ULA. FACULTAD DE INGENIERIA.

ESCUELA DE MECANICA.
TEORIA DE CONTROL.

EJERCICIOS TEMA 1

1. La siguiente figura muestra el esquema Transmisor de

Controlador
del sistema de control de un calentador de temperatura
agua a vapor.

 Explique el funcionamiento que

usted cree deben tener este tipo de
Sale agua
sistemas. caliente

 Haga el diagrama de bloque e

identifique los elementos del
sistema.
Vapor
 Clasifique el sistema de control
Intercambiador
Entra agua de calor
fría
(10 puntos)
Drenaje

Solución
 Funcionamiento: El sistema permite calentar agua hasta una temperatura deseada, mediante un
intercambiador de calor de vapor. Mediante la regulación del flujo de vapor se controla que la
temperatura del agua caliente se corresponda con la deseada. Para esto se dispone de un transmisor
de temperatura que permite medir su valor y enviar la información de la medida a un controlador, el
cual compara la temperatura efectivamente obtenida con una temperatura de referencia. En función
de la diferencia entre la temperatura medida y la de referencia el controlador envía una señal a la
válvula de control para que se abra o se cierre, permitiendo mayor o menor paso de flujo de vapor, y
en consecuencia calentando en mayor o menor grado el agua.
 Diagrama de Bloques

Perturbación
Variable Variable
Señal de
Error Elemento final manipulada Controlada
referencia Proceso a
Controlador de control controlar

Elemento de
medición
Señal de retroalimentación o
medición

 Identificación de Componentes:
o Elementos:
 Proceso a Controlar: Calentamiento del agua a una temperatura constante.
 Controlador: Controlador
 Elemento Final de Control: Válvula
 Elemento de medición: Transmisor de temperatura
o Variables:
 Señal de referencia: Temperatura deseada
  Variable controlada: Temperatura de salida del agua
 Variable manipulada: Flujo de vapor
 Error: Diferencia entre Temperatura deseada y temperatura de salida del agua.
 Señal de retroalimentación: mediada de la temperatura de salida del agua.
 Perturbación: cambios en el flujo de salida o en temperatura de entrada del agua.
 Clasificación:
o Sistema Retroalimentado
o Regulador
o Continuo

2. La figura es un diagrama esquemático de un Aceite bajo presión

Palanca
circuito hidráulico de elevación de un avión. El
de
objetivo del sistema es proporcionar al ala del Θ
mando
avión el ángulo requerido para sustentarlo (Φ),
que es función del ángulo que proporciona el
piloto a la palanca de mando (Θ). Si Ala de Cuerpo
consideramos que este circuito junto con el avión Cilindro Pistón de
piloto y los instrumento de navegación forman Válvulas
un sistema de control: Φ
 Explique el funcionamiento del sistema
 Haga el diagrama de bloque e identifique los
elementos del sistema
 Clasifique el sistema de control

Solución:
El sistema funciona de la siguiente manera:
El piloto mueve la palanca de mando del avión colocándola en la posición que desea para la inclinación del
ala del avión. Al realizar el movimiento esta palanca de mando actúa sobre un cuerpo de válvulas que dejara
pasar aceite a presión al cilindro pistón con lo cual se producirá un movimiento del pistón, que actúa
directamente sobre la posición del ala del avión. A medida que el pistón se mueve actúa también sobre el
cuerpo de válvulas de manera que una vez que el ala del avión esté en la posición deseada el cuerpo de
válvulas vuelve a cerrar el paso del aceite al pistón quedándose este quieto. El piloto luego observará la
posición del avión en los instrumento de navegación, y si la posición es correcta volverá a actuar sobre la
palanca, de lo contrario la dejará quieta.

Clasificación
Sistema seguidor, de lazo cerrado, continuo.

Diagrama de bloque
Perturbación
Señal de Variable Variable
viento, etc
referencia manipulada Controlada
Posición deseada Elemento final Aceite a Posición del
Proceso a
del avión Error de control presión ala del avión
Controlador controlar
Piloto Circuito vuelo
hidráulico avión

Elemento de
medición
Señal de retroalimentación o
Instrumentos
medición
Lectura en la carátula de los de navegación
instrumentos

3. En la figura, la tobera de chorro de aceite se mueve y envía aceite en la dirección apropiada para mover la
válvula de aceite y controlar el flujo de aire por la tubería mediante la válvula mariposa.
 Placa orificio

Flujo Válvula
 Explique el funcionamiento del sistema. Mariposa
Solución:
El sistema sirve para controlar el paso de aire por una
tubería mediante un sistema hidráulico de tobera de Ajuste
chorro. Para ello dispone de un elemento que mide el
flujo de aire a través de una caída de presión la cual Diafragma
es captada por un diafragma que mueve el chorro de
aceite hacia una de las dos lados del cilindro de
potencia. Si el flujo es muy grande envía el chorro de Tobera de Chorro
Válvula de
aceite para que cierre la válvula mariposa, si el flujo Aceite
es muy pequeño esta hará que se hará la válvula
mariposa.

