CII-22

Robótica
División de Ingenierías
Ingeniería Industrial
Academia de Industrial
8° semestre
 Robótica (1° Parcial)
• 1 Introducción a la robótica
– 1.1 Definición
– 1.2 Historia
– 1.3 Tipos de robótica
– 1.3.1 Robótica de investigación
– 1.3.2 Robótica de exploración
– 1.3.3 Robótica industrial
– 1.3.4 Robótica medica
– 1.3.5 Micro robótica
– 1.3.6 Nano robótica
– 1.3.7 Androides
• 2 Robots
– 2.1 Definición
– 2.2 Clasificación
– 2.2.1 Por generación
– 2.2.2 Por arquitectura
– 2.2.3 Por nivel de inteligencia
– 2.2.4 Por nivel de control
– 2.2.5 Por lenguaje de programación
Robotica (2° Parcial)
• 2.3 Sensorica
– 2.3.1 Introduccion
– 2.3.2 Definicion de sensor
– 2.3.3 Tipos de sensores

• 2.4 Actuadores
– 2.4.1 Definición
– 2.4.2 Tipos de actuadores

• 2.5 Mecánica
– 2.5.1 Materiales usados en robótica
– 2.5.2 Estructuras
– 2.5.3 Transmisión de movimientos y esfuerzos

• 2.6 Microcontrolador
– 2.6.1 Introducción a los microcontroladores
– 2.6.2 Programación de microcontroladores

• 2.6 Microcontrolador
– 2.6.1 Introducción a los microcontroladores
– 2.6.2 Programación de microcontroladores

• 2.7 Inteligencia
– 2.6.1 Introducción a la inteligencia artifical
Robotica (3° Parcial)
• 3 Arquitectura, tareas, aplicaciones y modelacion de robots industriales,
moviles y humanoides
3.1 Robots industriales
3.1.1 Configuraciones basicas de robots industriales
3.2 Robots moviles
3.2.1 Tipos de robots moviles
3.2.2 Locomocion
3.3 Robots humanoides
3.3.1 Definicion e historia
3.3.2 Bipedos
3.3.3 Humanoides y androides
• 4 Introduccion a la modelacion matematica del robot
– 4.1 Operaciones con matrices
– 8.1.1 Cuaternios
– 8.1.2 Representacion de la posicion y la orientacion
– 8.1.3 Modelos cinematicos de robots
1. Introducción a la robótica
Objetivo General
Conocer la definicion de la palabra robotica y sus distintas
clasificaciones que existen
 1.1 Definicion
• La robótica es una ciencia o rama de la tecnología, que estudia el diseño y
construcción de máquinas capaces de desempeñar tareas realizadas por el
ser humano o que requieren del uso de inteligencia. Las ciencias y
tecnologías de las que deriva podrían ser: el álgebra, los autómatas
programables, las máquinas de estados, la mecánica o la informática.
1.2 Historia
La historia de la robótica ha estado unida a la construcción de
“artefactos”, que trataban de materializar el deseo humano de crear
seres semejantes a nosotros que nos descargasen del trabajo. El
ingeniero español Leonardo Torres Quevedo (que construyó el
primer mando a distancia para su torpedo automóvil mediante
telegrafía sin hilodrecista automático, el primer transbordador aéreo
y otros muchos ingénios) acuñó el término “automática” en relación
con la teoría de la automatización de tareas tradicionalmente
asociadas a los humanos.
• Karel Čapek, un escritor checo, acuñó en 1920 el término "robot" en
su obra dramática Rossum's Universal Robots / R.U.R., a partir de la
palabra checa robota, que significa servidumbre o trabajo forzado.
El término robótica es acuñado por Issac Asimov, definiendo a la
ciencia que estudia a los robots. Asimov creó también las tres leyes
de la robotica. En la ciencia ficcion el hombre ha imaginado a los
robots visitando nuevos mundos, haciéndose con el poder o,
simplemente, aliviando de las labores caseras.
 Tres leyes de la robotica

