UNIVERSIDAD TÉCNICA PARTICULAR DE LOJA

La Universidad Católica de Loja

TITULACIÓN DE ELECTRÓNICA Y TELECOMUNICACIONES

AVANCE 3.1 PROYECTO DE

TEORÍA DE CONTROL AUTOMÁTICO

Integrantes:

✓ Jorge Augusto Largo Castillo

✓ Jonathan Andrés Maldonado Flores
✓ Jorge Luis Jaramillo Luzuriaga
✓ Christian Andrés Jiménez Mora

LOJA - ECUADOR
 Diseño e implementación de un sistema de control
para un estabilizador bola y viga

1. Objetivo General:

Diseñar e implementar un sistema de control de un modelo funcional de un estabilizador

bola y viga.

2. Objetivos Específicos:

• Determinar el diagrama de bloques que definan el comportamiento de un sistema de

control.
• Determinar el tipo de sensor para el sistema de sensado de la bola.
• Realizar pruebas de probar las características del sensor.

3. Introducción:

Muchos de los problemas de control que aparecen en la vida real son sencillos de controlar,
ya que, para una señal de entrada determinada, la salida permanece más o menos
constante. Sin embargo, hay un importante grupo de sistemas que son, por diseño o por
naturaleza, inestables, siendo el método de control realimentado esencial para hacerlos
operar de forma segura.

El sistema bola y viga es un caso de estudio típico en la ingeniería de control, puesto que
introduce el tema de sistemas no lineales e inestables. Esto se debe a que en lazo abierto
la salida del sistema, es decir, la posición de la bola en la viga aumenta indefinidamente
hasta encontrar un final de la viga, cuando el ángulo de la viga permanece constante en
cualquier valor distinto de cero, lo que puede asociarse con una señal de entrada al sistema
de tipo escalón [1].

El sistema consiste en una bola que puede rodar sobre una barra. La barra, o más
comúnmente llamada “viga”, está sujeta mediante un eje con un motor acoplado. Dicho
motor permite girar el eje y así inclinar la barra en un rango de ángulos.

El objetivo del control consiste en, girando convenientemente la viga, llevar la bola a una
posición deseada sobre ella y mantenerla en dicha posición. La variable de entrada al
sistema (señal de control) será la tensión que aplicamos al motor para girar el eje, y la de
salida, variable que trataremos de controlar, la posición que tiene la bola sobre la viga.
 De esta forma, este sistema de posicionamiento se ha convertido en uno de los más
importantes y perdurables en la enseñanza de los sistemas de control en ingeniería,
porque, aunque es de fácil entendimiento, las técnicas de control que se pueden estudiar
en él contemplan importantes métodos clásicos y modernos de control .

En la Fig. 1 se visualiza el diagrama general del lazo de control del prototipo del presente
proyecto.

Esquema del lazo de control:

Fig. 1. Configuración de lazo cerrado para el control de posición del sistema bola y viga

4. Sistema Bola y Viga

Es un sistema clásico en la Ingeniería de Control.

• Mediante un Sensor de distancia, medimos la posición de la bola.

• Con un Controlador, mediante control PID, calculamos el ángulo en el que
deberíamos inclinar la barra para colocar y estabilizar la bola en el centro de la
barra.
• Un Actuador modifica la inclinación de la barra.

4.1. Sensado de la posición de la Bola

Para realizar el sensado de la posición de la bola se tiene previsto utilizar el sensor

infrarrojo de distancia y adecuarlo para que las mediciones sean lo más exacto posible.

• Sensor infrarrojo de distancia

El sensor de distancia Sharp GP2Y0A21 (ver Fig. 2) es una unidad de sensor de medición
de distancia, compuesto de una combinación integrada de PSD (Posición detector
sensible), IRED (emisor de infrarrojos diodo) y el circuito de procesamiento de señales.
 Fig. 2. Sensor Sharp GP2Y0A21 [2]

La variedad de la reflectividad del objeto, la temperatura ambiental y la duración de

funcionamiento No son influenciados fácilmente a la detección de distancia debido a
la adopción del método de triangulación [2].