 Clasifique el sistema de control.

Solución:
El sistema es: Bomba Drenaje
o Retroalimentado, porque se compara
continuamente el flujo de aire con el
deseado.
o Regulador, porque se quiere mantener el
flujo de aire en un valor fijo.
o Continuo, porque la variable manipulada
puede tomar cualquier valor entre el
máximo y el mínimo.

 Haga el diagrama de bloque e identifique los elementos del sistema.

Solución:

Perturbación: Cambio
de consumo, etc
Señal de Error: diferencia
referencia: Variable manipulada: Variable
entre medida y Controlada:
Tornillo de referencia Elemento final de Posición de la vávula
mariposa Proceso a flujo de aire
ajuste Controlador: control: sistema controlar:
diafragma con cilindro pistón flujo de la
tobera de tubería

Elemento de
medición: placa
Señal de retroalimentación o medición: orificio y
Caída de presión del aire diafragma

4. Cuando los automóviles no están en movimiento el motor se coloca en ralentí, punto de funcionamiento en
el cual se consume la menor cantidad de combustible sin que se apague el vehículo. Los vehículos
modernos utilizan un sistema de control para controlar la velocidad del motor en este punto de
funcionamiento, teniendo para ello una velocidad de referencia deseada ωr. Esta velocidad puede variar si
existe un cambio de carga, para lo cual un medidor de velocidad envía constantemente la información a un
controlador que se encarga de ajustar la entrada de combustible, para que la velocidad vuelva al punto
deseado.
 Explique el funcionamiento que usted cree deben tener este tipo de sistemas, utilice gráficos para
ilustrar su explicación.
 Clasifique el sistema de control
 Haga el diagrama de bloque e identifique los elementos del sistema que usted explicó.
5. La figura representa el esquema básico de
funcionamiento del sistema de control de un Pan
tostador de pan, que se basa en la lectura del color 120V Resistencia
del pan para realizar el control.
 Explique el funcionamiento del sistema
 Clasifique el sistema de control
 Haga el diagrama de bloque e identifique los
elementos del sistema
Ajuste
Espejo
6. Los sistemas de aire acondicionado de vehículos Control de
poseen un sistema de control para su correcto color
funcionamiento.
 Explique el funcionamiento que usted cree deben tener este tipo de sistemas, utilice gráficos para
ilustrar su explicación.
 Haga el diagrama de bloque e identifique los elementos del sistema que usted explicó.
 Clasifique el sistema de control

7. En la figura se ilustra el principio básico

del regulador de Watt, el cual de acuerdo
a la diferencia entre la velocidad deseada Motor Carga
y la velocidad real del motor, medida con
la centrífuga, ajusta la entrada de
combustible al motor para mantener su
velocidad constante.
 Explique el funcionamiento del Centrifuga
sistema.
 Haga el diagrama de bloque e Abre
identifique los elementos del Cierra
sistema. Combustible
 Clasifique el sistema de control.
Válvula de
control

8. En la figura se puede ver un sistema de

control de presión de un horno. La presión
en el horno es controlada por la posición de
un regulador de salida de los gases de
combustión.
 Explique el funcionamiento del
sistema.
 Haga el diagrama de bloque e
identifique los elementos del sistema.
 Clasifique el sistema de control.
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TEORIA DE CONTROL.

EJERCICIOS TEMA 2

1. Determine las expresiones necesarias y el planteamiento del camino para obtener la ecuación que

 3  f QE1 , QE 2 , QS .
relaciona a m 

R3
R2
P4 P5 Patm
C4 m 3
m 2 R1
C5

m 1
QE1
P3
Ch2
Ch1
Rh1 h1 Rh2 Rh3 Ch3
Pf1 h2 Pf2
h3
QS Q2 a Q3

b Rh4
Pf3
QE2

SOLUCION
Sistema Hidráulico
(1) (2) (3)

(4) (5) (6)

(7) (8) (9)

Sistema Neumático
(10) (11)
(12) (13) (14)

Ecuación de relación: Ecuación (9)

Ecuaciones (14), variables (11 hidráulico, 6 neumático = 17)