• Un robot no puede actuar contra un ser humano o, mediante la inacción, que

un ser humano sufra daños.
• Un robot debe de obedecer las ordenes dadas por los seres humanos, salvo
que estén en conflictos con la primera ley.
• Un robot debe proteger su propia existencia, a no ser que esté en conflicto con
las dos primeras leyes.
• MODELOS CINEMÁTICOS
• Cinemática directa: Sirve para determinar la posición y orientación
del extremo del robot con respecto a un sistema de coordenadas
que se toma como referencia y se conocen los valores de las
articulaciones y los parámetros geométricos de los elementos del
robot.
• Cinemática inversa: La cinemática inversa resuelve la
configuración que debe adoptar un robot para la posición y
orientación del extremo conocidas.
 1.3 Tipos de Robotica

– 1.3.1 Robótica de investigación

– 1.3.2 Robótica de exploración
– 1.3.3 Robótica industrial
– 1.3.4 Robótica medica
– 1.3.5 Micro robótica
– 1.3.6 Nano robótica
– 1.3.7 Androides
1.3.1 Robotica de investigacion
• La ciencia no para de ampliar sus aplicaciones tecnológicas. Los brazos
robóticos de Universal Robots pueden liberar a los investigadores
humanos de las tareas más sucias, peligrosas y aburridas y reducir así las
lesiones por esfuerzo repetitivo y accidentes. El 80 % de los miles de
robots que hay distribuidos por todo el mundo operan sin resguardos de
seguridad (tras superar la debida evaluación de riesgos), justo al lado de
los operarios. El sistema de seguridad está aprobado y certificado por
TUV, la asociación alemana de inspección técnica.
• La precisión y la uniformidad son factores clave para el éxito de la
robotica de investigacion. Los brazos robóticos siguen procesos exactos y
volúmenes de trabajo predefinidos de forma uniforme y continua, con
desviaciones mínimas y ofreciendo condiciones óptimas para el estudio o
el análisis con una precisión constante de 0,1 mm.
En las universidades son muy utilizados diferentes tipos de robots ya sea
brazo articulado, móviles, humanoides, hexápodo, etc.
Normalmente son empleados para realizar investigación en el área de
inteligencia artificial sin alguna aplicación concreta pero también se dan
casos en las cuales se realizan investigaciones especiales para la industria
privada con aplicaciones concretas.
1.3.2 Robotica de exploracion
• Es la parte de la Ingeniería del Software que se encarga de
desarrollar programas capaces de explorar documentos en busca de
determinados contenidos. Existen diversos servicios en Internet
dedicados a esta parcela de la robótica.
• Robot software se utiliza para realizar las tareas y automatizar las
tareas a realizar.
• Robots dedicados a labores de inspección, exploración y rescate en
entornos difíciles de actuar. Incluimos los tres medios: terrestre,
acuático y aéreo.
• Algunos de estos robots tienen también distintas
aplicaciones militares, desde la observación y rescate hasta el
ataque portando armas.
• También aquí hay robots para la inspeción de tanques, tuberías y
conductos (robots de limpieza), robots contraincendios y robots
para la eliminación de minas antipersonales.
1.3.3 Robotica Industrial
• La definición de robótica industrial la encontramos en la norma ISO
8373 y dice así:
“Manipulador multifuncional, controlado automáticamente,
reprogramable en tres o más ejes, que puede estar fijo o móvil para uso en
aplicaciones de automatización industrial”.
• CONTEXTO
• El parque de robots industriales existente se cuantifica en dos sentidos:
• Aplicaciones y sectores
• Auto (automóvil) y no auto (no automóvil)
• CLASIFICACIÓN
• Tipo A (manipuladores): Son robots multifuncionales con sistemas
mecánicos básicos, por lo que deben ser utilizados en tareas
sencillas y repetitivas.
• Tipo B (computarizados de precisión por controlador lógico
programable o PLC): Son robots manipuladores preajustables que
cuentan con sensores de regulación, por lo tanto tienen mayor
precisión y fuerza.
• Tipo C (computerizados por CNC): Se trata de robots
programables con trayectoria continua. Son equipos más
avanzados, programados por CNC, con mayor fuerza y realizan
trabajos más exigentes, posee seis grados de libertad.
• Tipo D (sensoriales): Son robots que, mediante sensores, adquieren
la información de su entorno y es capaz de adaptarse a las
condiciones del mismo.
• TIPOS DE ROBOTS INDUSTRIALES O CONFIGURACIONES
• Otro parámetro importante para distinguir un robot industrial es
por el volumen de trabajo del mismo. Este nos indica las
dimensiones de los elementos del manipulador, junto con los
grados de libertad. Para poder determinar este parámetro, por lo
general, el fabricante indica un plano con los límites del
movimiento que tiene cada una de las articulaciones del robot.
• Configuración cartesiana: Posee tres grados de libertad, con movimientos
lineales que se corresponden con los ejes X, Y y Z.
• Configuración cilíndrica: Posee tres grados de libertad con dos
movimientos lineales y dos de rotación. Por lo tanto, los movimientos se
basan en interpolación lineal e interpolación por articulación.
• Configuración polar: Posee tres grados de libertad con movimientos de
rotación y uno lineal. Utiliza la interpolación por articulación para sus dos
primeros movimientos y la lineal para movimientos de extensión.
• Configuración angular: Posee una articulación con movimientos
rotacionales y dos angulares. El movimiento se basa en interpolación por
articulación.
 1.3.4 Robotica Medica
Los robots de servicio son los que trabajan de forma autónoma o
semiautónoma para realizar tareas útiles para el bienestar de las
personas.