Este dispositivo da salida a la tensión correspondiente a la distancia de detección. Así

que este sensor también se puede utilizar como un sensor de proximidad [2].

• Características:

✓ Distancia: 10 a 80 cm
✓ Tipo de salida analógica
✓ Tamaño del paquete: 29.5 × 13 × 13,5 mm
✓ Consumo de corriente: 30 mA
✓ Tensión de alimentación: 4,5 a 5,5 V
✓ Conexión: Conector JST PH de 3 pines (Cable con conector incluido)

Su salida es una tensión relacionada con la distancia medida mediante una curva
característica. Para obtener la distancia en cm, se recomienda tomar como guía la
gráfica voltaje vs. distancia incluida en el datasheet (ver Fig. 3).

Fig. 3. Curva del Sensor Sharp GP2Y0A21 [3]

 Para hacer las lecturas en cm se puede usar las siguientes fórmulas:

𝑑𝑖𝑠𝑡𝑎𝑛𝑐𝑖𝑎 (𝑐𝑚) = 27.89 ∗ [𝑙𝑒𝑐𝑡𝑢𝑟𝑎 𝑒𝑛 𝑣𝑜𝑙𝑡𝑖𝑜𝑠]−1.15

𝑑𝑖𝑠𝑡𝑎𝑛𝑐𝑖𝑎(𝑐𝑚) = 2 ∗ 12343.85 ∗ [𝑙𝑒𝑐𝑡𝑢𝑟𝑎 𝑑𝑒 𝑢𝑛 𝐴𝐷𝐶 𝑑𝑒 10 𝑏𝑖𝑡𝑠]−1.15

𝑑𝑖𝑠𝑡𝑎𝑛𝑐𝑖𝑎(𝑐𝑚) = 4 ∗ 12343.85 ∗ [𝑙𝑒𝑐𝑡𝑢𝑟𝑎 𝑑𝑒 𝑢𝑛 𝐴𝐷𝐶 𝑑𝑒 8 𝑏𝑖𝑡𝑠]−1.15

Si la bola se acerca más de 8 cm al sensor, la medida es errónea, es por eso que se

limitará el movimiento de la bola en dicha distancia.

4.2. Actuador

Inclinaremos la barra con un Servomotor MG996R 9.4 kg/cm de par motor y una biela
de balsa anclada a un extremo de la barra.

• Actuador Servo

El servo MG996 Tower Pro es un servo miniatura de gran calidad y diminutas

dimensiones, además es de ser bastante económico [4].
Funciona con la mayoría de tarjetas electrónicas de control con microcontroladores y
además con la mayoría de los sistemas de radio control comerciales, tiene un conector
universal tipo “S” que encaja perfectamente en la mayoría de los receptores de radio
control incluyendo los Futaba, JR, GWS, Cirrus, Hitec y otros, los cables en el conector
están distribuidos de la siguiente forma: Rojo =Alimentación (+), Cafe = Alimentación
(–) o tierra, Naranja= Señal PWM [4].

Este tipo de servo es ideal para las primeras experiencias de aprendizaje y prácticas
con servos, ya que sus requerimientos de energía son bastante bajos y se permite
alimentarlo con la misma fuente de alimentación que el circuito de control. Por
ejemplo, si se conecta a una tarjeta arduino, se puede alimentar durante las pruebas
desde el puerto USB del PC sin mayor problema [4].

Fig. 4. Servomotor MG996R 9.4 kg/cm (4.8 V) Tower Pro [4]

• Especificaciones:

✓ Engranajes del metal

✓ Torque: 9.4 Kg/cm (4.8 V)
✓ Conector de 300 mm, longitud del cable (12 ")
✓ Dimensiones: 40 mm x 19 mm x 43 mm (aprox 1.5 "x 3/4" x 1,5 ")
✓ Peso: 55 g (poco más de 2 oz)
✓ Velocidad de funcionamiento: 0.17sec / 60 grados (4.8V sin carga)
✓ Velocidad de funcionamiento: 0.13sec / 60 grados (6.0V sin carga)
✓ Puesto par: 9 kg-cm (180,5 oz-in) en 4.8V
✓ Puesto de par: 12 kg-cm (208,3 oz-in) en 6V
✓ Voltaje: 4,8 - 7.2Volts
✓ Pulso Min: 650 →Pulso en us para girar un ángulo de 0º
✓ Pulso Max: 2400 → Pulso en us para girar un ángulo de 180º

• Funcionamiento del Servo:

Un servomotor es un tipo especial de motor que permite controlar la posición del eje
en un momento dado. Está diseñado para moverse determinada cantidad de grados y
luego mantenerse fijo en una posición [5].