Planteamiento de la solución Hidráulico:

 (5) en (1) , (15)
 (9) en (6)  , , (16)
 (9) en (3)  , , (17)
 (5) y (16) en (2) , , , (18)
  (6) en (17) , , (19)
 De (19) en (18) , , , (20)
 De (15) en (20) , , , (21)
 De (4) en (21) , , (22)
Planteamiento de la solución neumático:
 (13) en (10) (23)
 (12) y (13) en (11) , , (24)
 (23) en (24) , (25)
 (14) en (25) (26)
Relación dos sistemas:
 (26) en (22) , ,

2. Para el sistema de la figura hallar la ecuación

F
diferencial que relaciona y  f F , m 3.
30º
y

C M
M K P2
Respuesta A
P1 m 3
Para el Sistema Mecánico: P
R1 m 1 R2 m 2 R3

F  CDy  Ky  PA  MD y 2
Cn1 Cn2 Patm
MD 2 y  CDy  Ky  F  PA ( A)

Para el sistema Neumático:

P  P1
(1) m 1 
R1
P1  P2
(2) m 2 
R2
P2
(3) m 3 
R3
(4) m 1  m 2  Cn1 DP1
(5) m 2  m 3  Cn 2 DP2

 1 , m 2 , m 3 , P, P1 , P2 (6) debemos hallar P  f m 3 

Variables: m
(1) y (2) en (4):
P  P1 P1  P2 P P2 1 1 
  Cn1 DP1    Cn1 DP1  P1    (6)
R1 R2 R1 R2  R1 R2 
(2) en (5):
P1  P2 P1 P
 m 3  Cn 2 DP2   m 3  Cn 2 DP2  2
R2 R2 R2
P1  R2Cn 2 DP2  P2  R2 m 3 (7)
(7) en (6):
 1 1 
 Cn1 DR2Cn 2 DP2  P2  R2 m 3   R2Cn 2 DP2  P2  R2 m 3   
P P2

R1 R2  R1 R2 
P  1 1   1 1 1 
 R2Cn 2Cn1 D 2 P2   Cn1     R2Cn 2  DP2    P2  R2Cn1 Dm 3     R2 m 3 (8)
R1   R1 R2    R1   R1 R2 

(3) en (8):
P2
(3) m 3   P2  R3 m 3
R3
P   1 1    1  1 1 
 R2 R3C n 2C n1 D 2 m 3   C n1     R2C n 2  R3 Dm 3    P2  R2C n1 Dm 3   

 R2 m 3
R1   R1 R2    R1   R1 R2 

  1 1    1   1 1 
P  R1 R2 R3C n 2C n1 D 2 m 3    C n1     R2C n 2  R3    P2  R2C n1  R1 Dm 3   

 R1 R2 m 3
  R1 R2   R1    R1 R2 
  
P  a2 D 2 m 3  a1 Dm 3  a0 m 3 ( B)

Sustituimos (B) en (A):

MD 2 y  CDy  Ky  F  PA ( A)
P  a2 D 2 m 3  a1 Dm 3  a0 m 3 ( B)

MD 2 y  CDy  Ky  F  a2 AD 2 m 3  a1 ADm 3  a0 Am 3  y  f F , m 3 

3. Hallar la ecuación diferencial que R2, L2, C2

relaciona TL=(V,TE). R1
Considerar que la cerámica, el
metal y el líquido tienen V Cerámica
C3
capacitancias térmicas. Metal
L4
TE

R
Aislado TL
térmicamente
Solución. Líquido

Sistema eléctrico, hallar V3  f V  :

V  V1  V2  V3  V4 ; V  ZT I
V1  R1I
1 R2 L2 D
V2  Z 2 I ; Z 2  
1 1
 C2 D L2 D  R2  R2C2 L2 D
2

R2 L2 D
 I2 1 R
V3  Z 3 I  RI1  ; I  I1  I 2 ; Z 3  
1
C3 D  C3 D 1  RC3 D
R
V4  L4 DI
R2 L2 D R
ZT  Z1  Z 2  Z 3  Z 4  R1    L4 D
L2 D  R2  R2C2 L2 D 1  RC3 D
2

Con la ecuación de VT y V3:

R2 L2 D R
R1    L4 D
ZT L2 D  R2  R2C2 L2 D 1  RC3 D
2
V  V3  V3
Z3 R
1  RC3 D
 
R1 L2 D1  RC3 D   R2 1  RC3 D   R2C2 L2 D 2 1  RC3 D   R2 L2 D  R2 L2 DRC3 D 

V 
   
 R L2 D  R2  R2C2 L2 D 2  L4 L2 D1  RC3 D   R2 1  RC3 D   R2C2 L2 D 2 1  RC3 D  D
V3
RL2 D  RR2  RR2C2 L2 D 2

R1 R2  R1 L2  RR1 R2C3 D  RR1C3 L2  R1 R2C2 L2 D 2  RR1C3 R2C2 L2 D 3

 R2 L2 D  RR2 L2C3 D 2
 RR2  RL2 D  RR2C2 L2 D 2
 R2 L4 D  L2 L4  RR2C3 L4 D 2  R2C2 L2 L4  RC3 L2 L4 D 3  RC3 R2C2 L2 L4 D 4
V V3
RR2  RL2 D  RR2C2 L2 D 2

R1R2  RR2   R1L2  RR1R2C3  R2 L2  RL2  R2 L4 D

 RR1C3 L2  R1 R2C2 L2  RR2 L2C3  RR2C2 L2  L2 L4  RR2C3 L4 D 2
 R2C2 L2 L4  RC3 L2 L4  RR1C3 R2C2 L2 D 3  RC3 R2C2 L2 L4 D 4
V V 3
RR2  RL2 D  RR2C2 L2 D 2

a4 D 4V3  a3 D 3V3  a2 D 2V3  a1 DV3  a0V3  b2 D 2V  b1 DV  b0V

a4  RC3 R2C2 L2 L4
a3  R2C2 L2 L4  RC3 L2 L4  RR1C3 R2C2 L2
a2  RR1C3 L2  R1 R2C2 L2  RR2 L2C3  RR2C2 L2  L2 L4  RR2C3 L4
a1  R1 L2  RR1 R2C3  R2 L2  RL2  R2 L4
a0  R1 R2  RR2
b2  RR2C2 L2
b1  RL2
b0  RR2
Ecuación de relación:
2
V 2
Q  V3 I 2  3  I 2 R
R
Sistema térmico
 1) Q  Q1  CC DTC
2) Q1  Q2  Cm DTm
3 ) Q2  QE  C L DTL
TC  Tm
4) Q1 
R1
T  TL
5) Q2  m
R2
T  TE
6) QE  L
R3
Sustituyendo a 4 en 1
TC  Tm
7) Q   CC DTC ; R1Q  Tm  R1CC DTC  TC
R1
Sustituyendo a 4 y 5 en 2:
TC  Tm Tm  TL
8)   Cm DTm ; R2TC  R1R2Cm DTm  R2  R1 Tm  R1TL
R1 R2
Sustituyendo a 5y 6en 3
Tm  TL TL  TE
9)   CL DTL ; R3Tm  R2TE  R2 R3CL DTL  R3  R2 TL
R2 R3
Con 8 en 7:
  R  R    R  R 
10) R1Q  Tm  R1CC D R1Cm DTm  1  1 Tm  1 TL    R1Cm DTm  1  1 Tm  1 TL 
 R2   R2 
  R2   R2 
 2
R1 CC   R  R R

R1Q  R1Cm R1CC D Tm   R1CC 
2
 R1Cm  DTm   2  1 Tm  1 R1CC DTL  1 TL
 R2   R2  R2 R2

Con 9 en 10:
 R   2
R C 
R2C L R1Cm R1CC D 3 DTL   1  2  R1Cm R1CC  R2C L  R1CC  1 C  R1Cm   D 2TL
 R3  R2 
  
  R  2
R C   R  R    R  R  R 
  1  2  R1CC  1 C  R1Cm   R2C L  2  1   1 R1CC  DTL   1  2  2  1   1 TL 
 R3   R2  R2  R3  R2  R2 
 R2   
R2    R 
2
R2 R1 CC R
R1Q  R1Cm R1CC D TE 
2
 R C   R C  DTE  2  2  1 TE
 1 C 1 m 
R3 R3  R2  R3  R2 
 c3 D 3TL  c2 D 2TL  c1 DTL  c0TL  R1Q  d 2 D 2TE  d1 DTE  d 0TE
c3  R2C L R1Cm R1CC
 R   2
R C 
c2  1  2  R1Cm R1CC  R2C L  R1CC  1 C  R1Cm 
 R3   R2 
 R2  2
R1 CC   R  R
 
c1  1   R1CC   R1Cm   R2C L  2  1   1 R1CC
 R3  R2   R2  R2
 R  R  R
c0  1  2  2  1   1
 R3  R2  R2
R
d 2  2 R1Cm R1CC
R3
R2  2
R C 
d1   R1CC  1 C  R1Cm 
R3  R2 
 
