL

CLASIFICACIÓN Y COMPRESIÓN
DE ENVASES

Profesor
 Ing. Mejía Elías Ciro
Estudiantes
 Collazos Aguilar Yhajaira Xiomara
 Hurtado Acurio Rogelio
 Milla Cullash Jimena Milagros
 Miranda Yupanqui Alonso
 Rodríguez Paucar Maribel Delia
 ÍNDICE

1. INTRODUCCIÓN ................................................................................................... 2
2. OBJETIVOS ............................................................................................................ 3
3. FUNDAMENTO TEÓRICO .................................................................................. 3
¿QUÉ ES UN SENSOR CAPACITIVO? ..................................................................... 3
PRINCIPIO DE FUNCIONAMIENTO ................................................................... 3
DIFERENCIA ENTRE CAPACITIVO E INDUCTIVO .................................... 3
ELECTROCILINDRO .............................................................................................. 8
CILINDROS LINEALES ELÉCTRICOS COMO ALTERNATIVA A LOS
SISTEMAS NEUMÁTICOS / HIDRÁULICOS ................................................. 8
4. PLANTEAMIENTO DE SOLUCIÓN ................................................................ 10
4.1 FORMULACIÓN DEL PROBLEMA ............................................................. 10
4.2 IMPORTANCIA Y JUSTIFICACIÓN DE LA SOLUCIÓN ........................ 11
4.3 DELIMITACIÓN DE SOLUCIÓN ................................................................. 13
V. IMPLEMENTACIÓN DE LA SOLUCIÓN ....................................................... 14
DIAGRAMA DE LAZO CERRADO ....................................................................... 0
...................................................................................................................................... 0
V. COSTOS Y MATERIALES ................................................................................... 0
MATERIALES EMPLEADOS ................................................................................. 0
LISTA DE COSTOS: ................................................................................................. 3
VI. DIAGRAMA DE FUNCIONAMIENTO .......................................................... 0
VII. DISEÑO MECÁNICO ........................................................................................ 0
VIII. DISEÑO ELÉCTRICO ................................................................................... 0
LISTA DE COMPONENTES.................................................................................... 0
PROGRAMACIÓN EN ARDUINO ......................................................................... 0
IX. DIFICULTADES Y/O ERRORES OCURRIDOS EN EL PROCESO .......... 4
X. CONCLUSIONES ................................................................................................... 6
XI. RESULTADOS .................................................................................................... 7
XII. BIBLIOGRAFIA ................................................................................................. 9

1
1. INTRODUCCIÓN

Al clasificar los desechos orgánicos e inorgánicos ayudamos en el proceso de

reciclaje. Clasificar la basura significa poner desechos de un solo material en un
contenedor y desechos de otro material en otro contenedor y así sucesivamente para
que así no se revuelva orgánicos con inorgánicos.

Reciclar botellas de plástico es muy bueno para la conservación del medio ambiente.
Todos tenemos en nuestra mano la posibilidad de hacerlo, es algo que deberíamos
convertir en un hábito para ayudar un poco a cuidar nuestro planeta. Las botellas de
plástico son después de las de vidrio las que más tiempo tardan en degradarse, tardan
entre 100 y 1000 años dependiendo del tamaño y el tipo de plástico.

Por otro lado, es importante considerar que el aluminio arrojado en vertederos acaba
teniendo un efecto nocivo para la salud humana y para la degradación de los
entornos naturales principalmente los acuíferos. Esto se debe a la no
biodegradabilidad de este metal que provoca que las partículas que, en su proceso
de degradación, que dura unos 400 años, va soltando pequeñas cantidades que se
terminan contaminando el ciclo del agua y también son absorbidos por las plantas y
animales acuáticos.

Así pues, dados los efectos nocivos para la salud y las grandes ventajas que se
derivan del proceso de recuperación nos indican que reciclar las latas de aluminio
no es sólo una buena práctica para mejorar la salud de nuestro entorno, sino que
además constituye una fuente de ahorro importante.

Entonces, contar con un proceso automatizado que clasifique envases de plástico y

de latas es de gran ayuda para nuestro compromiso de contribuir con un planeta cada
vez más sostenible.