Dentro de esta categoría está la robótica médica, es decir, la utilización

de robots para la realización de intervenciones quirúrgicas. Entre las
consecuciones de la robótica médica, podemos destacar dos: la
telecirugía y la cirugía mínimamente invasiva.
• Las ventajas más notables de los robots médicos son la precisión y
la miniaturización. Estos robots son utilizados, entre otros, en el
ámbito de la cirugía cardiaca, gastrointestinal, pediátrica o de la
neurocirugia.
• En estos casos, lo que se pretende es realizar manualmente una
tarea a través de un robot, de forma que un programa informático
pueda supervisar o corregir imprecisiones o errores humanos, y
hacer posible acciones que, dadas las limitaciones del hombre, no se
pueden realizar o son muy difícil de realizar.

• En la robótica médica podemos destacar tres componentes

principales:
• El puesto de trabajo maestro, equipado con un dispositivo tipo
jostick y monitores para la visualización de imágenes y otros datos,
con lo que el cirujano indica los movimientos que tiene que realizar
el robot, y puede observar la intervención.
• El quirófano robotizado, donde se encuentran el robot y un
conjunto de sensores que ofrecen la información al cirujano.
• La red de comunicación que permite conectar los dos sistemas
descritos anteriormente.
1.3.5 Microrobotica
• Los microbots son robots de tamaño reducido, que se pueden
desplazar por diferentes espacios con facilidad debido a su pequeño
tamaño.
• Una de las características de los microbots es que pueden levantar su
peso cientos de veces. Sus dimensiones son de menos un centímetro y
su peso es de menos de 200 gramos. Algunos microbots tienen
tamaños de unos pocos milímetros.
• Para el diseño de los microbots se integran diferentes áreas del
conocimiento como son la programación, la electrónica, la
mecánica, la electricidad y la informática.
• Actualmente varios grupos de investigación en diferentes
Universidades están trabajando en el diseño de diferentes
prototipos de microbots.
• Estos centros de investigación también se encuentran desarrollando
la tecnología llamada “inteligencia de enjambre”, en donde varios
microbots unen sus esfuerzos individuales para cumplir una tarea
de forma colaborativa, como lo hacen por ejemplo las hormigas.
1.3.6 Nanorobotica
• Los nanobots son máquinas, o robots, de dimensiones nanométricas
que es una medida ultra pequeña , comparada a la de un átomo.
• La nanotecnología es un campo de las ciencias aplicadas dedicado
al control y manipulación de la materia a una escala menor que un
micrómetro, es decir, a nivel de átomos y moléculas
(nanomateriales). Lo más habitual es que tal manipulación se
produzca en un rango de entre uno y cien nanómetros. Para hacerse
una idea de lo pequeño que puede ser un nanobot, más o menos un
nanobot de 50 nm tiene el tamaño de 5 capas de moléculas o átomos
(depende de qué esté hecho el nanobot).
• Los nanobots son unos minúsculos robots de un tamaño
nanométrico y con formas variadas que son capaces de actuar de forma
autónoma. Gracias a sus diminutas medidas pueden realizar diferentes
funciones y moverse con facilidad, desde viajar al interior de nuestro
organismo para luchar contra muchas enfermedades a ser empleados
para limpiar el medio ambiente o en la detección de plagas.
 1.3.7 Androides
• La palabra androide es de origen griego, integrada por “andros” cuyo
significado es hombre y “eidos” que se traduce como apariencia.
• Se llama androide a un robot cuya apariencia es similar a la de un ser
humano. Los androides son máquinas autómatas que, por su
configuración, están en condiciones de imitar ciertas acciones que
realiza el hombre.
• Los androides son muy populares en el terreno de la ciencia ficción.
En la literatura y en el cine se ha imaginado con frecuencia la
creación de androides muy avanzados, dotados de inteligencia
artificial y capaces de superar al hombre en muchos aspectos. En la
realidad, en cambio, las habilidades de los androides son más
limitadas.
2. Robots
2.1 Definicion