R2  R 
d0   2  1 
R3  R2 
Sustituyendo la expresión de Q:
2
V
c3 D TL  c2 D TL  c1 DTL  c0TL  R1 3  d 2 D 2TE  d1 DTE  d 0TE
3 2

R
Sustituyendo la expresión de V3:
2
R  b2 D 2V  b1 DV  b0V 
c3 D TL  c2 D TL  c1 DTL  c0TL  1 
3 2
  d 2 D 2TE  d1 DTE  d 0TE

R  a4 D 4  a3 D 3  a2 D 2  a1 D  a0  

c D3
3
 
2
 c2 D 2  c1 D  c0 a4 D 4  a3 D 3  a2 D 2  a1 D  a0 TL 
R1
R
 2
  
b2 D 2  b1 D  b0 V 2  d 2 D 2  d1 D  d 0 TE


 
 a4 2 D 8  2a3 a4 D 7  a3 2  2a2 a4 D 6 

  
c3 D 3  c2 D 2  c1 D  c0   2a1a4  2a2 a3 D 5  a2  2a0 a4  2a3 a1 D 4

2
 T
 L
 
  2a0 a3  2a1a2 D 3  2a0 a2  a12 D 2  2a0 a1 D  a0 2 
 
R
 2
 
 1 b2 D 2  b1 D  b0 V 2  d 2 D 2  d1 D  d 0 TE
R

   
 c3 a4 2 D11  c2 a4 2  c3 2a3 a4 D10  c1a4 2  c3 a3 2  2a2 a4 D 9

  

 2 3 4 1 3 4 
  c a 2  c 2a a  c 2a a  c a 2  2a a  c 2a a  2a a  D 8
 0 4 2 3 2 4 3 
1 4 2 3  

  
  c0 2a3 a4  c1 a3 2  2a2 a4  c2 2a1a4  2a2 a3   c3 a2 2  2a0 a4  2a3 a1 D 7   
 
   
  c0 a3  2a2 a4  c1 2a1a4  2a2 a3   c2 a2  2a0 a4  2a3 a1  c3 2a0 a3  2a1a2  D 
2 2
 6

    
 T
5  L
  c 0 2 a a
1 4  2 a a
2 3   c a
1 2
2
 2 a a
0 4  2 a a
3 1  c 2 2 a a
0 3  2 a a
1 2   c3 2 a a
0 2  a1
2
D 
  2 0 4 
  c a 2  2a a  2a a  c 2a a  2a a   c 2a a  a 2  c 2a a D 4
 0 3 1 1 0 3 1 2 2 0 2 1  3 0 1  


  
  c0 2a0 a3  2a1a2   c1 2a0 a2  a12  c2 2a0 a1  c3 a0 2 D 3

 

 0 0 2 1  1 0 1 2 0  0 
  c 2a a  a 2  c 2 a a  c a 2 D 2  c 2 a a  c a 2 D  c a 2
 0 1 1 0 0 0  

R
  2

 1 b2 D 2  b1 D  b0 V 2  d 2 D 2  d1 D  d 0 TE
R


K C
Qe
4. Hallar la ecuación diferencial que
M
relaciona Y=(Qe).
H R
CH = área del tanque y
(5 puntos) Qs
d

b a

5. La figura muestra las dos vistas de un tanque que Masa I 10cm

está sujeto por un sistema mecánico rotatorio a través
de un cable, hallar 1 = (Qe). G1 G2  POLEA
2
Nota: La cuerda está fija en el punto negro POLEA
CUERDA
1 T
T
6. Hallar la ecuación diferencial que relaciona a las
variables    ,
VISTA LATERAL Qe
L
C1 C
Qs R P
R2 TANQUE
C2
Ve VISTA FRONTAL
C3

T Cp
R Ca Ta Te
7. En la siguiente figura se muestra un sistema masa resorte
amortiguador, formado por dos masas, una que se mueve
horizontalmente sobre cuatro ruedas, conectada a tierra
con un resorte y un amortiguador (despréciese la fricción
de las ruedas sobre el piso) y otra conectada a la anterior
mediante un resorte, un amortiguador y una fuerza de
fricción, con una ligera inclinación. Hallar para el sistema
mostrado una relación de .

8. la ecuación diferencial que relaciona a las variables

, ,

9. la ecuación diferencial que relaciona a las

variables

10. la ecuación diferencial que relaciona a las

variables

11. Hallar la ecuación diferencial que relaciona a

,
12. Hallar la ecuación diferencial que M
relaciona a ,
K1 C1 K2 C2

y M1 z M2
x

F1 F2