2
 2. OBJETIVOS

 Automatizar la clasificación de residuos sólidos metálicos y

plásticos.
 Automatizar la compresión de residuos sólidos que faciliten el
reciclaje de estos.

3. FUNDAMENTO TEÓRICO

Sensores

¿Qué es un sensor capacitivo?

El sensor capacitivo es un interruptor electrónico que trabajan sin contacto. Estos sensores
aprovechan el efecto que tienen los materiales como el papel, vidrio, plástico, aceite,
agua, así como de los metales, de aumentar la capacidad del sensor cuando se encuentran
dentro del campo eléctrico generado.

Principio de funcionamiento

Constan de un condensador que genera un campo eléctrico. Este condensador forma parte
de un circuito resonador, de manera que cuando un objeto se acerca a este campo, la
capacidad aumente y el circuito empieza a resonar.

Diferencia entre capacitivo e inductivo

Un sensor capacitivo de forma cilíndrica apenas se puede distinguir del sensor

inductivo, pues los fabricantes emplean normalmente carcasas idénticas. Lo que hace el
objeto, al estar dentro del campo eléctrico, es aumentar la capacidad de esa área, y por

3
lo tanto cambiar la capacitancia de la misma; esto hace que el circuito interno del sensor
entre en resonancia.

La principal diferencia entre los sensores es que los sensores capacitivos producen un
campo electroestático en lugar de un campo electromagnético

¿Cómo funciona?

La superficie de sensado del sensor capacitivo está formado por dos electrodos
concéntricos de metal de un capacitor. Cuando un objeto se aproxima a la superficie de
sensado y este entra al campo electroestático de los electrodos, cambia la capacitancia en
un circuito oscilador. Esto hace que el oscilador empiece a oscilar. El circuito disparador
lee la amplitud del oscilador y cuando alcanza un nivel específico la etapa de salida del
sensor cambia. Conforme el objeto se aleja del sensor la amplitud del oscilador decrece,
conmutando al sensor a su estado original.

El sensor capacitivo funciona inversamente comparado con un sensor inductivo

4
Ventajas y
desventajas del
sensor capacitivo

Es importante destacar que las ventajas de estos sensores tienen que ver con el hecho de
que los mismos detectan todo tipo de elementos metálicos, a de más de que pueden “ver”
a través de algunos materiales y disponen de muchas configuraciones de instalación
además de tener una vida útil bastante larga.

No obstante, es importante también destacar que los sensores capacitivos tienen una
distancia de detección corta que varía según el material que deba detectar, y al mismo
tiempo son extremadamente sensibles a los factores ambientales.

Servomotor

Un servomotor (o servo) es un tipo especial de motor con características especiales de

control de posición. Al hablar de un servomotor se hace referencia a un sistema
compuesto por componentes electromecánicos y electrónicos.

El motor en el interior de un servomotor es un motor DC común y corriente. El eje del

motor se acopla a una caja de engranajes similar a una transmisión. Esto se hace para

5
potenciar el torque del motor y permitir mantener una posición fija cuando se requiera.
De forma similar a un automóvil, a menor mayor velocidad, menor torque. El circuito
electrónico es el encargado de manejar el movimiento y la posición del motor.

Tipos de servomotores

Existen

servomotores para todo tipo de usos. En la industria, la robótica, en el interior de las

impresoras, máquinas CNC, etc. Para los efectos de este post nos interesan los
servomotores de modelismo, que son los utilizados en prototipos de robótica. No
tomaremos en cuenta los servomotores del tipo industrial.

Servomotores de tipo industrial

Servomotor de modelismo

Los servomotores de modelismo operan a voltajes bajos en corriente directa, típicamente

entre 4 y 6 voltios. Los servomotores industriales operan tanto en DC como en AC
(monofásico o trifásico). Para mí es un poco difícil escribir sobre este tipo de temas

6
debido a que nunca he tenido la oportunidad de trabajar con un servo industrial. Lo que
sé sobre ellos es por lo que he leído o lo habré visto en algún video o seminario. Los
servos de modelismo, en cambio, se pueden adquirir a muy bajo costo en Internet y son
populares entre los usuarios de Arduino.