• Máquina automática programable capaz de realizar determinadas
operaciones de manera autónoma y sustituir a los seres humanos en
algunas tareas, en especial las pesadas, repetitivas o peligrosas;
puede estar dotada de sensores, que le permiten adaptarse a nuevas
situaciones.
2.2 Clasificacion
– 2.2.1 Por generación
– 2.2.2 Por arquitectura
– 2.2.3 Por nivel de inteligencia
– 2.2.4 Por nivel de control
– 2.2.5 Por lenguaje de programación
2.2.1 Por generacion
• 1.ª Generación.
Robots manipuladores. Son sistemas mecánicos multifuncionales con
un sencillo sistema de control, bien manual, de secuencia fija o de
secuencia variable.
• 2.ª Generación.
Robots de aprendizaje. Repiten una secuencia de movimientos que ha
sido ejecutada previamente por un operador humano. El modo de
hacerlo es a través de un dispositivo mecánico. El operador realiza los
movimientos requeridos mientras el robot le sigue y los memoriza.
3.ª Generación.
• Robots con control sensorizado. El controlador es un ordenador que
ejecuta las órdenes de un programa y las envía al manipulador o
robot para que realice los movimientos necesarios.
4.ª Generación.
• Son llamados tambien robots inteligentes. Son similares a las
anteriores pero ademas poseen sensores que envian informacion a
la computadora de control sobre el estado del proceso.
5.ª Generación.
• Actualmente está en desarrollo esta nueva generación de robots,
que pretende que el control emerja de la adecuada organización y
distribución de módulos conductuales, esta nueva arquitectura es
denominada arquitectura de subsumción es la inteligencia artificial
y nanotecnologia, cuyo promotor es Rodney Brooks.
2.2.2 Por arquitectura
• La arquitectura, es definida por el tipo de configuración general del
Robot, puede ser metamórfica. El concepto de metamorfismo, de
reciente aparición, se ha introducido para incrementar la
flexibilidad funcional de un Robot a través del cambio de su
configuración por el propio Robot.
• La subdivisión de los Robots, con base en su arquitectura, se hace
en los siguientes grupos: poliarticulados, móviles, androides,
zoomórficos e híbridos.
• Poliarticulados
• En este grupo están los Robots de muy diversa forma y configuración cuya
característica común es la de ser básicamente sedentarios (aunque excepcionalmente
pueden ser guiados para efectuar desplazamientos limitados) y estar estructurados
para mover sus elementos terminales en un determinado espacio de trabajo según
uno o más sistemas de coordenadas y con un número limitado de grados de
libertad. En este grupo se encuentran los manipuladores, los Robots industriales, los
Robots cartesianos y se emplean cuando es preciso abarcar una zona de trabajo
relativamente amplia o alargada, actuar sobre objetos con un plano de simetría
vertical o reducir el espacio ocupado en el suelo.
• Móviles
• Son Robots con gran capacidad de desplazamiento, basados en carros o plataformas
y dotados de un sistema locomotor de tipo rodante. Siguen su camino por
telemando o guiándose por la información recibida de su entorno a través de sus
sensores. Estos Robots aseguran el transporte de piezas de un punto a otro de una
cadena de fabricación. Guiados mediante pistas materializadas a través de la
radiación electromagnética de circuitos empotrados en el suelo, o a través de bandas
detectadas fotoeléctricamente, pueden incluso llegar a sortear obstáculos y están
dotados de un nivel relativamente elevado de inteligencia.
• Androides
• Son Robots que intentan reproducir total o parcialmente la forma y el comportamiento cinemática del ser
humano. Actualmente los androides son todavía dispositivos muy poco evolucionados y sin utilidad
práctica, y destinados, fundamentalmente, al estudio y experimentación. Uno de los aspectos más
complejos de estos Robots, y sobre el que se centra la mayoría de los trabajos, es el de la locomoción
bípeda. En este caso, el principal problema es controlar dinámica y coordinadamente en el tiempo real el
proceso y mantener simultáneamente el equilibrio del Robot.