Un servomotor (o servo) es un tipo especial de motor con características especiales de

control de posición. Al hablar de un servomotor se hace referencia a un sistema
compuesto por componentes electromecánicos y electrónicos [5].

Fig. 5. Componentes de un Servomotor [5]

El motor en el interior de un servomotor es un motor DC común y corriente. El eje del

motor se acopla a una caja de engranajes similar a una transmisión. Esto se hace para
potenciar el torque del motor y permitir mantener una posición fija cuando se
requiera. El circuito electrónico es el encargado de manejar el movimiento y la posición
del motor [5].
 La presencia del sistema de engranajes como el que se muestra en la figura 3, hace que
cuando movemos el eje motor se sienta una inercia muy superior a la de un motor
común y corriente. Observando las imágenes que hemos presentado nos podemos dar
cuenta que un servo no es un motor como tal, sino un conjunto de partes (incluyendo
un motor) que forman un sistema [5].

Controlamos el giro del servo con pulsos de duración variable:

Fig. 6. Control de la posición del servo mediante pulsos [6]

4.3. Circuito esquemático

Fig. 7. Circuito esquemático de la conexión del sensor y actuador con el Arduino [autores]
4.4. Flujograma del código en Arduino

En este apartado se detalla el flujograma correspondiente al código realizado para la

respectiva comprobación del actuador y sensor que se utilizará para el desarrollo del
presente proyecto:

INICIO

Definir
variables

Datos

Mientras sensor
registe datos

Conversion de
datos ADC

Pulsador=1 &
Angulo<180

Angulo= Angulo+15

Resultado
grados, cm

Fin
 4.5. Resultados obtenidos
Se procedió a realizar las respectivas pruebas del experimento para probar la
respuesta del sensor frente a pulsos del servo, se envía un ángulo y el sensor detecta
la posición de la bola, los datos obtenidos para determinar se detallan en las siguientes
tablas y graficas:

Tabla 1. Respuesta del sensor (movimiento del servo de 90° a 0°)

# Muestras 1 10 15 16 17 18 19 20 22 25 30 40 47 53 65 74
Distancia 22.17 22 22.7 21.28 21.57 18.44 15.31 9.82 9 8.37 8.32 8.4 9 7.03 7.41 8.32

90° - 0°
25

20
Distancia

15

10

0
0 10 20 30 40 50 60 70 80
N° de muestras

Fig. 8. Respuesta del sensor de distancia- frente a pulsos de actuador (90° a 0°) [autores]

Tabla 2. Respuesta del sensor (movimiento del servo de 90° a 30°)

# Muestras 1 10 15 16 17 18 19 20 21 22 30 35 47 55 62 65
Distancia 22.91 22.91 22 22.07 23.02 21.66 18.5 14.03 10.78 8.21 8.42 8 8 9 9 8

90° - 30°
25

20
Distancia

15

10

0
0 10 20 30 40 50 60 70
N° de muestras

Fig. 9. Respuesta del sensor de distancia- frente a pulsos de actuador (90° a 30°) [autores]
 Tabla 3. Respuesta del sensor (movimiento del servo de 90° a 60°)
# Muestras 1 10 13 14 15 16 17 18 19 20 30 35 47 55 62 65
Distancia 21.28 22.07 23.25 21.37 18.44 16.47 15.84 13.77 11.89 8.37 8.9 8.9 8 9 8.9 8.7

90° - 60°
25

20
Distancia

15

10

0
0 10 20 30 40 50 60 70
N° de muestras

Fig. 10. Respuesta del sensor de distancia- frente a pulsos de actuador (90° a 60°) [autores]

Tabla 4. Respuesta del sensor (movimiento del servo de 90° a 120°)