Se debe resaltar que, dentro de los diferentes tipos de servomotores, éstos se

pueden clasificar según sus características de rotación.

 Servomotores de rango de giro limitado: son el tipo más común de

servomotor. Permiten una rotación de 180 grados, por lo cual son incapaces de
completar una vuelta completa.
 Servomotores de rotación continua: se caracterizan por ser capaces de girar
360 grados, es decir, una rotación completa. Su funcionamiento es similar al
de un motor convencional, pero con las características propias de un servo.
Esto quiere decir que podemos controlar su posición y velocidad de giro en un
momento dado.

Los servomotores de rango de giro limitado se pueden adecuar para que funcionen
como servomotores de rotación continua. Sin embargo, si requerimos un servo de 360
grados es mejor comprar uno que haya sido diseñado para este tipo de uso.

Funcionamiento de un servomotor

Los servomotores poseen tres cables, a diferencia de los motores comunes que sólo tienen
dos. Estos tres cables casi siempre tienen los mismos colores, por lo que son fácilmente
reconocibles.

Colores comunes de los cables de un servomotor

Los colores dependerán del fabricante, pero difícilmente nos equivocaremos a la hora de
reconocer los terminales de un servo. La necesidad de una señal de control para el

7
funcionamiento de este tipo de motores hace que sea imposible utilizarlos sin un circuito
de control adecuado. Esto se debe a que para que el circuito de control interno funcione,
es necesaria una señal de control modulada. Para esto se utiliza modulación por ancho de
pulsos, es decir, PWM.

Electrocilindro

Cilindros lineales eléctricos como alternativa a los sistemas neumáticos /

hidráulicos

Los cilindros eléctricos son autoblocantes, lo que significa que en estado de reposo no
requieren energía. Esto hace que sean una alternativa interesante frente a los actuadores
neumáticos e hidráulicos. Nuestros motores DC de gran potencia, líneas de señales,
potenciómetros y circuito Hall para la detección de la posición, así como interruptores de
fin de carrera integrados, son idóneos para las aplicaciones más frecuentes.

Programación de Arduino
Arduino es una placa electrónica de hardware libre que utiliza un microcontrolador
reprogramable con una serie de pines que permiten establecer conexiones entre el
controlador y los diferentes sensores, es decir el "cerebro" de algún circuito o
maquinaria. En un circuito se suele utilizar como fuente de alimentación y “puente” entre los
diferentes componentes para lograr que interactúen entre ellos.

8
En un cuerpo robótico deja de servir como fuente de alimentación y se convierte
enteramente en el cerebro del cuerpo con ayuda de placas externas conocidas como
shields (escudos).

Tipos y especificaciones

 Arduino uno

La placa tiene 14 pines digitales,

6 pines analógicos programables con el Arduino IDE (Entorno de desarrollo
integrado) a través de un cable USB. Puede ser alimentado por el cable USB o por
una batería externa de 9 voltios, aunque acepta voltajes entre 7 y 20 voltios

 Arduino Mega

El microcontrolador más potente de la familia Arduino. Con 54 pines digitales

que funcionan como entrada y salida; 16 entradas analógicas, un cristal oscilador
de 16 MHz, una conexión USB, un botón de reinicio y una entrada para la
alimentación de la placa.

El programa se implementará haciendo uso del entorno de programación propio de

arduino y se transferirá empleando un cable USB. Si bien en el caso de la placa USB no
es preciso utilizar una fuente de alimentación externa, ya que el propio cable USB la
proporciona, para la realización de algunos de los experimentos prácticos sí que será
necesario disponer de una fuente de alimentación externa ya que la alimentación
proporcionada por el USB puede no ser suficiente. El voltaje de la fuente puede estar
entre 6 y 25 Voltios.

