Modelado matemático de sistemas

„ Modelo: representación de un sistema

Representación matemática: Ecuaciones diferenciales

Modelo bien planteado:

Nº Ecuaciones=Nº variables independientes implicadas

Modelado a escala

Errores de modelado
 Modelado matemático de sistemas
Selección del modelo según su utilidad
Análisis:
„Objetivo: estudio cualitativo del comportamiento.

Predecir la evolución del sistema.

„Analizar el efecto de la variación de parámetros.
„Estudiar el efecto de las entradas sobre la evolución del
sistema.
Diseño de controlador:
„Objetivo: controlar el sistema original a partir de un
modelo simplificado que recoja su dinámica.
Simulación:
„Objetivo: reproducir con fiabilidad la evolución del
sistema
„Es una tarea más sencilla (integración numérica)
„Preferiblemente modelos con errores pequeños
 Modelado matemático de sistemas
„ Clasificación de los modelos
Deterministas y no deterministas
Paramétricos y no paramétricos
Modelado paramétrico se basa en
„Modelo de fenómenos elementales
„Ecuaciones de balance
Modelado no paramétrico o caja negra
„El
modelo se determina a partir de la respuesta del sistema
Parámetros concentrados y distribuidos

u C
y
 Modelos matemáticos
„Sistemas dinámicos en tiempo continuo:
Ecuaciones diferenciales ordinarias.

Sistema

Descripción externa E/S

Descripción interna (estado)

 Modelos matemáticos
„El péndulo invertido F
0
Descripción externa E/S

mg

F Péndulo
Descripción interna (estado)

Estado:

Parámetros: m,g,I,l

(Un integrador por cada estado)

 Modelado matemático de sistemas

„Elementos ideales
Resistencia R
i

v
Bobina
L
i

Condensador v

C
i
„Ecuaciones de Kirchoff
v

Nudo: Bucle:
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„ Ejemplo de modelos matemáti cos de sistema eléctricos

R R L

u C u C
y y

1.4

1.2

1
1

0.8
0.8

0.6 0.6

0.4 0.4

0.2
0.2

0
0 0 2 4 6 8 10
0 2 4 6 8 10

Depto. Ing. Sistemas y Automática. Fundamentos

Modelado matemático de sistemas

ve =i1 R1 +
vi Ecs. Alebraicas
dv
i1 2i = 1 i +
C dt Ecs. Diferenciales
vi = i2 R2 +
vs dv
i2 = 2 s
C dt
Modelado matemático de sistemas
Modelado matemático de sistemas
Modelado matemático de sistemas
Motor de corriente continua:
Modelado matemático de sistemas
i R L
vR vL

v vce M Jmotor
-
Bmotor
 Modelado matemático de sistemas
R L
i
vR vL

-
v vce M Jmotor Jcarga

Bmotor Bcarga
 Modelado matemático de sistemas
„Mecanismos de transferencia de Calor
Conducción: Materiales en contacto a distintas temperaturas

Covección: Fluidos en contacto a distintas temperaturas

Radiación:

Mecanismos combinados:
U Coeficiente global
de transferencia de calor
 Modelado matemático de sistemas

„ Balance de Energía

(Simplificación)
 Simulación de sistemas
Integración numérica de las ecuaciones Modelo
diferenciales
SIMULADOR
entradas salidas
Discretización del tiempo {t0, t1, t2
Paso de integración condiciones iniciales

Determinación de las salidas {y0, y1, y2

Ejemplo: método de Euler