# Muestras 1 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32 33
Distancia 22.27 21.76 22.8 22.48 21.47 22.91 25 25.32 29.6 33.65 35.22 34.27 36.4 34.7 36

# Muestras 34 35 36 37 38 39 40 44 48 50 53 55 57 60 65
Distancia 34.27 34.27 35.7 34.5 35.2 34.98 35.2 39.2 37.8 34.5 36.49 35.2 36.2 36.7 34.7

90° - 120°
45

40

35

30
Distancia

25

20

15

10

0
0 10 20 30 40 50 60 70
N° de muestras

Fig. 11. Respuesta del sensor de distancia- frente a pulsos de actuador (90° a 120°) [autores]
 Tabla 5. Respuesta del sensor (movimiento del servo de 90° a 150°)
# Muestras 1 4 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21
Distancia 21.76 23.02 21.18 22.85 23.13 23 25.86 35.97 34.5 33.81 34.74 34.5 35.9 35.7 35.7

# Muestras 22 23 24 25 30 35 36 37 40 42 44 46 48 50 51
Distancia 35.9 34.7 35.4 35.2 35.7 34 36.7 34.5 34.7 35 35.9 34 35 36 35

90° - 150°
40

35

30

25
Distancia

20

15

10

0
0 10 20 30 40 50 60
N° de muestras
Fig. 12. Respuesta del sensor de distancia- frente a pulsos de actuador (90° a 150°) [autores]

Tabla 6. Respuesta del sensor (movimiento del servo de 90° a 180°)

# Muestras 1 5 10 15 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30
Distancia 20.9 21.8 21.7 21.9 22.5 21.9 22.07 31.8 34.2 34.9 35.2 35.4 35.4 35.7 35.4

# Muestras 31 32 34 36 38 40 42 44 46 48 50 51 52 54 56
Distancia 35.4 35.7 35.7 36.3 35.4 35.2 35.9 35 34.7 35.7 36 35 36.7 36.2 34.9

90° - 180°
40
35
30
25
Distancia

20
15
10
5
0
0 10 20 30 40 50 60
N° de muestras

Fig. 13. Respuesta del sensor de distancia- frente a pulsos de actuador (90° a 180°) [autores]
 4.6. Evidencia del experimento y comprobación de resultados

a)

b)
Fig. 14. a) y b). Evidencia y comprobación del actuador (servomotor) [autores]

5. Referencias:

[1] Control de posición de un sistema bola y viga con actuadores magnéticos. (2012). Recuperado de:
https://www.researchgate.net/publication/276714905_Control_de_posicion_de_un_sistema_bola_y_viga_
con_actuadores_magneticos
[2] S. GP2Y0A21, "Sensor Infrarrojo de distancia SHARP GP2Y0A21 - Naylamp Mechatronics - Perú", Naylamp
Mechatronics - Perú, 2019. [En línea]. Disponible en: https://naylampmechatronics.com/sensores-
proximidad/203-sensor-infrarrojo-de-distancia-sharp-gp2y0a21.html. [Acceso: 13- Jun- 2019].
[3] Sharp-world.com, 2019. [En línea]. Disponible en: http://www.sharp-
world.com/products/device/lineup/data/pdf/datasheet/gp2y0a21yk_e.pdf. [Acceso: 13- Jun- 2019].
[4] S. Pro and S. SG-501, "Servomotor MG996R 9.4 kg/cm (4.8 V) Tower Pro - Moviltronics SAS", Moviltronics SAS,
2019. [En línea]. Disponible en: https://moviltronics.com.co/servomotores-/233-servomotor-mg996-
12kg.html. [Acceso: 27- mayo- 2019].
[5] ¿Qué es y cómo funciona un servomotor? | Panama Hitek", Panama Hitek, 2019. [En línea]. Disponible en:
http://panamahitek.com/que-es-y-como-funciona-un-servomotor/. [Acceso: 27- mayo- 2019].

[6] "Controlar un servo con Arduino", Luis Llamas, 2019. [En línea]. Disponible en:
https://www.luisllamas.es/controlar-un-servo-con-arduino/. [Acceso: 27- mayo- 2019].