Estructura básica de un programa

La estructura básica de programación de Arduino es bastante simple y divide la ejecución

en dos partes: setup y loop. Setup() constituye la preparación del programa y loop() es la
ejecución. En la función Setup() se incluye la declaración de variables y se trata de la
primera función que se ejecuta en el programa. Esta función se ejecuta una única vez y es
empleada para configurar el pinMode (p. ej. si un determinado pin digital es de entrada o

9
salida) e inicializar la comunicación serie. La función loop() incluye el código a ser
ejecutado continuamente (leyendo las entradas de la placa, salidas, etc.).

void setup() {
inMode(pin, OUTPUT); // Establece 'pin' como salida
}
void loop() {
digitalWrite(pin, HIGH); // Activa 'pin'
delay(1000); // Pausa un segundo
digitalWrite(pin, LOW); // Desactiva 'pin'
delay(1000);
}

Como se observa en este bloque de código cada instrucción acaba con ; y los comentarios
se indican con //. Al igual que en C se pueden introducir bloques de comentarios con /*
... */.

4. PLANTEAMIENTO DE SOLUCIÓN

4.1 Formulación del problema

En promedio, en Perú se usan al año aproximadamente 30 kilos de plástico por

ciudadano. Al año se suman cerca de 3 mil millones de bolsas plásticas, casi 6
mil bolsas por cada minuto. En Lima Metropolitana y el Callao se generan 886
toneladas de residuos plásticos al día, representando el 46% de dichos residuos a
nivel nacional.

En el Perú, cada día se generan 19.000 toneladas de residuos sólidos municipales.

Eso es el equivalente a tres estadios nacionales. Según cifras del Ministerio del
Ambiente (Minam), aproximadamente el 50% de estos residuos sólidos se generan
únicamente en Lima y Callao.

Los plásticos de un solo uso son los productos desechables que sirven unos
minutos o que “usas y tiras”, estos pueden ser cañitas, botellas, envases de

10
tecnopor, cubiertos, envolturas, entre otros, y demoran cientos de años en
degradarse.

4.2 Importancia y justificación de la solución

Los plásticos ocupan el segundo lugar en cantidad de residuos desechados en el

mundo, luego de los restos orgánicos. La mayoría no es tratada para ser
reutilizada, el 91% del plástico que fabricamos no se recicla. En el Perú, solo
se recicla el 0.3% de las 950 mil toneladas de plástico desechadas, según el
Ministerio del Ambiente (MINAM).

Si hablamos de botellas plásticas. Son 3500 millones las que se producen al año,
de ellas menos del 50% son recicladas.

11
El reciclaje como estilo de vida

Del total de residuos sólidos municipales, el 54% son orgánicos (restos de

verduras, frutas, alimentos, etc.) y un 20% son sólidos inorgánicos valorizables
(papel, vidrio, cartón, latas, plástico, entre otros). De estos últimos, apenas se
recicla el 3,5%, una cifra preocupante que debe hacernos reflexionar.

Lamentablemente, no todos los municipios tienen programas de reciclaje ni de

segregación en la fuente. Los que lo tienen designan un día de la semana –el
Minam busca que en todo el país sea el miércoles– para entregar los residuos
reutilizables. “Como usuarios y ciudadanos debemos y merecemos ser parte del
círculo virtuoso del reciclaje”.
Del total de residuos generado en el país, poco más de la mitad (52%) se dispone
en los 35 rellenos sanitarios que existen actualmente a nivel nacional. Estos sí
tienen la capacidad para procesarlos adecuadamente y así prevenir la
contaminación ambiental.

12
4.3 Delimitación de solución

Esa botella de agua o lata de cerveza que bebiste el fin de semana puede
convertirse en un peligroso desperdicio para nuestro medio ambiente. Si tiramos
una lata de aluminio al mar o al suelo, puede demorar entre 10 y 100 años en
desintegrarse.

Reciclar el aluminio reduce en un 95% la contaminación generada durante su

fabricación. Y fabricar aluminio a partir de material reciclado requiere un 90%
menos energía que hacerlo del material original.

Pensando en ello, hemos creado un sistema automatizado que recicla únicamente

latas y botellas de plástico, una compactadora portátil que reduce este material a
su mínima expresión para poder reciclarlo.
Este sistema compacta la lata o botella sin generar astillas ni partes punzocortantes
para su manipulación y transporte. La idea es que este invento pueda resultar
beneficioso para los recicladores.