• Zoomórficos
• Los Robots zoomórficos, que considerados en sentido no restrictivo podrían incluir también a los
androides, constituyen una clase caracterizada principalmente por sus sistemas de locomoción que
imitan a los diversos seres vivos. A pesar de la disparidad morfológica de sus posibles sistemas de
locomoción es conveniente agrupar a los Robots zoomórficos en dos categorías principales: caminadores
y no caminadores. El grupo de los Robots zoomórficos no caminadores está muy poco evolucionado. Los
experimentados efectuados en Japón basados en segmentos cilíndricos biselados acoplados axialmente
entre sí y dotados de un movimiento relativo de rotación. Los Robots zoomórficos caminadores
multípedos son muy numeroso y están siendo experimentados en diversos laboratorios con vistas al
desarrollo posterior de verdaderos vehículos terrenos, piloteando o autónomos, capaces de evolucionar
en superficies muy accidentadas. Las aplicaciones de estos Robots serán interesantes en el campo de la
exploración espacial y en el estudio de los volcanes.
• Híbridos
• corresponden a aquellos de difícil clasificación cuya estructura se sitúa en combinación con alguna de las
anteriores ya expuestas, bien sea por conjunción o por yuxtaposición. Por ejemplo, un dispositivo
segmentado articulado y con ruedas, es al mismo tiempo uno de los atributos de los Robots móviles y de
los Robots zoomórficos.
2.2.3 Por nivel de inteligencia
• Manejo manual.
Son aquellos que solamente pueden ser controlados por medio de los
controles con acceso remoto.
• Secuencia arreglada.
Son aquellos robots que de una forma u otro tienen cierto
autodominio, pero es por la inclusión de comandos que permiten que
los mismos puedan guiarse dentro del entorno.
• Secuencia variable.
Robots que permiten ejecutar ciertos movimientos de forma libre, con
la inclusión de algunos ya predeterminados.
• Regeneradores.
Son aquellos que imitan los movimientos de las personas, por medio de
la colocación de aparatos en el cuerpo de este, lo cual hace las veces de
control para la emisión de movimientos.
• Inteligentes.
Son aquellos con la mayor de las capacidades para producir respuestas
en el entorno como también para emitir cambios dentro del mismo, ya
que estos pueden actuar e incluso mantener una retroalimentación con
el exterior.
2.2.4 Por nivel de control
1) Nivel de inteligencia artificial, donde el programa aceptará un comando
como "levantar el producto" y descomponerlo dentro de una secuencia de
comandos de bajo nivel basados en un modelo estratégico de las tareas.

2) Nivel de modo de control, donde los movimientos del sistema son

modelados, para lo que se incluye la interacción dinámica entre los
diferentes mecanismos, trayectorias planeadas, y los puntos de asignación
seleccionados.

3) Niveles de servo-sistemas, donde los actuadores controlan los parámetros

de los mecanismos con el uso de una retroalimentación interna de los datos
obtenidos por los sensores, y la ruta es modificada sobre la base de los datos
que se obtienen de sensores externos. Todas las detecciones de fallas y
mecanismos de corrección son implementadas en este nivel.
2.2.5 Por lenguaje de programacion
- Sistemas guiados, en el cual el usuario conduce el robot a través de
los movimientos a ser realizados.

- Sistemas de programación de nivel-robot, en los cuales el usuario

escribe un programa de computadora al especificar el movimiento y
el sensado.

- Sistemas de programación de nivel-tarea, en el cual el usuario

especifica la operación por sus accionessobre los objetos que el robot
manipula.