13
V. IMPLEMENTACIÓN DE LA SOLUCIÓN

Como parte de la solución se ha creado un sistema automatizado que recicla latas

y botellas de plástico, para ello se realizó el diseño de la estructura que se detallará
capítulos más adelante, con los debidos planos se procede a realizar la estructura
del sistema compresor automatizado.

Primero sobre una mesa de metal se soldó un caja del mismo material que tiene la
función de que los envases se mantengan en una posición fija al ser comprimido,
y que ante la fuerza ejercida sobre el envase, este no se deslice hacia los lados.

El siguiente paso fue amoldar una placa de metal de tal manera que cubra al pistón
eléctrico para que esté, al igual que la caja de metal, soldada a la superficie de la
mesa.

14
Se determinó inicialmente que el material del dispensador, la compuerta, y los
depósitos serían de madera, de acuerdo al diseño se construyó con las medidas
correspondientes.

DISPENSADOR COMPUERTA

DEPÓSITOS

Una vez instalada toda la estructura procedimos a realizar las conexiones

electrónicas y eléctricas, cuyo fin es que los envases al ser colocados en fila en el
dispensador pasen de a uno hacía la zona de compresión para ello se programó en
el código de arduino que los servomotores colocados en el dispensador detengan
unos segundos el envase en la zona de espera para que el sensor inductivo
determine el tipo de material del envase, de acuerdo a ello la compuerta ubicada
en la zona inferior de la mesa mediante otro servomotor girará para dirigir al

15
envase hacia su respectivo depósito. Otro sensor de tipo capacitivo que se
encuentra en la base de la zona de compresión, este detectará la presencia del
envase dando inicio al pistón que avanzará hasta comprimir completamente al
envase, que caerá sobre la compuerta, el pistón retorna y el proceso vuelve a
iniciar, dando pase a otro envase a la zona de espera.

SENSOR Y SERVOMOTORES CONEXIONES ELECTRICAS

DEBAJO DEL DISPENSADOR Y ELECTRONICAS

Zona de Zona de
compresión espera

16
DIAGRAMA DE LAZO CERRADO

Perturbaciones:
Envases que
contienen más de
un material Perturbaciones:

Envase
Envaseclasificado
clasificado
Envases en su como lata o
como lata (metal) Envases comprimidos
plástico
tamaño original
Controlador: Compuerta Máquina / Controlador: Pistón que Máquina /
X Arduino Selección de X Arduino comprime Compresión
envases de latas

Envases de vidrio
y plástico

Sensor de Sensor de
densidad y proximidad
ultrasonido inductivo
V. COSTOS Y MATERIALES

MATERIALES EMPLEADOS

Pistón eléctrico Fuente de poder de 24V y 5A

Arduino Uno Pantalla LCD

Sensor inductivo Sensor Capacitivo

Driver de motor Protoboard

 2 Servomotores del dispensador
Servomotor del controlador

Jumper macho – macho

Jumper hembra-macho

Optoacoplador Cables eléctricos

Rollo de Estaño Resistencias de 330 y 1K ohm

Pasta para soldar estaño Cinta de vinilo 3M

1
Pilas AA y portapilas Enchufe

Voltímetro Pistola de estaño

Pistola de silicona Cúter

Destornillador estrella

2
 LISTA DE COSTOS:

CANTIDAD MATERIAL COSTO(S/) COSTO

TOTAL(S/)
2 Pistón 180.00 180.00
1 Fuente de Poder 40.00 40.00
1 Driver de Motor 12 .00 12.00
3 Servomotores 7.50 22.50
1 paquete de 40
unidades Cables Jumper 10.00 10.00
2 Optoacoplador 1.00 2.00
4 Resistencias de 330 y 1k
ohm 0.10 0.40
1 Cables Eléctricos 5.00 5.00
4 Pilas 4A 10.00 10.00
1 Porta pilas 4.00 4.00
1 Enchufe 1.00 1.00
2 Silicona 0.50 0.50
1 Cinta de Vinilo 3M 1.50 1.50
1 Servicio de estructura 130.00 148.00
436.00

3
VI. DIAGRAMA DE FUNCIONAMIENTO
VII. DISEÑO MECÁNICO
1
VIII. DISEÑO ELÉCTRICO
LISTA DE COMPONENTES

PROGRAMACIÓN EN ARDUINO

#include <LiquidCrystal_I2C.h>

#include <Servo.h>

LiquidCrystal_I2C lcd(0x27,16,2);

Servo servo1; // servo 1 - rampa

Servo servo2; // servo 2 - rampa

Servo servo3; // servo - compuerta

volatile long startime = 0;

volatile bool boton=HIGH;

bool encender=LOW;

bool metal;

bool botella;
void setup() {

lcd.init();

lcd.backlight();

lcd.clear();

servo1.attach(3);

servo2.attach(5);

servo3.attach(6);

pinMode(2, INPUT); // Boton ON-OFF

attachInterrupt(digitalPinToInterrupt(2), ONOFF, FALLING);

pinMode(4, OUTPUT); // Relé 1 - pistón

pinMode(7, OUTPUT); // Relé 2 - pistón

pinMode(8, INPUT); // sensor inductivo

pinMode(9, OUTPUT); // Led - sensor inductivo

pinMode(10, INPUT); // sensor capacitivo

pinMode(11, OUTPUT); // Led - sensor capacitivo

servo1.write(0);

servo2.write(45);

servo3.write(0);

digitalWrite(4, LOW);

digitalWrite(7, LOW);

void loop() {

//boton = digitalRead(2);

// if(boton == LOW)

// {

// encender = ~encender;

1
// }

if(boton == LOW)

servo1.write(45);

delay(100);

servo2.write(0);

delay(300);

servo2.write(45);

delay(1500);

metal = digitalRead(10);

servo1.write(0);

//delay(1500);

botella = digitalRead(8);

if(metal == HIGH)

b_nometal();

else //if (metal== LOW)

b_metal();

//botella = digitalRead(10);

// if(botella == LOW)

// {

piston();

if(metal == LOW){

servo3.write(90);

delay(1500);

servo3.write(0);

else{

servo3.write(45);

delay(2500);

2
servo3.write(0);

// }

delay(100);

void ONOFF()

if (millis() - startime > 200)

boton = !boton;

startime = millis();

void piston()

digitalWrite(4, LOW);

digitalWrite(7, HIGH);

delay(1000);// tiempo de estira

digitalWrite(4, HIGH);

delay(500);

digitalWrite(7, HIGH);

delay(1000);

digitalWrite(4,LOW);

void b_metal()

lcd.clear();

lcd.backlight();

3
lcd.setCursor(0,0);

lcd.print("Metal");

lcd.display();

void b_nometal()

lcd.clear();

lcd.backlight();

lcd.setCursor(0,0);

lcd.print("No metal");

lcd.display();

IX. DIFICULTADES Y/O ERRORES OCURRIDOS EN EL

PROCESO

1) La pantalla LED no cambiaba de mensaje debido a la omisión de un signo = en el

código de Arduino.
2) El sensor inductivo no enviaba señal debido a que se estaba haciendo una
conexión análoga al sensor capacitivo. Luego, se notó que el inductivo tenía
polaridad invertida.
3) No fue fácil conseguir el cilindro eléctrico, en Paruro afirmaban que la
importación llegaría a fines de marzo. Se consiguió mediante OLX.
4) Para unir el cabezal al pistón, se usó una ampliación de diámetro con torno y
prisioneros para mantenerlo fijo, ya que el cilindro es de aluminio y dificultaba la
soldadura.
5) Identificación de la posición inicial de los servomotores para que los ángulos
deseados calzaran con la estructura mecánica.
6) Los agujeros hechos inicialmente para la ubicación de los sensores no fueron
adecuados, ya que la distancia del sensor al envase superaba los 2 mm y no
permitía una lectura efectiva.

4
7) Por desconocimiento se usó la carrera máxima del pistón, lo cual generó su
recalentamiento y su posterior quemadura. Esto hizo que el cilindro eléctrico
quede inservible.

8) La estructura de fierro sufrió una modificación al cambiar de cilindro eléctrico.

Con un moledora se tuvo que cortar el fierro que fijaba el cilindro anterior a la
mesa.

9) En las pruebas iniciales del sistema, los 3 servomotores funcionaron bien a

excepción del pistón. Cuando se corría el código de arduino seguía contraído, es
decir, no cumplía la función de comprimir. Se tuvo que usar un driver puente H
L298N, que según ficha técnica trabaja de 5 a 35 V. Con las conexiones de este
driver, el pistón funcionó.
10) Se presionaba el botón de inicio y el sistema no funcionaba cuando el servomotor
3, que dirige el envase comprimido al tacho respectivo, era de 5 kg como para que

5
 mueva sin problemas una pequeña plancha de triplay. Se hizo el cambio por un
servomotor de 1.5 kg y el sistema funcionó.
11) La manipulación de los jumpers que son pequeños y la cantidad de conexiones en
un espacio reducido generó que en algunas pruebas el sensor no haga una correcta
lectura del material del envase, lo cual condujo a reiteradas revisiones para
asegurar que haya contacto.

X. CONCLUSIONES

1) El proyecto permitió adquirir conocimiento en programación de arduino y

consolidar conocimientos previamente adquiridos en electricidad, electrónica,
manufactura (torno), diseño industrial.
2) La clave para conseguir el funcionamiento óptimo del sistema fueron las
reiteradas pruebas de ensayo y error, en las que se presentaron diferentes
dificultades mecánicas, eléctricas y electrónicas que fueron superadas.
3) El cilindro eléctrico usado cumplió con el objetivo de comprimir envases plásticos
y de lata. Sin embargo, si se busca mayor eficiencia y versatilidad para envases
más grandes, se recomienda usar cilindro eléctrico de 20 cm de carrera y 750 N
de fuerza.
4) Es importante ubicar los sensores teniendo en cuenta su alcance de detección para
que no ocurran errores en la lectura.
5) Para determinar la posición del agujero por donde caerán los envases
comprimidos y la posición de la caja que albergará esta compresión es necesario
realizar varias pruebas para observar el alcance y cuánto comprime cada tipo de
envase.

6
XI. RESULTADOS

 Dispensador:
Contiene dos servomotores que se encargan de retener y dar paso de a uno
a los envases hacia la zona de espera y de compresión.

 Servomotor 1 y 2:
Estos servomotores están unidos a unas paletas que se mueven de 45° a
0°. Inicialmente el servomotor 2 que es el que está ubicado en la parte
superior se encuentra en la posición de 45° grados reteniendo los envases
luego este baja a 0° y el servomotor 2 se ubica en 45° para que el envase
se ubique en la zona de espera para detectar el material. Luego el
servomotor 1 y 2 vuelven a su posición inicial de 45° y 0° respectivamente,
dando pase al envase de ubicarse en la zona de compresión.

 Sensor inductivo:
Ubicado en la zona de espera, detecta el tipo de material (metal y no metal)
que aparecerá en la pantalla LCD, además ordena al servomotor 3
accionarse.

 Sensor Capacitivo:
Ubicado en la zona de compresión, detecta presencia del envase y ordena
al pistón a accionarse.

 Servomotor 3:

7
 Se une a la compuerta que dirige a los envases comprimidos a sus
respectivos depósitos, el servomotor se mueve en 90° y regresa a 0°
cuando el envase es de metal, y de 45° a 0° cuando el envase es no metal.

 Pistón:
Accionado por el sensor capacitivo, el pistón se extiende mediante la
programación durante 7 segundos y se retrae por el mismo tiempo.

El proyecto culminado:

8
 Muestra de envases comprimidos:

XII. BIBLIOGRAFIA

9
 Ingeniería Mecafenix. Recuperado de:
https://www.ingmecafenix.com/automatizacion/sensor-proximidad-capacitivo/
 PANAMAHITEK. Recuperado de: http://panamahitek.com/que-es-y-como-
funciona-un-servomotor/
 RK ROSE+KRIEGER. Recuperado de: https://www.rk-rose-
krieger.com/espanol/productos/tecnica-lineal/usuarios-iniciados/cilindro-
electrico/
 Manual de programación de Arduino. Recuperado de:
http://dfists.ua.es/~jpomares/arduino/page_14.htm

10